Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Din
amica Estructural
An
alisis Ssmico de Estructuras:
Din
amica Estructural
Jos
e M.a Goicolea
Depto. Mec
anica de Medios Continuos
y Teora de Estructuras
17/03/03
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
m
x = fk (x)
fk (x) = kx
1 2
V (x) = kx
2
Conservaci
on energa:
1
1 2
1 2
2
E = T + V = mx + kx = kA
2
2
2
(1)
donde A es la amplitud m
axima (x = 0).
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Integraci
on de la ecuaci
on
Despejando x en (1):
r
x =
k 2
(A x2 )
m
dx
k
dt =
,
2
2
m
A x
p
Integrando, denominando 0 = k/m, y tomando como
condici
on inicial x = 0 para t = 0,
x
0 t = arc sen
x(t) = A sen(0 t).
A
def
x(t) = A sen(0 t + ).
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
x
siendo D = 0
m
x + cx + kx = 0
def
fc = cx
c
2m
t
x(t) = Ae
sen(D t + )
1 2 ; c = 20 m. Alternativamente:
x
+ 20 x + 02 x = 0
(2)
(3)
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Amortiguamiento
Medida del amortiguamiento: decremento logartmico (),
logaritmo del cociente de amplitudes m
aximas en dos ciclos
sucesivos.
Amplitud ciclo i: ui = Ae0 ti .
ti+1
2
= ti +
D
= ln
ui
ui+1
=p
2
1
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Oscilaciones Forzadas
Ecuaci
on:
m
x + cx + kx = p(t)
x
+ 20 x + 02 x =
p(t)
.
m
(4)
Soluci
on:
(5)
Excitaci
on arm
onica
p(t) = p0 sen t
xp (t) = x0 sen(t p )
p0
x0 = p
(k
m 2 )2
c2 2
=p
p0 /k
(1
2 )2
4 2 2
(6)
(7)
def
siendo = /0 .
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Factor de Amplificaci
on Din
amica
p0
Deformaci
on est
atica: xest =
.
k
Factor de Amplificaci
on Din
amica:
x0 = Ad xest ,
1.
2.
3.
1
Ad = p
.
2
2
2
2
(1 ) + 4
(8)
p0
1: Ad 0; x0
. (controlado por m).
2
0
m
p0
=
1: Ad 1; x0 xest = . (controlado por k ).
0
k
1: Ad m
aximo (Resonancia);
=
0
p
p0
x0,r =
; r = 0 1 2 2 . (controlado por c).
c0
=
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Factor de Amplificaci
on Din
amica
Factor de respuesta en desplaz., Ad
6
= 0.01
= 0.05
= 0.10
5
4
3
= 0.20
2
= 0.70
1
0
0
0.5
1.5
2.5
/0
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
=
Av () cos(t p );
km
p0
x
(t) = Aa () sen(t p ).
m
2
Donde Av = 0 Ad ; Aa = 0 Av = 0 Ad .
(9)
(10)
(11)
En gr
afica (ln(/0 ), ln Av ):
Ad = cte.: ln Av = ln(/0 ) + ln Ad , recta pendiente +45
Aa = cte.: ln Av = ln(/0 ) + ln Aa , recta pendiente 45
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
10
= 0.01
= 0.05
= 0.10
= 0.20
Aa = constante;
escala medida Ad
Ad = constante;
escala medida Aa
= 0.70
0.1
0.1
10
/0
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Excitaci
on en la base. Ecuaciones
u(t)
m
m
uT = f (t) = ku(t) cu(t)
m
u + cu + ku = m
ub (t)
Excitaci
on arm
onica:
ub (t) = ub0 sen(t)
ub (t)
u
b = 2 ub0 sen(t).
J.M. Goicolea
p0 = mub0 2 .
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Excitaci
on en la base. Ecuaciones (2)
Desplazamientos relativos
m 2 ub0
2
u(t) =
Ad sen(t p ) = ub0 (/0 ) Ad sen(t p )
k
Son los que generan los esfuerzos estructurales
Desplazamientos totales
2
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Excitaci
on en la base. Transmisibilidad.
Sea movimiento en la base u
b (t) = u
b0 sen t. Aceleraciones:
def
2
u
T (t) = u
b + u
=u
b0 sen(t) + Ad sen(t p ) ; =
.
0
def
TR =
u
T 0
;
u
b0
1 + 4 2 2
(1 2 )2 + 4 2 2
0: T R 1, u
T 0 u
b0 .
0
=
: T R 0, u
T 0 0.
0
Si =
> 2,
amortiguamiento aumenta respuesta!
0
=
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Excitaci
on en la base. Transmisibilidad.
100
Transmisibilidad, T R =
u
T 0
u
g0
= 0.01
= 0.05
10
= 0.10
= 0.20
1
= 0.70
0.1
0.1
10
/0
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Impulso Instant
aneo: de Dirac
En t = , se define mediante:
(t) = 0
t 6=
R +
lmt (t) = ;
(t ) dt = 1
(12)
f (t)
0
1/
Prop. fundamental:
J.M. Goicolea
R +
g(t)(t ) dt = g( )
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Respuesta a funci
on impulso.
def
R t1
t0
f (t)dt = m(v1 v0 ) = mv .
(t > )
(13)
(funci
on elemental de respuesta a un impulso unidad)
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
f ( )d
Efecto de f ( ) cualquiera:
superposici
on lineal de impulsos elementales, dI = f ( ) d ;
Respuesta (en el instante t)
a un impulso elemental (en el
instante ): h(t )f ( ) d
x(t) =
h(t )f ( ) d
Z t
f ( ) 0 (t )
e
sen(D (t )) d
mD
(14)
Incluye respuesta en r
egimen transitorio
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Ciclo de hist
eresis en amortiguamiento viscoso
Energa disipada por las fuerzas internas: (fint = ku cu)
en un ciclo del r
egimen permanente, u(t) = u0 sen(t p ):
Z
2/
ED =
fint u dt
0
= cu20
2/
ku0
f
[cos2 (t p )
1
sen(2t 2p )] dt
2
2
2
= cu0 = 2 ku0
0
u0
u0 u
ku0
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Amortiguamiento Hister
etico
Buscamos ED independiente de , m
as acorde con
resultados experimentales en vibraciones estructurales.
Tomamos c0 =
ED =
ku20
k
k
fD = u :
= 2ES0
(siendo ES0
1 2
= ku0 )
2
(15)
M
as realista para materiales estructurales, pero m
as
inc
omodo para resolver analticamente.
Amortiguamiento viscoso equivalente: centrado en = 0 ,
=
J.M. Goicolea
c
=
;
2m0
2
=1
eq =
(16)
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Funci
on de Respuesta Compleja (I)
Carga definida como funci
on compleja:
p(t) = p0 eit = p0 (cos(t) + i sen(t))
(17)
(s
olo tiene validez fsica la parte real, p0 cos(t))
= p(t)
2
Z() = (1 ) + 2i k,
J.M. Goicolea
.
=
0
(19)
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Funci
on de Respuesta Compleja (II)
Funci
on de Respuesta Compleja o Admitancia: H() C,
u0 Z() = p0
u0 =
1
p0 = H()p0
Z()
1/k
H() =
(1 2 ) + 2i
(20)
El m
odulo define la amplitud de la respuesta:
|H()| = p
J.M. Goicolea
1/k
(1
2 )2
4 2 2
= Ad
1
k
(21)
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Rigidez Compleja
Sistema con amortiguamiento hister
etico, c0 = k/ .
En notaci
on compleja,
m
u+
u
z}|{
k
iu +ku = p0 eit
m
u + k(1 + i) u = p0 eit
| {z }
k
Rigidez compleja:
(22)
k = k(1 + i)
J.M. Goicolea
(23)
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
+ [K]{u} = {p(t)}
[M]{
u} + [C]{u}
mip u
p + cip u p + kip up = fi ,
i, p = 1, . . . N
Ejemplo:
k1 , c 1
k2 , c 2
m1
[M] =
J.M. Goicolea
m1
0 0
0 m2 0
0 0 m3
u1
; [C] =
k3 , c 3
m2
c1 +c2
c2
0
u2
c2
0
c2 +c3 c3
c3
c3
m3
u3
; [K] =
k1 +k2 k2
0
k2 k2 +k3 k3
0
k3
k3
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
i, p = 1, . . . N
it
Buscamos soluci
on del tipo {u(t)} = < {a}Ce
.
{a}
R
;
it
e = cos(t) + i sen(t).
it
< Ce
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
An
alisis modal
Sustituyendo en la ecuaci
on:
= i{a}Ceit ; {
{u}
u} = 2 {a}Ceit ;
2
[K]{a} = [M]{a}
(Podra convertirse en un problema de autovalores est
andar,
del tipo [A]{a} = {a}, mediante [A] = [M]1 [K], pero esto
llevara a perder la propiedad de simetra.)
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
An
alisis modal (2)
Condici
on para la existencia de soluci
on no trivial ({a} 6= {0})
(ecuaci
on caracterstica):
2
k = k : frecuencia propia;
{ak }: modo normal de vibraci
on.
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
An
alisis modal (3)
Soluci
on general combinaci
on lineal de los N modos:
{u(t)} =
N
X
k=1
Mk = {ak }T [M]{ak } 6= 0
J.M. Goicolea
(= 1 : ((normalizados)))
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
An
alisis modal (4)
Definimos la matriz modal como aquella que tiene por filas
los modos normales de vibraci
on:
T
{a1 }
{a }T
2
[A] =
= [aij ]
{aN }T
La matriz modal diagonaliza simult
aneamente a las
matrices de masa y rigidez:
[A][M][A]T = diag(M1 , M2 , . . . MN )
2
[A][K][A]T = diag(12 M1 , 22 M2 , . . . N
MN )
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
An
alisis modal (5)
La matriz modal permite un cambio de variables, de las
coordenadas geom
etricas ({u}) a las coordenadas normales
({x}). Estas no son m
as que las amplitudes, variables con el
tiempo, de los modos de vibraci
on:
{u(t)} = {a1 }x1 (t) + {a2 }x2 (t) + . . . + {aN }xN (t)
= [A]T {x}.
J.M. Goicolea
k = 1, . . . N
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
An
alisis modal (6)
Descomposici
on modal espectral de M, K
N
X
1
M=
(Mak )(aTk M);
Mk
k=1
N
X
k2
(Mak )(aTk M)
K=
Mk
k=1
Descomposici
on modal espectral de M1 , K1
M1
N
X
1
=
ak aTk ;
Mk
k=1
J.M. Goicolea
K1 =
N
X
k=1
1
T
a
a
k
k
k2 Mk
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
i, p = 1, . . . N
k = 1, . . . N
Soluci
on general:
{u(t)} =
N
X
k=1
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Vibraciones forzadas
Sistema de ecuaciones (acopladas):
+ [K]{u} = {p(t)}
[M]{
u} + [C]{u}
mip u
p + cip u p + kip up = pi (t),
i, p = 1, . . . N
Soluci
on general: sol. general homog
enea + sol. particular
completa:
{u(t)} = {uh (t)} + {up (t)}
Sistema con amortiguamiento: lmt {uh (t)} = 0.
R
egimen permanente (para excitaci
on peri
odica):
lmt {up (t)}
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Realizando la descomposici
on modal:
{u} = [A]T {x} =
N
X
k=1
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
k = 1, . . . N
(24)
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Descomposici
on modal de la excitaci
on
El vector de excitaci
on {s} se puede descomponer como
suma
N
N
X
X
{s} =
{sn } =
n [M]{an },
n=1
n=1
Din
amica Estructural
Descomposici
on modal de la excitaci
on (2)
Fuerzas est
aticas equivalentes: aplicadas de forma est
atica
a la estructura, producen los mismos esfuerzos que la
excitaci
on din
amica
{fn (t)} = [K]{un } = [K]{an }xn (t)
= n2 [M]{an }xn (t)
(25)
n2
=
{sn }xn (t)
n
Los valores de las amplitudes modales xn (t) se calculan de
las ecuaciones modales de 1 G.D.L. (24):
x
n + 2n n x n + n2 xn = n p(t)
J.M. Goicolea
n = 1, . . . N
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Descomposici
on modal de la excitaci
on (3)
El m
aximo desplazamiento obtenido de estas ecuaciones
modales, como se vi
o en (8), puede determinarse como:
xn,0 = xest
n Ad (n )
(26)
n p0
n2
El factor de amplificaci
on din
amico Ad (n ) depende de la
variaci
on temporal de la excitaci
on p(t) y de la frecuencia
propia del modo considerado, n . Para el caso particular de
una excitaci
on arm
onica pura de frecuencia , vimos que su
valor es (en funci
on de = /n ):
1
Ad = p
(1
J.M. Goicolea
2 )2
4 2 2
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Descomposici
on modal de la excitaci
on (4)
Suponemos ahora una determinada componente de la
respuesta que interesa determinar, r(t) (p. ej. un esfuerzo
cortante, un flector, el desplazamiento de un punto
determinado, etc.).
El valor de r(t) podr
a ser determinado a partir de las
fuerzas est
aticas equivalentes (25) (con dependencia lineal de
las mismas). La componente de r(t) debida a la componente
n de la excitaci
on es decir, {sn }p(t) es rn (t), siendo
PN
r(t) = n=1 rn (t). Sea rnest la respuesta est
atica (debida a
{sn }). Considerando (25)3 y la linealidad de la respuesta, se
verifica:
2
est n
rn (t) = rn
xn (t)
(27)
n
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Descomposici
on modal de la excitaci
on (5)
Sea rn,0 el m
aximo valor de la respuesta debida al modo n,
que provendr
a de la m
axima amplitud modal xn,0 (26).
Sustituyendo en la ecuaci
on (27),
2
n p0
est n
est
rn,0 = rn
=
r
(28)
A
(
)
d
n
n p0 Ad (n ).
n
n2
{z
}
|
xn,0 = xest
n Ad (n )
La respuesta m
axima queda definida como producto de:
El factor constante p0 (m
aximo de p(t));
atica a la componente {sn };
rnest , respuesta est
Ad (n ), amplificaci
on din
amica del modo n;
esta amplificaci
on ser
a 1 para n altos, 1 para n
resonantes, y 0 para n bajos.
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Descomposici
on modal de la excitaci
on (6)
Teniendo en cuenta la respuesta est
atica total
PN
est
r = n=1 rnest , cabe definir unos factores de contribuci
on
modal (Chopra, 1995):
rnest
rn = est .
r
(29)
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
u
m4
m3
m2
m1
ub (t)
J.M. Goicolea
i, p = 1, . . . n
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
u2
m4
m3
m2
m1
u3
u4
u1
b (t)
ub (t)
{x }T = (1, 1, 0, 0)
J.M. Goicolea
{ }T = (y1 , y2 , y3 , y4 )
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
{xI }T = 1 0 0 0 0 0
y T
{I } = 0 1 0 0 0 0
{zI }T = 0 0 1 0 0 0
x T
{I } = 0 zI yI 1 0 0
y T
{I } = zI 0 xI 0 1 0
{Iz }T = yI xI 0 0 0 1
(siendo (xI , yI , zI ) las coordenadas relativas del nodo I
respecto a la base).
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
(30)
(31)
x
.
Qx,n = xn (xn Mn )2 = (xn )2 Mn = Meff,n
J.M. Goicolea
(32)
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
La definici
on realizada de masa efectiva es intrnseca,
independiente de c
omo se hayan normalizado los modos.
La suma de las masas efectivas para todos los modos es la
masa total de la estructura (salvo la masa asignada a los
nodos de la base):
N
X
x
= M x.
Meff,n
n=1
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
T
{an } {s} {an }T [M]{ }
T
x
T
= Mn xn n
Altura efectiva modo n: heff,n
J.M. Goicolea
n
M,n
= x.
=
Qx,n
n
def
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Excitaci
on en apoyos m
ultiples
Suponemos excitaci
on ssmica distinta en Nb apoyos:
{ub } = (ub,1 , ub,2 , . . . ub,Nb )T
ub,1
ub,4
ub,2
ub,3
uT
ub
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Excitaci
on en apoyos m
ultiples (2)
Ecuaci
on matricial (particionada):
MT
b
T
C Cb u T
Mb u
+
CT
Cbb u b
b
Mbb u
b
K Kb uT 0
+
=
(33)
T
K
Kbb
ub
pb (t)
b
Descomposici
on de desplazamientos est
aticos + din
amicos:
uT us u
=
+
ub ub 0
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Excitaci
on en apoyos m
ultiples (3)
us : desplaz. est
aticos en estructura debidos a mov.
impuesto ub (t). Deben verificar:
K Kb us 0
=
T
ps
K
Kbb
ub
b
(34)
us = K1 Kb ub = ub .
(35)
Nb
X
(36)
l=1
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras
Din
amica Estructural
Excitaci
on en apoyos m
ultiples (4)
Desarrollando primera fila de expresi
on matricial (33):
M
u + Cu + Ku
= (M
us + Mb u
b ) (Cu s + Cb u b ) (Kus + Kb ub ) (37)
{z
}
|
{z
} |
=0
= peff (t)
Teniendo en cuenta que las fuerzas de amortiguamiento
son (generalmente) peque
nas, y que la masa asociada a los
nodos de las bases m
oviles es peque
na, la fuerza ssmica
efectiva puede simplificarse:
peff (t) = M
us = M
ub (t) =
Nb
X
Ml u
b,l (t).
(38)
l=1
J.M. Goicolea
An
alisis Ssmico de Estructuras