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INTRODUCCIN
La temtica del curso se basa en la
implementacin de una plata para cualquier
clase de sistema ya sea mecnico o
electrnico.
En el laboratorio a travs de la funcin de
transferencia que se nos suministra
se
deben
hacer
los
clculos
por
el
procedimiento del ejemplo de las guas
desarrollar
el
diseo
aproximar
los
componentes de los valores tericos a los
componentes existentes en el comercio y
hacer la simulacin de este en el programa
Matlab y para verificar en otro programa se
simula el montaje y despus se hace el
montaje de la planta en fsico y con el
osciloscopio se hace la toma de mediciones y
la comparacin entre lo terico con lo
encontrado en la planta fsica.
OBJETIVOS
1.
hacer
el
desarrollo
Diseo
e
implementacin un sistema dinmico de
segundo orden basado en una funcin de
transferencia
usando
amplificadores
operacionales.
2. Establecer errores y mecanismos de
ajuste
necesario
para
que
el
funcionamiento de la planta sea estable y
fiable en el tiempo teniendo en cuenta el
error.
MARCO TERICO
Funcin de transferencia:
Es un modelo matemtico que a travs de un
cociente relaciona la respuesta de un
sistema (salida) a una seal de entrada o
excitacin (entrada).
Amplificador operacional:
Es un circuito electrnico que normalmente
se presenta como circuito integrado y que
tiene dos entradas y una salida. La salida es
la diferencia de las dos entradas multiplicada
por un factor (G) (ganancia).
Circuito o implementacin de planta:
Es una red elctrica, es decir interconexiones
establecidas por resistencias, inductores,
condensadores entre otros componentes
elctricos donde contienen por lo menos una
trayectoria cerrada.
ENTREGABLES
1. Clculos
diseo
memoria
resumida
del
ec 1. G ( s )=
Kd
( s + p1 ) (s+ p 2)
k ={|At|, A , B+1 }
Dado
k ={93.081,1,198.471 }
ec 2.G ( s )=
Entonces
105.39
( s +13.54 ) ( s +12.62 )
k =198.471
Si Zi = 2k
67.9880
ec 3.G ( s )= 2
s +26.190 s+171.281
Rf =kZi=2 k198.471
[ ][
][ ] [ ]
0
1
ec 4. x ' =
. x 1 + 0 u( t)
x' '
171.281 26.190 x 2 1
[ ][
][ ]
[ ][
x2
ec 5. x ' =
+ 0
x ' ' 171.281 x 126.190 x 2 u(t )
x2
ec 6. x ' =
x''
u ( t )171.281 x 126.190 x 2
R 0=
R 1=
Rf
390 k
=
At 93.081
Rf
=390 k
1
Ahora
Rf 390 k
R 1= =
a 1 171.281
R 1=2.277 kohm normalizada.2 .2 k
Por ultimo
Rf 390 k
R 2= =
a 2 26.190
R 2=14.891 kohmnormalizada 15 k
B=171.281+26.190=197.471
Respuesta al paso.
Respuesta a la rampa.
Diagrama de Bode.
Diagrama de Nyquist
Imagen 8
simulacin.
Respuesta
al
paso
en
la
531
6. Respuesta al paso y de la rampa.
0,2
1,256637
061
0.7
0,3
1,884955
592
0,72
0,4
2,513274
123
0,72
0,7
4,398229
715
0,72
0,9
5,654866
776
0,66
0,95
5,969026
042
0,648
12,56637
061
0,512
25,13274
123
0,256
31,41592
654
0,168
a) Respuesta al paso.
Imagen 9
osciloscopio.
Respuesta
al
paso
en
el
b) Respuesta a la rampa.
0,193820
03
0,154901
96
0,142667
5
0,142667
5
0,142667
5
0,180456
06
0,188424
99
0,290730
04
0,591760
03
0,774690
72
DIAGRAMA DE BODE
0
10 15 20 25 30 35
-1
W(RAD/SEG)
W (rad/s)
0,1
0,628318
Voltaje
Pico
salida
(v)
0,64
Gananci
a (Db)
%Error=
%Error=
450[ms]446 [ms]
x 100 =0.8968
450 [ms ]
9. Observaciones y conclusiones