Controlar motores de CC con el L293

Electrnica

El L293x (x por su multiples versiones, B,D..etc) Es un integrado que posee en su interior

dos puentes H lo que nos permite controlar en el sentido que giran dos motores de corriente
continua.
Adems nos soluciona otro importante problema, la salidas de los microcontroladores solo
entregan 5V en su salida, esta cantidad de voltios es insuficiente para lograr que un motores de
corriente continua se mueva. El L293 recibe seales de 5V y entrega, en sus salidas, el voltaje
que le suministremos por su patilla 8.
Tambin soluciona el problema del consumo, puesto que de otra forma, el amperaje que demandan
los motores podra ser mayor que el que puede suministrar el microcontrolador y podramos
daarlo.

Sus Terminales

Pin

Funcin

Enable 1

Input 1

Output 1

4
5

GND
GND

Output2

Input 2

8
9
10

Vs
Enable 2
Input 3

11

Output3

12
13

GND
GND

14

Output 4

15
16

Input 4
Vss

Descripcin
cuanto esta a 1 ( es decir, esta recibiendo corriente) Activa el circuito uno del
chip ( el que controlara el primer motor) Es importante no olvidarnos de esto.
Ya que aunque el resto de la programacin y el montaje sea correcto, y las
seales lleguen bien, el circuito no har absolutamente nada si esta patilla no
esta a 1.
cuando ponemos corriente en esta patilla ( cuando hacemos que este a 1) la
salida en output1 tambin ser de 1 y el motor se mover.
(Salida a Motor1) Una de las patillas que iran conectadas a los motores, si
Enable 1 e Input 1 estan en alto e input 2 en bajo,esta patilla alimentar el
motor para que se mueva.
Conectada a Tierra
Conectada a Tierra
(Salida a Motor1) Una de las patillas que iran conectadas a los motores, si
Enable 1 e Input 2 estan en alto e input 1 en bajo, esta patilla alimentar el
motor para que se mueva.
cuando ponemos corriente en esta patilla ( cuando hacemos que este a 1) la
salida en output2 tambin ser de 1 y el motor se mover.
Alimentacin de los motores
Permite que pueda darse una salida en Output 2
Control de Output 3 (consultar la tabla de verdad)
(Salida a Motor2) Una de las patillas que iran conectadas a los motores, si
Enable 2 e Input 3 estan en alto e input 4 en bajo esta patilla alimentar el
motor para que se mueva.
Conectada a tierra
Conectada a tierra
(Salida a Motor2) Una de las patillas que iran conectadas a los motores, si
Enable 2 e Input 4 estan en alto e input 3 en bajo esta patilla alimentar el
motor para que se mueva.
Control de Output 4 (consultar la tabla de verdad)
Alimentacin del integrado (5V)

Tabla de verdad
Enable
1
1
1
1
0

Input 1
1
1
0
0
dc

Input 2
1
0
1
0
dc

Output 1
0
1
0
0
0

Output 2
0
0
1
0
0

Comportamiento del motor

Parado
Avanza
Retrocede
Parado
Parado

Esta seria la tabla de verdad de la mitad del integrado L293. La mostramos as para facilitar su
comprensin, ya que la otra mitad es simetrica a esta. La relacin sera

Enable 1
Input 1
Input 2
Output 1
Output 2

->
->
->
->
->

Enable 2
Input 3
Input 4
Output 3
Output 4

La tabla completa, usando el L293 para controlar la puesta en marcha y direccn de dos motores
sera

Ena Inp Inp

ble ut 1 ut 2

Out
put
1

Out
Out
Ena Inp Inp
put
put
ble 2 ut 3 ut 4
2
3

Out
put
4

dc

dc

dc

dc

Mot
or 1

Comporta
Mot
miento del
or 2
robot

Parad Parad
Parado
o
o
Avanz Avanz
Avanza
a
a
Retroc Retroc
Retrocede
ede
ede
Avanz Retroc
Gira
a
ede
Retroc Avanz
Gira
ede
a
Parad Parad
Parado
o
o
Parad Parad
Parado
o
o

Existen ms estados, pero sus resultados son poco tiles si lo que pretendemos es controlar un
robot movil, ya que darian como resultado acciones del tipo una rueda parada y otra en
movimiento.

Funcionamiento

Como vemos en la imagen, el integrado cuenta con cuatro puertas AND, de tal forma que cuando
el enable correspondiente a esa parte del integrado esta en alto y se activa un input, la salida
relacionada con dicho input queda activada. Para cualquier otro caso, esa puerta entregar un 0.

Montajes con el L293D

Control de Direccin y Puesta en marcha de dos motores de CC

Este es el montaje ms tipico para este integrado. Con esta configuracin podemos controlar si
giran o no y en que sentido lo hacen los dos motores que tenemos conectados. Para simplificar el
montaje, utilizaremos la versin D del integrado, es decir, un L293D. Esta versin lleva integrados
los diodos que aparecen en el esquemtico de arriba, as solamente tendremos que conectar y
ponerlo a funcionar.
En la imagen usamos un Arduino para controlar los motores, pero podria usarse igualmente un
PIC, un Pinguino, o cualquier otro microprocesador e ,incluso, unos botones.
Cargando este cdigo a nuestro Arduino conseguiremos que los motores se muevan en todas las
combinaciones posibles:
view plainprint?

1.

/*Estos son los pines de la TrasBot conectados al controlador

2.

de motores*/

3.

int i1 = 5;//Input 1

4.

int i2 = 6;//Input 2

5.

int i3 = 10;//Input 3

6.

int i4 = 11;//Input 4

7.
8.

void setup(){

9.

//indicamos que los pines de los motores son salidas

10.

pinMode(i1, OUTPUT);

11.

pinMode(i2, OUTPUT);

12.

pinMode(i3, OUTPUT);

13.

pinMode(i4, OUTPUT);

14. }
15.
16. void loop(){
17.

//avance

18.

digitalWrite(i1,HIGH);

19.

digitalWrite(i2,LOW);

20.

digitalWrite(i3,HIGH);

21.

digitalWrite(i4,LOW);

22.

delay(1000);//mantenemos la direccion durante 1 segundo

23.
24.

//retroceso

25.

digitalWrite(i1,LOW);

26.

digitalWrite(i2,HIGH);

27.

digitalWrite(i3,LOW);

28.

digitalWrite(i4,HIGH);

29.

delay(1000);//mantenemos la direccion durante 1 segundo

30.
31.

//giro a la derecha

32.

digitalWrite(i1,HIGH);

33.

digitalWrite(i2,LOW);

34.

digitalWrite(i3,LOW);

35.

digitalWrite(i4,HIGH);

36.

delay(1000);//mantenemos la direccion durante 1 segundo

37.
38.

//giro a la izquierda

39.

digitalWrite(i1,LOW);

40.

digitalWrite(i2,HIGH);

41.

digitalWrite(i3,HIGH);

42.

digitalWrite(i4,LOW);

43.

delay(1000);//mantenemos la direccion durante 1 segundo

44. }

Control de puesta en marcha de cuatro motores de CC

este sencillo montaje permite controlar solo el encendido y el apagado de estos cuatro motores.
Solo faltara aadir algun sistema para controlarlo, como puede ser un Arduino, un Pinguino, PIC..
etc, o simplemente unos botones.

MUY IMPORTANTE CONTROLAR LOS SONSUMOS! El consumo total de los cuatro

motores no puede superar el mximo que el L293 puede entregar en sus salidas.