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CONTENIDO
Introduccin
Estructura simple
Grados de libertad
Sistemas elsticos
Amortiguamiento
Ecuacin de movimiento
Excitacin ssmica
Introduccin
La Dinmica de Estructuras es un rea del
anlisis mecnico de las construcciones que
estudia el efecto de las acciones externas que
producen vibraciones. Su desarrollo comienza
en el siglo XIX con las investigaciones de Lord
Rayleigh sobre los efectos del sonido en
cuerpos elsticos las cuales aun tienen validez.
Actualmente esta rea de la Mecnica presenta
un estado avanzado de desarrollo pues se ha
logrado establecer mtodos de clculo para
estructuras lineales y no lineales sometidas a
acciones deterministas o aleatorias.
Fundamentos de dinmica de estructuras
Introduccin
El anlisis dinmico de estructuras consiste en
determinar la respuesta (desplazamientos,
velocidades y aceleraciones) de estructuras
sometidas a excitaciones (acciones dinmicas).
Los parmetros ms significativos de la
respuesta son los desplazamientos relativos
mximos y aceleraciones absolutas.
Introduccin
Este captulo introductorio comienza con la
definicin de algunos trminos bsicos en la
dinmica estructural.
Se hace la deduccin de las ecuaciones del
movimiento dinmico de un sistema sencillo es
decir de un grado de libertad.
Introduccin
Las principales acciones dinmicas que actan
sobre las estructuras son las siguientes:
Estructura simple
Una estructura simple es aquella que se puede idealizar
como un sistema que est constituido por una masa
concentrada en la parte superior soportada por un
elemento estructural que proporciona rigidez en la
direccin considerada.
Estructura simple
Grados de libertad
El grado de libertad es definido como el nmero de
desplazamientos independientes requerido para definir
las posiciones desplazadas de todas las masas relativas
a sus posiciones originales.
Grados de libertad
Un grado de libertad corresponde a cualquier
movimiento posible de los nodos de los elementos en
una direccin no restringida.
10
Grados de libertad
En el caso dinmico el modelo empleado aqu est
basado en la suposicin de que la rigidez se concentra
en un resorte que carece de masa mientras que la masa
se ubica en un cuerpo rgido que no se deforma.
11
Grados de libertad
12
Grados de libertad
Para un marco plano bsico tenemos:
Anlisis esttico:
Anlisis dinmico:
3 DOF
1 DOF
13
Grados de libertad
Obviamente, cualquier estructura posee un nmero
infinito de grados de libertad debido a su continuidad
pero el proceso de discretizacin en elementos supone
un nmero finito aunque elevado de ellos.
DOF
3 DOF
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Sistemas elsticos
Un material es elstico cuando recupera su forma
original despus de retirar la carga aplicada si adems
existe una proporcionalidad entre fuerzas y
desplazamientos se dice que el material es lineal.
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Amortiguamiento
El amortiguamiento es el proceso por el cual la vibracin
libre disminuye en amplitud; en este proceso la energa
del sistema en vibracin es disipada por varios
mecanismos los cuales pueden estar presentes
simultneamente.
En sistemas simples la mayor parte de la disipacin de
la energa proviene de efectos trmicos causados por
repetidos esfuerzos elsticos del material y de la friccin
interna cuando el slido es deformado.
16
Amortiguamiento
En las estructuras actuales el amortiguamiento es representado de
forma idealizada; para efectos prcticos el amortiguamiento actual
en estructuras SDF puede ser idealizado satisfactoriamente por un
amortiguamiento lineal viscoso.
17
Ecuacin de movimiento
Modelo matemtico de un sistema SDF sujeto a la
accin de una fuerza dinmica p(t) aplicada en la
direccin del desplazamiento u las cuales varan con el
tiempo.
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Ecuacin de movimiento
19
Ecuacin de movimiento
20
Excitacin ssmica
Si lo que se tiene es un movimiento inducido no por una
fuerza aplicada sino por un movimiento aplicado en la
base de la estructura.
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2
Vibraciones libres de sistemas
con un grado de libertad
Fundamentos de dinmica
de estructuras
Septiembre de 2009
Vibraciones libres
1.
2.
3.
4.
5.
CONTENIDO
Introduccin
Teora general de vibraciones
Definicin de vibracin libre
Vibracin libre no amortiguada
Vibracin libre amortiguada
Introduccin
En los problemas de ingeniera no es siempre
posible obtener soluciones matemticas
rigurosas. En realidad solo en algunos casos
simples puede obtenerse soluciones analticas
Cuando los problemas implican propiedades de
materiales, distribucin de cargas y condiciones
de contorno complejas es necesario introducir
simplificaciones, esto teniendo a la vista el
cumplimiento de los criterios de seguridad y
economa.
Introduccin
El nexo entre el sistema fsico y la posible
solucin matemtica se obtiene con el modelo
matemtico.
Tipos de
vibraciones
Amortiguadas
Libres
No
amortiguadas
Vibraciones
Amortiguadas
Forzadas
No
amortiguadas
Fundamentos de dinmica de estructuras
Conceptos
generales
10
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20
Sistema
subamortiguado
21
Sistema
subamortiguado
22
Sistema
subamortiguado
23
Sistema
subamortiguado
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3
Vibraciones forzadas armnicas
de sistemas con un grado de
libertad
Fundamentos de dinmica
de estructuras
Octubre de 2009
Vibraciones libres
CONTENIDO
1. Introduccin
2. Sistema no Amortiguado con Carga Armnica
Ecuacin de movimiento
Resonancia
Ecuacin de movimiento
Resonancia
Deformacin Mxima
Factores de Respuesta Dinmica
Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante
Fundamentos de dinmica de estructuras
Introduccin
En vibraciones libres, las oscilaciones se inician
por una perturbacin que da lugar a un
desplazamiento inicial o una velocidad inicial o
ambas cosas. Sin necesidad de fuerzas
externas al sistema durante el movimiento.
En vibracin forzada, una fuente externa
sostenida es responsable de mantener la
vibracin.
Introduccin
Las vibraciones ms importantes desde
el punto de vista de la ingeniera son las
vibraciones forzadas.
Introduccin
El estudio de la respuesta del sistema de un
solo grado de libertad (SDF) a la accin de una
carga armnica establece bases para el
entendimiento de la respuesta de estructuras
ms complejas a excitaciones externas.
Se estudiar primero el caso de fuerzas que
tienen comportamiento peridico, es decir
vibraciones forzadas armnicas.
Teora general
Un sistema bastante general puede ser
representado de la siguiente manera.
Tipos de
vibraciones
Teora general
Amortiguadas
Libres
No
amortiguadas
Vibraciones
Amortiguadas
Forzadas
No
amortiguadas
Fundamentos de dinmica de estructuras
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Donde:
Luego:
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Donde:
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33
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Para aceleracin:
35
4
Respuesta a carga dinmica
general
Fundamentos de dinmica
de estructuras
Noviembre de 2009
Vibraciones libres
1.
2.
3.
4.
5.
CONTENIDO
Introduccin
Integral de Duhamel
Solucin numrica de la integral de Duhamel
Mtodo de la aceleracin lineal
Espectros de respuesta
Introduccin
La vibracin armnica es un caso muy especial
de vibraciones forzadas, pero no es ni muy
cerca el tipo de vibracin que encontramos con
frecuencia en la realidad de los sistemas
estructurales.
En los sistemas reales la fuente de excitacin
por lo general presenta un comportamiento
catico (caso ssmico) u otra forma que no es
sinusoidal.
Introduccin
Se desarrollar un mtodo de carcter
general para encontrar la respuesta de un
sistema dinmico ante una excitacin
cualquiera.
Para el desarrollo de este mtodo es
necesario recordar el concepto de
impulso, que se relaciona con cargas
aplicadas en perodos de tiempo muy
cortos y que modifican la cantidad de
movimiento del sistema.
Fundamentos de dinmica de estructuras
Integral de Duhamel
En la figura se muestra la forma en como varia
una fuerza en el tiempo.
Integral de Duhamel
La cantidad de movimiento se relaciona con la
fuerza por medio de la siguiente ecuacin:
Integral de Duhamel
El impulso aplicado genera una pequea
vibracin libre considerada solo para esta
excitacin.
Integral de Duhamel
En vista de que la carga desaparece en un
instante infinitesimal podemos considerar que
se producen vibraciones libres por la aplicacin
de cada uno de los impulsos.
Integral de Duhamel
Tenemos la siguiente ecuacin:
Integral de Duhamel
En un caso general donde:
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Espectros de Respuesta
De forma similar que en el anlisis esttico de
estructuras, en dinmica estructural tambin
resulta de inters las respuestas mximas de los
sistemas, dado que estas gobiernan los diseo.
Los espectros de respuesta son grficos que
recogen las respuestas mximas de sistemas
sencillos de un grado de libertad para diferentes
perodos con igual fraccin de amortiguamiento
ante una excitacin dada.
Fundamentos de dinmica de estructuras
30
Espectros de Respuesta
Aunque se deducen para sistemas sencillos la
aplicacin de los espectros de respuesta
transciende a sistemas de varios grados de
libertad, pues en estos existen perodos
dominantes que pueden tomarse como base
para lectura de la respuesta.
Las respuestas que se grafican contra el
perodo (o ya sea contra la frecuencia) puede
ser cualquier respuesta, aunque las mas
usuales son desplazamiento, velocidad y
aceleracin.
Fundamentos de dinmica de estructuras
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Espectros de Respuesta
De acuerdo a lo expresado hasta aqu,
necesitamos varios SDOF con diferentes T a un
mismo .
32
Espectros de Respuesta
Podemos definir los espectros de acuerdo a los
parmetros de los cuales dependen as:
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Espectros de Respuesta
Debe de tenerse el cuidado en el caso del
espectro de aceleracin, que si calculamos el
efecto ssmico en base a la aceleracin del
suelo, la aceleracin utilizada debe ser la
absoluta:
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Espectros de Respuesta
35
Espectros de Respuesta
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Espectros de Respuesta
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Espectros de Respuesta
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Espectros de Respuesta
Puede demostrarse que los espectros de
respuesta ssmico cumplen las siguientes
relaciones:
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Espectros de Respuesta
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Espectros de Respuesta
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Espectros de Respuesta
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Espectros de Respuesta
Adems de todo esto debe mencionarse que
existen espectros de respuesta suavizados
llamados seuodo espectros y espectros de
respuesta linealizados o paramtrizados
llamados espectros de diseo.
La forma de crear estos espectros son temas
propios de la ingeniera ssmica, por lo que no se
abordan aqu. Aunque si se puedan utilizar o
aplicar como datos de entrada en anlisis
ssmico en dinmica de estructuras.
Fundamentos de dinmica de estructuras
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Espectros de Respuesta
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5
Sistemas con varios grados de
libertad
Fundamentos de dinmica
de estructuras
Noviembre de 2009
Vibraciones libres
1.
2.
3.
4.
5.
6.
CONTENIDO
Introduccin
Ecuacin de movimiento
Respuesta dinmica
Mtodo matricial
Mtodo numrico
Mtodo iterativo
Introduccin
Un sistema de varios grados de libertad
es aquel en el cual su movimiento se
caracteriza por un numero finito de
puntos o nodos, con los cuales dicho
movimiento puede ser definido o
representado.
Introduccin
Se debe de diferenciar estos sistemas de
mltiples grados de libertad de los sistemas
continuos, que poseen infinitos grados de
libertad.
Introduccin
Se examinarn las propiedades estructurales
bsicas, para sistemas de mltiples grados de
libertad.
Se plantear la ecuacin de movimiento que
nos obliga a un anlisis de tipo matricial.
Se obtendrn las matrices de masas y de rigidez
relacionadas a sistemas que pueden ser
modelados como vigas de cortante.
Fundamentos de dinmica de estructuras
Ecuacin de movimiento
Sea el siguiente sistema de 2 grados de
libertad:
Ecuacin de movimiento
Esto nos conduce al siguiente sistema de
ecuaciones de movimiento:
Ecuacin de movimiento
Donde:
Ecuacin de movimiento
Esta ecuacin de movimiento puede escribirse
de forma completa, de acuerdo a varias
simbologas adecuadas:
Respuesta dinmica
Viga de Cortante
El concepto de viga de cortante es muy
importante en dinmica de estructuras, dado
que permite simplificar los modelos de una
manera aceptable sin perdida sustancial de
exactitud en el clculo de su respuesta.
Imaginemos que el siguiente marco puede
representarse por el modelo de dos grados de
libertad que se muestra.
10
Respuesta dinmica
11
Respuesta dinmica
Si para la matriz de rigidez k se define el
elemento kij como la fuerza aplicada en el grado
de libertad i cuando en j tiene lugar un
desplazamiento unitario, siendo todos los dems
desplazamientos iguales a cero.
2
k21
k2
k11
k1
12
Respuesta dinmica
13
Respuesta dinmica
14
Respuesta dinmica
Resumiendo tenemos:
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Respuesta dinmica
Este modelo se denomina de cortante, debido a
que si consideramos solo la condicin esttica,
tenemos:
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Respuesta dinmica
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Respuesta dinmica
Generalizando para un sistema de varios grados
de libertad tenemos:
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Respuesta dinmica
Anlisis modal
Para determinar la respuesta dinmica de una
estructura de varios grados de libertad se puede
utilizar el procedimiento de anlisis modal.
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Respuesta dinmica
El mtodo consiste en obtener la respuesta mxima
por separado para cada modo, modelando cada
uno como un sistema de simple grado de libertad.
Dado que los valores mximos no ocurren
simultneamente, estos son combinados
estadsticamente para obtener la respuesta total
(SRSS, CQC, etc.)
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Mtodo matricial
Como la respuesta dinmica de una estructura
depende de la frecuencia o periodo de vibracin
y de la forma desplazada (forma modal), el
primer paso en un anlisis de un sistema de
varios grados de libertad es encontrar las
frecuencias y las formas modales de vibracin
libre.
En este caso no existen fuerzas externas y no
hay amortiguamiento, es decir, tenemos un
sistema de varios grados de libertad en
vibracin libre sin amortiguamiento.
Fundamentos de dinmica de estructuras
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Mtodo matricial
Cada grado de libertad dinmico provee una
ecuacin de equilibrio dinmico, la vibracin
resultante del sistema consiste de n ecuaciones,
por lo tanto tenemos:
Esta ecuacin se corresponde con la siguiente
historia de desplazamientos:
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Mtodo matricial
La vibracin libre descrita grficamente por las
grficos de u-t de un sistema no amortiguado en
uno de sus modos de vibracin natural puede
describirse matemticamente por:
Donde n, es un vector con la configuracin
deformada o amplitud relativa de movimiento,
que no varia con el tiempo; y la variacin del
desplazamiento con el tiempo esta descrita por
una funcin armnica:
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Mtodo matricial
Es decir que:
En base a esto tenemos:
O en forma alternativa:
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Mtodo matricial
Es decir que las frecuencias naturales n
(escalar) y los modos n (vector) deben
satisfacer la siguiente ecuacin:
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Mtodo matricial
Sustituyendo stos autovalores en la ecuacin
previa a la del determinante, se obtienen los
autovalores para cada modo. A partir de los
autovalores se obtienen los periodos naturales
correspondientes y se pueden obtener las
aceleraciones espectrales a partir de una curva
de respuesta apropiada.
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Mtodo matricial
Matriz modal y espectral
Los n autovalores y los n modos pueden ser
acoplados en forma matricial.
El modo natural o autovector n correspondiente
a la frecuencia natural n tiene elementos jn,
donde j indica el DOF.
De este modo los n autovectores pueden
presentarse o disponerse en una matriz
cuadrada, de la cual cada columna es un modo.
Fundamentos de dinmica de estructuras
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Mtodo matricial
La siguiente es la llamada matriz modal [] :
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Mtodo matricial
Cada autovalor y autovector satisfacen la
ecuacin de autovalores que puede ser
reescrita como:
29
Mtodo matricial
Ortogonalidad de los modos
Los modos naturales correspondientes a
diferentes frecuencias naturales se muestran a
continuacin para satisfacer la siguiente
condicin de ortogonalidad. Cuando nr
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Mtodo matricial
Haciendo uso de la propiedad de simetra de la
matriz de masa y rigidez. La transpuesta de la
matriz en el lado izquierdo es igual a la
transpuesta de la matriz en el lado derecho de
la primera ecuacin; de esta forma:
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Mtodo matricial
Se ha establecido la relacin de ortogonalidad
entre modos con distintas frecuencias. La
ortogonalidad de los modos naturales implica
que las siguientes matrices cuadradas son
diagonales:
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Mtodo matricial
Normalizacin de los modos
Usualmente se aplica factores de escala a los
modos naturales para estandarizar sus
elementos asocindolos con sus amplitudes en
varios grados de libertad. Este proceso es
llamado normalizacin.
Algunas veces es conveniente normalizar cada
modo de tal forma que el elemento mayor sea la
unidad. Otras ocasionas se aplica una regla de
normalizacin diferente.
Fundamentos de dinmica de estructuras
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Mtodo matricial
En teora de dinmica estructural y programas
computacionales es comn normalizar los
modos de tal manera que mn tenga valores
unitarios:
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Mtodo matricial
Donde:
jn= es el componente para el nudo j, de la forma modal
normalizada asociada al modo n.
mjj= masa concentrada en el nudo j.
ujn= el componente, para el nudo j, del autovector
asociado con el modo n.
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Mtodo matricial
Factor de participacin
Las ecuaciones de movimiento para cada grado
de libertad no dependen de los modos de
vibracin y tienen forma similar a la ecuacin de
movimiento de un sistema de un solo grado de
libertad.
El factor de participacin, para sistemas de
varios grados de libertad esta definido en forma
matricial por:
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Mtodo matricial
Donde:
[P]= vector de coeficientes de participacin para todos
los modos considerados
{1}= vector unitario.
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Mtodo matricial
Donde:
[D] = matriz diagonal de desplazamiento espectral.
[V] = matriz diagonal de velocidad espectral.
[A] = matriz diagonal de aceleracin espectral.
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Mtodo numrico
Para facilitar el procedimiento del anlisis modal
se puede utilizar mtodos numricos.
Para un modo de vibracin dado el factor de
participacin est definido por:
Donde:
Mi = masa correspondiente al nivel i.
i = componente de la forma modal para el nudo i para
un modo dado.
M = masa modal = Mii2
Fundamentos de dinmica de estructuras
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Mtodo numrico
La masa efectiva est definida por:
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Mtodo numrico
La fuerza lateral en el nudo est dada por la ley
de Newton:
La cortante basal y la fuerza lateral en cada
nudo pueden determinarse de la manera
siguiente:
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Mtodo iterativo
Para edificios de pocos niveles, que no excedan
a cinco plantas, el anlisis modal puede
limitarse al modo fundamental.
El sistema estructural puede ser modelado
como un prtico con losas de entre piso rgidas.
Los desplazamientos laterales de los nudos son
entonces el resultado de la flexin de las
columnas sin incluir rotacin en los nudos.
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Mtodo iterativo
La rigidez de un nivel en particular esta dada
por:
La masa en cada nivel se asume concentrada
en las losas de entre piso.
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Mtodo iterativo
Se han desarrollado tcnicas iterativas basadas
en mtodos propuestos por Rayleigh, Stodola y
Holzer.
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Mtodo iterativo
El incremento en la fuerza de corte en el nudo
es producido por la fuerza de inercia en ese
nivel.
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Mtodo iterativo
La solucin de esta ecuacin se puede obtener
de la siguiente manera:
1. Asumiendo una forma modal inicial con un desplazamiento unitario
en el nivel superior; a partir del cual se calcula la fuerza de inercia o
el incremento de fuerza cortante en trminos de la frecuencia
natural, en cada nivel.
2. Sumando el incremento de fuerza cortante a partir del nivel superior
hacia abajo se tiene la fuerza cortante total en cada piso. Dividiendo
este valor por la rigidez apropiada de cada nivel se obtiene el
desplazamiento (deriva) de cada piso.
3. Dividiendo estos desplazamientos por el desplazamiento en la parte
superior de la estructura se obtiene la forma modal corregida.
4. Esta forma modal corregida puede ser usada como una nueva
forma modal inicial en el proceso de iteracin hasta que coincidan la
forma modal corregida con la inicial.
Fundamentos de dinmica de estructuras
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