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Ap - Tema1 - DINAMICA DE SISTEMAS - Leer1 PDF
Ap - Tema1 - DINAMICA DE SISTEMAS - Leer1 PDF
TEMA 1: Introduccin
1.1.- Conceptos Generales.
1.2.- Sistemas Dinmicos.
1.3.- Modelado y Representacin de Sistemas.
1.4.- Estructuras de realimentacin.
1.5.- Dinmica de Sistemas y Sistemas de Control.
1.6.- Problemas
-1.1-
Dinmica de Sistemas
La naturaleza de un sistema est determinada por las partes que lo componen y las
interacciones que se establecen entre las mismas. Los elementos que cobran especial
importancia a la hora de su estudio son:
Figura.-1.1
Sistema de Poblacin
-1.2-
Dinmica de Sistemas
Aunque la naturaleza fsica de los sistemas y las interacciones que los caracterizan
son bien diferentes, todos tienen algo en comn: los sistemas responden a una excitacin
(interaccin externa) con un comportamiento o seal de respuesta concreta (evolucin
de los atributos) que depender del estado en que se encuentren las partes del sistema (
interaccin interna).
Figura.-1.2
del
electrocardiograma
(entrada)
proporciona
Dinmica de Sistemas
El modelo no ha de ser una copia fidedigna del sistema, sino recoger aquellos aspectos
que, en opinin de su constructor, resulten relevantes. Por ejemplo, para determinadas
aplicaciones un modelo de un automvil podr considerar solo su masa y medir su
velocidad, sin tener en cuenta su tamao, color , etc... en cambio, en otras ocasiones
puede que interese considerar otro tipo de propiedades como el dimetro de las ruedas,
amortiguacin etc...
En numerosas situaciones, como se ver en el apartado siguiente, el modelo acaba
asociado tan ntimamente con el sistema que representa que terminan identificndose
ambos trminos.
Dinmica de Sistemas
atributos o de los valores anteriores de las interacciones. Asumiendo una representacin
entrada salida, en un sistema esttico la salida permanece constante si la entrada no
cambia, slo cambia cuando lo hace la entrada. En un sistema dinmico la salida
cambiar en el tiempo, dependiendo de seal de entrada y del estado del sistema
(determinado por las condiciones iniciales); la salida solo permanece constante si el
sistema se encuentra en un estado de equilibrio (Ogata, 1987).
Por ejemplo, un cuerpo bajo la accin de la gravedad (entrada del sistema) puede tener
distintos comportamientos dependiendo de si la velocidad inicial es positiva, si se deja
caer (velocidad inicial nula) o si se suelta estando apoyado sobre el suelo (estado de
equilibrio); se trata pues de un sistema dinmico. Por otra parte, la salida de un
decodificador depender slo del cdigo introducido a la entrada; por tanto puede
considerarse un sistema esttico.
-1.5-
Dinmica de Sistemas
Parmetros: son magnitudes que afectan al valor de los atributos del sistema
pero que se mantienen fijas a lo largo del tiempo. Son los responsables de las
diferencias entre un sistema u otro.
Variables de entrada: son magnitudes que afectan al valor de los atributos del
sistema y que pueden cambiar como consecuencia de una interaccin externa.
Figura.-1.3
Dinmica de Sistemas
Donde u(t) representa la actuacin del entorno ( variable de entrada). Este tipo de
expresiones suelen denominarse modelo de estado del sistema.
-1.7-
Dinmica de Sistemas
Modelos Matemticos:
o Ecuaciones Diferenciales
o Ecuaciones Integrodiferenciales
o Ecuaciones en Diferencias
o Transformadas de Laplace
o Transformadas en z
Representacin de sistemas
o Diagramas Causales
o Diagramas de Bloques
o Diagramas de Forrester
Dinmica de Sistemas
1. Realizar un diagrama esquemtico que represente al sistema, definir las
magnitudes fundamentales y las relaciones que existen entre ellas. Es importante
establecer un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los
resultados del anlisis, decidir cules de las variables y relaciones pueden
despreciarse y cules son necesarias para la exactitud del modelo.
2. Escribir ecuaciones que modelen las relaciones entre los atributos del sistema,
combinndolas de acuerdo con el diagrama original y obteniendo las expresiones
mas simplificadas posibles.
Dinmica de Sistemas
Figura.-1.4
h
;
R
dV
dh
=C ;
dt
dt
R C
dV
= qi q 0
dt
dh(t )
+ h = R qi (t )
dt
dh(t ) qi (t ) h(t )
=
dt
C
R C
-1.10-
Dinmica de Sistemas
Observe que esta ltima expresin adquiere la forma de modelo de estado segn se vi
en el apartado 1.2.2
Las transformadas son herramientas muy tiles para la resolucin o simplificacin de
tales modelos. La transformada de Laplace se usar para facilitar el trabajo con
ecuaciones diferenciales. Usando la transformada de Laplace la expresin anterior queda
reducida a expresin polinmica con la que es mucho mas fcil trabajar:
H (s) + s RC H (s) = RQi(s) H (s) (1+ s RC ) = R Qi (s)
H ( s) =
R
Q i (s)
RC s + 1
En aquellos casos en los que los valores de las magnitudes fundamentales estn
representados por seales discretas, o que su valor solo es conocido en determinados
instantes se dice que el sistema es en tiempo discreto. Cabe resaltar tambin que los
cambios que sufren la variables se producen en instantes determinados de tiempo,
generando discontinuidades en las seales consideradas. El comportamiento de este tipo
de sistemas puede aproximarse mediante una ecuaciones en diferencias.
Ejemplo: Modelado de una Poblacin
p(k).- Numero de pobladores en el ao k
N .- tasa de nacimiento ( n. de nacimientos / habitante-ao)
D .- tasa de mortandad (n. de muertes/ habitante-ao)= D p(k)
p(k+1) =p(k) +N p(k)-D p(k)
p(k+1) =p(k) [1+N-D]
Para las ecuaciones en diferencias tambin existe una herramienta til que permite
simplificar su manejo, es la llamada transformada discreta o transformada z.
-1.11-
Dinmica de Sistemas
Figura.-1.5
dh(t )
+ h = R q i (t )
dt
h(t )
Figura.-1.6
R C
d
dt
-1.12-
R qi (t )
Dinmica de Sistemas
Por otra parte, si se desea encontrar una representacin que refleje la relacin
causa /efecto que existente entre el flujo de agua entrante ( qi, causa) y la altura
del agua dentro del depsito (h, efecto), basta con transformar la ecuacin
anterior en la forma :
1
dh(t )
1
h
= R qi (t )
h h(t ) = R qi (t )
R
C
dt
R C
qi
1
C
1
R C
Figura.-1.7
H ( s) =
R
H (s)
R
Q i (s)
=
RC s + 1
Qi ( s ) RC s + 1
Q(s )
Figura.-1.8
R
H (s )
RC s + 1
-1.13-
Dinmica de Sistemas
1.3.3.2 Diagramas Causales
Un diagrama causal
interacciones que se establecen entre las partes del sistema. Estos diagramas permiten
realizar un esbozo de la estructura del sistema. Para realizar estos diagramas se
identifican los distintos elementos que componen el sistema y se les asocian atributos;
posteriormente se identifican las relaciones que se establecen entre ellos. Las relaciones
de influencia se establecen mediante enunciados de la forma: el atributo X influye
positiva / negativamente sobre el atributo Y ( ver Figura.-1.9).
Figura.-1.9
Relaciones de influencia
Figura.-1.10
En el ejemplo del depsito pueden identificarse como atributos el nivel del lquido (h)
y el flujo de lquido que circula por la tubera de salida (qo); el flujo de lquido que entra
en el depsito (qi) puede considerarse como interaccin externa. Como consecuencia, el
esquema casual que se obtiene es el que se presenta en la figura siguiente.
-1.14-
Dinmica de Sistemas
Figura.-1.11
Figura.-1.12
Estructura de realimentacin
-1.15-
Dinmica de Sistemas
Figura.-1.13
Los sistemas con realimentacin representan una estructura bsica que aparece en
multitud de fenmenos y sistemas de distinta naturaleza; representan un elemento bsico
del mtodo sistmico. A partir de dichas estructuras es posible realizar caracterizaciones
elementales de los comportamientos de los sistemas. Uno de los primeros pasos para
realizar un modelado consiste en determinar los bucles de realimentacin existentes, para
ms tarde, estudiar la evolucin del sistema de acuerdo a las caractersticas de las
interacciones.
-1.16-
Dinmica de Sistemas
Ejemplo: regulador de temperatura
Figura.-1.14
Figura.-1.15
-1.17-
Dinmica de Sistemas
-1.18-
Dinmica de Sistemas
Los sistemas de control pueden funcionar de dos formas distintas, en lazo abierto o
bien en lazo cerrado. Esta particular divisin entre sistemas se debe a como se realiza la
accin de control.
Figura.-1.16
-1.19-
Dinmica de Sistemas
Figura.-1.17
Para evitar este inconveniente, se utilizan los sistemas de control en lazo cerrado. En
ellos, el controlador considera la salida, modificando la accin a realizar sobre el sistema
en funcin de lo alejada que sta se encuentre del valor de referencia deseado. Los
sistemas que funcionan en lazo cerrado se denominan comnmente como sistemas
realimentados.
Figura.-1.18
Segn lo expuesto, los sistemas de control en lazo cerrado son sistemas que presentan
estructura de realimentacin, y como tales podrn ser analizados utilizando las
herramientas propias de la dinmica de sistemas.
-1.20-
Dinmica de Sistemas
Figura.-1.19
Figura.-1.20
-1.21-
Dinmica de Sistemas
La seal de entrada o de referencia de este sistema es el ngulo D deseado que se
compara con el valor real que se tiene en la salida (t ) .
La presencia de realimentacin en un sistema de control conlleva una serie de
propiedades:
Aumenta la exactitud.
El
cerrado. En todo momento se comprueba el rumbo real que sigue el avin (que es
el sistema controlar) y se compara con el rumbo deseado ajustando entonces los
distintos mecanismos de control del avin (timn, alerones,...).
-1.22-
Dinmica de sistemas
1.6
PROBLEMAS
PROBLEMAS RESUELTOS
PROBLEMA 1
Utilice un diagrama casual para Modelar la cada de un cuerpo sobre el que solo estn
aplicadas la fuerza de la gravedad ( F g = m g ) y la fuerza del rozamiento del aire
( F r = k v ( t ) ), donde v(t) representa la velocidad del cuerpo en el instante t. Considere
dv
v(t) la variable de estado. Teniendo en cuenta que F = m a , a =
encuentre la
dt
ecuacin de estado.
Solucin:
= m a y sustiuyendo Fg + F r = m dv
------ .
dt
Esta expresin indica que el sumatorio de las fuerzas afecta positivamente en
Aplicando la ley de Newton
el incremento de la velocidad.
No obstante, la expresin F r = k v ( t ) indica que el valor de la velocidad
afecta negativamente en el valor de la fuerza de rozamiento. Por tanto el
resultado final es un diagrama causal que representa un bucle de
realimentacin negativo, ya que el nmero de influencias negativas es impar.
+
+
Fg
Fr
La ecuacin de estado se obtiene a partir de la ley de Newton considerando que
solo tienen que aparecer trminos correspondientes a la variable de estado y a
la variable de entrada (en este caso se considera que la entrada es la fureza de
la gravedad).
Por tanto:
m dv
------ = F g + F r = mg k v
dt
dv
k- v
------ = g --dt
m
-1.23-
Dinmica de sistemas
PROBLEMA 2
Modele, utilizando el concepto de realimentacin, el sistema de llenado de una cisterna
como la de la figura. Considere para ello que la vlvula de llenado tiene una respuesta
lineal de la forma q = k ( h f h ( t ) ) , donde h(t) representa la altura de agua en el
instante t, hf la altura de agua deseada y s el flujo de agua que deja pasar la vlvula
(medido en l/s).
hf
h(t)
Solucin:
el valor del volumen de lquido es V=Ch que en forma diferencial puede
dV
escribirse:
= C dh .
dt
dt
Por otra parte la variacin de volumen esta relacionada con la cantidad de
dV
lquido que entra por unidad de tiempo
= q con lo que la variacin de la
dt
altura por unidad de tiempo es C dh = q .
dt
Esta expresin indica que el flujo de agua entrante afecta positivamente en el
incremento de la altura.
No obstante, la expresin q = k ( h f h ( t ) ) indica que el valor de la altura
afecta negativamente en el valor de dicho flujo. Por tanto el resultado final es
un diagrama causal que representa un bucle de realimentacin negativo, ya que
el nmero de influencias negativas es impar.
hr
q
+
-1.24-
Dinmica de sistemas
PROBLEMAS PROPUESTOS
PROBLEMA 3
Una empresa posee una capacidad de produccin que le supone unos gastos fijos de G
ptas./dia y unos ingresos fijos de I pta./dia, siendo I > G. El capital x de la empresa est
depositado en un banco, de forma que el rendimiento F del mismo est de acuerdo con
la expresin F = k x , de esta forma, si el capital es positivo proporciona ingresos,
pero si es negativo proporciona gastos. Utilice un diagrama casual para modelar el
sistema. La empresa se encuentra inmersa en un circulo vicioso o en un crculo
virtuoso?.
PROBLEMA 4
-1.25-
Dinmica de sistemas
PROBLEMA 5
vi
R
vo(t)
-1.26-