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INTRODUCCIN A LA DINMICA
DE ESTRUCTURAS
I.S.B.N 958-9322-58-1
2000 UNIVERSIDAD NACIONAL
DE COLOMBIA SEDE MANEALES
A ' N OR:
G.
ingeniero Civil
Ms.Sc
POR:
POS*
Centro de Publicaciones
Universidad Nacional de Colombia
Sede Mamzales
Agosto de 2000
Primera Edicin
Indice General
Presentacin
ix
Conceptos bsicos
1.1 Ecuaciones del movimiento
1.2 Acciones estructurales dinmicas
1.3 Grados de libertad
1.4 Clasificacin de los sistemas y las acciones
1
1
4
8
12
15
15
20
21
25
26
28
28
32
33
35
36
39
47
47
50
55
60
67
68
69
73
iii
ndice General
5.4
86
99
99
104
106
115
115
122
124
130
137
151
151
152
153
160
160
161
163
163
165
Indice de Figuras
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.10
1.11
1.12
1.13
1.14
1.15
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
2
3
5
5
6
7
8
9
10
11
11
12
12
13
14
16
17
18
19
20
23
24
26
.27
29
30
32
37
38
40
40
41
ndice de Figuras
3.6
3.7
44
45
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
48
50
54
55
56
60
61
62
64
65
66
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo
6.1
6.1
6.1
6.5
6.6
100
103
104
113
114
7.1
7.2
7.3
7.4
Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo
7.1
7.1
7.1
7.1
Viga de cortante
Carga externa
Desplazamientos de respuesta
Composicin del desplazamiento
119
120
121
123
__
67
69
70
72
73
75
76
78
80
81
85
86
87
88
89
91
92
94
ndico de Figuras
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
7.10
7.11
7.12
7.13
7.14
Desplazamientos estticos producidos por movimientos del suelo - Prtico plano. 124
Desplazamientos estticos producidos por movimientos del suelo - Prtico espacial
126
Ejemplo 7.2 - Desplazamientos de respuesta
-.
129
Ejemplo 7.2 - Velocidades y aceleraciones de respuesta
130
Ejemplo 7.2 - Desplazamientos mximos
131
Espectro de desplazamiento del sismo de Tokaclii-oki
135
Espectros de diseo de la norma ssmica colombiana
137
Fuerzas ssmicas de diseo
141
Ejemplo 7.5 - Descripcin
143
Ejemplo 7.5 - Fuerzas de diseo
147
A.l
163
vii
Presentacin
La Dinmica de Estructuras en un rea del anlisis mecnico de las construcciones que estudia
el efecto de las acciones externas que producen vibraciones. Su desarrollo comienza en el siglo
XIX con las investigaciones de Lord Rayleigh sobre los efectos del sonido en cuerpos elsticos,
las cuales an tienen validez. Actualmente, esta rea de la Mecnica presenta un estado
avanzado de desarrollo, pues se ha logrado establecer mtodos de clculo para estructuras
lineales o no lineales sometidas a acciones deterministas o aleatorias. Por su naturaleza
compleja y especializada muchos de estos desarrollos suelen estudiarse en cursos de posgrado.
Sin embargo, dada la importancia del tema en zonas ssmicas, conviene realizar un curso
introductorio en el currculo bsico de Ingeniera Civil, ya que las acciones ssmicas suelen ser
dominar ampliamente el diseo de estructuras, tanto en su concepcin como en los valores
numricos definitivos. Por este motivo se ha escrito este texto como apoyo a un curso de tal
naturaleza.
El texto se encuentra dividido en siete captulos. En el primero se presentan algunos
conceptos bsicos sobre acciones dinmicas y modelos estructurales. En el segundo captulo
se aborda el anlisis de vibraciones libres de sistemas de un grado de libertad, mientras que en
el tercero se hace lo correspondiente a vibraciones de tipo armnico. En el cuarto captulo se
estudia la solucin general de sistemas de un grado, tanto de forma analtica como numrica.
Los captulos restantes corresponden a sistemas de varios grados de libertad, con cierto nfasis
en lo que corresponde al anlisis ssmico de la respuesta de estructuras de edificacin. En
particular, el captulo quinto est dedicado a la construccin de los modelos estructurales
adecuados al caso dinmico, mientras que el sexto y el sptimo versan sobre la respuesta
dinmica de sistemas de varios grados de libertad en forma libre y forzada, respectivamente.
El texto se acompaa de un diskette en el cual se encuentran diversos programas de clculo
escritos en lenguaje MATLAB, as como algunos archivos de datos de acelerogramas de sismos
importantes ocurridos en diversas partes del mundo. Se ha elegido el lenguaje MATLAB
debido a su facilidad de programacin, que fundamentalmente radica en su manejo de matrices
y vectores como objetos, lo que hace que los programas tengan una extensin mucho menor
que sus equivalentes en lenguajes corrientes, como PASCAL, BASIC, C o FORTRAN. Esto
permite que el estudio de los programas pueda realizarse fcilmente en armona con el de los
desarrollos matemticos y de los ejemplos; por esta razn se ha incluido el listado de todos
los programas en las partes convenientes del texto como parte integral de ste. Asimismo,
MATLAB tiene la ventaja sobre cualquier lenguaje de los mencionados de permitir trabajar
en el modo consola, adicionalmente al uso directo de los programas. Finalmente, dispone de
ix
Presentacin
una gran versatilidad para la presentacin grfica de los resultados, lo que en Dinmica de
Estructuras resulta absolutamente necesario. Al final del texto se ha incluido un Apndice
que contiene una gua mnima de supervivencia para el uso de este lenguaje.
Captulo 1
Conceptos bsicos
Este captulo introductorio comienza con la deduccin de las ecuaciones del movimiento
dinmico de un sistema sencillo (es decir, de un grado de libertad). Luego se describen
brevemente las principales cargas dinmicas que actan sobre las estructuras y se discute
la utilidad de los sistemas sencillos para representar el comportamiento de estructuras ms
complejas. Finalmente, se introduce una clasificacin de los tipos de sistemas estructurales y
de las acciones dinmicas que actan sobre ellos.
1.1
/ = mv = m
(1.1)
donde u denota el desplazamiento del cuerpo. Por tanto, llamando / a la fuerza resultante,
la ley de Newton se expresa matemticamente en la forma siguiente:
/('> =
d/
d /
d\
= d("'d)
<L2>
Si, como es usual en mecnica de slidos, la masa se supone constante en el tiempo, se tiene
que
d2v
f(t) = m - ^ = m(t)
(1.3)
donde es la aceleracin del cuerpo. (En lo que sigue se har uso casi exclusivo de este tipo
de notacin de las derivadas temporales). La anterior es la expresin ms conocida de la
segunda ley de Newton, que slo es vlida para sistemas cuya masa permanece constante. La
fuerza f\(t) = rn(t) se conoce con el nombre de fuerza de inercia, por lo que est asociada a
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
(b)
ku{t)
P(t)
Figura 1.1: Modelo de un grado de libertad sin amortiguamiento, (a): Esquema. (b): Diagrama de cuerpo libre.
Consideremos el sistema ilustrado en la figura 1.1, en el que se tiene una fuerza externa
variable con el tiempo p(t), una masa de valor m y un resorte elstico de rigidez k que fija
al sistema a un apoyo fijo. El diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura indica que la
resultante de fuerzas aplicadas es
f(t)=p(t)-ku(t)
(1.4)
De acuerdo a la ley de Newton, esta fuerza es igual al producto de la masa por la aceleracin:
f(t) = p(t) - ku{t) = m(t)
(1.5)
(1.6)
Conceptos
bsicos
(1.7)
La fuerza / r ( ) , igual en este caso a ku(t), se conoce con el nombre de fuerza de restitucin,
ya que tiene la tendencia a restituir la forma original de la estructura, que en este caso es un
simple resorte.
El llamado principio de D'Alembert no es otra cosa que una presentacin diferente de la
segunda ley de Newton propuesta por D'Alembert con el fin de asimilarla a la primera ley
de Newton, segn la cual todo cuerpo se encuentra en estado de reposo o de movimiento
uniforme a menos que una fuerza externa acte sobre l. Esta ley gobierna el anlisis esttico
de estructuras, toda vez que implica que la resultante de fuerzas es nula, lo que corresponde a
un estado de equilibrio. La primera ley de Newton puede, en consecuencia, abarcar la segunda
si se toma como resultante a la fuerza f(t) rn en lugar de la fuerza f(t). De esta manera
se tiene
/(t)-m(t) = 0
(1.8)
lo que equivale al resultado anterior obtenido de manera directa por medio de la segunda ley
de Newton.
P(t)
Introduccin
1.2
a la Dinmica de
Estructuras
Las principales acciones dinmicas que actan sobre las estructuras son las siguientes:
1. Motores y equipos mecnicos. La actividad de mquinas en las cuales hay rotacin
de mbolos produce vibraciones sobre los elementos estructurales que las soportan,
sean losas o cimientos. El valor y las direcciones de esta accin dependen del tipo de
equipo mecnico. As, algunos producen una carga armnica, como la indicada en la
figura 1.2, debido a la rotacin de una masa excntrica. Como resultado de la accin,
evidentemente, se tendrn desplazamientos horizontales, verticales y rotacionales en la
estructura. Otros equipos consisten de dos masas iguales y excntricas que rotan en
sentidos opuestos, por lo cual se anula la componente horizontal del movimiento. En
ambos casos la carga p(t) tiene la forma
p(t) = mr e>2 sin t
(1.9)
Conceptos
bsicos
**
()
30
40
t (s)
Figura 1.3: Registro del sismo de Loma Prieta (Estacin Santa Cruz, componente NS).
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
= m[(t) + s{t)}
(1.10)
por lo cual
m{t) + ku{t) = ms(t)
(1.11)
(1.12)
3. Vientos. Los vientos fuertes ejercen una presin dinmica sobre las estructuras, la
cual est bsicamente determinada por su velocidad v(t). Un ejemplo de la variacin
temporal de sta aparece en la figura 1.7, en la que se muestran tres registros obtenidos
en diferentes alturas. En general la velocidad media crece con la altura debido a que
en esa medida se pierde paulatinamente el efecto de freno que ejercen los obstculos
naturales y urbanos. Despus de cierto nivel (que depende de la naturaleza y forma de
dichos obstculos) se puede considerar que la velocidad media ya no depende ms de la
elevacin sobre la tierra. Puede verse que esta accin tambin es de tipo aleatorio.
La fuerza que ejerce el viento est dada por
P(t) = \cpav'2(t)
(1.13)
Conceptos
bsicos
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
t( min.)
Figura 1.7: Variacin temporal del viento a diferentes alturas.
1.3
Grados de libertad
Conceptos
bsicos
f (min.)
vista esttico l estructura presente un elevado nmero de grados de libertad, desde el punto
de vista dinmico se puede calcular con suficiente precisin como un sistema sencillo.
Lo anterior ilustra la importancia que tienen los sistemas de un grado 3e libertad en
Dinmica de Estructuras. En sntesis, el sistema est compuesto de un resorte sin masa, en el
que se concentra toda la informacin sobre la rigidez de la estructura en el parmetro k, y un
cuerpo rgido caracterizado por m, que corresponde a toda la masa de la estructura. Sobre
esta ltima variable, sin embargo, resulta necesario anotar que debe entenderse no slo las
masas de tipo traslacional, que denotaremos como m, sino tambin las de tipo rotacional, m.
La figura 1.10, por ejemplo, muestra un disco que gira sobre un soporte circular. En dicho
caso, si se desprecia la inercia rotacional del soporte, la masa equivale al momento polar de
inercia del disco, mientras que la rigidez es la correspondiente a la torsin del soporte. Esto
es,
rh =
-yird^t
32
k^^f
(1.14)
donde 7 es el peso especfico del material del disco, t su espesor, d su dimetro, G el mdulo
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
de rigidez del material del soporte, l la longitud de ste, J el momento polar de inercia de la
seccin transversal del soporte. Si el dimetro de sta es , el valor de k resulta igual a
La figura 1.11 rene los valores de las masas traslacionales y rotacionales de diferentes
reas sencillas, en las cuales se pueden descomponer reas ms complejas que se encuentran
frecuentemente en la prctica. Las masas rotacionales de estas ltimas se pueden calcular
aplicando los principios conocidos de la mecnica.
Los sistemas que no pueden ser caracterizados como sencillos se denominan sistemas de
varios grados de libertad o, simplemente, sistemas mltiples. Por ejemplo, en una viga simple
(figura 1.12a) cada infinitsimo de su longitud tiene las propiedades de masa y rigidez distribuidas de manera continua. Sin embargo, siempre resulta posible discretizar la estructura
en elementos finitos como indica la figura 1.126, en la que el modelo tendra tres grados de
libertad. Como cabe esperar, a mayor nmero de masas se obtiene una mejor precisin en el
clculo con respecto al resultado exacto, que se calcula aplicando los conceptos y ecuaciones
de la dinmica de medios continuos. Sin embargo, en vista de que slo se puede obtener
solucin analtica exacta para situaciones muy simples, la tendencia actual para el clculo de
todo tipo de estructuras que no puedan ser modeladas como sistemas sencillos es la de modelarlos directamente como sistemas mltiples, los cuales se calculan por medio del mtodo de
los elementos finitos. En estos modelos se disponen cuerpos rgidos con masas traslacionales
y o rotacionales segn el caso, en puntos seleccionados. La figura 1.13, por ejemplo, ilustra
un modelo tpico de edificio sometido a cargas de viento o sismo, en el que en cada piso se
10
Conceptos
bsicos
traslacin
rotacin
m = yabt
m =
rn =
m, =
m =
rh =
Introduccin
(a)
a la Dinmica de
Estructuras
(b)
Figura 1.12: Discretizacin de una viga simple, (a): Modelo continuo, (): Modelo discreto.
1.4
En lo tratado hasta ahora se ha supuesto siempre que el material de la estructura es elsticolineal, por lo que cumple la ley de Hooke y, en consecuencia, el principio de proporcionalidad.
12
Conceptos
bsicos
= ku(t)
(1.16)
Figura 1.14: Tipos de fuerza de restitucin: (a) Lineal elstica; (b) No lineal elstica; (c) No
lineal histertica.
Por ello, para esta clase de sistemas es vlido el principio de superposicin, el cual implica
que los efectos de dos cargas p1 (t) y p.2 (/,) se pueden sumar para obtener el efecto de una
carga p3(t) que sea la suma de ellas. Para sistemas mltiples este principio permite una gran
simplificacin de los clculos dinmicos, ya que en l est basado el concepto de superposicin
modal. Otro tipo de anlisis dinmico empleado frecuentemente, denomiado anlisis en el
dominio de la frecuencia es igualmente vlido para sistemas lineales solamente. Cualquier
otra forma del diagrama fuerza restauradora/desplazamiento, tales como las mostradas en las
figuras 1.146 y c anula la aplicabilidad del principio de superposicin y, por tanto, se hacen
inviables la superposicin modal y el anlisis en el dominio de la frecuencia. Para sistemas
no lineales, en consecuencia, slo es posible aplicar el anlisis en el dominio del tiempo, que
consiste en la solucin de la ecuacin diferencial del movimiento, que para un sistema sencillo
sin amortiguamiento estara en general dada por
m(t) + fR(t)
= p(t)
(1.17)
13
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
conoce con certeza, y acciones dinmicas aleatorias, en las cuales esta condicin no se cumple
y, por tanto, estn gobernadas por la incertidumbre. Entre las acciones deterministas se
encuentra el caso de las producidas por maquinaria, ya que los parmetros que la definen
se encuentran previamente especificados. Por el contrario, la mayora de acciones dinmicas
producidas por la naturaleza son de tipo aleatorio, tal como queda claro en las figuras 1.3, 1.7
y 1.8. Si bien el efecto de este tipo de accin puede estudiarse desde un enfoque determinista,
utilizando alguno de los registros temporales como los mostrados, existe la posibilidad de
analizar la respuesta estructural considerando un conjunto posible de muestras de la accin
(registradas o simuladas), como la que muestra la figura 1.15. Esto conduce a la teora de
vibraciones aleatorias, la cual se basa en una combinacin de la Dinmica de Estructuras con
la Teora de Probabilidades y, especficamente, con la Teora de Procesos Aleatorios.
14
Captulo 2
(2.1)
donde la dependencia del tiempo de las variables p, u y se lia omitido en aras de la simplicidad. Esta ecuacin corresponde a un sistema de un grado de libertad unido al apoyo por
medio de un resorte elstico de rigidez k (ver la figura 2.1). Este modelo puede ser utilizado
para describir de manera aproximada mltiples situaciones estructurales, en las cuales el error
que se cometa al concentrar la masa en un solo punto sea insignificante.
La expresin (2.1) es una ecuacin diferencial con coeficientes constantes. De acuerdo con
la teora de ecuaciones diferenciales, la solucin del problema comprende una solucin de la
ecuacin homognea
m + ku = 0
(2.2)
mas una solucin particular adecuada a la carga p. En trminos fsicos, la ecuacin homognea
equivale a un estado de vibracin libre, es decir, a una vibracin que se produce al liberar
el cuerpo desde una posicin inicial u0 = ?i(0) (y, eventualmente, con una velocidad inicial
0 = (())) y dejarlo oscilar libremente. La ecuacin (2.2) puede formularse de manera ms
simple
i)
(2.3)
u>2 = k/rn
(2.4)
L"U =
donde
15
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
u(t)
P(t)
Suponiendo conocidas las condiciones iniciales it0 y 0 , se buscar una solucin del tipo
u = A sin u)t + B eos ut,
(2.5)
(2.6)
es decir,
B = un
(2.7)
= Aujcosojt Bujsmuit
(2.8)
n = Au>
(2.9)
por lo que
Derivando una vez ms se obtiene la siguiente expresin para la aceleracin del sistema:
= Au>'2 sinujt
BOJ2
eos U>t
(2.10)
Sustituyendo estos resultados en (2.3) se comprueba fcilmente que se obtiene una identidad
trivial. Por tanto, la solucin del problema de vibraciones libres es
16
sencillos
u
u = sinu; + u0 COS Ct
U)
(2.11)
La ecuacin anterior consta de dos funciones armnicas de igual argumento con constantes
de amplitud diferentes. La constante que determina el argumento de las funciones armnicas,
OJ, se conoce como frecuencia angular natural, ya que es una propiedad del sistema tal como
lo indica la ecuacin (2.4). Un esquema de la solucin (2.11) aparece en la figura 2.2. En
ella se indica el intervalo de tiempo en el que se repiten los valores de la respuesta, llamado
perodo. Como las funciones seno y coseno repiten sus valores cada 2TT radianes, el valor del
perodo se deduce de
uT = 2tr
es decir,
T =
2 7 r
(2.12)
Ejemplo 2.1
17
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
La figura 2.3 muestra una viga de 15 m de luz sobre la cual cae sbitamente un peso w
de 9,800 N en el centro del vano desde una altura h = 1 m . El mdulo de elasticidad de la
viga es E = 2 x 10 7 kN/m 2 y el momento de inercia de la seccin transversal es J = 0.02m4 .
Bajo la suposicin de que la viga carece de peso, calcular sus caractersticas dinmicas y la
historia de su vibracin libre.
En primer lugar, la suposicin de que la viga carece de peso permite modelar la estructura
como un sistema de un grado de libertad, el cual tiene como masa la del cuerpo que cae y
rigidez la correspondiente a una viga sometida a una carga concentrada en el centro del vano.
La masa es, pues,
w
rri =
g
donde g es la aceleracin de la gravedad. Esto implica que m = l,000kg. En lo que respecta
a la rigidez, de acuerdo a la Resistencia de Materiales, la deflexin causada por una fuerza
concentrada w en el centro de una viga de longitud l es
v'
~ 48EI
En consecuencia, la rigidez es
.
48 El
rad
= 75.425
m
k
/
y el perodo
18
sencillos
T = = 0.0833 s
OJ
Ahora bien, en el instante que el cuerpo cae sobre la viga produce un desplazamiento
instantneo
wl3
= 0.0017 m
48 EL
el cual constituye la condicin inicial de la vibracin que se produce en adelante, la cual es
de tipo libre debido a que no est acompaada de carga dinmica ninguna. Si se mide el
desplazamiento dinmico desde la posicin de deformacin esttica definida por , se tiene
que en el instante en que el cuerpo entra en contacto con la viga, t = 0, el desplazamiento
inicial, medido desde dicha posicin, es
u0
- 6
En lo que respecta a la velocidad inicial, sta puede calcularse igualando la energa cintica
del peso que cae con su energa potencial al iniciar la cada:
19
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
por lo cual
0 = y/2gh = 4.42 s
La historia del desplazamiento queda entonces descrita por
u = 0.0587 sin 75.425 - 0.0017 eos 75.425i
En la figura 2.4 se encuentra una representacin grfica de este resultado. Puede verse que
el valor mximo del desplazamiento, 0.0587 m, es muy superior que el correspondiente a una
colocacin esttica del peso w, igual a 0.0017 m, lo que muestra la importancia del efecto
dinmico. Finalmente, es necesario recordar que el desplazamiento total de la estructura en
cualquier instante de tiempo es 5 + u(t), ya que este ltimo trmino se mide a partir de la
deformacin instantnea .
*
/w
B
\
\
A
^FIT
/
2.2
Interpretacin vectorial
La solucin (2.11) puede interpretarse de una manera vectorial, la cual resulta de inters
puesto que trae a la luz otras propiedades de la respuesta dinmica que se encuentran im-
20
sencillos
OB COS Lt = u0 COS lt
Puede verse que la suma de estas dos proyecciones reproduce la solucin (2.11). Por otra
parte, para t 0 los vectores O y oX coinciden en direccin con los ejes coordenados
horizontal y vertical, respectivamente, razn por la cual stos se identifican como u y /t.
El plano que definen se conoce con el nombre de plano de fases.
Ahora bien, puesto que la suma de las proyecciones de dos vectores es igual a la de su
resultante, resulta conveniente expresar en forma compacta la solucin u como
u = C eos(it ~ a)
(2-13)
a = tan" 1
uu 0
o.
(2.14)
La constante C define la amplitud mxima de la respuesta mientras que el ngulo a corresponde a la diferencia angular que media entre los picos de 1a, solucin compacta (2.13), de
un lado, y la segunda componente de la solucin (2.11), del otro. Por esta razn se denomina
ngulo de desfase. La figura 2.5 ilustra su significado.
2.3
(2.15)
21
=
=
Dsest
Ds2est
(2.16)
s = iu7
(2.17)
por lo que
en la cual i2 = 1. En vista de que s toma dos valores, la solucin de la ecuacin homognea
se puede plantear en la forma
u = Dxewt
+ D2e~iujt
(2.18)
Di = ( A ) + i3(>i)
D-2 = R(D2) + i3r(>2)
Sustituyendo en (2.18) y considerando la frmula de Euler
eid = eos 0 + i sin6
(2.19)
se obtiene
(2.20)
(2.21)
En vista de que la solucin del problema debe ser real, la parte imaginaria debe ser nula para
todo tiempo t, por lo que se deben cumplir las condiciones
(A) =
%D{) =
22
= K()
= S(D)
(2.22)
sencillos
(2.23)
(2.24)
23
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
9?
lo que no es otra cosa que la definicin del mdulo de una cantidad compleja. En consecuencia,
la solucin general (2.23) puede expresarse en la forma
u = IDIS^e 1 ^-*) + e - ^ * - 0 * )
(2.25)
Sin embargo, esta solucin puede an simplificarse ms si se tiene en cuenta que, como muestra
la figura 2.7, las componentes verticales (imaginarias) de los dos trminos que componen la
solucin se anulan mutuamente. Por tanto, la solucin esta compuesta por la suma de las
proyecciones de los dos trminos sobre el eje real, por lo cual
u = 2|D|cos(c - a)
La comparacin de este resultado con (2.13) indica que
24
(2.26)
sencillos
C = 2\D\
(2.27)
A = -23f(>)
B = 2 U(D)
(2.28)
2.4
Consideraciones energticas
Resulta de gran inters examinar las vibraciones mecnicas no slo desde el punto de vista
de las ecuaciones de equilibrio sino tambin desde la ptica de la conservacin de la energa,
ya que este enfoque da origen a mtodos alternativos para obtener caractersticas dinmicas
de estructuras complejas, al menos de manera aproximada. Por otra parte, algunos mtodos
de diseo o de evaluacin estructural bajo cargas dinmicas se realizan enteramente en el
campo energtico. Por este motivo, es conveniente introducir las ideas bsicas al respecto con
relacin al sistema sencillo estudiado hasta ahora en este captulo.
En cualquier instante de tiempo, la energa potencial almacenada por el resorte de la figura
2.1 est dada por el rea sombreada que yace bajo la curva fuerza/deformacin indicada en
la figura 2.8, es decir
N fBu
ku2(t)
=
= 2
~2
*
ka
donde se vuelto a introducir la dependencia del tiempo de las variables. Por otra parte, la
energa cintica es
,
m2[t)
JC(t) =
(2.30)
^cos
^ ^
2(ujt-a)
s i n 2 M " a)
(2.31)
25
Introduccin
a la Dinmica de Estructuras
La figura 2.9 ilustra estas ecuaciones para el caso particular a = 0. Se observa que la
energa potencial alcanza su mximo valor cuando la energa cintica es nula. Esto se explica
por el hecho de que la mxima deformacin u (que determina el valor de V) se alcanza cuando
su derivada (que determina a K.) es nula. Adicionalmente, la energa total es = V + /C.
C o m o m u 2 = k,
kC2
kC2
(2.32)
2.5
La solucin del problema de vibraciones libres tratada en la seccin anterior debe ahora
ampliarse por medio de la inclusin del trmino de amortiguamiento. Esto se impone, debido
a que las ecuaciones (2.3) y (2.13) implican que el sistema vibra libremente a perpetuidad
manteniendo la amplitud, lo que contradice cualquier observacin usual sobre el caso.
La introduccin de un amortiguamiento de tipo viscoso (es decir, proporcional a la velocidad, lo que est inspirado en la Mecnica de los Fluidos) hace que la ecuacin de vibraciones
libres sea ahora la siguiente:
m + cii + ku = 0
26
(2.33)
sencillos
Energa
(2.34)
se obtiene
S 2 +
U)2
i e s = 0
I
(2.35)
es decir
S + 8 + U>2 = o
ra
i
\ 2m
(2.36)
(2.37)
27
Introduccin
a la Dinm.ica de
Estructuras
2.5.1
(2.39)
Este amortiguamiento se denomina crtico no tanto porque constituya el criterio de diferenciacin de los casos p < 0 y p > 0, sino fundamentalmente porque desde un punto de vista
fsico corresponde a un movimiento sin vibracin. En efecto, para p = 0 las dos soluciones de
la ecuacin cuadrtica se reducen a una sola, de valor
* = *2 =
(2.40)
Por tanto
lSl
= s2 = - w
(2.41)
(2.42)
Derivando una vez y considerando las condiciones iniciales u(0) - u0 y (0) = 0 se llega a
la siguiente solucin:
u = [u 0 (l + ut) + 0 ]e- l j t
(2.43)
La figura 2.10 ilustra la forma de esta solucin. Puede verse que el valor del amortiguamiento es tal que impide toda oscilacin, de suerte que el sistema regresa asintticamente
a cero desde la posicin inicial u0. Si, por otra parte, los signos de ua y 0 fuesen diferentes se
producira un cruce nico por el eje horizontal, despus del cual el sistema seguira su camino
hacia el reposo. De todas maneras, tal cruce no constituye una oscilacin en el sentido propio
del trmino.
2.5.2
De los tres casos bajo consideracin ste es el que reviste la mayor importancia, debido a que
corresponde a los casos corrientes de estructuras civiles, las cuales tienen amortiguamientos
muy inferiores al crtico. Una manera prctica de definir el amortiguamiento en trminos
adimensionales es por medio de la fraccin de amortiguamiento crtico, dada por
28
sencillos
= 7
(2-44)
En mediciones experimentales se han identificado valores de entre 0.02 y 0.05 para los
materiales estructurales tpicos. Esto muestra lo lejos que se encuentran las estructuras
corrientes de la situacin de amortiguamiento crtico examinada ms arriba.
En trminos de la fraccin de amortiguamiento crtico, la ecuacin (2.37) se convierte en
s = - f c y/{&)2 - w2
(2.45)
es decir
.t =
(2.46)
donde
= wy/l-
(2.47)
es la frecuencia natural amortiguada del sistema, la cual, para los valores usuales de la fraccin
de amortiguamiento de los materiales estructurales es casi igual a la frecuencia natural L.
Sustituyendo los dos valores de s dados por (2.46) en (2.34) y sumando las soluciones se
obtiene la solucin general
u = [L>ieiWaf + D-2e~iJat]e~Z&t
(2.48)
29
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
en la cual se debe cumplir que Di y D' sean complejos conjugados para que la respuesta u
sea real, tal como se demostr anteriormente en el caso sin amortiguamiento. Esto es,
3(Z>i) = -S(I>2)
= $s(D)
( D i ) = (>2) = (>)
(2.49)
(2.50)
con
A = - 2 S(>)
B = 2$t(D)
(2.51)
u0 u
La
sinu>a + u0 COSWa
(2.52)
u{t)
De manera semejante a como se hizo en el caso no amortiguado, la solucin puede representarse de manera vectorial, a partir de lo cual se puede obtener la siguiente solucin,
equivalente a la anterior,
30
sencillos
u = C eos {ut -
(2.53)
la cual puede obtenerse directamente de (2.26) si se tiene en cuenta que la funcin e u:l no
cumple ms que un papel de un factor multiplicativo que no altera la representacin vectorial.
"En la ecuacin anterior
C =
0 + U0u)
a = tan - i
+ <
(2.54)
( 0 +
(2.55)
u =
-0.05x75.425t
-3.771
31
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
u(t)
cos
(2.56)
donde
= uVC 2 - 1
(2.57)
32
(2.58)
2.6
sencillos
El modelo de la fuerza de amortiguamiento viscoso adoptado hasta aqu no refleja, en realidad, de manera correcta las caractersticas de disipacin de la energa de movimiento, tal
corno se ver en el captulo siguiente. Sin embargo, dado el bajo nivel de esta fuerza, su adopcin resulta suficientemente aproximada para muchos problemas frecuentes en la prctica, en
especial los relacionados con cargas no armnicas, tales como sismos, vientos, etc. En otros
casos, como es el del anlisis de la interaccin suelo/estructura, se suele adoptar otro tipo
de modelo, conocido como amortiguamiento histertico. Finalmente, el amortiguamiento de'
tipo friccionante, presente en algunos dispositivos de disipacin de energa y de aislamiento
en la base, se trata usualmente de manera directa como una fuerza de restauracin no lineal.
En esta seccin se expondr una manera experimental sencilla de determinar la fraccin
de amortiguamiento viscoso, la cual se basa enteramente en lo expuesto hasta ahora sobre
vibraciones libres. Nos referiremos para ello a la figura 2.11. En ella se aprecia el decremento
que sufren las amplitudes de la vibracin de ciclo a ciclo como efecto de la fuerza de amortiguamiento. Consideremos el ciclo de vibracin j . La amplitud del desplazamiento est dada
por la ecuacin (2.53) como
Uj
= Ce'^i
(2.59)
2tt
Anlogamente,
Uj+i tj+1
27r
= U+ l)x
(2.60)
U j
- j+ 1Uj
. ,
(2.61)
El llamado decremento logartmico de las amplitudes est definido como el logaritmo natural
de la relacin anterior, por lo cual,
ex = ln
2iTL
= 2- =
uj+1
u>a
2r
y/l-C2
2.62)
33
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
(2.63)
Uj+m
y/l -
(2.64)
34
(2.65)
Captulo 3
(3.1)
(3.2)
35
Introduccin
3.1
a la Dinmica de
Estructuras
(3.3)
De acuerdo con la Teora de Ecuaciones Diferenciales, este problema tiene por solucin
u ith + uv
(3.4)
donde uh es la solucin de la ecuacin homognea, que se obtiene haciendo nulo el lado derecho
de la ecuacin (3.3) y n p una solucin particular adecuada a dicho trmino. La primera de
ellas corresponde, pues, a la ecuacin (11) del captulo 2:
ih = Asinuit + Bcosujt
(3.5)
En lo que respecta a la solucin particular up, se buscar una solucin del tipo
up = Cs'mt
(3.6)
es decir, una respuesta en fase con la excitacin externa. Al derivar esta solucin dos veces y
sustituir en (3.3) se obtiene
rnC2 sin t -+- kC sin t = p sin t
(3.7)
+ kC = p
(3.8)
P (
donde
/?=i
(3.10)
En consecuencia, la solucin total es, de acuerdo a las ecuaciones (3.4), (3.5) y (3.10),
u = Asmut + B eos ivt + ^ (sincD
k V1 - 32 J
Para
iniciales
calcular
captulo
36
(3.11)
sencillos
0 =
A-0-+B
0 = Aw - B -Q + l-
fcVl - ,52)
De aqu resulta que
k VI - p
En consecuencia, para condiciones iniciales de reposo,
u =
j^(s'm)t
/3s'mu)t)
(3.13)
(3.14)
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
(3.16)
es el factor de amplificacin, que depende solamente de (3 y la funcin
r(t) = sin urt (3 sinw
(3.17)
gobierna la historia de la respuesta. La figura 3.1 muestra un diagrama del valor absoluto de
la funcin a(3), en el que se aprecia que para valores de 3 cercanos a 1 la amplificacin de la
respuesta dinmica con respecto a la esttica tiende a ser infinita. Este fenmeno, conocido
con el nombre de resonancia se da, entonces, para una estructura con amortiguamiento nulo
tal que su frecuencia natural se aproxime a la de la carga armnica. Por su parte, la figura 3.2
muestra la respuesta (3.14) para ue = 1, (3 = 0.9, u) = ir rad/s. Se observa que la respuesta
es peridica, con un perodo de aproximadamente 10 s, el cual difiere tanto del propio de
la estructura (T = 2n/n = 2 s) como del de la excitacin (T = 2.22 s). Asimismo, puede
verse la manera como ocurre el fenmeno de la resonancia: A un ciclo inicial de amplitud
poco mayor que ue le suceden ciclos de amplitudes cada vez mayores, hasta que se alcanza
un mximo cuya magnitud est gobernada por el valor de (3 correspondiente al caso; luego,
despus de una decadencia de la vibracin se reinicia el fenmeno. Por esto puede concluirse
que el proceso ocurre por golpes dinmicos.
u(t)
10
8
6
4
2
0
- 2
30
-4
- 6
- 8
-10
38
3.2
sencillos
(3.18)
(3.19)
up = Csinut + Dcosut
la cual tiene una expresin ms general que la del caso anterior debido a la presencia del
amortiguamiento. Al derivar las solucin particular dos veces y sustituir en la ecuacin (3.18)
se llega a la siguiente expresin:
COS U)t
C(J2 -LO2)-
2D&U)
_P
sinw =
r
(3.21)
Debido a la ortogonalidad entre las funciones se y coseno, la igualdad anterior slo queda
satisfecha si los dos trminos entre corchetes son simultneamente iguales a cero. Esto equivale
a que
(3.22)
La respuesta total uh + up es, por tanto,
(2W
(3.23)
En esta ecuacin, el primer trmino, que corresponde a la vibracin libre amortiguada, disminuye progresivamente hasta hacerse casi nulo, como se ha anotado antes; por esta razn se
le conoce con el nombre de componente transitoria de la solucin armnica total u(t). Por
39
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
sencillos
(3.24)
41
Introduccin
a la Dinmica de
G = VC2 + D2
Estructuras
(3.25)
La constante G define la amplitud mxima de la respuesta. Por su parte, el ngulo a indica, claramente, el desfase existente entre la solucin total up y el armnico constituido por
D eos t en la solucin (3.20). Su valor es
a = tan - i 'C'
lo que equivale a
a =
t a i l
"1(l^2)
(3-28)
(3.29)
donde ue tiene el mismo significado que en la ecuacin 3.15 (es decir, el desplazamiento que
causara una fuerza p aplicada de manera lenta). Por su parte, la funcin r{f ) es ahora
r(t) = eos (t -a)
(3.30)
La figura 3.5 contiene un diagrama que ilustra la variacin del factor de amplificacin. Es
evidente que el amortiguamiento contribuye notoriamente a disminuir la gran amplificacin
qiie se presenta alrededor de 3 = 1. Desgraciadamente, el incrementar la fraccin de amortiguamiento no es algo que pueda hacerse a voluntad en el diseo de estructuras, salvo en el
caso de ciertos sistemas especiales de control activo y pasivo de vibraciones. Por tanto, bajo
carga armnica, una medida prudente de diseo consiste en buscar para la estructura una
frecuencia suficientemente alejada de la frecuencia de la carga impuesta. En este contexto, es
importante anotar que los valores mximos del factor de amplificacin (que pueden obtenerse
por simple derivacin) corresponden a las frecuencias
"raa
y tienen por valor
42
(3.32)
sencillos
maxa03,0 =
(3.33)
mr e LO2
k
rriT e L2 mr e 2
/T
m u>9 rn
(3.34)
ue =
Wma>; = ^
X3-36)
(3.37)
La figura 3.6 muestra la variacin del factor de amplificacin para el problema de masa
rotatoria.
Ejemplo 3.1
La figura 3.7 muestra un bloque de cimentacin que soporta un equipo elctrico, el cual
contiene dos masas rotatorias de 2,400 kg cada una, las cuales giran a una velocidad de
1,800 revoluciones por minuto, en sentido horario y antihorario, respectivamente, con una
excentricidad de 0.0002 m. La masa de la estructura es de 14,200 kg, su rigidez en sentido
vertical (incluyendo el aporte del sistema cimentacin-suelo) es de 4.68 x 105 kN/rn y la
fraccin de amortiguamiento crtico es de 0.1. Hallar el factor de amplificacin dinmica y el
desplazamiento vertical mximo.
De acuerdo a esta informacin, el equipo dado es del tipo rotatorio-balanceado, lo cual significa que al producirse giros en direcciones angulares opuestas, las componentes horizontales
de las fuerzas centrfugas, iguales cada una a
m r e>2 eos t
43
Introduccin
1.0
1.5
a la Dinmica de
Estructuras
2.0
se anulan mutuamente. Por el contrario, las componentes verticales se suman y generan una
fuerza nica vertical igual a
p(t) = 2m r ecu2 sin G>t
En estas ecuaciones m r es la masa rotatoria en cada centrfuga, igual a 2,400 kg y e es la
excentricidad (0.0002 m). La frecuencia angular de la carga se obtiene a partir de su velocidad
angular como
LO =
44
1800 x 2?r
rad
= 188.5
60s
s
sencillos
4.68 x 108N
_
(14, 200 + 2 x 2,400)kg m ~ '
rad
'
Por tanto
' - S S - " -
lo que indica que el sistema est cerca del punto crtico (3 1. El desplazamiento mximo se
obtiene del producto de
mL
m
4.MOxOGOD2_
19,000
por
2.86
a([3,()=02
Por tanto,
u m a x = 1.44 x 10
45
Captulo 4
4.1
Integral de Duhamel
f
La figura 4.1 ilustra esquemticamente una carga dinmica cualquiera p{t). En vista de que
' gara sistemas lineales es vlido el principio de superposicin, descompondremos esta carga
*;jen una serie de impulsos formados por el rea sombreada y sumaremos los resultados. Un
impulso cualquiera abarca el intervalo de tiempo (r, r + dr). Cuando un impulso as acta
sobre un cuerpo de masa rn produce un incremento del momentum d/.;, igual al producto de
la masa, por el cambio de la velocidad del cuerpo dr (ver captulo 1). Este incremento de
velocidad se agrega a la velocidad que ya ha adquirido el cuerpo en el instante r. Segn la
segunda ley de Newton, la tasa de cambio del momentum es igual a la fuerza aplicada p(r):
p{T)
dn
d
= Tr=mTr
.
(41)
47
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
d u{t)
t - T
dr
d =
p(r)dT
m
(4.2)
En vista de que la carga externa p(r) desaparece en un instante infinitesimal, este incremento
de velocidad se puede considerar como la velocidad inicial de la vibracin libre que comienza
en el instante t r. Por tanto, resulta vlido hacer uso de la ecuacin (2.11),
u = o sin u)t + un eos ujt,
J
(4.3)
que describe la respuesta libre de un sistema sencillo no amortiguado con condiciones iniciales
de desplazamiento y velocidad. En este caso,
u0 = 0
p(r)dr
tn = dii =
m
Por tanto, se concluye que el desplazamiento producido en un instante t cualquiera es
48
(4.4)
sencillos
^lMlsinu;(t-r)
(4.5)
rnu;
Como el sistema es lineal, la respuesta total puede obtenerse sumando las contribuciones de
cada impulso p(r), es decir,
d =
u(t) = T ^
sinu;( - r)dr
Jo mu>
(4.6)
(4.7)
u(f) = e - ^ ' | U
siria>a + 0 coso;a ) +
Jo
^ - e ^ ^
mw
sinw a ( - r)dr
(4.8)
Ejemplo 4 . 1
Calcular 1a, respuesta de un sistema sin amortiguamiento, ante la carga de forma rectangular mostrada en la figura 4.2 con condiciones iniciales nulas.
La carga mostrada queda descrita matemticamente por la ecuacin
0 < t < t1
0 < t < t,
(4.9)
49
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
P(t)
p
u{t) = - sinw
muA
En el instante t = tl se suspende la vibracin forzada y comienza una vibracin libre con
condiciones iniciales
P
u0 = u(t,) = ^ ^ ( l - COS Ltx)
= (t ) =
rnuj
sinu>t,
Por tanto,
u(t) =
P
r [sinu)t, sin ut + (1 cos ut, ) cos ut],
rriuz
t > t,
(4.10)
*
4.2
En la prctica, pocas situaciones son susceptibles de ser resueltas analticamente por medio
de la integral de Duhamel, debido a que la mayora de cargas dinmicas carecen de expresin
matemtica explcita. Por esa razn se hace necesario recurrir a soluciones de tipo numrico
propias del clculo aproximado de integrales, tales como las reglas de los trapecios, de Simpson, de Romberg, etc. A continuacin se expone la solucin del problema dinmico por medio
de estas tcnicas.
Consideremos la parte de la solucin (4.8) constituida por la integral de Duhamel:
50
Vibraciones
forzadas
de los sistemas
u(t) =
sencillos
rt
/ prJe-^-^sinwa-rJdr
rnuja JQ
(4.11)
Al resolver las funciones exponencial y trigonomtrica indicadas, esta ecuacin toma la forma
u(t) =
1
fl
/ pMe'^e^[sinu}at
mu) Jo
(4.12)
por lo cual
(4.13)
puesto que la variable de integracin es r. En forma compacta, esta expresin se puede poner
en la forma
u(t) = c(t) sinodi - s(t) eosu a t
(4.14)
donde
rt
rr
/ P(T)^t eos cj a rdr
Jo
e-uJ rt
s(t) = / p(T)eWT sinu; a rdr
mu a io
c(t) =
(4.15)
f f{r)r
Jo
(4.16)
(4.17)
51
2. Regla de Simpson
d(t) ~
[/(0)
+ 4/(t^
+ 2/(t^
+ 4/(r-i)
(4-18)
con i = 2 , 4 , . . . , 71.1
En vista de que en Dinmica de Estructuras se requiere con frecuencia calcular la historia
completa de la respuesta para todo tiempo t en un rango dado, resulta preferible plantear
el clculo numrico de las integrales c() y s(t) en forma recurrente, lo que significa que la
respuesta para un tiempo se exprese en funcin de la respuesta para el instante anterior
ti-1. Esto evita el reclculo de las sumas ya realizadas en los pasos anteriores. Llamaremos
c, S el valor de las integrales c(t). s(t) en el intante t = U y /,
el valor de los integrandos
P(T) eos w a r. P(T) sin W1T, respectivamente, en r = AT. Para las dos reglas mencionadas, las
ecuaciones recurrentes se expresan, en consecuencia, como sigue:
1. Regla de los trapecios:
+gi]
2mou\
(4.19)
2. Regla de Simpson
AT
mujn
+ 4 g ^ e - ^ +
9i ]
(4.20)
El programa de MATLAB dtrapez.m, que se lista a continuacin, calcula la respuesta de un
sistema sencillo por el algoritmo expresado en la ecuacin (4.19):
function
[t,d]=dtrapez(p,m,w,xi,dt)
'/.
'/. [ t , d ] = d t r a p e z ( p , m , w , x i , d t )
L
'/, C a l c u l a la i n t e g r a l de D u h a m e l (respuesta de u n sistema
b t e s e que en este caso el nmero de subintervalos n debe ser par.
52
sencillos
'/,
'/,
'/.
'/.
'/,
'/, t: vector de t i e m p o
'/, d: desplazamiento de r e s p u e s t a
y,
n=length(p);
tmax=dt*n;
t=linspace(0,tmax,n)';
wa=w*sqrt(l-xi~2);
f=p.*cos(wa*t);
g=p.*sin(wa*t);
fl=[0; f(l:n-l)];
gl=[0; g(l:n-l)] ;
pc=fl*exp(-xi*w*dt)+f;
ps=gl*exp(-xi*w*dt)+g;
pc=pc*dt/m/wa/2;
ps=ps*dt/m/wa/2;
for i=l:n
if i==l
c(i,l)=pc(i,l) ;
s(i,l)=ps(i,l) ;
else
c(i,l)=c(i-l,l)*exp(-xi*w*dt)+pc(i,1);
s(i,l)=s(i-l,l)*exp(-xi*w*dt)+ps(i,1);
end
end
d=c.*sin(wa*t)-s.*cos(wa*t);
figure
plot(t,d)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Desplazamiento')
I
fin
53
2.0
1.5
1.0
0.5
0
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
Ejemplo 4.2
La figura 4.3 muestra el registro de la aceleracin de una componente del sismo de Tokachioki, ocurrido en Japn en 1968. El registro se encuentra digitalizado a intervalos de 0.02 s.
Calcular la historia de desplazamientos, velociades y aceleraciones de respuesta de un sistema
caracterizado por T = l s y ( = 0.05, utilizando el programa dtrapez.m.
Como T 1 s, u) = 2n rad/s. Antes de usar el programa es necesario obtener el vector
de cargas, el cual para el caso ssmico es
p(t) = ms(t)
Sin embargo, como la masa aparece dividiendo el vector de cargas en la integral de Duhamel
(4.6), se concluye que se puede utilizar el programa con una masa cualquiera, p. ej. igual a
la unidad. De esta manera, el programa se activa con la orden
[t,d]=dtrapez(p,1,2*pi,0.05,0.02)
*
54
sencillos
u (m)
0.15
0.10
0.05
0
-0.05
-0.10
-0.15
4.3
. Introduccin
a la Dinmica de Estructuras
(c)
ti
At
(r) = J (r)dr = C + 0r +
donde C es una constante de integracin cuyo valor se obtiene a partir de la condicin de
frontera (0) = 0. Por tanto C = 0 y
U V, T2
(r) = 0 + 0T + - ^ ^ ,
(4.21)
expresin que aparece en la figura 4.5>. De manera similar se obtiene la ecuacin del desplazamiento, que consta en la figura 4.5c. Los valores de la velocidad y el desplazamiento en
el final del intervalo (T = At) son, entonces,
ui
56
Ai...
= uo + - r r K
+ I )
At2
.. At2
u, = un + 0 A t + 0
+ ,
(4.22)
JL
- TTT^o -
2o
+ ~/C~l2UI
(4-23)
(4.24)
(-2o
- o
i ) +
N
= Pi
(4-25)
ku, =p1
donde
k =
A =ft+
,
k +
3c
A
6m
+
Afi
.A
(4 27)
'
I + ^ + 2<) +
'
+ 2<>+ f M
(428)
Puede verse que la ecuacin central (4.26) tiene la forma de la expresin que describe el
desplazamiento esttico simple de un resorte sometido a la fuerza p,. Por tanto, para calcular
la respuesta del sistema basta con seguir los siguientes pasos:
1. Calcular la rigidez equivalente k (ecuacin 4.27).
2. Para cada instante de tiempo,
Calcular la carga equivalente al final del intervalo p, (ecuacin 4.28);
Calcular el desplazamiento ul (ecuacin 4.26);
Calcular la velocidad , (ecuacin 4.24);
Calcular la aceleracin 1 (ecuacin 4.23);
57
= 1,0
function
[t,d,v,a]=dmaclin(p,m,w,xi,dt)
V, [t , d , v , a ] = d m a c l i n ( p , m , w , x i , d t )
7, C a l c u l a la r e s p u e s t a de u n sistema
% sencillo l i n e a l p o r el m t o d o de la a c e l e r a c i n l i n e a l .
P o r : Jorge E . H u r t a d o G .
U n i v e r s i d a d N a c i o n a l de C o l o m b i a
p: v e c t o r ( c o l u m n a ) d e c a r g a e x t e r n a
m: masa del sistema
w: f r e c u e n c i a n a t u r a l del sistema
xi: f r a c c i n d e a m o r t i g u a m i e n t o v i s c o s o
d t : p a s o de t i e m p o
t:
d:
v:
a:
v e c t o r de t i e m p o
d e s p l a z a m i e n t o de r e s p u e s t a
v e l o c i d a d de r e s p u e s t a
aceleracin de respuesta
n=length(p);
tmax=dt*n;
t=linspace(0,tmax,n)';
d0=0 ;
v0=0 ;
a0=0 ;
7.
k=m*w~2;
c=2*m*w*xi;
kbar=k+3*c/dt+6*m/(dt~2);
ikbar=l/kbar;
%
for i=l:n
pl=p(i,:);
dp=m*(6*d0/dt~2+6*v0/dt+2*a0);
58
figure
plot(t,d)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Desplazamiento');
figure
plot(t,v)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Velocidad');
figure p l o t ( t , a )
xlabel('Tiempo')
ylabel('Aceleracin');
fin
Ejemplo 4.3
La figura 4.6 muestra una carga de forma triangular, la cual representa, de manera esquemtica, la accin producida por una explosin. Calcular la respuesta de un sistema de
masa unitaria con propiedades T = 0.25 s y = 0.05 utilizando el programa dmaclin.m.
Aunque es posible resolver este problema de manera exacta por medio de la integral de
Duhamel, es interesante examinar su tratamiento por un mtodo numrico como el descrito
en el entorno de MATLAB. La carga externa queda descrita por la ecuacin
100,
{P(l-),
En MATLAB, para un tiempo total de 6 segundos de clculo de la respuesta, esta carga puede
crearse de la manera siguiente:
t=linspace(0,6,3001)';
59
P(t)
pl=100*t(l:51);
p2=100*(1-t(52:501))/9;
p3=zeros(1,3001-501)';
p=[pl; p2; p3];
El uso de 3001 valores implica hacer el clculo con un At igual a 0.002 s. el cual resulta
suficientemente preciso para captar la respuesta del sistema en el crto intervalo de crecimiento
de la carga. De acuerdo con los datos, la frecuencia del sistema es w = 27r/0.25 = 87T. En
consecuencia, el programa se activa por medio de la instruccin
[t, d , v , a] =dmacliii(p, 1 , 8 * p i , 0 . 0 5 , 0 . 0 0 2 ) ;
*
4.4
Espectros de respuesta
Al igual que en el anlisis esttico de estructuras ante diversas cargas externas posibles, en
Dinmica de Estructuras es de inters conocer los valores mximos absolutos de las respuestas,
60
u (m)
debido a que stos gobiernan claramente el diseo. Los espectros de respuesta son grficos que
recogen la informacin referente a las respuestas mximas de varios sistemas sencillos de diferente perodo pero igual fraccin de amortiguamiento ante una misma excitacin. El inters
de estos grficos va ms all de los sistemas sencillos, toda vez que en los sistemas.mltiples
de tipo lineal o moderadamente no lineal, existen siempre ciertos perodos que aparecen como
dominantes y, por tanto, controlan ampliamente la respuesta. En consecuencia, a partir de
un espectro de respuesta, calculado sobre un sistema sencillo, se puede estimar la respuesta
mxima de un sistema complejo.
En general se pueden construir espectros de diferentes respuestas. Los ms usuales en
sistemas lineales son los de desplazamiento, velocidad y aceleracin. Para sistemas no lineales,
aJems de los anteriores se suelen calcular otros espectros, tales como de energa disipada,
ndices de dao, etc. En esta seccin nos limitaremos al clculo de los espectros de respuesta
bsicos de desplazamiento, velocidad y aceleracin, los cuales estn definidos de la manera
siguiente:
Sd(Z,T,p(t))
= max(|u(,,T)|)
Sv(e,T,p(t)) = ma X (|(t,e,T)|)
S a (,T,p()) = max(|(,<e,T)|)
(4.29)
61
. Introduccin
a la Dinmica de Estructuras
max(|n31)
(4.30)
ya que s(t) + (t) es la aceleracin total que sufre la masa del sistema (ecuacin 1.10).
En las figuras 4.9 a 4.11 aparecen los espectros de desplazamiento, velocidad y aceleracin
para fracciones de amortiguamiento iguales a 0, 0.02, 0.05 y 0.1, para sistemas sencillos
lineales con perodos comprendidos entre 0.05 y 3 s, con un incremento de perodo de 0.05,
sometidos al acelerograma del sismo de Tokachi-oki (figura 4.3). El clculo se realiz por el
mtodo de la aceleracin lineal, expuesto ms arriba, empleando el programa de MATLAB
desplin.m:
62
sencillos
[T,Sd,Sv,Sa]=desplin(as,Tmin,Tmax,DT,vxi,dt)
7.
'/.
7. [T,Sd,Sv,Sa] = d e s p l in ( a s , T m i n , T m a x , D T , v x i , d t )
'/,
7.
7. C a l c u l a los e s p e c t r o s de r e s p u e s t a de u n s i s t e m a
7, sencillo l i n e a l p o r el m t o d o de la a c e l e r a c i n l i n e a l .
7.
7.
7. Por: J o r g e E . H u r t a d o G .
7
U n i v e r s i d a d N a c i o n a l de C o l o m b i a
7.
7.
v e c t o r (columna) de la a c e l e r a c i n d e l suelo
7. as:
7. Tmin: p e r i o d o m i n i m o de c a l c u l o
'/. Tmax: p e r i o d o m x i m o de c a l c u l o
incremento del periodo
7. DT:
7. vxi:
v e c t o r que c o n t i e n e las f r a c c i o n e s de a m o r t i g u a m i e n t o
7.
v i s c o s o p a r a las c u a l e s se h a n de calcular los e s p e c t r o s
p a s o de t i e m p o del a c e l e r o g r a m a
'/. dt:
%
"/, Sd: e s p e c t r o d e d e s p l a z a m i e n t o
'/, Sv: e s p e c t r o de v e l o c i d a d
'/, Sa: e s p e c t r o de a c e l e r a c i n
y.
y.
y,
7.
y.
l=length(vxi) ;
m=(Tmax-Tmin)/DT+1;
1
T=linspace(Tmin,Tmax,m)';
W=2*pi./T;
7,
for i=l:l
xi=vxi(i) ;
for j = l : m
w=W(j);
[d,v,a]=dmaclinl(-as,l,w,xi,dt);
Sd(i,j)=max(abs(d));
Sv(i,j)=max(abs(v));
Sa(i,j)=max(abs(as+a));
end
end
figure
G3
7.
'/.
fin
64
muy pequeos y aceleraciones moderadas. Huelga decir que, desde un punto de vista global y
un tanto grueso, los rasgos mostrados por los espectros de este registro se dan tpicamente al
. analizar los registros de sismos tomados en otras partes del mundo. Sin embargo, para cada
regin ssmica se hace necesario precisar los detalles de las tendencias espectrales para fines
de diseo.
Puede demostrarse fcilmente que entre los espectros de respuesta ssmica se cumplen las
siguientes relaciones aproximadas:
SM,T,p(t)) a
K
LO
M 4 M )
(4 . 31)
<J
Estas relaciones no slo son tiles para calcular un espectro a partir de otro, sino tambin
para facilitar la deduccin de algunas expresiones prcticas para el diseo, como se ver ms
adelante.
65
. Introduccin
a la Dinmica de Estructuras
66
Captulo 5
K
Figura 5.1: Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento.
67
. Introduccin
5.1
a la Dinmica de
Estructuras
Examinemos en primera instancia un problema sencillo, cual es el constituido por dos cuerpos
rgidos de masas m y m 2 , unidos en serie por dos resortes elsticos de rigideces k1 y k2
(figura 5.1a). Los deplazamientos u1(t) y u2(t) se miden a partir de un punto cualquiera de
los cuerpos. Los diagramas de fuerzas de la figura 5.16 indican que las ecuaciones de equilibrio
de ambos cuerpos son
p1 + k.y(u2 ul) k1 u1 = mx 1
p.2 - k2(u2 - uj
= m22
(5.1)
(5.2)
(5.3)
donde
Las ecuaciones anteriores han sido deducidas a partir de simples consideraciones de equilibrio. Para el anlisis de sistemas de muchos grados de libertad, sin embargo, resulta ms
prctico construir de manera directa las matrices de masa y rigidez, m y fe, de acuerdo a un
vector pre- establecido de desplazamientos u. La ecuacin (5.3) puede expresarse en la forma
/I + / R = P '
(5-5)
68
Propiedades
estructurales
+ ...+
minn
+ + kjnUn
(5-6)
donde se ve que los trminos rriij y kij,i,j 1 , 2 , . . . ,n admiten la interpretacin de coeficientes de influencia que reflejan el efecto del desplazamiento o la aceleracin i en el grado
de libertad j . En la seccin siguiente examinaremos con ms detalle la construccin de las
matrices que forman estos coeficientes.
fcj
rn1
k2
m2
u1 = 1
'
"
(6)
U2
5.2
Vigas de cortante
Consideremos en primer lugar un modelo conocido corno viga de cortante, nombre que se
explica por razones que quedarn claras en lo que sigue. Deduciremos en primer lugar la
matriz de rigidez. Se define el elemento kij de dicha matriz k como la fuerza que se debe
aplicar en el grado de libertad i cuando en j tiene lugar un desplazamiento unitario, siendo
todos los desplazamientos restantes iguales a cero. Esto se comprende ms claramente por
69
. Introduccin
a la Dinmica de Estructuras
medio de la figura 5.2, en la que se muestra de nuevo el modelo de dos cuerpos rgidos en
serie de la figura 5.1. En la figura 5.2o se somete el primer cuerpo a un desplazamiento igual
a la unidad, manteniendo el segundo en su posicin inicial, de acuerdo con la definicin de
kij. Por tanto se requiere una fuerza igual a
kl k^
k.y
para desplazar el cuerpo 1 la unidad - l o cual a su vez implica estirar y comprimir los resortes
de rigideces k1 y k2, respectivamente - sin que se desplace el cuerpo 2. Esto indica que la
suma anterior corresponde al trmino k11 de la matriz de rigidez, puesto que se trata de la
fuerza aplicada en el grado de libertad 1 cuando en l mismo tiene lugar un desplazamiento
unitario. De igual manera, el segundo cuerpo reacciona con una fuerza k2, dirigida en sentido
negativo, al empuje que se ocasiona en l por el desplazamiento unitario del primero. Por
tanto k.2l = k2. De manera semejante (figura 5.3), para aplicar un desplazamiento unitario
en el grado de libertad 2 se requiere una fuerza k22 = k.2, mientras que para evitar que el
cuerpo 1 sea desplazado hacia la derecha se necesita una fuerza k12 k2. Por tanto,
k =
( k
) ^ ^ ^
~ka)
(5 7)
"
VSl
22 /
V
2
2 /
que coincide con la matriz de la ecuacin (5.5). Ntese que la matriz de rigidez es simtrica,
puesto que kij = kji. Esto se demuestra fcilmente por medio del principio de reciprocidad de
los trabajos de Maxwell-Betti, que se encuentra en textos bsicos de Anlisis de Estructuras.
(a)
70
Propiedades
estructurales
se consideran infinitamente rgidas, por lo cual el giro en los nudos se encuentra restringido.
La fuerza necesaria para causar una traslacin unitaria de una columna de longitud l y rigidez
de curvatura El es
ll
l2
ll
-2
Por otra parte, la rigidez k.2 es la fuerza que se debe aplicar en el piso 2 para evitar su
desplazamiento, dado que ha ocurrido una traslacin unitaria en el piso 1. En consecuencia,
(5.10,
2
2AEh
fe = ^ f r 1
(5.1.1)
de acuerdo con la figura 5.35. Como resultado, la matriz de rigidez del prtico completo es
ll. 4- h.
Iz\
T-/ >,3
i,3
? /\
131
(5-12)
La generalizacin para una viga de cortante de n masas con r columnas en cada nivel i,
representada esquemticamente en la figura 5.4, es inmediata:
/ Kj + k2
Kcy
K.2
t.2 + ACg
...
0 \
0
k =
(5.13)
\
0
0
...
...
Kn 1 + t\.n
txfl
tvn
'
En esta ecuacin
=
12 EL
>3 '
3=1
. 1 n
= 1,2 , . . . , n
71
Introduccin
a la Dinmica de Estructuras
mn
K>n
"Kn1
O rn3
hi<y
mi
/c.)
/i.,
(5.14)
u.,
\ _ [ Pi + Pi
Pi
(5.15)
Si llamamos deriva del piso i, d,, al desplazamiento relativo de un piso i con respecto al
anterior ( 1) se puede concluir fcilmente que
1 =
d2 =
U l =
u2 u1 =
"L
Y
v
(5.16)
72
Propiedades
estructurales
lo cual indica que para este tipo de sistemas, en cada piso la deriva es igual a la fuerza cortante
dividida por la rigidez, lo cual explica su denominacin. Obsrvese, de paso, la semejanza
existente entre la ecuacin
di =
kj
m =
fml
0
\ 0
0
m.
\
(5.17)
rn.
Figura 5.5: Modelos de elementos finitos, (a): Con elementos ID; (b): Con elementos 2D.
5.3
Prticos planos
Las estructuras ms complejas se modelan usualmente por medio de elementos finitos. Como
ejemplo, la figura 5.J\a muestra un modelo de elementos unidimensionales (ID) que resulta
73
. Introduccin
a la Dinmica de Estructuras
adecuado para prticos en los que la longitud de los elementos es muy superior a las dimensiones del rea seccional, tal como es el caso usual en ese tipo de estructuras. Por el contrario,
un modelo con elementos 2D como el de la figura 5.56 resulta necesario para estructuras tales
como los muros acoplados, en los que no se cumple la condicin anterior.
Dentro de los lmites de este captulo no es posible abordar un estudio detallado de este
mtodo. Por ello, nos limitaremos a una sntesis sumaria de los resultados correspondientes
a elementos ID smetidos a flexin que componen modelos de prticos, vigas continuas, etc.
La figura 5.6 ilustra el clculo de los valores elementales de rigidez de una barra en flexin
correspondientes a los grados de libertad indicados. La matriz de rigidez de la barra para
esta situacin es
k =
/ k11
k1
k,
KA
V2EI
l*
6 El
12 El
6 El
k21
h22
k23
h24
6EI
f2
4EI
l
6EI
w
2EI
l
k3l
k32
k33
k3i
12 El
P
6 El
12 El
6EI
P
(5.18)
6 El
2 El
6 El
4 El
\ ^41
KJ
P
l
l
l2
A partir de estos valores resulta posible construir las matrices de rigidez de las estructuras
mencionadas. Por ejemplo, para el prtico mostrado en la figura 5.7a, la primera columna
de la matriz de rigidez se obtiene de la manera indicada en la figura 5.7b, haciendo u1 = 1 y
manteniendo u2 = u3 = 0. Por tanto,
Ki =
24 El
12EI
12EI
+
3
h
h3
^21
KO
6EI
h'
6 El
en donde la rigidez fcn expresa la fuerza total necesaria para causar el desplazamiento unitario indicado, lo que implica a las dos columnas, mientras que las fuerzas k.2l y k3l son
fuerzas meramente reactivas necesarias para impedir los giros en los grados de libertad 2 y 3.
Anlogamente, la segunda columna corresponde a la situacin ilustrada por la figura 5.7b, es
decir, u2 = 1 ,ul = 0,u 3 = 0 . Por tanto,
4 El
~h~
4EJ
~~T
^12
k32 ~
74
6 El
h2
2 EJ
l
Propiedades
estructurales
K
_ Il
- <I /
I
E,I,t
u1 = 1
) ce
4 El
4.EJ
~;
I"
h, ' l
13
^23
E^^secuenciar
SEI
h2
2 EJ
/
75
. Introduccin
ut
a la Dinmica
de Estructuras
T"
\
E, J,l
E, I, h
E, I, h
(a)
(b)
(d)
Figura 5.7: Construccin de la matriz de rigidez de un prtico - Mtodo directo.
h3
(y El
h.2
6EI
W
4El __ 4EJ
~~h ' ~T~
24 E l
ke =
6El
h2
2 EJ
(5.19)
6 El
2 EJ
4 El i 4 EJ
l
V ~w
h2
h '1 Ti /
Para los programas de anlisis automatizado de estructuras aporticadas por medio de
computador, resulta ms prctico ensamblar directamente la matriz de rigidez de la estructura global a partir de las matrices elementales como la dada por la ecuacin (5.18). Este
ensamblaje se realiza a partir de la correspondencia entre la numeracin de cada grado de
libertad en coordenadas locales y globales, acumulando los trminos de rigidez que converjan
en la misma posicin en la matriz de rigidez global. Este proceso se realiza de la manera
siguiente: Consideremos los elementos
hj
kji
ki
76
Propiedades
estructurales
amos que estos dos grados de libertad j y l estn identificados en la numeracin global como
i y k, respectivamente. En consecuencia, la submatriz anterior puede ser escrita en la forma
k
k \ ku
kjt
ku
\
.
+kji
...
(5.20)
+klj
+ka
...
donde el signo + frente a las rigideces elementales denota el proceso de acumulacin de los
valores aportados por cada barra en la posicin respectiva. As, en el ejemplo de la figura 5.7,
las contribuciones de las diferentes barras se pueden deducir a partir de la ecuaciones (5.18)
y (5.20) y la figura 5.8, en la cual se ha seguido la misma nomenclatura de los grados de
libertad locales usada en la figura 5.6. De esta manera, se tienen las correspondencias entre
las numeraciones local y global de los grados de libertad que aparecen en la tabla 5.1.
Barra
Numeracin
local
Numeracin
global
1
2
2
4
1
2
1
2
2
3
1
3
2
3
77
. Introduccin
Ot
Q-
a la Dinmica
Estructuras
t^ 1
de
(a)
Figura 5.8: Construccin de la matriz de rigidez de un prtico - Mtodo automtico.
ke
/kn
k21
=
>
0\
kl2
k22
/ 0
o0 k22
V o 0 0 / V K"
v
'
Elemento
0 \
fku
k2A +
0
k
u l
2
Elemento
'
>
0
0
\k 2i 0
v
. Elemento
[ W W 0 \ /O o 0 \ ^ L
V o
Elemento
o/
1
>
4*
Elemento
Aw
2
kvl \
0
k2)
'
o-\
y
Elemento
(5.21)
TA
3
m =
/ m,
0
0
0
0\
0)
\ 0
0/
(5.22)
78
Propiedades
estructurales
las traslaciones laterales de cada piso. Por tanto, resulta conveniente buscar una matriz de
rigidez de menor tamao, adecuada al nmero de masas concentradas. Este procedimiento
se denomina condensacin esttica, dado que en l se plantea un problema esttico ficticio
keue = p'e
en el cual las fuerzas asociadas a los grados de libertad sin masa (2 y 3 en el presente caso) se
consideran nulas. En consecuencia, si el vector de desplazamientos ue se hace una particin
segn los dos tipos de grados de libertad p y s (esto es, principales y secundarios), la matriz
de rigidez de la estructura, formulada segn el conjunto completo de grados de libertad p + s,
puede condensarse para obtener una matriz menor, de tamao > x p, con el fin de simplificar
el clculo dinmico. Para ello se hacen nulas las fuerzas asociadas a los grados de libertad
secundarios en un problema esttico:
En consecuencia,
kpp
ksp
kpS \ Up \ _ pp
ks$ J V s /
V0
(5.24)
^pp^P "I" kp s ii s Pp
Us =
kss kspUp
Sustituyendo la segunda expresin en la primera, se llega finalmente a que los desplazamientos
principales equivalen a
(5.25)
u Up = k~lpp
donde la matriz k es la matriz condensada segn los grados de libertad dinmicos o principales,
de valor
k = fcpp kpSkHS k^
(5.2t)
Esta matriz tendr entonces el mismo tamao que la matriz de masa y es por tanto la adecuada
para el anlisis dinmico. Por ejemplo, en el caso del prtico de la figura 5.7, p = \,s = 2 y,
por tanto, las submatrices implicadas valen
fc
U
KPS
- ( MEI )
- ( El
~ \ h2
SEl
\
h2 >
79
. Introduccin
a la Dinmica de Estructuras
6 El
ksp
4 El
KAC
, 4EJ
h?
6EI
2 EJ
4El 4EJ
h
l
(5.27)
Ejemplo 5.1
La figura 5.9 muestra un prtico de tres niveles, donde los elementos tienen los momentos
de inercia anotados y un mdulo de elasticidad E. Calcular la matriz de rigidez condensada,
segn los grados de libertad de desplazamiento horizontal, si l = 3 metros.
31
La numeracin de los grados de libertad indicada en la figura 5.10 apunta hacia una
ubicacin de los grados de libertad de desplazamiento horizontal en las posiciones 1 a 3 de la
matriz de rigidez global fce. Esto implica que esta matriz se puede descomponer en la forma
80
donde las dimensiones de las submatrices estn definidas por p = 3 y s = 6. Haciendo uso de
los conceptos de anlisis estructural resumidos anteriormente, se pueden calcular fcilmente
estas matrices. Sin embargo, para facilitar el clculo haremos uso del siguiente programa,
dcondens .m, escrito en MATLAB, el cual ensambla la matriz de rigidez de un prtico regular
(es decir, que todos los pisos tienen el mismo nmero de vigas y la misma altura) en el orden
indicado y calcula la matriz condensada:
8V
9*
N
t
>
function
[kpp,kps,kss,ke,k]=dcondens(np,nv,e,iv,ic,hp,lv)
1
7. [kpp, k p s , k s s , ke,k] = d c o n d e n s (np,nv, e , i v , i c , h p , lv)
'/.
7. C a l c u l a las m a t r i c e s d e r i g i d e z e s t a t i c a (ke)
'/, y c o n d e n s a d a (k) de u n p o r t i c o , segn los
% g r a d o s de l i b e r t a d
'/, p r i n c i p a l e s (o d e d e s p l a z a m i e n t o ) , p , y los s e c u n d a r i o s
7, o de r o t a c i o n , s (se ignoran las d e f o r m a c i o n e s a x i a l e s ) .
7. Solo es v a l i d o p a r a p o r t i c o s r e g u l a r e s
81
(es d e c i r , que f o r m a n u n a r e j i l l a )
k p p , kps y k s s son las s u b m a t r i c e s de los g r a d o s de
l i b e r t a d p p , ps y s s , r e s p e c t i v a m e n t e .
Por: Jorge E . H u r t a d o G .
U n i v e r s i d a d N a c i o n a l de C o l o m b i a
n p = n u m e r o de p i s o s
n v = n u m e r o de v i g a s p o r p i s o
e = m o d u l o de e l a s t i c i d a d
i v = m a t r i z (np*nv) q u e c o n t i e n e e l m o m e n t o de
i n e r c i a de las v i g a s
> i v ( i , j ) = m . d e i . de u n a v i g a en el p i s o i
que c o m i e n z a en e l nodo j .
i c = m a t r i z ( n p * ( n v + l ) ) que c o n t i e n e el m o m e n t o de
i n e r c i a de las c o l u m n a s
> i c ( i , j ) = m . d e i . de la columna justo
d e b a j o del p i s o i
y q u e t e r m i n a en e l nodo j .
h p = v e c t o r que c o n t i e n e las a l t u r a s e n t r e - p i s o .
lv= v e c t o r que c o n t i e n e las l o n g i t u d e s de las v i g a s .
Notas:
1) La n u m e r a c i n de los. p i s o s es de a b a j o a a r r i b a .
2) La n u m e r a c i n de los n o d o s es de i z q u i e r d a a d e r e c h a .
nj=nv+l;
ns=nj *np;
kpp=zeros(np,np);
kps=zeros(np,ns);
kss=zeros(ns,ns);
1
%
if n p > 1
'/. p a r a v a r i o s p i s o s
'/. i < np
%
for
82
i=l:np-l
for j=l:nj
kpp(i,i)=kpp(i,i)+12*e*ic(i,j)/hp(i)"3
kpp(i,i)=kpp(i,i)+12*e*ic(i+l,j)/hp(i+l)~3;
kpp(i,i+l)=kpp(i,i+l)-12*e*ic(i+l,j)/hp(i+l)"3;
kps(i,(i-l)*nj+j)=6*e*ic(i,j)/hp(i)~2
7.
'/. i = n p
7.
for j=l:nj
kpp(np,np)=kpp(np,np)+12*e*ic(np,j)/hp(np)"3;
kps(np,(np-1)*nj +j)=6*e*ic(np,j)/hp(np)"2;
kps(np,(np-2)*nj +j)=6*e*ic(np,j)/hp(np)~2;
if j==l
kss((np-l)*nj+j,(np-l)*nj+j)=4*e*ic(np,j)/hp(np);
qqq=4*e#iv(np,j)/lv(j);
kss((np-1)*nj+j,(np-1)*nj+j)=kss((np-1)*nj+j,(np-1)*nj+j)+qqq;
kss((np-1)*nj+j,(np-l)*nj+j+l)=2*e*iv(np,j)/lv(j);
elseif j~=nj
kss((np-l)*nj+j,(np-l)*nj+j)=4*e*ic(np,j)/hp(np);
qqq=4*e*iv(np,j-1)/lv(j-1)+4*e*iv(np,j)/lv(j) ;
kss((np-1)*nj+j,(np-l)*nj+j)=kss((np-l)*nj+j,(np-1)*nj+j)+qqq;
kss((np-1)*nj+j,(np-1)*nj+j+l)=2*e*iv(np,j)/lv(j);
else
qqq=4*e*iv(np,j-l)/lv(j-l);
kss((np- i ) * n j + j , ( n p - l ) * n j + j ) = 4 * e * i c ( n p , j ) / h p ( n p ) + q q q ;
end
83
else
para un piso
for j=l:nj
kpp(l,l)=kpp(l,l)+12*e*ic(l,j)/hp(l)"3;
kps(1,j)=6*e*ic(1,j)/hp(l)"2;
if j==l
kss(j , j ) = 4 * e * i c ( l , j ) / h p ( l ) + 4 * e * i v ( l , j ) / l v ( j ) ;
kss(j,j+l)=2*e*iv(l,j)/lv(j);
elseif j~=nj
kss(j,j)=4*e*ic(l,j)/hp(l);
kss(j,j)=kss(j,j)+4*e*iv(l,j-1)/lv(j-l)+4*e*iv(l,j)/lv(j);
kss(j,j+l)=2*e*iv(l,j)/lv(j);
else
kss(j,j)=4*e*ic(l,j)/hp(np)+4*e*iv(l,j-l)/lv(j-l);
end
end
end
f o r i=l:np
for j = i : n p
kpp(j,i)=kpp(i,j) ;
end
end
f o r i=l:ns
for j = i : n s
kss(j,i)=kss(i,j) ;
end
end
k e = [ k p p k p s ; k p s ' kss];
k=kpp-kps*inv(kss)*kps' ;
y.
y
yt
f i n
11];
lv=[9];
np=3;
nv=l;
iv=[2;
2;
2];
ic=[3
3;
e=l;
84
Propiedades
estructurales
de los sistemas
mltiples
-1.777
2.666
-0.888
fcps
O
-0.888
0.888
E l
km = El
0.666
k = kpp
h~lh
El
3.489
-1.643
0.292
0.444
-1.643
1.738
-0.679
2.222
0.292
-0.679
0!454
. Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
La figura 5.11 muestra una interpretacin de la primera columna de la matriz condensada. Puede observarse que la diferencia con el modelo de viga de cortante reside en que el
desplazamiento unitario de un piso slo afecta en este ltimo caso a los pisos inmediatamente
vecinos, por lo que un trmino como k3l es nulo. Por el contrario, dicho trmino es diferente
de cero en la matriz condensada del prtico, lo que indica una mayor flexibilidad del edificio
en comparacin con el modelo de viga de cortante. Esto queda claro al comparar k con fcpp,
que sera la matriz por utilizar en el modelo de viga de cortante. Si la masa de todos los pisos
es, por ejemplo, igual a m, la matriz de masa ser entonces
la cual en conjunto con la matriz k se podr utilizar para un anlisis dinmico de la estructura
ms realista que con el modelo de viga de cortante.
5.4
86
Propiedades
estructurales
de los sistemas
mltiples
las mismas reglas del mtodo matricial de elementos finitos unidimensionales resumido en la
seccin anterior, con la salvedad de que la matriz de rigidez elemental presenta un nmero
mayor de grados de libertad. Una vez obtenida la matriz de rigidez global de la estructura es
vlido aplicar las mismas ecuaciones de condensacin esttica ya vistas, con el propsito de
reducirla a un tamao equivalente al de la matriz de masa del caso.
) en su plano.
87
. Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
Esta clasificacin entre diafragmas rgidos y flexibles reviste gran importancia, ya que
en la primera situacin se puede hacer caso omiso de las deformaciones propias de la losa
producidas por la carga horizontal, y considerarla como un cuerpo rgido en su propio plano.
Esto permite, a su vez, hacer uso de una ley bsica de la mecnica, segn la cual en un
cuerpo rgido las fuerzas coplanares que actan sobre l se pueden componer en una nica
resultante y un par alrededor de un eje ortogonal al plano (figura 5.14). En consecuencia, una
estructura con diafragmas rgidos, sometida a fuerzas dinmicas horizontales, puede modelarse
con tres grados de libertad en cada diafragma, tales como los mostrados en la figura 5.146.
En el caso de diafragmas flexibles, esta simplificacin no es posible, dado que la deformacin
del diafragma impide aplicar la composicin de fuerzas mencionada. Como consecuencia,
tampoco resulta vlida la aplicacin de las consiguientes relaciones geomtricas simples que
se dan en un diafragma rgido sometido a traslacin y rotacin.
La modelacin de estructuras con diafragma rgido permite, en consecuencia, condensar la
informacin estructural de rigidez en trminos de los tres grados de libertad por piso. Por el
contrario, en el caso de diafragmas flexibles se hace necesario, o bien discretizar el diafragma
por medio de elementos finitos, con lo cual el nmero de grados de libertad por nivel es
muchsimo mayor, o bien adoptar algunas hiptesis auxiliares que permitan la reduccin del
88
Propiedades
estructurales
*3
M
V
X
1
t
k .
(6)
problema. Por otra parte, los tres grados de libertad surgen como necesarios por la razn
siguiente. Supngase que en el diafragma de la figura 5.15 la rigidez kl es mayor que k.,: por
tanto, la resultante de las fuerzas de restauracin de esta estructura.en sentido vertical pasa
por el punto K . Como la fuerza externa, por ejemplo de viento o de sismo, no necesariamente
pasa por dicho punto (las de sismo se consideran aplicadas en el centro de masa M , como en
la figura, por ser fuerzas de inercia), se conluye que esta fuerza es equivalente al sistema de
la figura 5.156, en donde la fuerza externa ha sido trasladada al punto K y se ha agregado
un par torsor. Una situacin similar puede darse en el sentido horizontal, si hay asimetra en
dicho sentido, lo que no es del caso en la figura, en la cual slo se ha introducido asimetra
en el sentido vertical por simplicidad.
La formacin de la matriz de rigidez de la estructura completa, sobre la base de tres grados
de libertad por piso, se hace de la misma manera que la correspondiente a la matriz global
de rigidez de una estructura plana a partir de la matriz de rigidez de sus elementos, es decir,
transfiriendo la informacin del sistema local al global, que normalmente tiene como origen
el centro de masa (x,y), ya que es el sitio de aplicacin de la resultante de las fuerzas inerciales. Consideremos la figura 5.16, en la que sobre el plano del diafragma aparece una lnea
que representa a un prtico i cuya matriz de rigidez condensada segn los desplazamientos
laterales es kj. La dimensin de esta matriz es, por tanto, igual al nmero de diafragmas de
la estructura. Como slo se consideran en el sistema local los grados de libertad de desplazamiento lateral, el vector de fuerzas desarrolladas por el prtico i a lo alto del edificio es p,.
En el sistema global, para un diafragma cualquiera j , estas fuerzas equivalen a
89
. Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
(5.28)
COS Pi
Py,ij I = I
sin Pi
Pij
, Pe,ij )
\ ('</.; ~ Vij) eos Pi - (xj - XJ) sinp t
a,
(5.29)
donde los smbolos p y al; indican los vectores de fuerzas globales y de transporte del
prtico i en el piso j , respectivamente. Al ensamblar el conjunto de vectores para todo
j,j = 1,2,... , m se obtiene
( Px,ii \
Py,il
Pe,n
( eos Pl
sin A
dii
0
0
0
0
0
0
\
(5.30)
Px,im
Py,im
\ Pg,im, )
0
0
0
0
o
o
cos Pi
sin Pi
d'irn. '
a,
Pi
es decir,
Pi =
aiPi
(5.31)
con
dij = (yj - Vij) eos Pi - (xj - Xij) sin Pi
(5.32)
De acuerdo con la llamada ley del contragradiente, la relacin entre los desplazamientos
en los sistemas local y global viene dada por
Ui = a j u i
(5.33)
90
(5.34)
APJ
(xjiVj)
(a)
'.-.A
{xijiUij)
diafragma j
prtico i
Py,ij
1
Px,ij
""%
>-..
/A
*
(b)
\*
prtico i
diafragma j
Figura 5.16: Equivalencia de fuerzas en un diafragma rgido, (a): Fuerza en el sistema local.
(b): Fuerzas equivalentes en el sistema global.
V = i Takar
(5.35)
(5.36)
Al comparar las ecuaciones (5.35) y (5.36) se concluye que la matriz de rigidez de ste en
coordenadas globales es
ki = d i k i a j
(5.37)
91
. Introduccin
a la Dinmica de Estructuras
(5.38)
'QVj
Figura 5.17: Deduccin de la matriz de masa (La lnea de puntos muestra solamente el efecto
de la aceleracin rotatoria e).
92
+ mxjyj +
my,j
+ mpjXj
m + m{x] + yj)
ej
(5.39)
Propiedades
estructurales
donde m es la masa rotacional del diafragma con respecto a su centro de masa (ver captulo
1). Ntese que la fuerza de inercia rotatoria se obtiene tomando momentos de las fuerzas
translacionales con respecto al origen de coordenadas y haciendo la traslacin del momento
polar de inercia a dicho punto. En forma matricial, esta ecuacin es
m
-mtjj
/i y
mxj
\ h,e )
\ my1
( h,j,x \
mx.j
(5.40)
J'V,3
m,
"
fi4
x.j \
u,
"j
donde los smbolos bajo los signos de agrupacin corresponden al vector de fuerzas de inercia,
a la matriz de masa y al vector de aceleraciones, respectivamente, del diafragma j . Si el
diafragma consta de r cuerpos rgidos, su matriz de masa se puede ensamblar por superposicin:
(
m, =
i=i
ml
- 1=1
Er1=1
mMj
1=1 mxij
ml
(5.41)
0
\ 0
0\
rn
(5.42)
i=\
fni + m x
^ i3
+ y&)
(5.43)
En esta ecuacin xj, yij son las coordenadas del centro de gravedad del cuerpo l medidas
desde el centro de gravedad del diafragma.
Ejemplo 5.2
La figura 5.18 muestra un prtico espacial irregular de un piso, compuesto por cuatro
prticos planos, cuyas matrices de rigidez han sido condensadas segn los desplazamientos
93
. Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
(13.5,6)
ib)
Figura 5.18: Ejemplo 5.2 - (a): Rigideces de los prticos. (b): Grados de libertad y geometra
del diafragma (Unidades: kN, m).
94
Propiedades
estructurales
laterales, de manera que para cada uno de ellos la matriz de rigidez es un simple escalar del
valor mostrado en la figura. El diafragma se considera rgido en su propio plano y tiene una
masa de l t / m 2 . Dadas las coordenadas de los vrtices indicadas en la figura 5.186, calcular
las matrices de masa y de rigidez de la estructura completa segn los tres grados de libertad
propios de un diafragma rgido, si el origen de coordenadas se ubica en el centro de masa.
Las reas del rectngulo y el tringulo que componen las figuras son 42 y 19.5 m 2 , respectivamente. Por tanto, el centro de masa se encuentra en las coordenadas
r
=5
'29
Por su parte, los ngulos que forman los prticos con el eje x son ft\ = 0, h = 42.71, (33 = 0
y 3a 90 grados. Con estos datos se calcula la matriz de compatibilidad a de cada prtico,
definida en la ecuacin (5.30). Para el prtico 2 se requiere calcular previamente el punto de
cruce de su eje con la lnea ortogonal a l trazada desde el centro de masa. Con referencia a
la figura 5.186,
tan (32 = 0.923 =
tan (32 = -
r 5 29
2
3.32 - y2
1)2
a2 =
eos (32
sin/?2
\(y y2) eos /?2 (x x2) sin
i = (
\
o
3.32
1
3=1
El
0
-2.68
a4=
0
[
1
-5.29
Con estas matrices, la participacin de los diferentes prticos en la matriz de rigidez global,
de acuerdo con la ecuacin (5.37), es
95
. Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
/ 0.150 0 0.498
O
O
O
\ 0.498 O 1.6504
/ 0.108 0.099 0.528'
0.099 0.092 0.487
k, = 1 x 105
fc2 = l x 105
0.010
0.034
-0.084
0.054
-0.0837
1.2540
Para el clculo de la matriz de masa se requiere calcular previamente los valores de los
momentos polares de inercia de los dos cuerpos que componen el diafragma, a saber, el
rectngulo y el tringulo (cf. captulo 1). Para el primero,
4
Para el segundo,
m =
96
Propiedades
estructurales
La masa traslacional del diafragma es m = 42 + 19.5 = 61.5t. La matriz de masa es, por
tanto,
/ 61.5
m = I 0
V 0
0
61.5
0
0 \
0
823.59)
97
Captulo 6
6.1
(6.1)
(6.2)
que debe ser sustituida en (6.1). Con ese fin se debe derivar dos veces la ecuacin anterior,
lo que da como resultado
= ac2 cos(u;)
(6.3)
(6.4)
(6.5)
99
. Introduccin a la Dinmica de
Estructuras
Suponiendo conocido OJ, este sistema equivale a una ecuacin del tipo
ga = 0
(6.6)
donde g = k iv2m. Este sistema no tiene una solucin absoluta diferente de la trivial a = 0.
De acuerdo a la teora de ecuaciones lineales simultneas, una solucin relativa (es decir, de
unos trminos de a en funcin de otros) se obtiene haciendo el determinante de la matriz de
coeficientes igual a 0:
det( ff ) = 0
(6.7)
Como se ver en el ejemplo siguiente, esto permite obtener, en primer trmino, un polinomio
en u, cuyas races
= 1. 2 . . . . . T, determinarn diferentes soluciones relativas aj.
#--U2()
m2
k2
m^-^ti!
(t)
Ejemplo 6.1
La figura 6.1 muestra una viga de cortante de dos grados de libertad translacionales de
masas m, = 2m, = 2m. Las rigideces de los resortes son kt = 2k.2 = 2k. En consecuencia
m1
0
2m
0
kj
k2
k2
100
0
m.2
0
rn
k,
k2
mltiples
3 A;
-k
-k
k
_
3fe 2 uj2m
k
~ '
-k
k - u2m
2 -
rn
lo cual indica que el sistema tiene un nmero de frecuencias naturales igual al de su nmero
de grados de libertad. En Dinmica de Estructuras es costumbre ordenar estas frecuencias
en forma ascendente. Al sustituir sucesivamente en la ecuacin (6.6) los valores de las races
ij, j = 1,2, se llega a lo siguiente:
1. Primera solucin. En este caso la ecuacin (6.6) toma la forma
(3-2\)k
-fe
-k
\ ( a
(1 -^k)\a2J
(0
\0
esto es,
2k
-k
-k\au\_0
\k ) \a 21 7
\0
101
. Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
Este sistema, como tal, 110 tiene solucin absoluta diferente de la trivial an = a21 =
0. Sin embargo, se pueden obtener mltiples soluciones relativas al asignar un valor
diferente de cero a cualquiera de los desplazamientos a . Por ejemplo, al hacer a21 = 1
en las dos filas del producto anterior se obtiene
2kan - k = 0
ka11 + -k = 0
La solucin de estas ecuaciones es
1
en ambos casos.
En sntesis, la primera solucin es
-k
(1 - 2)k
es decir,
ka12 k = 0
ka.~ Hk = 0
102
Vibracin
mltiples
La inter-
*
En vista de la multiplicidad de soluciones, la ecuacin (6.5) puede particularizarse en la
forma
(.k - w 2 m ) a j = 0
(6.8)
103
. Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
a"22
22 eos u2t
t
a12
12 eos u)2t
de sta es u>1, ya que dicho vector fue obtenido con esta frecuencia. Anlogamente, el vector
a2 ser la condicin inicial adecuada para que el sistema vibre con frecuencia LO2 . En general,
un vector a:l tiene el significado de ser la condicin inicial del sistema necesaria para que ste
vibre con frecuencia u>:, sin que en la respuesta exhiba ninguna otra frecuencia. Las figuras
6.2 y 6.3 ilustran esta interpretacin.
6.2
Modos de vibracin
Como se ha indicado anteriormente, las soluciones obtenidas a,j = 1,2,... ,n son relativas
ya que dependen de la asignacin de valores que se d a uno de sus elementos, que en el caso
analizado era el elemento anj de cada vector j. Esto indica que otros vectores que guarden las
mismas proporciones entre sus elementos son tambin admisibles. Aunque esto parezca un
tanto arbitrario, desde el punto de vista fsico slo quiere decir que las condiciones iniciales
necesarias para obtener una vibracin libre con tal o cual frecuencia natural u>j pueden ser
mayores o menores, siempre y cuando se mantengan las proporciones entre los elementos del
correspondiente vector. Por ejemplo, en el caso de la primera solucin en el ejemplo 6.1, se
debe dar siempre que a11/a12 sea igual a ^ para cualquier solucin relativa a,.
Lo anterior indica que se pueden obtener soluciones diferentes a la inicial a,j por un proceso
de normalizacin, es decir, dividiendo los elementos de la solucin por algn valor que resulte
conveniente. El vector resultante se denomina moda de. vibracin asociado a la frecuencia uij.
Por ejemplo, para algunas propuestas de inclusin del amortiguamiento en sistemas mltiples
que se describirn ms adelante, resulta conveniente sustituir la solucin a j por el vector
104
_1
<t>j = a j
(6.9)
p,j = ajmaj
(6.10)
donde i j es el escalar
(6.11)
A pesar de que hay otros criterios de normalizacin, ste es el ms comn entre los programas
de clculo debido a la razn anteriormente sealada. Los diferentes modos <f>j pueden reunirse
en una matriz modal <f>. construida de la siguiente manera:
( 6 - 12 )
= [<t><t>2... h]
Ejemplo 6.2
Supongamos que en el ejemplo 6.1 m = 4. Los modos de vibracin se obtienen de la
siguiente forma:
1. Modo 1. El producto ajma1
es
=<i (S 2)()
- u
n(*
= 6
;)(l
Por tanto,
105
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
En consecuencia
V V 1
La matriz modal es, por tanto,
V2 V
6.3
j =
4>k<pJ = 0
(6.13)
si k
j. Esta propiedad puede deducirse como sigue. En vista de la ecuacin (6.9), que
expresa una proporcionalidad entre los vectores 4> .Y a;j i resulta evidente que la ecuacin
(6.8) se puede expresar tambin en la forma
(8-^171)0^=0
(6.14)
k(f)j = UjTTKpj
(6.15)
por lo cual
106
(6-16)
mltiples
(6.17)
Teniendo en cuenta la propiedad matricial (abe)1' = c T b T a 1 , que se verifica para tres matrices cualesquiera a, b y c que formen un producto vlido, la ecuacin (6.17) tambin puede
escribirse como
t W f y = ultlrrFtj
(6.18)
Como las matrices de masa y rigidez son simtricas, debido al principio de Maxwell-Betti, se
tiene que m = m T , k = k1 y por tanto
<pjkfy = w f o j m f y
(6.19)
(6.20)
Como en general las frecuencias modales son diferentes, LO ^ UJK, la identidad anterior slo
queda satisfecha si
4 > k rn 4 , j = o,
que es lo que se pretenda demostrar.
normalizacin (6.11) en la forma
kj
(6.21)
= I
(6.22)
i
~k(j>k = m<j>k
Premultiplicando la primera ecuacin por cf>J y la segunda por
(6.23)
, k ^ j se obtiene que
\<t>lk<t>j = 4><t>j
\<f>]k<f>k = 4>]m<t>k
(6.24)
107
. Introduccin
a la Dinmica
de
Estructuras
LO
1
2 <t>Ik(t>j =
LO
(6.25)
(6-26)
(6.28)
4>]k<t>3 = J]
(6.30)
es la matriz diagonal
LO2
LO2
\0
0 \
0
...
a,2/
2 =
/w, 0
0 UJ0
\ o
108
(6.31)
0\
o
Wn /
(6.32)
mltiples
Ejemplo 6.3
La ortogonalidad de los modos calculados en el ejemplo 6.2 con respecto a la matriz de
masa se demuestra fcilmente. En primer lugar, la matriz modal es
Por tanto,
f)(o ! ) * ( V
4
12
y/2\ (y/2
l )\y/2
1 0
0 1
V -l
Ejemplo 6.4 Consideremos una viga de cortante de dos grados de libertad traslacionales. Las masas de
ambos son iguales a 40 t, mientras que las rigideces son: fc, = 400kN/cm y k , = 200kN/cm.
En consecuencia, las matrices de masa y rigidez son
m =
'
'40
0
, 600
-200
0
40
-200
200
9 - 1
600 - 40w2
-200
-200
200 - 40cj2
109
. Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
w.
= 10 - 5V2
cj2 = 10 + 5V2
Procediendo de igual forma que en el ejemplo 6.1, se obtienen las siguientes soluciones:
y/2-1
1
-y/2-1
1
Las constantes de normalizacin resultan ser
- F 46-8629
H 2 ) ~ V 273.1371
En consecuencia, la matriz modal es la siguiente:
f 0.0605
0.1461
-0.1461 \
0.0605 )
Ejemplo 6.5
E11 el ejemplo 5.1 se consider un prtico de tres niveles, cuya matriz condensada segn
los grados de libertad traslacionales es
/ 3.489
k = El\ -1.643
V 0.292
-1.643
1.738
-0.679
0.292 \
-0.679
0.454 /
Supongamos que las masas de estos grados de libertad son iguales a 35 t y que E = 2 x
10 7 kN/m 2 e I = l/96m 4 . Calcular los modos de vibracin con ayuda del siguiente programa
dmodos .m escrito en lenguaje MATLAB:
110
[Phi,Omega]=dmodos(m,k)
7.
yo
7. [Phi,Omega]=dmodos(m,k)
'/,
7.
7, Calcula las formas y frecuencias modales para dos matrices
7. cualesquiera m (masa) y k (rigidez)
7.
7.
7. Por: Jorge E. Hurtado G.
7.
Universidad Nacional, Manizales
7.
7.
7.
7.
[V,0mega2] = eig(k,m);
[n,n]=size(m);
0mega=sqrt(diag(0mega2));
[W,I]=sort(Omega);
for i=l:n
Phi(:,i)=V(:,I(i));
end
q=Phi'*m*Phi;
q=diag(q);
for j=l:n
7, autovalores y autovectores
'/, frecuencias angulares
7. ordena las frecuencias
7. ordena los modos de acuerdo con
7. el orden de las frecuencias
Phi(:,j)=Phi(:,j)/sqrt(q(j));
end
Omega=W;
fin
-3.423
3.621
-1.415
0.609
-1.415
0.947
0
1
0
0'
0
1
111
[Phi,Omega]=dmodos(m,k)
Phi =
0..0308
0. .0865
0..1419
0. .0886
0. .1136
- 0 . .0884
0. .1406
- 0 . .0905
0..0247
Omega =
23.1777
78.1997
164.8240
# =
'0.0308
0.0886
0.1406
0.0865
0.1136
-0.0905
0.1419
-0.0884
0.0247
0
0
164.8240
Ejemplo 6.6
Consideremos ahora el prtico espacial con diafragma rgido analizado en el ejemplo 5.2.
Los grados de libertad son los desplazamientos horizontal y vertical y la rotacin del centro
de masa (ver figura 5.17). Las matrices de masa y rigidez son
m=
k = 1x
112
106
/ 61.5
0
\ 0
/ 0.044
0.010
\ 0.054
0
61.5
0
0 \
0
823.59)
0.010
0.034
-0.084
0.054 \
-0.0837
1.2540 )
j, = 23.18 rad
s
Modo 1
= 78.2^
= 164.82 rad
s
Modo 2
Modo 3
?=
/17.16
0
V 0
0.1075
0.0686
-0.0002
0
28.53
0
0.0238 \
-0.0361
0.0328 J
0 \
0
41.03 /
113
. Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
Modo 3 :
= 41.03 rad/s
I
0.0361
Ux = UX ~ UgU
114
Captulo 7
7.1
Como se ha visto, la dinmica de un sistema lineal mltiple sin amortiguamiento est gobernada por la ecuacin
m + ku = p
(7.1)
donde Uj es una parte de la solucin total asociada a cada modo j . Adicionalmente, supongamos que
115
. Introduccin
a la Dinmica de
u j = (pjrjj
Estructuras
(7.3)
en donde 4>j es la forma modal y rj es una funcin escalar del tiempo, correspondientes al
modo j, que se determinar ms adelante. Esto equivale a decir que la respuesta u se puede
expresar como una combinacin lineal de las respuestas rj, usando como constantes las formas
modales <j>j, es decir,
= <Ml + < M 2 + 4>nVn
(7-4)
En esta ecuacin, los valores rj cumplen el rol de funciones de tiempo diferentes que, sumadas
por medio de los vectores modales, forman el vector de la respuesta total en cada instante de
tiempo. Por analoga con el problema matemtico de la rotacin de coordenadas, el cual es
tambin un problema de valores propios, las funciones r/7 se denominan coordenadas modales.
Ntese que la derivada del vector u es tambin una combinacin lineal de las derivadas
de las funciones rj:
M = M i + <M 2 + 0n>7n
= <t>lVi +
2% + *PnVn
(7.5)
+ <M2 + 4>nVn) +
+<M2 + 4>nrln) = P
(7.6)
m< Ai
l'l
= 0,
= o,
(7.8)
implica que todos los productos (f>[m4>j y <p[k(f)r k ^ j son nulos. Por tanto, la ecuacin
(7.7) se reduce a
<t>] mfyrjj + 4>] kdflj
116
= (f)]p
(7.9)
Si los modos de vibracin han sido normalizados de acuerdo al criterio usualmente adoptado
en los programas de clculo, es decir,
pjm<t>j = 1
cfik^
(7.10)
= u]
(7.11)
Si, por el contrario, se adopta una normalizacin diferente, entonces la ecuacin (7.9) toma
la forma
(/'[m^r/j + (pJkfrjiH = 4>]p
(7.12)
o, sintticamente,
fhjijj + kjrjj = pj
(7.13)
donde
ij = <^>J m(j)j
kj = <>Jm0j
/',
(7-14)
<t>]p
se denominan masa, rigidez y fuerza externa del modo j, respectivamente. Puede demostrarse
fcilmente que la ecuacin (7.13) es en todo equivalente a la expresin obtenida bajo la
suposicin de que los modos son ortonormales (7.11). En efecto, si la ecuacin bsica de
vibracin libre
(fe -
= 0
(7.15)
(7.16)
Por tanto,
_
Q_f
(pj m<j>j
= km3
(7-17)
"I ' ^
" W -
"I
(7'l8)
117
. Introduccin a la Dinmica de
Estructuras
la cual coincide con la ecuacin (7.11) debido a que, para modos ortonormales el producto
(f>Jm(/>j es igual a la unidad. En lo que sigue utilizaremos las expresiones de validez general
como la anterior para cualquier tipo de normalizacin, sin darle preferencia al criterio de
ortonormalidad.
El significado de la descomposicin modal efectuada hasta aqu, la cual en ltimo trmino
se apoya en la propiedad de ortogonalidad de los modos, es, entonces, el siguiente: la ecuacin
que rige el comportamiento dinmico del modelo estructural mltiple de n grados de libertad
(7.1) se puede resolver calculando n problemas de un slo grado de libertad del tipo (7.13),
cada uno con diferentes frecuencias naturales ujj y cargas externas pj, cuyas soluciones se
superponen a travs de los modos de vibracin 4>j utilizados como factores de ponderacin,
tal como muestra la ecuacin (7.4). En sntesis, el proceso de clculo es el siguiente:
1. Calcular las matrices modales $ y 2.
2. Calcular las coordenadas modales rj resolviendo las ecuaciones
(7.19)
para todo j .
3. Superponer las soluciones para obtener la respuesta total:
u = <t>1T}1+4>2ri2 + ...4>nT}n
(7.20)
<T>2V-2 +
4>PVP
(7-21)
Ejemplo 7.1
Calcular la respuesta de la viga de cortante dos grados de libertad de la figura 7.1 ante
la carga rectangular de la figura 7.2, aplicada simultneamente en los dos grados, con k =
20, OOOkN/m, m = 40 t, p = 500kN y tx = 1 s.
De acuerdo con estos datos, el vector de cargas es
118
m
k
P(t)
> 2m
2k
1k
= 250
2m
k
= 2 = 1,000
m.
LO2 =
<2
En lo que respecta a las formas modales, sus valores difieren de los del ejemplo 6.2 debido
a que las diferencias de datos implican diferentes factores de normalizacin. Sin embargo, la
relacin entre los valores en cada modo se mantiene constante:
' 0.0645
0.1291
0.0913 \
-0.0913 J
119
. Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
P(t)
t
'
t,
'
-muj
M vi - e o s LOt),
''
0 <t<t,
1
(7.22)
u(t) =
[sin u>tx sin u>t + (1 eos tott) eos u)t\, t > t\
Resolveremos el problema modo por modo y luego superpondremos los resultados.
1. Primer modo:
Como las formas modales fueron normalizadas, la masa de este modo es igual a la
unidad. En el rango (0, t1) la fuerza del modo es
p1 = </)Jb00 ( 2 )
161-374
120
Vibraciones forzadas
es decir
rj, = 0.645[0.103 sin 15.8111 + 1.995 eos 15.8111],
t > tx
2. Segundo modo:
Al proceder de igual manera, se obtiene que
p2 = <j>J500
-45.643
y, por tanto,
-0.0456(1 - eos 31.6231),
rh
0 < t < tx
t > tx
: u.2(t)
121
Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
cos31-623')
7.2
(7.23)
(7.24)
donde los coeficientes
122
Figura 7.4: Ejemplo 7.1 - Composicin del desplazamiento Uj (/). : Primer modo. :
Segundo modo.
: Total
lkl
= cfijcfr
(7.25)
+ VjVj = Pj
(7.26)
123
Introduccin a la Dinmica de
Estructuras
2cOjfhj
(7.27)
con
= <t>j c4>
(7.28)
m,
m.
m,
Figura 7.5: Desplazamientos estticos producidos por movimientos del suelo - Prtico plano.
7.3
En el caso especial de sismos y otras acciones dinmicas definidas por movimientos del terreno
de apoyo, se hace necesario hacer una consideracin especial para obtener las ecuaciones
correspondientes al vector de cargas, de manera semejante a lo hecho en el captulo 1. Esto se
debe a que se debe poner en correspondencia los mltiples grados de libertad, que forman un
vector u con el vector de los movimientos del suelo, uR, que tiene, en general, diferente tamao
124
(7.29)
es decir,
(7.30)
u = rus
El vector r as definido relaciona los movimientos del suelo con los de la estructura. Su
construccin se comprende mejor si consideramos adicionalmente otro caso. En un prtico
espacial como el de la figura 7.6, por ejemplo, se tienen en general tres grados de libertad
por piso, correspondientes a dos traslaciones y una rotacin, mientras que el movimiento del
suelo est definido en forma de dos traslaciones ortogonales, 'uSyT y itSjJ/ y una rotacin uso.
En el caso de sismos, este ltimo movimiento suele despreciarse. Por esto,
u3
(7.31)
es decir,
u = rxus<x + ryuS:y
(7.32)
Puede verse que en esta ecuacin ue = 0, por tratarse de una relacin meramente esttica. Sin
embargo, esta ecuacin pierde su validez en el caso dinmico, en el que la existencia de una
excentricidad entre el centro de masa, y el punto de aplicacin de la resultante de fuerzas de
restauracin de los diferentes prticos conlleva a la aparicin de un par torsor que obliga a la
estructura a responder igualmente de manera rotatoria (cf. captulo 5, seccin 5.4). Por esta
razn se hace necesaria la consideracin del tercer grado de libertad u g , independientemente
de que us^e se tome o no como nulo.
De acuerdo con lo anterior, y teniendo en cuenta la ecuacin (12) del captulo 1, en el
caso del prtico plano el vector de cargas equivalentes al movimiento del suelo es
/ m, 0 0
M
= - i mn 0
o" m
m33 J
pj
V 0
(7.33)
\1J
(7.34)
125
- mrySy
(7.35)
Figura 7.6: Desplazamientos estticos producidos por movimientos del suelo - Prtico espacial.
function
7.
[Phi,Omega,t,d,v,a]=dmgdl(m,k,xi,r,as,dt)
y,
7. [ P h i , O m e g a , t , d , v , a] = d m g d l ( m , k , x i , r , a s , d t )
%
7 C a l c u l a las f o r m a s y f r e c u e n c i a s m o d a l e s de u n a e s t r u c t u r a
7, d e f i n i d a p o r las m a t r i c e s d e m a s a , r i g i d e z y la r e s p u e s t a de la
7. e s t r u c t u r a ante u n a c e l e r o g r a m a .
7.
7.
7. P o r : J o r g e E . H u r t a d o G .
7.
Universidad Nacional, Manizales
7.
126
sencillos
m : m a t r i z de m a s a
k: m a t r i z d e r i g i d e z
xi: v e c t o r de a m o r t i g u a m i e n t o s m o d a l e s
r: v e c t o r de c o m p a t i b i l i d a d d e l m o v i m i e n t o d e l suelo con los g r a d o s
d e l i b e r t a d d e la e s t r u c t u r a
as: a c e l e r o g r a m a
dt: p a s o de t i e m p o
t:
d:
v:
a:
vector
matriz
matriz
matriz
de
de
de
de
tiempos
d e s p l a z a m i e n t o s de respuesta
v e l o c i d a d e s de respuesta
a c e l e r a c i o n e s de r e s p u e s t a
N o t a : La d i m e n s i n de las m a t r i c e s de r e s p u e s t a s es n * n l ,
d o n d e n es e l n u m e r o d e g r a d o s de libertad y ni el n u m e r o de
p u n t o s de d i s c r e t i z a c i o n d e l a c e l e r o g r a m a .
n,n]=size(m);
nl=length(as);
tmax=dt*nl;
t=linspace(0,tmax,nl);
d=zeros(n,nl);
v=zeros(n,nl);
a=zeros(n,nl);
7.
[Phi,Omega] = d m o d o s ( m , k ) ;
7. m o d o s y f r e c u e n c i a s
for j=l:n
p j = - P h i ( : , j ) ' *m*r*as;
7o v e c t o r de carga m o d a l
wj=0mega(j);
xij=xi(j);
[ d j , v j , a j ] = d m a c l i n l ( p j , l , w j , x i j , d t ) ; 7. r e s p u e s t a s m o d a l e s
d = d + P h i ( : , j)*dj ' ;
7. s u p e r p o s i c i n m o d a l
v=v+Phi(:,j)*vj';
a=a+Phi(:,j)*aj' ;
end
7.
f i g u r e for j=l:n
subplot(n,l,j), plot(t,d(j,:))
if j==l
title ('Desplazamientos')
end
if j==n
xlabel('Tiempo')
end
yt
f i n
Ejemplo 7.2
Calcular la respuesta del prtico plano de tres niveles, tratado en los ejemplos 5.1 y 6.5,
ante el registro del sismo de Tokachi-Oki, que aparece en la figura 4.3..
Las matrices de modos y frecuencias de vibracin de esta estructura (ver ejemplo 6.5) son
/ 0.0308
0.0886
\ 0.1406
0.0865
0.1136
-0.0905
0.1419
-0.0884
0.0247
'23.1777
2 = |
0
0
0
78.1997
0
0
0
164.8240
$ =
De acuerdo con las ecuaciones 7.14 y (7.34), se requiere calcular el vector $ T m r , cuyo
resultado es
0.0308
0.0865
0.1419
0.0886
0.1136
-0.0884
0.1406 \
( 35
x
0
-0.0905
0.0247 j1
Vo
0
35
0
0
35/
1\
/ 9.0996 \
1
=
3.8352
1/
\ 2.7364/
donde se ha omitido el signo negativo. Si se considera este resultado en relacin con la ecuacin
(7.34) se ve claramente que la misma aceleracin del suelo se multiplica por un factor cada
vez menor, en valor absoluto, en la medida en que crece el nmero de orden del modo. Por
128
Vibraciones
forzadas
x 10
de los sistem,as
mltiples
Desplazamientos
15
Tiempo
20
30
35
esta razn, la respuesta vendr determinada en mayor medida por el primer modo, luego por
el segundo y mucho menos por el tercero, tal como ya se ha anticipado.
Para resolver este problema haremos uso del programa dmgdl. m. Los resultados de desplazamientos aparecen en la figura 7.7. Las historias de respuesta se ordenan de arriba a
abajo, segn los grados de libertad. El desplazamiento mximo del ltimo piso es 3.72' veces
el correspondiente al primero, lo cual puede apreciarse en la figura, mientras que el segundo
piso se encuentra en una situacin intermedia. Una proporcin similar se da en el caso de
las velocidades y aceleraciones de respuesta, cuyas historias aparecen en la figura 7.8. Finalmente, la figura 7.9 muestra la situacin del prtico en el instante t 2.48s, en el que
se dan los mximos desplazamientos de los tres pisos, simultneamente en este caso. Dichos
desplazamientos son iguales a 1.8 x 10~ 3 ,5.0 x 10 - 3 ,7.7 x 10~3 m, respectivamente.
129
. x10'
-5
Velocidades
....
10
15
20
25
30
35
0.01
tfrlM^^
-0.01
10
15
20
25
30
35
0.02
[|Ijfffii^^
-0.02
10
15
20
25
30
35
Aceleraciones
0.2
-0.2
10
15
20
25
30
35
10
15
20
25
30
35
I
10
30
35
0.5
-0.5
0.5
jjf
-0.5
I
15
Tiempo
I
20
I
25
7.4
En la seccin anterior se estudi la forma particular que reviste el vector de cargas externas
en el caso ssmico y el clculo de las historias temporales de respuesta. A continuacin
130
us
mrus
(7.36)
En consecuencia, haciendo uso de la ecuacin (7.18), la fuerza externa del modo j es en este
caso igual a
P:i =
<f)Jmr
Ue
<t>lm<t>i
(7.37)
131
. Introduccin
<U =
-mr
3
4>3 m<f>j
a la Dinmica de
Estructuras
que, como bien puede verse, es un escalar, y omitiremos el signo negativo de la fuerza,
pues en la prctica del diseo ssmico carece de sentido esta puntualizacin, debido a que
la historia de aceleracin se produce como una fluctuacin aleatoria alrededor de cero. Con
estas modificaciones, la fuerza externa del modo queda en la forma ms simple
Pj = Qj s
(7.39)
(7.40)
La ecuacin anterior indica que la respuesta de cualquier modo j se puede obtener en funcin
de una respuesta estndar de referencia A, dada por
A + 2u; + o,2 A = s
(7.41)
haciendo
rj =
qi
\m,ii)
(7.42)
debido a que el sistema es lineal y, por tanto, es vlido el principio de superposicin. En otras
palabras, la respuesta de cada modo se obtiene como el producto del factor de carga modal
qj por una respuesta de un sistema sencillo ante la aceleracin del suelo, caracterizado por la
frecuencia (o el perodo) y el amortiguamiento modales. Ahora bien, como la ecuacin (7.41)
es la que describe el movimiento de un sistema simple sometido a una historia de aceleracin
K, los espectros de respuesta no son otra cosa que los valores mximos de A(Tj,j) y de sus
derivadas (cf. captulo 4):
5 d ( T ^ , s ) = max(|A(T J ,^)|)
SATj.Zj.,) = max(| A(T^)|)
Va('/.',.^.s) =
max
(|s(t) + A(7; ; .e ; ))
(7.43)
132
mximas modales para obtener la respuesta total a travs de los modos. Es decir, en general,
se cumple que
max(u)
0 ? max(r/ ? )
(7.45)
debido a que los valores mximos de las respuestas modales m a x ( ^ ) 110 suceden en iguales
instantes de tiempo. Por esa razn, si se pretende estimar las respuestas modales mximas
sin calcular las historias temporales sino por medio de un espectro de respuesta, se debe usar
algn enfoque de tipo probabilista. Uno de tales, que ha sido consagrado por el uso, sugiere
que el desplazamiento mximo de un grado de libertad cualquiera i se estime como
max
(uj.)
4>2n i max
(r/ p ) 2 )
(7.46)
donde faj es el valor del modo j en el grado de libertad i y p es el nmero de modos que se
considere adecuado incluir en el clculo. Abreviadamente, podemos escribir
max (U) ~ (maxu^! 2 + max i2 2 + . . . + maxu 2 p )2
(7.47)
donde maxi 2 ^ es el valor de la mxima respuesta modal del grado de libertad i en el modo j.
Este criterio se conoce con el nombre de raiz cuadrada de la suma de los cuadrados, RCSC.
Ejemplo 7.3
Consideremos una viga de cortante caracterizada por fracciones de amortiguamiento
modales iguales a 0.05 y por las siguientes matrices de masa y rigidez:
/ 40
m =
k = 10,000 x
0
40
0
/ 5
-2
Vo
0
0
40
-2
3
-1
0
-1
Calcular las mximas respuestas por superposicin modal directa y su estimativo por medio
del criterio RCSC ante el acelerograma de Tokachi-oki.
Con estos datos, las frecuencias angulares propias de la estructura son 10.195,
23.949, 39.655rad/s, lo que equivale a unos perodos modales de 0.616,0.262,0.158 segundos.
Los modos correspondientes son
$ =
/ 0.0340
0.0779
V 0.1333
0.0798
0.1080
-0.0834
0.1322 \
-0.0853 I
0.0161 )
133
max r)j
max rjj
max r)j
1
2
3
0.0471
0.0046
0.0023
6.24
2.48
2.46
0.4527
0.1070
0.0666
6.06
3.44
2.42
4.7977
2.1591
2.1437
5.90
2.28
2.38
Puede verse que las mximas respuestas de cada modo no suceden en iguales tiempos
en ninguna de las tres categoras (desplazamiento, velocidad y aceleracin). Se comprueba
entonces la validez de la desigualdad (7.45), en el sentido de que los mximos valores de las
respuestas no son iguales a la suma de los valores modales mximos.
134
Nivel, i
max Ui
(RCSC)
max u
(Exacto)
Error
1
2
3
0.0020
0.0040
0.0061
0.0017
0.0037
0.0063
15%
7.5 %
3.3 %
Figura 7.10: Ejemplo 7.3 - Espectro de desplazamiento del sismo de Tokachi-oki para = 0.05.
Supongamos que en lugar de hacer el clculo anterior se ha calculado el espectro de desplazamientos del acelerograma en cuestin (figura 7.10). En tal caso, se dispone directamente
de las respuestas mximas (7 T, s) = max |A(7}. ?-)|, obtenidos al resolver correpondientes
a la ecuacin (7.41), que repetimos por conveniencia:
A + 2w + u>2\ = s
Para los tres modos, de esta estructura, identificados por los perodos 0.616,0.262,
0.158, se tienen desplazamientos mximos de 0.Q467, 0.0061 y 0.0023, respectivamente, como
se puede ver, aproximadamente, en la figura. Por medio de las ecuaciones (7.44), (7.45) y
(7.46) se pueden calcular los desplazamientos mximos totales, segn el criterio R.CSC, que
aparecen en la tabla 7.2junto a los correspondientes a la superposicin modal completa de las
historias de respuesta, calculada segn lo establecido en la seccin anterior. Se observa que
los errores del mtodo RCSC oscilan entre el 3 y el 15 %. Resultados semejantes se dan en
los casos de velocidad y aceleracin relativa o absoluta.
*
135
. Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
S a (T)
AJT
si T < 0.3
2.5AJ
1.24 a S7
T
A-J
2
si T > 2.45
136
0.9
os
0.7
0.6
a 0.5
g
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
T,s
Figura 7.11: Espectros de diseo de la norma ssmica colombiana para A-A = 0.25.
7.5
Luego de haber deducido las expresiones generales anteriores para el anlisis de estructuras
por el mtodo de la descomposicin modal y de haber particularizado la forma de la carga
externa para el caso de aceleraciones ssmicas del suelo, en esta seccin deduciremos algunas
ecuaciones an ms particulares, cuales son las adecuadas para el diseo ssmico de edificios.
De hecho, en tal situacin es posible y deseable obtener unas fuerzas horizontales estticas
equivalentes a las fuerzas dinmicas mximas, las cuales se pueden utilizar en el anlisis de
esfuerzos por medio de los mtodos corrientes del anlisis esttico matricial de estructuras
(cf. captulo 5). Dichas fuerzas no son otra cosa que las fuerzas de restauracin / R ,
137
. Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
(7.49)
= ku
que en el caso general son dependientes del tiempo, ya que el vector u lo es. Teniendo en
cuenta la ecuacin (7.4), la ecuacin anterior queda en la forma
(7.50)
j=l
J=i
(7.51)
U]M<T>JVJ
(7.52)
U}JM<F>JQJ\(TJ,
(7.53)
Examinemos ahora en detalle algunos de los trminos de la ecuacin anterior para el caso
corriente en edificios vistos sobre un plano, y modelados con masas concentradas en cada
nivel. En tal caso, la matriz de masa es diagonal y el vector r es un vector columna con todos
sus elementos iguales a 1, como se demostr anteriormente. Por esto, el escalar qj, dado por
qj =
tfijmr
+T
(/>j mcjij
(7.54)
adquiere una forma particular, para obtener la cual conviene expandir los productos matriciales del numerador y del denominador, as:
rri.
(4>
.j;cus o-" el p^o
nj
<7/ =
(7.55)
m.
(t
fn]
nir,
V 4' nj )
por lo cual
Qj =
Por otra parte, el clculo anterior muestra que el producto m(f>j es, simplemente,
138
(7.56)
m1<j)1j \
m<pj =
:
\mn(f)nj
Por esto, la fuerza de restauracin del modo j en el grado de libertad i es, de acuerdo con
(7.53),
max (/ R ,y) = m ^ i ^ j S J T j . Z , ) = m ^
l^k=l mk<Pkj
ujS d ( T j , ^ )
(7.57)
fefc=i
k=i m k<l>kj
mk<Pkj)
Ek=immj
mij
~ 2 c trr t \
YIU1 ir-kAj
donde riij se conoce con el nombre de masa efectiva del modo j ,
fe
* =i
ELi
rrik^kj^
mk4>tj
(7.59)
y constituye por s misma un criterio de seleccin del nmero mnimo de modos necesario
para describir adecuadamente la respuesta, toda vez que su suma es igual a la masa total del
edificio, como puede demostrarse fcilmente:
n
Por tanto, los modos ms importantes en este tipo de estructuras sern aquellos caracterizados
por mayores masas modales. Por el contrario, los modos con m pequeas suelen despreciarse.
Ntese que la definicin general de la masa modal efectiva es
(jmr)2
Esta ecuacin resulta ms prctica que la (7.59) para lenguajes de clculo que operan directamente con matrices como MATLAB.
Ejemplo 7.4
Con los datos del ejemplo 7.3 se tiene que la masa total del edificio es
139
. Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
2 mi = 120
i=1
Las masas modales efectivas, de acuerdo con (7.59), son 96.206,17.435,6.359, que satisfacen la
ecuacin (7.60). Estas masas corresponden a los siguientes porcentajes de la masa total: 80.17,
14.53, 5.30. Se observa claramente el dominio que ejerce el primer modo y la relativamente
pequea importancia del tercero.
~ v-i
' i m T wfeSd(T/fc,a)
(7.62)
2~/k=l mk(Pkj
Por otra parte, los ejemplos estudiados anteriormente referentes a estructuras de edificacin
y a vigas de cortante indican que el primer modo es tpicamente el dominante en esta clase
de problemas y, adems, que su forma es tal que todos los desplazamientos de las masas son
de igual signo y aproximadamente proporcionales a la altura desde la base, /i. Por esto, en
el mtodo seudo-dinmico se hace la hiptesis
~ ~
donde hT es la altura total del edificio.
(7.63)
donde se han cambiado las masas m por los pesos w, en el primer factor. Los factores
restantes forman una fuerza nica v = mTuj2S,i(T,
). Como 5'a a>25d, la expresin de
esta fuerza se reduce a
= mT5a(T1,ei)
(7.65)
Por tanto,
fi =
140
t), h;
h mTSa(T1,^1)
wini
(7.66)
Obsrvese que la aplicacin de este mtodo requiere suponer el perodo del primer modo Tx
con el fin de estimar la aceleracin absoluta de diseo S&(Tl,(l). Ahora bien, de (7.66) se ve
claramente que
n
=
(7"
G 7
1
Estas relaciones indican que la fuerza v es la fuerza cortante en la base del edificio, que se
obtiene como el producto de la masa del mismo por la ordenada del espectro de aceleracin
absoluta del primer modo. Las fuerzas de diseo se pueden interpretar entonces como la
descomposicin de esta fuerza de acuerdo a las aceleraciones de cada piso que, como se
observ en el ejemplo 7.2, crecen hacia arriba. La figura 7.12 ilustra estas ideas.
/a
Es necesario anotar que en algunas normas la ecuacin (7.66) aparece con variaciones. En
una de ellas, ampliamente utilizada, las fuerzas de diseo son
m ha
Si = ~ n t l , Q
(7.68)
141
. Introduccin
a la Dinmica de
Estructuras
aTV3
7-69)
donde
<.,--
(7).^)
(7.70)
es el cortante basal del modo j. El cortante de diseo en el nivel i, modo j es, simplemente,
TI
L=i
(7-71)
Ahora bien, tanto estos cortantes de piso como el cortante global en la base se combinan por
el mtodo RCSC para dar lugar a los respectivos cortantes de diseo:
Vi = (vi
+ vf,2 + ... +
v = (v1 + vl +...+v2p)1?
(7.72)
donde p es un nmero adecuado de modos. Las fuerzas de diseo se obtienen a partir de los
cortantes de diseo de cada nivel, por medio del proceso inverso al de la ecuacin (7.71). Esto
se aclara en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 7.5
La figura 7.13 muestra un edificio de 5 plantas iguales, cada una de las cuales tiene una
masa de 60 t. Las vigas en ambos sentidos tienen una seccin rectangular de 0.4 x 0.5 m,
mientras que las secciones de las columnas son las que aparecen en la tabla 7.3. Todos los
elementos estructurales tienen un mdulo de elasticidad E = 2 x 10 7 kN/m 2 . Calcularemos
las fuerzas de diseo ssmico en el sentido y a partir del espectro de la ecuacin (7.48), con
A-a = 0.25, S = 1.5 e 7 = 1.0 (ver figura 7.10). Utilizaremos para ello algunos de los programas
incluidos en este texto.
La siguiente secuencia de instrucciones de MATLAB crea los datos necesarios para activar
el programa dcondens.m:
il=0.6~4/12;
142
5@3 m
i2=0.55-4/12;
i3=0.5~4/12;
i4=0.45"4/12;
i5=0.4*4/12;
16=0.4*0.5-3/12;
e=2e07;
np=5;
nv=l;
iv=[i6 i6 i6 i6 i6]';
ic=[il il;i2 i2;i3 i3;i4 i4;i5 i5];
hp=3*ones(l,5);
lv=5;
[kpp,kps,kss,kp,kcond]=dcondens(np,nv,e,iv,ic,hp,lv);
kcond
kcond =
143
Nivel
0.60
0.60
0.55
0.55
0.50
0.50
0.45
0.45
0.40
0.40
1.0e+005 *
2.6357
-1.3430
0.3320
-0.0475
0.0050
-1.3430
1.5887
-0.8765
0.1918
-0.0202
0.3320
-0.8765
1.1067
-0.5802
0.0933
-0.0475
0.1918
-0.5802
0.7323
-0.3072
0.0050
-0.0202
0.0933
-0.3072
0.2302
m=60*eye(5)
60
0
0
0
0
0
60
0
0
0
0
0
60
0
0
0
0
0
60
0
0
0
0
0
60
144
0.0291
0.0695
0.0472
0.0678
0.0644
0.0263
0.0966
-0.0748
0.0695
0.0082
-0.0780
-0.0195
-0.0821
0.0521
-0.0842
0.0657
-0.0206
0.0391
-0.0138
0.0028
Omega =
11.8003
36.1071
66.2351
103.3542
159.5167
1.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
1.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
1.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
1.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
1.0000
meff=(Phi'*m*r)."2
meff =
231.2196
34.8330
15.4038
9.5868
8.9569
145
Para estimar las respuestas modales con el espectro de diseo se requiere previamente
calcular los perodos de los modos. Estos son:
T=2*pi./Omega
0.5325
0.1740
0.0949
0.0608
0.0394
Con estos datos pasamos a calcular las fuerzas modales, de acuerdo con las ecuaciones
(7.69) y (7.70):
mPhi=m*Phi;
for j = l : 5 ; f ( : , j ) = m P h i ( : , j ) * m e f f ( j ) * S a ( j ) / s u m ( m P h i ( : , j ) ) ; end;
f
f =
56.6349
171.2267
297.7739
408.5832
482.0013
36.6636
87.4972
87.4220
10.3137
-98.1414
21.5360
30.9250
-8.9080
-37.4637
23.7442
14.8441
6.0675
-19.4147
15.1493
-4.7472
13.9565
-10.8074
5.6446
-1.9883
0.3977
Los cortantes en cada piso se calculan de manera eficiente por medio de las instrucciones
f lipud y cumsum. La primera rota una matriz en sentido vertical y la segunda calcula
las sumas acumuladas de los elementos de sus columnas:
146
-: M t o d o modal:
M t o d o seudo -
dinmico.
v=f 1 ipud ( curcisum (f 1 ipud (f ) ))
1.0e+003 *
1.4162
1.3596
1.1884
0.8906
0.4820
0.1238
0.0871
-0.0004
-0.0878
-0.0981
0.0298
0.0083
-0.0226
-0.0137
0.0237
0.0119
-0.0029
-0.0090
0.0104
-0.0047
0.0072
-0.0068
0.0041
-0.0016
0.0004
147
173.8019
293.5432
402.5847
492.4870
fmod=vmod-vmodl
fmod =
59.5810
173.8019
293.5432
402.5847
492.4870
2. Mtodo
sendo-dinmico:
Para aplicar este mtodo se debe hacer una suposicin del valor del perodo del primer
modo, como se ha dicho antes. Una ecuacin popular empleada para este propsito en
el caso de prticos es
T, 0.08/if
(7.73)
donde hT es la altura total del edificio en metros, con lo cual T resulta dado en segundos.
Al aplicar esta ecuacin se obtiene T = 0.6098 s, lo que hace que el valor correspondiente
de la aceleracin de respuesta sea, de nuevo, 6.125m/s 2 , de acuerdo con la ecuacin
(7.48).
Las fuerzas en este caso se calculan directamente con la ecuacin (7.66):
148
La figura 7.14 compara los resultados obtenidos por estos mtodos. Se observa que los
del mtodo seudo-dinmico resultan ms conservadores que los del mtodo modal, lo cual se
debe bsicamente a que se supone que la masa efectiva del primer modo es igual a la masa
total, cuando en realidad es slo el 77 por ciento. Esta es una tendencia de este mtodo que
explica en parte su permanencia en las normas mundiales. Sin embargo, para estructuras
de edificacin de formas ms complejas que la estudiada aqu, el clculo dinmico resulta
verdaderamente imprescindible.
149
Nociones
bsicas sobre
MATLAB
Apndice A
A.l
Caractersticas de M A T L A B
151
A.2
Operaciones fundamentales
y=2;
Las siguientes son las operaciones aritmticas bsicas:
x+y
ans =
5
x-y
ans =
1
x*y
ans =
6
x/y
ans =
1.5000
x~y
ans =
152
MATLAB
1
logl0(10)
ans =
A.3
Vectores y matrices
153
a = [ l ; 2; 3; 4];
o bien como
a=[l 2 3 4]';
b=2*a
b =
2
4
6
8
3.2500
5.5000
7.7500
10.0000
crea un vector fila de 5 elementos regularmente espaciados entre 1 y 10. Esta instruccin
se utiliza corrientemente para crear un vector de abscisas en las cuales se ha de evaluar
una funcin determinada.
3. Suma de dos vectores:
a= [1 2 3 4] ' ;
b = [4 3 2 1] ' ;
c=a+b
c =
5
5
5
5
154
Nociones
bsicas sobre
MATLAB
6
4
20
da como resultado el producto escalar de los dos vectores ya obtenido por otra va. De
manera similar se obtiene la divisin de dos vectores elemento por elemento:
v l = [ 2 4 6] ;
v 2 = [ 2 2 2] ;
vl./v2
ans =
1
Finalmente, algunas operaciones importantes sobre vectores son las siguientes: el mximo
elemento (max(a)); el mnimo (min(a)), las elementos que sean mayores o iguales que
un cierto escalar x (i=a >= x)), o iguales a l (i=a == x)), etc. Por ejemplo,
155
i=a==4
i =
1
mi =
1
6
3
2
5
1
3
4
3
El smbolo : se utiliza para denotar todos los elementos de una fila o de una columna.
Por tanto, la instruccin mi ( 2 , : ) entrega la segunda fila de la matriz mi, mientras que
ml(: ,3) hace lo propio con la tercera columna:
mi(2, :)
ans =
6
ml(:,3)
ans =
3
4
3
156
Nociones
bsicas sobre
MATLAB
zeros(3,3)
ans =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
ones(3,3)
ans =
1
1
1
1
1
1
1
eye(3)
ans =
1
0
0
0
1
0
0
0
1
m2 =
0.2190
0.0470
0.6789
0.6793
0.9347
0.3835
0.5194
0.8310
0.0346
2.6793
5.9347
1.3835
3.5194
4.8310
3.0346
3.6992
10.2833
4.1231
2.2851
7.4096
2.4929
m3=ml+m2
m3 =
1.2190
6.0470
3.6789
m4=ml*m2
m4 =
2.3496
4.2644
2.7405
2
2
0.1071
0.2143
-0.1786
0.2500
-0.5000
0.2500
0
3
0
0
0
2
158
MATLAB
3
5
[phi,lambda]=eig(m8)
phi =
0.5910
-0.7370
0.3280
-0.7370
-0.3280
0.5910
0.3280
0.5910
0.7370
0
-0.5157
0
0
0
11.3448
lambda =
0.1709
0
0
3
5
[phi,lambda]=e ig(m9)
phi =
-0.2610
-0.5389
-0.8009
lambda =
0.2075 + 0 . 5 2 4 5
0.3908 - 0.3290
-0.6244 - 0.1762
0.2075 - 0 . 5 2 4 5 i
0.3908 + 0 . 3 2 9 0
-0.6244 + 0.1762
14.3366
O
O
A.4
O
O
-1.6683 + 1.0262
-1.6683 - 1.0262
Funciones
Las funciones en MATLAB se pueden tratar directamente como vectores o matrices, lo cual
implica grandes ahorros de lneas de codificacin. Por ejemplo, si un vector de tiempo es
t=linspace(0,0.5,5)
t =
0
0.1250
0.2500
0.3750
0.5000
0.7071
0.0000
-0.7071
-1.0000
2
5
1
3
4
3
exp(ml)
ans =
2.7183
403.4288
20.0855
A.5
7.3891
148.4132
2.7183
20.0855
54.5982
20.0855
160
Nociones
bsicas sobre
MATLAB
n f a c t = l ; n = 1 0 ; for i=l:n; n f a c t = n f a c t * i ; e n d ; n f a c t
nfact =
3628800
La estructura de condicionamiento lgico es i f e l s e i f e l s e end, que se explica aqu con respecto a la definicin de la funcin de signo:
Por ejemplo, si se asigna el valor x=3 antes de la ejecucin de esta secuencia, despus de
ella el valor de y es
y
y =
i
Se puede suspender la ejecucin d un bucle f o r end por medio de la instruccin break.
Por ejemplo, la secuencia de instrucciones
n f a c t = l ; n = 1 0 ; for i=l:n; if i==5; break; end;
nfact=nfact*i;end;
nfact
nfact =
24
A.6
Programas
[resultados]=nombre(datos)
161
[f]=fact(n)
y.
/,
7. [f] =fact (n)
y,
y,
7. C a l c u l a u n v e c t o r cuyos e l e m e n t o s son los
7. f a c t o r i a l e s d e s d e 1 h a s t a n
y.
'/.
7.
y.
nfact=l;
for i=l:n;
nfact=nfact*i;
f (i)=nfact;
end;
y.
7.
f i n
24
[f ] =f act (n)
162
MATLAB
que son las lneas que aparecen entre el encabezado del programa y la primera lnea de
comandos, comentadas con el signo de porcentaje. En general, el comando help da esta
informacin para cualquier programa tipo M escrito, bien por la casa matriz de MATLAB, o
bien por un usuario cualquiera.
A.7
Las diversas posibilidades de esos dos comandos se pueden consultar por medio de help.
0.21
-0.2 '
Acelarograma de Tokach-ken-Ok
1
1
i
r
10
15
Tiempo
20
25
30
35
A.8
Figuras
Una descripcin de las mltiples posibilidades de creacin de figuras de tipo tcnico con
MATLAB ocupara decenas de pginas. En este apndice nos limitaremos a los elementos
bsicos de elaboracin de figuras bidimensionales. Como ejemplo haremos la grfica del
acelerograma de un sismo:
163
164
plot.
Nociones
bsicas sobre
MATLAB
Bibliografa
A continuacin se listan algunos textos de Dinmica de Estructuras, as como de temas
relacionados, que se recomiendan para la ampliacin de los temas estudiados en esta obra:
165