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Modelado de Sistemas Fsicos: Sistemas Lineales

2. Escribir las ecuaciones de Transferencia del siguiente sistema.

Analizando Resorte:

f ( t )=f k =k ( y 1 y 2 )

(1)

Analizando Masa:

f ( t )=a y + f b =M y 2+ b y 2
2

Como:

y 1= y 1 (t)

(2)

y 2= y 2 ( t ) , transformamos estas ecuaciones

F (s )
+Y 2 (s)=Y 1 ( s )
k
2

F ( s )=s M Y 2 ( s )+ s b Y 2 ( s )

(3)
(4)

De la ecuacin (4), se tiene:

G2 ( s ) =

Y 2 (s )
1
1
= 2
=
(
)
s
(sM
+ b)
F s s M +sb

De la ecuacin (3), se tiene:

G1 ( s ) =

Y 1 ( s ) M s 2 +bs+ k
=
F(s) k s (Ms+ b)

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3. Sea el siguiente sistema masa- resorte amortiguador mostrado en la figura:

a) Obtener el modelo en espacio de estados y la funcin de transferencia.


Resorte:

f ( t )=k y 2k y 1
Masa:

f ( t )=M y 1 + B y 1 +k y 1
Transformando a la place:

F ( s ) +k Y 1 (s)=k Y 2 ( s )

(1)

F ( s )=(M s2 + B s+k ) Y 1 (s)

(2)

De (2):

G 1 (s)=

Y 1 (s )
1
=
2
F ( s ) M s + B s+ k

En (1):

G2 ( s ) =

Y 2 (s) M s 2+ B s +2 k
=
2
F ( s)
M s + B s+ k

En espacios de estados se tiene:


Ecuaciones de Salida:

y 1=X 1

(a)

y 2=X 3 + f

(b)

Ecuaciones de entrada:

B
X 1=
X 1+ X 2
M

(c)

K
1
X 2=
X1+ f
M
M

(d)

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B
X 3=
X3+ X4
M
X4=

K
k
X 3+ f
M
M

(f)
(g)

Aplicando propiedades matriciales:

[]
X 1
X 2
X 3
X 4

[ ]

B
1 0 0
M
K
0 0 0
M
=
B
0 0
1
M
K
0 0
0
M

[ ][ ]

X1
0
X 2 + 1/ M f
0
X3
k
/
M
X4

[]

X1
Y 1 1 0 0 0 X2 0
=
+ f
Y 2 0 0 0 1 X3 1
X4

[][

] []

b) Simule el sistema con M=10[kg], B=5[N/m/s], k1=k2=0.5[N/m] y verifique la


posicin final de y1 con la aplicacin de la fuerza F=2[N]

y ( )=lim s G ( s ) U ( s )
s 0

y 1 ( )=lim s
s0

1
2

M s + B s +k s
2

2
y 1 ( )= =4 [m]
k
>> %ejercicio 3 JTP ELT 282
>> num1=[0 0 1]
num1 =
0
0
1
>> den1=[10 5 0.5]
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den1 =
10.0000 5.0000 0.5000
>> G1=tf(num1,den1)
G1 =
1
----------------------10 s^2 + 5 s + 0.5
Continuous-time transfer function.
>> F=2
F=
2
>>
step(F*G1),xlabel('tiempo[s]'),ylabel('Despl
azamiento [m]'),grid

c) Obtener K1 para que el tiempo de establecimiento de y1 sea de 15 segundos con


una sobre amortiguacin menor que 5%
Se sabe que:

M p=e

1 2

Despejando

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ln ( Mp )

ln ( 0.05 )

2 +ln2 ( Mp ) 2 +ln2 ( 0.05 )

=0.69
Tambin se conoce:

k 1=

B2
4 2 J
B=5 ,

Donde:

k 1=1.312

J =10

[ ]
N
m

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Cuestionario
Cul es la definicin de estado de un sistema?
R.
El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables (llamadas
variables de estado) tal que, el conocimiento de esas variables en un determinado
instante t0 junto con el conocimiento de los valores de la seal de entrada para los
instantes t t0, permite determinar el comportamiento
Y evolucin del sistema para cualquier instante de tiempo t t0
Las variables de estado se agrupan en el llamado vector de estado y el espacio ndimensional que determinan los posibles valores de esas variables, se denomina espacio
de estados.
La dinmica de un sistema se puede describir en funcin del valor del vector de estados y
de la seal de entrada (asumiendo que el sistema es no autnomo mediante unas

ecuaciones que tendrn la forma


Donde la notacin (k) indica el valor tomado por en el instante de tiempo tk y f y g
pueden ser cualquier tipo de funcin. No obstante en esta asignatura nos centraremos en
los Sistemas Lineales e Invariantes en el tiempo (LTI). Este tipo de sistemas son descritos
mediante las siguientes ecuaciones

Que corresponderan al diagrama de bloques:

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En cuales situaciones el teorema del valor final no puede ser aplicado?


R.
Teorema de valor final (nos indica el valor en el cual se estabiliza la respuesta)
El teorema del valor final se emplea cuando se desea determinar el valor de una variable, de un circuito elctrico,
cuando se alcanza el rgimen permanente, sin necesidad de determinar la transformada inversa de dicha variable.
El valor final de una funcin f(t) es lim f (t)
El teorema del valor final dice:

El teorema del valor final no puede aplicarse a la determinacin de funciones con excitacin senoidal, pues las
races del denominador de sF(s) se encuentran en el eje imaginario.
Si f(t)es funcin sinusoidal senwt, sF(s) tiene polos en s = jw y lim F(t)no existe por tanto este teorema no es
aplicable a tal funcin

Suponiendo que un sistema tenga dos entrada Cul sera las dimensiones de la
matriz B? explicar cmo obtener la respuesta del sistema ante perturbacin en las
dos entradas
R. Se conoce:

X =A X + B U
Donde U es la matriz de entrada. A es una matriz

nxn , entoces:

A nxn X nxm=Bnxu U ux1


Para una entrada se tiene:

B nxu=B2 x 1
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Para dos entradas se tiene:

B nxu=B3 x 2
Para tres entradas se tiene:

B nxu=B4 x 3
Concluyendo la matriz B tendr
A, y

filas igual a nmero de filas y columnas de la matriz

columnas igual al nmero de entradas.

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