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Primer Sumario de Analisis y Sntesis de Mecanismos:

Definiciones basicas. Clasificacion de eslabones y pares


cinematicos. Cadena, eslabonamiento y mecanismo.
Criterios de movilidad: Criterio de Grubler, excepciones
al criterio de Grubler, criterio de Paul.
Jose Mara Rico Martnez.
jrico@ugto.mx
Departamento de Ingeniera Mecanica
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca.
Universidad de Guanajuato.

Contenido

Definiciones Iniciales.

Clasificacion de eslabones.

Clasificacion de pares cinematicos.

Pares cinematicos y mecanismos planos.

Cadena cinematica, eslabonamiento e inversion.

Grados de Libertad de un Mecanismo. Criterios de Movilidad.

Definiciones Iniciales: Cinematica de Maquinaria.

Primera Definicion: La cinematica de las maquinas se define como


de maquinas que concierne con el diseno

aquella division del diseno


cinematico de eslabonamientos, levas, engranes, etc.

Segunda Definicion: La cinematica de las maquinas se define como


de maquinas que concierne con el diseno,
en
aquella parte del diseno
base a requerimientos de movimiento, de eslabonamientos, levas,
engranes, etc.

Definiciones Iniciales: Mecanismo y Maquina.


1

Primera Definicion: Mecanismo es un dispositivo para trasformar


un movimiento en otro.

Segunda Definicion: Mecanismo es un conjunto de cuerpos


conectados de tal manera que cada uno se mueve respecto a los
demas y transmiten movimiento.

Definicion: Maquina es un mecanismo o una combinacion de


mecanismos que trasmiten fuerza, desde la fuente de potencia hasta
la resistencia a vencer.

Definiciones Iniciales: Grados de Libertad de un Sistema y


del Movimiento de un Cuerpo Rgido.

Definicion: Grado de libertad de un sistema se define como el numero


mnimo y suficiente de variables que es necesario conocer para
determinar el estado de un sistema.

Definicion: Grado de libertad de un cuerpo rgido es el numero


mnimo y
suficiente de variables necesarias para especificar completamente la
posicion del cuerpo.

Definiciones Iniciales: Elementos Constitutivos de un


Mecanismo.
Definicion: Eslabon o barra es cada uno de los cuerpos que forman un
mecanismo y, de acuerdo con lo explicado, se suponen que son rgidos y
no tienen peso.

Definicion: Elementos son aquellas partes de los eslabones mediante las


cuales, los eslabones pueden conectarse unos con otros.

Definicion: Par cinematico es una pareja de elementos, pertenecientes a


diferentes eslabones, mantenidos permanentemente en contacto y de
manera que existe movimiento relativo entre ellos.

Contenido

Definiciones Iniciales.

Clasificacion de eslabones.

Clasificacion de pares cinematicos.

Pares cinematicos y mecanismos planos.

Cadena cinematica, eslabonamiento e inversion.

Grados de Libertad de un Mecanismo. Criterios de Movilidad.

Clasificacion de eslabones.
Existen dos diferentes maneras de clasificar los eslabones de un
mecanismo.
1

De acuerdo a su rigidez:

Rgidos en ambos sentidos: Tension y compresion.

Rgidos en un unico
sentido.
Rgidos a tension.
Rgidos a compresion.
2

Dependiendo del numero


de elementos que contiene un eslabon

Eslabones binarios.
Eslabones poligonales.
Ternarios.
Quaternarios, etc.

Contenido

Definiciones Iniciales.

Clasificacion de eslabones.

Clasificacion de pares cinematicos.

Pares cinematicos y mecanismos planos.

Cadena cinematica, eslabonamiento e inversion.

Grados de Libertad de un Mecanismo. Criterios de Movilidad.

Clasificacion de pares cinematicos.


Existen tres diferentes criterios para clasificar los pares
cinematicos de un mecanismo.
1

De acuerdo al a rea de contacto entre los elementos.

Pares inferiores: Cuando el contacto es a traves de una


superficie.
Pares superiores: Cuando el contacto es a traves de un
punto, un conjunto finito de puntos o una lnea.
2

Dependiendo de la manera en que se mantienen los elementos en


contacto.

Pares cinematicos cerrados por forma.


Pares cinematicos cerrados por fuerza.
3

Dependiendo del numero


de grados de libertad del movimiento
permitido entre los eslabones. Esta es la mas importante desde el punto
de vista cinematico.

Clasificacion de pares cinematicos dependiendo del numero


de grados de libertad del movimiento permitido.
Tabla I. Pares Cinem
aticos: Clases, Grados de Libertad, Puntos de Contacto y Ejemplos.
Clase N
umero
N
umero
Nombre
de
de
de
del
pares
grados
puntos
par
Pares cinem
aticos cerrados por forma y fuerza
de
de
y
libertad contacto
smbolo

Revoluta

Prism
atico

Tornillo

Esf
erico
Ranurado
II

Cilndrico

Leva

Esf
erico

III

Esf
erico
con
Cilindro
Ranurado

Plano

Esfera y
Ranura
IV

2
Cilindro
sobre
Plano

Esfera
sobre
Plano

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Definiciones Iniciales.

Clasificacion de eslabones.

Clasificacion de pares cinematicos.

Pares cinematicos y mecanismos planos.

Cadena cinematica, eslabonamiento e inversion.

Grados de Libertad de un Mecanismo. Criterios de Movilidad.

Pares cinematicos y mecanismos planos.

Definicion de un mecanismo plano: Un mecanismo es plano cuando todos


los eslabones del mecanismo se mueven en planos paralelos.

Pares cinematicos y mecanismos planos.

Condiciones sobre los pares cinematicos para formar


mecanismos planos.

Si el mecanismo esta formado por pares de revoluta exclusivamente, los


ejes de los pares de revoluta deben ser paralelos.

Si uno o mas de los pares de revoluta se sustituye(n) por par(es)


prismatico(s), la direccion de movimiento de los par(es) prismatico(s)
debe(n) ser perpendiculares a los ejes de los restantes pares de revoluta.

Si uno o mas de los pares de revoluta se sustituye(n) por par(es) de leva,


el(los) eje(s) de los par(es) de leva debe(n) ser paralelos a los ejes de los
restantes pares de revoluta y la direccion de movimiento de los par(es) de
leva debe(n) ser perpendiculares a los ejes de los restantes pares de
revoluta.

Contenido

Definiciones Iniciales.

Clasificacion de eslabones.

Clasificacion de pares cinematicos.

Pares cinematicos y mecanismos planos.

Cadena cinematica, eslabonamiento e inversion.

Grados de Libertad de un Mecanismo. Criterios de Movilidad.

Cadena cinematica.

Definicion: Cadena Cinematica. Una cadena cinematica es la union de


pares cinematicos y eslabones de modo que formen uno o varios circuitos o
lazos cerrados.

Las cadenas cinematicas se clasifican en:


1

Simples cuando todos los eslabones que forman la cadena cinematica


son binarios.

Complejas cuando en la cadena existen uno o varios eslabones


poligonales.

Eslabonamiento e Inversion.

Definicion: Eslabonamiento. Un eslabonamiento es una cadena cinematica


en la cual se ha fijado uno de sus eslabones a un marco de referencia, este
eslabon fijo se denomina marco o eslabon fijo.

Definicion: Inversion. A partir de una cadena cinematica formada por


n-eslabones, puede generarse como maximo n eslabonamientos diferentes.
Dado un eslabonamiento, los diferentes eslabonamientos que se producen al
fijar alternativamente uno de los restantes eslabones de la cadena, se llaman
inversiones del eslabonamiento inicial.

Contenido

Definiciones Iniciales.

Clasificacion de eslabones.

Clasificacion de pares cinematicos.

Pares cinematicos y mecanismos planos.

Cadena cinematica, eslabonamiento e inversion.

Grados de Libertad de un Mecanismo. Criterios de Movilidad.

Grados de Libertad de un Mecanismo.


Definicion: Grados de libertad, o movilidad, de un eslaboramiento es el
numero mnimo y suficiente de variables requeridas para determinar
completamente la posicion del eslabonamiento. Es decir, conociendo esas
variables debe ser posible conocer la posicion de cualesquiera de los
eslabones que forman parte del eslabonamiento.

Definicion: Criterios de Movilidad. Son formulas o algoritmos que tienen


por objetivo determinar los grados de libertad de un eslabonamiento.


Criterio de Grubler

El criterio de Grubler
esta dado por la ecuacion (1)

F = 3 (N 1) 2 P1 P2

(1)

Donde:
F es el numero de grados de libertad del eslabonamiento,
N es el numero de eslabones que forman el eslabonamiento,
P1 es el numero de pares de la clase I que forman parte del eslabonamiento y
P2 es el numero de pares de la clase II que forman parte del eslabonamiento.

Clasificacion de Eslabonamientos.
Dependiendo del numero de grados de libertad, un eslabonamiento se clasifica
como

F < 0, grado de libertad o movilidad negativo. El eslabonamiento es una


estructura estaticamente indeterminada.

F = 0, grado de libertad o movilidad cero. El eslabonamiento es una


estructura estaticamente determinada.

F > 0, grado de libertad o movilidad positivo. El eslabonamiento es un


mecanismo de 1, 2, 3, etc. grados de libertad, segun sea el caso.

Criterio de Paul.
El criterio de Paul requiere formular las ecuaciones vectoriales de clausura del
eslabonamiento cuya movilidad se desea determinar, descomponer las
ecuaciones vectoriales de clausura en sus componentes escalares, que se
convierten en las ecuaciones escalares de clausura, y determinar cuantas de
ellas son linealmente independientes.
Entonces, el numero de grados de libertad, F, sera el numero de coordenadas
Lagrangianas o generalizadas que requiere la descripcion del eslabonamiento,
C, menos el numero de ecuaciones escalares independientes E. Es decir

F =CE

(2)