VII Curso de MATLAB/Simulink en Ingeniera: Aplicacin a la

Energa Elica
Dr. MARIO J. DURAN

Captulo 6: Simulacin del Control del Generador

Universidad de Mlaga, 20-21 y 27-28 de Noviembre de 2015

Qu tipo de Generador Elctrico modelamos?

Los generadores elctricos ms populares son las de

induccin y los sncronos de imanes permanentes. En este
curso se opta por un generador sncrono de imanes
permanentes (PMSG).

Captulo 6: Simulacin del Control del Generador

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Noviembre, 2015
VII Curso MATLAB/Simulink

Cmo modelamos el PMSG?

El PMSG tiene como entrada las tensiones en componente

directa y cuadratura (Vdq) proporcionada por el convertidor
y la velocidad () proporcionada por el sistema mecnico y
las salidas son las corrientes inyectadas (idq) y el par
elctrico generado (Te)

Vdq

Te

idq

Captulo 6: Simulacin del Control del Generador

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Noviembre, 2015
VII Curso MATLAB/Simulink

Cules son las ecuaciones del PMSG?

Las ecuaciones que usamos son:

did
1
ud elec Lqiq Rid

dt Ld
Salidas

Entradas

1
uq elec Ld id Riq elec m

dt Lq

diq

3
Te P miq Ld Lq id iq
2
Paso a pulsacin elctrica

Entradas: ud, uq, elec

elec P

Salidas: id, iq, Te

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Noviembre, 2015
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Cmo implementamos esto en MATLAB/Simulink?

Esto se implementa en Simulink como una caja
negra, que es un subsistema con las entradas y
salidas definidas anteriormente:

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Noviembre, 2015
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Qu tipo de control usamos para el Generador?

Aunque existen muchos tipos de control, usaremos el ms

extendido en la industria basado en controladores PI.
Se usa un bucle externo de velocidad (lento) y bucles
internos de corriente (rpidos)

Captulo 6: Simulacin del Control del Generador

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Noviembre, 2015
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Cul es el esquema de control?

Esquema de control
c

Convertidor

c'

PMSG

a'

Enlace dc

iabc

b'
b

iq*

vq*

iq

id

id*

dq

dq

PWM

vd*
abc

abc
Filtro
Paso bajo

Captulo 6: Simulacin del Control del Generador

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Noviembre, 2015
VII Curso MATLAB/Simulink

Cul es el esquema de control?

Esquema de control
2

n n
i i k i i e
i i k i i e

iq* k pn n*t nt kin

vq* k pt

vd* k pf

*
q

*
d

ed Lqiqelec

eq melec Ld id elec

Captulo 6: Simulacin del Control del Generador

it

if

*
d

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Cmo se modela el convertidor?

Por ahora consideraremos que el convertidor es ideal y
proporciona la tensin resultante del control
vd vd*
vq vq*

En la realidad la tensin la proporciona un algoritmo de

modulacin PWM, pero eso lo veremos en un captulo
posterior

Captulo 6: Simulacin del Control del Generador

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Ejemplo

Ejemplo 6_1: Arranque de un generador sncrono

de imanes permanentes.
Descripcin: En esta simulacin se arranca un
generador sncrono de imanes permanentes en
vaco.

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Noviembre, 2015
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Transformadas de Clarke y Park

El paso de variables directa/cuadratura (dq) a variables de
fase (abc) se hace mediante las transformadas de Clarke y
de Park:
Clarke

Park

0
ia
1
i 2 cos sin i
b
i
3
ic
cos2 sin2

Captulo 6: Simulacin del Control del Generador

2
3

i cos sin id

i

sin cos iq

elec dt

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Transformadas de Clarke y Park

Que en simulink se implementan como dos bloques con las
entradas y salidas que se muestran:

Donde a es la velocidad en rad/s del sistema de referencia

giratorio, que en este caso, al ser sncrono, coincide con la
velocidad elctrica del generador elec

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Ejemplo

Ejemplo 6_2: Arranque de un generador sncrono

de imanes permanentes. Tensiones y corrientes
de fase.
Descripcin: Se parte de la simulacin del
Ejemplo 6_1 y se implementan las transformadas
de Clarke y Park para mostrar las tensiones y
corrientes de fase durante el arranque del
generador

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Funcionamiento del generador en carga

Una vez que el aerogenerador est arrancado, se

puede simular el aerogenerador en carga haciendo
que empiece a soplar viento a partir de un momento
dado.

Si se pone una rampa de viento, al principio el

viento no es suficiente para generar un par positivo
en las aspas, pero a partir de una determinada
velocidad del viento (cut-in), el viento aplica un par
al eje que hace que este empiece a entregar
potencia a la red.

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Ejemplo

Ejemplo 6_3: Funcionamiento en carga de un

generador sncrono de imanes permanentes.

Descripcin: Se parte de la simulacin del

Ejemplo 6_2 y en el segundo 12 se hace que el
viento aumente su velocidad con una rampa
hasta la velocidad nominal de 11.8 m/s.

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Para que sirve el pitch?

El ngulo pitch (), que hasta ahora hemos

mantenido en valor nulo sirve para reducir el par
que aplica el viento cuando la velocidad del viento
es demasiado grande.

Este control del pitch se hace de forma automtica

mediante controladores en bucle cerrado, pero se
puede ejemplificar su funcionamiento variando dicho
ngulo de forma manual.

Captulo 6: Simulacin del Control del Generador

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Noviembre, 2015
VII Curso MATLAB/Simulink

Ejemplo

Ejemplo 6_4: Funcionamiento en carga de un

generador sncrono de imanes permanentes.
Variacin del pitch.
Descripcin: Se parte de la simulacin del
Ejemplo 6_3 pero en este caso se hace que la
velocidad del viento aumente hasta 14.5 m/s. se
aade un controlador manual del ngulo del
pitch que podemos variar en tiempo real
mientras transcurre la simulacin.

Captulo 6: Simulacin del Control del Generador

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VII Curso MATLAB/Simulink

Inclusin de ruidos en las mediciones

Si queremos hacer que nuestra simulacin se

aproxime ms al caso real, podemos incluir ruido en
las mediciones y filtros que eliminen dicho ruido.
Cualquier aparato de medida incluye un
determinado error y un determinado ruido que
puede afecta a los lazos de control

Captulo 6: Simulacin del Control del Generador

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Noviembre, 2015
VII Curso MATLAB/Simulink

Ejemplo

Ejemplo 6_5: Funcionamiento en carga de un

generador sncrono de imanes permanentes.
Ruido en las medidas.
Descripcin: Se parte de la simulacin del
Ejemplo 6_4 pero en este caso se hace una
distincin entre las corrientes de fase reales ia,
ib, ic y las corrientes de fase medidas que tienen
un cierto ruido iam, ibm, icm.

Captulo 6: Simulacin del Control del Generador

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Noviembre, 2015
VII Curso MATLAB/Simulink

Anlisis de armnicos

Adems de utilizar los scopes y crear figuras, se

pueden ver los espectros de las formas de onda y
calcular la distorsin armnica.
Para ello, y aunque tambin se podra programar a
mano, resulta muy prctico el uso de bloques
procedentes de los toolboxes de Simulink.

En este caso veremos el PowerGui de la toolbox

SimPowerSystems.

Captulo 6: Simulacin del Control del Generador

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Noviembre, 2015
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Ejemplo

Ejemplo 6_6: Funcionamiento en carga de un

generador sncrono de imanes permanentes.
Clculo del espectro y el THD.
Descripcin: Se parte de la simulacin del
Ejemplo 6_5 pero en este caso se usa el bloque
PowerGui de la toolbox SimPowerSystems para
calcular el THD y visualizar el espectro de las
corrientes.

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Noviembre, 2015
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Representaciones en 3D

El hecho de hacer las simulaciones desde el archivo

p_GenCon.m nos permite con facilidad hacer
simulaciones en cascada cambiando los parmetros
que desemos.

Si se desea ver el efecto de un parmetro sobre

algunas variables que evolucionan con el tiempo,
resulta prctico el uso de represnetaciones en 3D.
MATLAB dispone de varios comandos, pero aqui
nicamente veremos un ejemplo con el comando
surf.

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Ejemplo

Ejemplo 6_7: Funcionamiento en carga de un

generador sncrono de imanes permanentes.
Representacin grfica en 3D.
Descripcin: Se parte de la simulacin del
Ejemplo 6_6 pero en este caso en lugar de hacer
una nica simulacin, se realiza una tanda de
simulaciones en serie y los resultados se
representan en grficos 3D.

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Noviembre, 2015
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Qu hemos aprendido?

De este captulo hemos aprendido lo siguiente:

Implementacin de ecuaciones diferenciales en
variable de estado.
Funcionamiento en vaco y en carga de
aerogenerador.
Cambiar parmetros de forma manualen tiempo real
durante la simulacin.
Representar espectros y calcular armnicos.

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Noviembre, 2015
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Qu hemos aprendido?

De este captulo hemos aprendido lo siguiente:

Hacer simulaciones en cascada.

Simular rtuidos en las medidas.
Hacer representaciones grficas en 3D.
Comandos MATLAB:
Surf
Axis
Colorbar

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Qu hemos aprendido?

De este captulo hemos aprendido lo siguiente:

Bloque Simulink:
Surf
Axis
Colorbar
PID controller
PowerGui
Contour
Contourf

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Manos a la obra !!
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