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CAPÍTULO 7 Sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales (SED)

7.1. Conceptos básicos sobre SED (con n ecuaciones y n incógnitas)

Sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales

Todas las ecuaciones diferenciales tratadas en este capítulo son ordinarias y lineales, por eso asumimos la frase “ordinaria lineal”, además utilizamos SED para referirnos a los sistemas de ecuaciones diferenciales. Solo trataremos SED que tienen solución y que se puedan obtener por los métodos expuestos.

En muchas aplicaciones están involucradas varias funciones incógnitas en una misma ED y para despejar las incógnitas unívocamente, se requieren igual número de ecuaciones y que ninguna de las ED se obtenga del resto por combinaciones lineales; es decir, que sean ecuaciones independientes, de lo contrario alguna de las n incógnitas se despejará en función de las otras, permaneciendo algunas incógnitas.

Un Sistema de ecuaciones diferenciales consiste de varias ED con las mismas incógnitas. En este capítulo trataremos SED con n ecuaciones independientes y n funciones incógnitas. Como en los SE algebraicos, algunos SED se transforman con la regla de Cramer, por eliminación de operadores, etc, en otro sistema en que cada ecuación diferencial es lineal y tiene una única función incógnita, y cada una de estas ED se resuelve por los métodos expuestos en secciones anteriores para ED lineales con una sola incógnita.

El conjunto de las soluciones del SED será llamado solución general o solución completa del sistema.

Para evitar repeticiones adoptamos la siguiente terminología:

n, N

números

naturales. n 1 y

N 1

i, j

variables

en el conjunto 1, , n

I

intervalo abierto sobre el cual suponemos que las funciones en esta obra tienen derivadas continuas.

c ,

1

T

ij

,c

T

ij

N

D

h

1

h

n

x

1

x

n

h

h

x

x

1

n

1

n

t

t

t

t

constantes arbitrarias (parámetros).

operadores diferenciales ordinarios lineales (OD) dados.

denotarán las funciones externas de las ED.

funciones incógnitas.

Empezaremos con un ejemplo la introducción a los sistemas de ecuaciones diferenciales (SED).

329

330

Sistemas de ecuaciones diferenciales

Ejemplo 7.1

En lugar de las incógnitas x

incógnitas x t , y t :

1

t

,

x

2

t

utilicemos x t , y t . Considere el sistema con n 2 ED y n 2

y

x

y

x

x

y

x

t

1

2

Cada incógnita y sus respectivas derivadas se escriben consecutivas y las funciones externas al lado opuesto de las incógnitas separadas por el “=”:

x x x x
x
x
x
x

y y y
y
y
y

1

t

2

Con notación de operadores diferenciales se escribe:

Con multiplicación 1 de matrices:

2 D 1 x D 1 y 1 2 D 1 x D y t
2
D
1
x
D
1
y
1
2
D
1
x
D
y
t
2
D
1
1
D 1 x
2
y
t
D 1
D

Definición 7.1

Sistema de ecuaciones diferenciales lineales (SED) con n ecuaciones y n incógnitas

Un sistema con n ED lineales, n funciones incógnitas

x

1

,

, x

n

y funciones externas

h ,

1

,h

n

tiene forma

Cada T

ij

D

Escribimos

T

ij

T

11

T

21

T

n

1

D

x

1

t

D

x

1

t

D

x

1

t

T

1

T

2

n

n

T

nn

D

D

D

x

x

n

n

x

n

t

t

t

h

h

1

2

h

n

t

t

t

, t I

es un OD, el subíndice i indica el número de ED y

j la función incógnita a la que aplica el OD.

en lugar de T

ij

D

y omitimos la especificación del argumento t para escribir el SED como:

Con notación matricial:

T x T x 11 1 1 n n T x T 21 1 n
T
x
T
x
11
1
1
n
n
T
x
T
21
1
n
x
2
n
T
x
T
x
n
1
1
nn
n
T
T
x
h
11
1 n
1
1
T
T
h
21
2 n
2
T
T
x
h
n
1
nn
n
n

h

h

1

2

h

n

T

X

H

( 1 )

1 Cada multiplicación se interpreta como aplicación del Operador diferencial a la función

Sistemas de ecuaciones diferenciales

Notación En este capítulo se asume la siguiente notación:

331

T T 11 1 n T T 21 2 n T D es matriz cuadrada
T
T
11
1 n
T
T
21
2 n
T
D
es matriz cuadrada de n n operadores diferenciales y será denotado con T
T
T
n
1
nn
x
1
X
es vector de funciones incógnitas dependientes de la variable t :
X X t
x
n
h
1
h
2
H
es el vector de funciones externas dependientes de t : H H t y le llamaremos vector externo.
h
n

Entonces el SED en la definición 7.1 se escribe TX H

Definición 7.2

El SED TX H se denomina no homogéneo si

H

0

0

0

El SED TX 0

se denomina homogéneo o complementario de TX H

Un vector

X

c

de n 1 funciones conocidas es solución de TX 0

si y solo si

TX

c

Un vector

X

p

de n 1 funciones conocidas es solución de TX H si y solo si TX

p

0

H

Ejemplo 7.2

El SED

Con OD es:

Con matrices:

3 x t y t 2 y t 8 t t y t x t
3
x t
y
t
2
y t
8
t
t
y t
x
t
2
x t
16
e
3 x
y
2
y
x
2
x
y
8 t
16 e
t

en forma ordenada es:

. Omitimos el argumento t de las funciones incógnitas.

3 x D 2 y t D 2 x y 8 t 16 e 3
3 x
D
2
y
t
D
2
x
y
8 t
16 e
3
D
2
x
8 t
t
D 2
1
y
16
e

T

X

H

Compare este SED con el general en la definición 7.1 y deduzca:

332

T

3 D 2 D 2 1
3
D
2
D 2
1

Sistemas de ecuaciones diferenciales

T

11

D

3

 

T

12

D

D

2

h

1

t

8

t

T

21

D

D

2

T

22

D

1

h

2

t

16

e

t

X

H

t

t

x

y

t

t

8

t

16

e

t

es el vector de funciones incógnitas que denotamos simplemente con

es el vector externo que denotamos simplemente con H

Aplique la matriz de operadores diferenciales T al vector de funciones conocidas

TX

1

t 3 D 2 e t D 2 1 3 e
t
3
D
2
e
t
D
2
1
3
e

X

1

X

x

y

e t

3

e t

y obtenga:

3

e

t

D

2

3

e

t

 

t

t

t

D

3

e

t

2

e

3

e

t

1

3

6

e

e

t

2

t

 

3

 

t

 

0

0

e

e

e

t

e

Se concluye que

1

3

e

t

Ejercicio 7.1

 

X es solución del SED TX 0

Sea

X

1

el vector de funciones del ejemplo anterior. Compruebe que

X

2

e

e

t

t

y todas las combinaciones

lineales

X

c

c X

1

1

c

2

X

2

son soluciones del SED homogéneo del ejemplo anterior.

Ejercicio 7.2

Considere el SED

x t

t

2

x t

tx t

tx t

ty t

y

t

y t

2

y t

2

z t

z

t

z t

1

t

2

t

3

Escríbalo con notación de OD y notación matricial. Escriba el SED complementario e identifique los OD matriz T de OD, el vector X de incógnitas y el vector H de funciones externas.

T ij

, la

Sistemas de ecuaciones diferenciales

Notas sobre la definición 7.2

Para remozar los conceptos en la definición 7.2, observe que

TX

TX

c

p

T X

c

0

H

X

p

TX

c

TX

p

H

333

Métodos para resolver un SED

En este capítulo expondremos cuatro métodos para resolver SED: separación de funciones incógnitas, por eliminación de operadores, regla de Cramer y valores propios

Para aplicar la eliminación de operadores o la regla de Cramer, el SED deberá tener coeficientes constantes, además de esto, para aplicar valores propios se requiere que el SED esté normalizado (ver sección 7.3.3). Por su parte, el método de separación de incógnitas, además de aplicarse a SED con coeficientes constantes, también se aplica algunos SED con coeficientes variables, sin embargo, el SED deberá algunas características adicionales que describiremos en su momento.

7.2. Sistemas de ED con incógnitas separables

El siguiente método para resolver un SED utiliza herramientas adquiridas en secundaria sobre sistemas de ecuaciones algebraicos y, por lo tanto, no recrearemos la teoría; sin embargo, es importante señalar sus debilidades, a saber, el SED (a resolver por ese método) deberá permitir que de una ED se despeje alguna de las incógnitas en función del resto, además, que al sustituir la incógnita despejada en el resto de las ED, resulte otra ED a la que le pueda aplicar ese mismo proceso y así sucesivamente hasta obtener una ED con una sola incógnita y que se pueda resolver por los métodos expuestos en capítulos anteriores.

Su fortaleza está en que también se aplica a SED con coeficientes variables.

Resolvamos el siguiente SED por este método, seguramente le resultará natural por su similitud con los sistemas de ecuaciones algebraicos.

Ejemplo 7.3

SED con incógnitas separables

x t

y t

y

t

3

x t

y t

y t

0

Omita el argumento t para reducir la notación a:

E

E

1

2

:

:

y

3

x

x

y

y

y

0

La particularidad y razón por la que se puede aplicar separación de incógnitas, es que de E1 se puede despejar

la incógnita x en términos de la otra incógnita, para obtener:

x y y

A la izquierda está la incógnita x y a la derecha solo hay términos en la incógnita

funciones externas), decimos que las incógnitas están separadas.

y (también podría haber

Sustituya x y y en E2 y obtenga la siguiente ED con una única incógnita:

334

Sistemas de ecuaciones diferenciales

y 3 y y y 0

y 3y 2y 0

Y esta ED es lineal homogénea con coeficientes constantes y tiene solución general Sustituya esa solución general en:

x

x

y y

Ae

t

2 Be

2

t

Ae

t

Concluye que la solución general del SED es

Be

2

x t

y t

t

Be

Ae

t

2

t

Be

2

t

y

Ae

t

Be

2

t

.

Ejemplo 7.4

Resolvamos

3

x t

x t

t

y

2

x t

2

y t

y t

8

16

t

e

t

:

:

E

E

1

2

De E2 puede separar y en términos de x , x, t :

y

2 16

x

x

e

t

Sustituya en E1 y obtenga

3

x

D

e

2 16

x

x

t

2 2 16

x

x

e

t

y

y

8 t

Su ED complementaria

2

D x

D

2

1

x

1

8

t

0

16

e

D 1 D 1 x 0

t , es una ED lineal con incógnita x x t

Tiene solución general

ED homogénea ampliada

x

c

D

2

D

2

Ae

D

D

t

Be

t

,

1

1

D

1

2

D

1

A, B parámetros.

D

x

1

x

0

D

2

D

1 8

t

16

e

t

0

Tiene solución general

x p

at b cte

t

es solución particular de

D

2

x

8

1

Como

fe

t

ge

t

será absorbida por

x

c

t

fe

e

16

al hacer

t

t

.

x

ge

c

x

t

p

y para algunas constantes a, b, c, f , g , también

puede suponer:

x

p

at

b

cte

t

Calcule sus derivadas:

x

p

a

c

1

t e

t

Sustituya en

x

x

8

t

x

p

16

e

c

t

1 1

y obtenga

t

e

c t

t

2

c t

e

t

2

e

at

t

b

cte

t

8

t

16

e

t

Sistemas de ecuaciones diferenciales

Igualando coeficientes deduce que

2

a

b

c

8

0

16

at

b

2

a

8

b 0

c

8

ce

t

8

Concluye

x

p

at

b

cte

Y la solución general para x t es

t

8 8

t

te

t

.

x t

Ae

t

Be

t

8

t

8

te

t

x

c

x

p

.

t

16

e

t

Para despejar la otra incógnita y sustituya x t en

y

2 16

x

x

e

y

y

D Ae

3

Ae

t

t

Be

Be

t

8

t

8

te

t

t

16

t

8 24

e

2

Ae

t

t

24

te

t

Be

t

y

c

y

p

8

t

8

te

t

t

La solución general del SED es

x t

y t

Ae

t t

Be

3

Ae

t

Be

8

t

t

16

t

8

te

t

8

24

e

t

y obtenga:

16

e

t

24

te

t

335

Note que los parámetros en x t están relacionados con los parámetros en y t , se debe a tales funciones deben satisfacer todas las ED del SED.

Opcionalmente, la solución general del SED se puede escribir:

x

y

x

y

t

t

t

t

3

Ae

Ae

t

t

Be

Be

t

t

8

16

t

8

te

8

t

t

24

e

t

24

te

t

Ae

3 Ae

t

t

Be

t

Be

t

8

t

16

t

8

te 8

t

24

e

t

24

te

t

X

c

X

p

x

y

t

t

FC

B

e

t

3 e

t

e

e

t

t

A

8

16

t

t

te

8

8

t

24

e

t

24

te

t

X

c

X

p

La matriz

F

e

t

3

e

t

e

e

t

t

se denomina fundamental.

Dejamos de ejercicio comprobar que

e

t

3

e

t

,

e

e

t

t

son soluciones del SED homogéneo y que son l.i

336

Sistemas de ecuaciones diferenciales

Ejercicios 7.3

1. Compruebe que las funciones

e

t

3

e

t

,

e

e

t

t

, columnas de la matriz fundamental del ejemplo anterior son

soluciones del SED complementario. Y que forman un conjunto l.i.

2. Resolver el SED con coeficientes variables

2

t

x

t

tx t

ty

y

t

y t

t

y t

0

t

2

, t

0 .

Escriba la matriz fundamental y verifique que sus columnas son soluciones l.i del SED complementario.

R.

x t

1

t

2

y t

Et

Et

Et

2

B

2

B

2

t

,

E, B parámetros

3. Resolver el SED con coeficientes variables

t

2

x

R.

x t

y

t

At

At

1

2

Bt

3

At

2

1

3

Bt

2

Bt

3

2

t

3

x

x

t

2

y

x

ty

6

, t 0

y

0

4. Resolver el SED con coeficientes variables

t

2

x

t

3

x

5.

R.

x t

y

t

Resolver

At

2

Bt

At

x

x

x

y

x

y

1

3

2

2

2

t

Bt

3

5

13

4

t

e

2 t

e

2 t

At

R.

1

Bt

3

2

t

x t

y t

Be

C

t

2

4

e

2

e

2 t

t

t

2

y

x

x

ty

y

6

0

t

2

, t 0

6.

Resolver

5

t

x

y

t

t

3 Ae

Ae

2

4 t

4 t

Be

3

t

Be

3

t

5

2

3

1 e

2

5 t

e

e

t

t

t

e

48

e

t

8

t

8

8

te

t

16

t

Be

t

e

t

t

C

cos

cos

t

t

C

b

E

0

1

1

t

0

0

1

e

t

24

C

x 6

y 2

x

x

y

y

e

4

y t

t

3

0

R.

0

0

t

0

3

x

y 0

x t

16 16

16

7. Resuelva el ejemplo 7.4 con

8.

x 3 x

x

t

x

t

y 2

z

x

9.

x t

x t

2

y

y

y

t

y

z

R.

R.

R.

y t

Ae

t

2 Ae

x

y

X

a

0

1

1

e

t

24

te

t

E

E

sin

sin

t

t

t

t

2

3

Sistemas de ecuaciones diferenciales

337

7.3. SED con coeficientes constantes

Ante la imposibilidad de aplicar el método anterior a algunos SED, se puede utilizar la regla de Cramer y eliminación de operadores para resolver SED con coeficientes constantes.

Suponemos que cada uno de los OD lineales

T

T ij

D

, en la siguiente en la matriz, tiene coeficientes constantes:

T T 11 1 n T T 21 2 n T T n 1 nn
T
T
11
1
n
T
T
21
2
n
T
T
n
1
nn

En los métodos que describiremos en esta sección, se aplican derivadas a las ED del SED; por esta razón podrían producir soluciones del SED con más parámetros de los que en realidad son. La cantidad de parámetros que deben aparecer en una solución completa está definida en el siguiente teorema.

Teorema 7.1

El determinante de T es un polinomio en el OD D . Si N grado det T entonces la solución de TX H

tiene N