UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

ESCUELA DE INGENIERA MECATRNICA

ROBTICA
TEMA: CINEMATICA DIRECTA
DENAVIT HARTEMBERG
PROFESOR: ING. RICARDO J. PALOMARES ORIHUELA
2015- I

REPRESENTACIN DE DENAVIT
HARTENBERG
Mtodo de Desarrollo:
Segn la representacin de D-H, escogiendo
adecuadamente los sistemas de coordenadas
asociados a cada eslabn, ser posible pasar de uno
al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que
dependen exclusivamente de las caractersticas
geomtricas del eslabn.

MUCHAS GRACIAS POR

SU ATENCIN

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ricarpal@gmail.com