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MOTIVACIN

G EOMETRA DIFERENCIAL Y M ECNICA : U NA INTRODUCCIN

Mdulo 4: Campos de vectores y


sistemas de ecuaciones diferenciales

Resumen
Introducimos en este mdulo el concepto de campo de vectores en una variedad diferenciable como una manera de expresar geomtricamente el concepto de sistema de ecuaciones
diferenciales autnomo.

1 Motivacin
La evolucin de un sistema (fsico, biolgico, mecnico...) suele estar representada por un sistema de ecuaciones
diferenciales de la forma
dx
= f (x),
(1)
dt
donde f : Rn Rn es una funcin, generalmente diferenciable. Adems, es bien sabido que el sistema (1) tiene una
nica solucin x(t) para un valor inicial x0 Rn , es decir, existe un intervalo (, ) y una curva x : (, ) Rn tal
que se cumple (1) y x(0) = x0 .
Como f representa las posibles velocidades de la partcula, si queremos considerar simultneamente la posicin
x y su velocidad, construimos una nueva aplicacin
Xf : Rn Rn Rn ,

x 7 (x, f (x)).

Ahora, usando el concepto de espacio tangente visto en el mdulo anterior y recordando que el espacio tangente a
Rn , que denotamos por T Rn , es simplemente Rn Rn , nos queda una aplicacin diferenciable Xf : Rn T Rn tal
que la proyeccin Rn : T Rn Rn satisface
Rn Xf = Id.
As, usando el espacio tangente de las velocidades, tenemos una manera de ver globalmente una ecuacin diferencial
y que es fcilmente generalizable al contexto de las variedades. En este mdulo desarrollaremos dicha idea.
Nota 1.1 En el caso de la fsica, la segunda ley de Newton es una ecuacin diferencial de segundo orden
F =m

d2 x
,
dt2

(2)

dx
= x.

dt
Si queremos reinterpretar esta ecuacin como de primer orden utilizamos el siguiente argumento: En vez de considerar
las variables x, tomamos las variables (x, p), con p = mx y (2) se puede reescribir como

1
x = m
p,
p = F.
donde F es la fuerza sobre el cuerpo y m es la masa del mismo. Representemos

Por tanto, una ecuacin de segundo orden en Rn se ver como una ecuacin de primer orden en T Rn .
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CAMPOS DE VECTORES

2 Campos de vectores
Siguiendo el razonamiento de la primera seccin, tenemos la siguiente definicin.
Definicin 2.1 Un campo de vectores sobre una variedad diferenciable M es una aplicacin diferenciable X : M
T M tal que M X = idM , esto es,
X(x) Tx M,
(x M ).
La diferenciabilidad en este caso se interpreta de la siguiente manera. Sea (U, ) una carta local en M con coordenadas locales (x1 , . . . , xn ). Entonces, en el abierto U podemos definir los campos de vectores locales

: U T M,
xi

x U 7

Tx M.
xi |x

Usando que { x
}
es una base de Tx M , para todo x U , el campo de vectores X se puede escribir en U
i
|x i=1,...,n
como
n
X

X=
Xi i .
x
i=1

Ya que X i = X i (x1 , . . . , xn ), para todo i {1, . . . n}, diremos que X es diferenciable si las funciones X i son diferenciables.

Esta nocin no depende de la carta elegida. En efecto, si tenemos otra carta (V, (y 1 , . . . , y n )). Entonces,
n
X

X=
Y i i . Por tanto, en la interseccin de U V tenemos
x
i=1
X=

n
X
i=1

n
X

Xi

n
j
X

i y
=
X
.
i y j
xi
x
i,j=1

y j
es diferenciable.
xi
i=1
Uno puede definir la nocin de diferenciabilidad para una aplicacin entre variedades. En este curso hemos
optado por no introducir esta nocin para hacer ms simple el curso. Este es el caso de la aplicacin X : M T M
ya que como hemos visto anteriormente T M es una variedad diferenciable. La condicin impuesta aqui para la
diferenciabilidad del campo es equivalente a probar que X : M T M es diferenciable.
As, Y j =

Xi

Si f : M R es una aplicacin diremos que es diferenciable en x M si existe una carta (U, (x1 , . . . , xn ))
de x tal que f 1 : (U ) R es diferenciable. Esta definicin no depende de la carta elegida. Esto es, si
f 1 : (U ) R es diferenciable, para cualquier otra carta (V, ) de x,
f 1 = (f 1 ) ( 1 ) : (V U ) R
es diferenciable. Denotamos por C (M ) el conjunto de las funciones f : M R diferenciables en todo punto de M.
Denotamos por X(M ) al conjunto de los campos de vectores sobre M . X(M ) es un C (M )-mdulo. En efecto, si
X, Y X(M ) entonces
X +Y :
M TM
x M 7 (X + Y )(x) = X(x) + Y (x) Tx M
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UNA DEFINICIN ALTERNATIVA DE CAMPO DE VECTORES

es un campo de vectores sobre M . Por otra parte, si f C (M )


fX :

M TM
x M 7 (f X)(x) = f (x)X(x) Tx M

es un campo de vectores sobre M . En particular, X(M ) es un espacio vectorial sobre R.

Una definicin alternativa de campo de vectores

En esta seccin daremos una definicin alternativa de campo de vectores, menos intuitiva, pero muy til a la hora de
trabajar con campos de vectores.
Si X : M T M es un campo de vectores, entonces podemos definir una aplicacin que tambin denotaremos
por X
X : C (M ) C (M ), f 7 X(f )
dada como sigue: Si x M y (U, (x1 , . . . , xn )) es una carta de M con x U , entonces
X(x) =

n
X

X i (x)

i=1

As, definimos
X(f )(x) =

n
X

X i (x)

i=1

.
xi |x

(f 1 )
.
xi
|x

Esta funcin X : C (M ) C (M ) satisface las siguientes propiedades:


X(f + g) = X(f ) + X(g)
X(f g) = f X(g) + g X(f )
para todo f, g C (M ).
Recprocamente, se puede probar (no lo veremos aqu) que si tenemos una funcin X : C (M ) C (M ) que
satisface:
X(f + g) = X(f ) + X(g),
X(f g) = f X(g) + g X(f ),
entonces, podemos deducir un campo de vectores X : M T M tal que si
X(x) =

n
X

X i (x)

i=1

entonces
X(f )(x) =

,
xi |x

n
X
i=1

X i (x)

X i = X(xi ),

(f 1 )
.
xi
|x

Esta definicin alternativa de campo de vectores nos permite definir a partir de dos campos de vectores X :
C (M ) C (M ) e Y : C (M ) C (M ) un nuevo campo de vectores que denominamos el corchete de los
campos X e Y :
[X, Y ] : C (M ) C (M ), [X, Y ](f ) = X(Y (f )) Y (X(f )).
Este nuevo campo de vectores satisface las siguientes propiedades:
1. [X, Y ] = [Y, X]
2. [X + Y, Z] = [X, Z] + [Y, Z]
3. [X, f Y ] = f [X, Y ] + Y (f )X
4. Identidad de Jacobi: [X, [Y, Z]] + [Z, [X, Y ]] + [Y, [Z, X]] = 0
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CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES

4 Curvas integrales de campos de vectores


Sea M una variedad diferenciable de dimensin n. Supongamos que : I M es una curva sobre M , esto es, I es
un intervalo abierto de R y es diferenciable. Esto quiere decir que para cualquier carta (U, (x1 , . . . , xn )) tal que
(I) U entonces : U (U ) es una aplicacin diferenciable. Esta definicin no depende de la carta elegida.
Recordamos que el vector tangente a la curva en t = t0 I esta definido por
(t
0 ) = lim

tt0

(t) (t0 )
,
t t0

donde t es la coordenada estndar sobre R.


Definicin 4.1 Sea X : M T M un campo de vectores sobre M . Una curva integral de X es una curva : I M
tal que
(t)

= X((t)),
(t I).

Sea : I R M una curva sobre M tal que (I) U , con (U, (x1 , . . . , xn )) una carta local de M . Entonces,
utilizando la regla de la cadena,
n
X
d(xi )
,
(t I).
(t)

=
dt
|t xi |(t)
i=1

Supongamos ahora que X i : U R son las componentes de X con respecto de la base { x


1 , . . . , xn }, esto es,

X=

n
X

Xi

i=1

.
xi

Luego,
X((t)) =

n
X
i=1

X i ((t))

,
xi |(t)

(t I).

Por tanto,
d(xi )
= X i ((t)), i, t I
dt
|t
d(xi )

= X i , i.
dt
En consecuencia, para calcular las curvas integrales del campo X en U tenemos que resolver un sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden. Desde este resultado se justifica lo que habamos comentado al principio del mdulo:
los campos de vectores son el objeto geomtrico que codifica un sistema de ecuaciones diferenciales en la variedad.
es una curva integral del campo X

En virtud de los teoremas de existencia y unicidad para sistemas de ecuaciones diferenciales de primer orden
resulta que:
Proposicin 4.2 Sea X X(M ). Entonces, para cada p M hay un intervalo I alrededor del cero y una nica curva
integral : I M de X tal que (0) = p.
Veamos ahora un resultado de unicidad que nos permitir pensar en las curvas integrales de una manera global.

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CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES

Corolario 4.3 Sean , : I M curvas integrales de X tales que (a) = (a) para algn a I. Entonces, = en
todo I.
Demostracin.
Sea A = {t I | (t) = (t)}. Probaremos que es abierto y cerrado en I.
A es cerrado ya que al ser M Hausdorff se tiene que
M = {(x, x) M M } M M
es cerrado y, puesto que : I M M es continua, se sigue que ( )1 (M ) = A es cerrado en I.
Veamos ahora que A es abierto. En efecto, sea t A. Tomando s suficientemente pequeo
s 7 (t + s),

s 7 (t + s),

son curvas integrales de X que coinciden en s = 0. Por tanto, para s suficientemente pequeo, (t + s) = (t + s) y
t + s A. Consecuentemente, (t , t + ) A, para  suficientemente pequeo. Esto implica que A es abierto.
Al ser I conexo, se tiene que A = I, concluyendo el resultado. 
Sea p M y X X(M ). Consideramos la coleccin de todas las curvas integrales : I M , que empiezan en
p, esto es, (0) = p. Para dos de tales curvas, el corolario anterior demuestra que = sobre I I . As, todas
estas curvas definen una curva integral p : Ip M , donde Ip = I . Decimos que p es la curva integral maximal
de X con origen en p.
Ejemplos 4.4 i) En R2 con coordenadas (x1 , x2 ) consideramos el campo de vectores
X = x1

+ x2 2 .
x1
x

Calculemos sus curvas integrales. Sea : I R R2 una curva en R2 . Supongamos que


(t) = (x1 ((t)), x2 ((t))).
Entonces, es una curva integral de X si y slo si
d(x1 )
= x1 ,
dt

d(x2 )
= x2 .
dt

Por tanto,
(t) = (a et , b et ), con a, b R.
Luego, la curva integral maximal que pasa por (a, b), (0) = (a, b), est definida en todo R.
ii) En R2 con coordenadas (x1 , x2 ) consideramos el campo de vectores
X = ex

.
x1

Calculemos sus curvas integrales. Sea : I R R2 una curva en R2 . Supongamos que


(t) = (x1 ((t)), x2 ((t))).
Entonces, es una curva integral de X si y slo si
1
d(x1 )
= e(x ) ,
dt

d(x2 )
= 0.
dt

Por tanto,
(t) = (ln(t + ea ), b), con a, b R.
As, la curva integral maximal que pasa por (a, b), (0) = (a, b), est definida en el intervalo ] ea , +[.
Definicin 4.5 Un campo de vectores X sobre una variedad M se dice completo si la curva integral maximal de X
que pasa por un punto cualquiera de M est definida en toda la recta real.

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