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CompensaciónAtraso Adelanto PDF
CompensaciónAtraso Adelanto PDF
DACI-EPN
Lecturas recomendadas
Introduccin
ea
DACI-EPN
GC
controlado r
GP
planta instr.
SERIE o CASCADA
lazo de control
ea
GP
GC
lazo menor de realimenta cin
PARALELO o REALIMENTACIN
lazo de control
Procedimientos de diseo
DACI-EPN
DACI-EPN
DACI-EPN
Redes de Compensacin
r
GC
GP
s+z
G
=
K
C
C
Se trata del diseo del controlador:
s+ p
donde:
KC
lim
s 0
z
s+z
= K C
s+ p
p
lim
KC
s
s+z
= KC
s+ p
no depende de z y p
Para: s = j
GC ( j ) = K C
depende de z y p
j + z
j + p
donde:
z
= 20 log K C + 20 log 1 + 20 log 1 +
z
p
p
2
GC ( j ) db
GC ( j ) = tg 1 tg 1
z
p
Si: z < p, se tiene una Red de Adelanto de fase (RED DE ADELANTO), puesto que:
tg 1 > tg 1 , ngulo (+)
z
p
Si: z > p, se tiene una Red de Atraso de fase (RED DE ATRASO), puesto que:
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante el LGR
DACI-EPN
tg 1 < tg 1 , ngulo (-)
z
p
s+z
s+ p
CONTROL
KC
4
s' ( s + 1)
PLANTA
= 2
= 2
s ( s + 1)
R s + s + 4 s + 2 n s + nn
donde:
n = 2
2n = 1 = 0.25
% M p=
t s (2%) = 4 =
1 2
100 = 44.4%
= 8 [s]
%E p =
DACI-EPN
1
100 = 0 %
1+ K p
Por lo que se requiere mejorar el Transitorio, para lo cual se debe disear una Red de
Adelanto.
System: untitled1
Peak amplitude: 1.44
Overshoot (%): 44.4
Step Response
At time (sec): 1.61
1.5
Amplitude
System: untitled1
Settling Time (sec): 7.06
0.5
10
12
Time (sec)
Los POLOS DESEADOS deben ubicarse con su parte real por lo menos en el lmite 1
p1, 2 = n j n 1 2
entonces:
1 = n
n =
p d = 1 j n 1 2
DACI-EPN
j1.952
polos deseados
O
X
1
p>z
j1.952
RED de ADELANTO
GP H (s) s= p = s p ( s + 1) p
d
para:
As, si: z = 2 ( s + 2) p (s + p) p = A
Entonces, para:
pd = 1 + j1.952 + (1 + j1.952 + 2) (1 + j1.952 + p) = 27.1
d
se tiene que:
1.952
= 27.1 62.9 = 35.8
tg 1
1+ p
1.952
= tg (35.8) = 0.72
1+ p
p = 3 .7
Donde:
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante el LGR
KC
s+2
s + 3.7
DACI-EPN
4
s' ( s + 1)
GC
s+2
s( s + 1)( s + 3.7)
GT
GP
GT
pd
=1
s+2
s( s + 1)( s + 3.7)
=1
pd
entonces, para:
p d = 1 + j1.952 K
1 + j1.952 + 2
1 + j1.952 1 + j1.952 + 1 1 + j1.951 + 3.7
=1
1.63
s+2
s + 3.7
4
s' ( s + 1)
= 0.441
1.4
1.2
Amplitude
System: untitled1
Settling Time (sec): 3.76
0.8
0.6
0.4
0.2
Time (sec)
DACI-EPN
t s (2%) = 2.64 [ s]
Step untitled1
Response
System:
Peak amplitude: 1.18
Overshoot (%): 18.3
At time (sec): 1.55
1.4
1.2
System: untitled1
Settling Time (sec): 2.63
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Time (sec)
10
DACI-EPN
GP =
16
s ( s + 4)
Y
16
n2
= 2
= 2
R s + 4 s + 16 s + 2 n s + n2
n = 4
donde:
2n = 4 = 0.5
% M
=e
1 2
t s (2%) = 4 =
100 = 16.30%
= 2 [ s]
Step Response
System: untitled1
Peak amplitude: 1.16
Overshoot (%): 16.3
At time (sec): 0.911
1.4
1.2
Amplitude
System: untitled1
Settling Time (sec): 2.02
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
Como se observa este sistema no presenta problemas con su respuesta transitoria pero al
analizar su constante de velocidad se obtiene KV = 4, por lo que el error de velocidad es
de eV = 25%
Por lo que se desea compensar su error de velocidad sin desmejorar su respuesta
transitoria. Se pretende obtener un eV 5%, es decir se requiere un KV 20.
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante el LGR
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DACI-EPN
16
= 4
Para el sistema original : KV = lim s
s 0
s(s + 4)
Ts + 1 16
s 0
Ts + 1 s(s + 4)
como se requiere que el KVcomp = 20 para el sistema compensado entonces :
Ts + 1 16
20
K C =
20 = lim s K C
=5
s 0
Ts + 1 s (s + 4 )
4
para que no se modifique el LGR K C = 1, por lo que = 5
Escogiendo el cero del compensador lo ms cercano al origen por ejemplo en - 0,05 zC =
1
= 0,05
T
1
0,05
=
= 0,01
T
5
s + 0,05
Finalmente, el compensador de atraso diseado es GC (s ) = K C
s + 0,01
Reajustando el valor de K C K C =
s (s + 4 )(s + 0,01)
= 1,004
16(s + 0,05) s =polos en l.c.
s + 0,05
= 0,49 (debe ser < a 5 )
s + 0,01 s = polos en l.c.
System: untitled1
Peak amplitude: 1.18
Overshoot (%): 17.7
At time (sec): 0.928
1.4
Step Response
1.2
System: untitled1
Settling Time (sec): 1.47
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
12
Time (sec)
12
DACI-EPN
1.63
s+2
s + 3.7
4
s' ( s + 1)
donde
Comprobando el funcionamiento del compensador total:
s + 0.05 s + 2
GC (s ) = 1.63
s + 0.0088 s + 3.7
s + 2 4
= 3.52
Para el compensador de adelatnto + sistema original : K V = lim s1.63
s 0
s + 3.7 s(s + 1)
Ts + 1
s + 2 4
1.63
Al poner en serie el compensador se tiene : K Vcomp = lim s K C
s 0
s + 3.7 s(s + 1)
Ts + 1
como se requiere que el K Vcomp = 20 para el sistema compensado entonces :
Ts + 1
s + 2 4
20
K C =
1.63
20 = lim s K C
= 5.68
s 0
s + 3.7 s (s + 1)
3.52
Ts + 1
para que no se modifique el LGR K C = 1, por lo que = 5.68
Escogiendo el cero del compensador lo ms cercano al origen por ejemplo en - 0,05 z C =
1
= 0,05
T
1
0,05
=
= 0,0088
T 5.68
s + 0,05
Finalmente, el compensador de atraso diseado es GC (s ) =
s + 0,0088
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