1.

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Modelos Expresados en Variables de Estado

Modelos Expresados en Variables de Estado_________________________ 1

1.1. Introduccin_________________________________________________________________________________________________________ 2
1.2. Definicin ___________________________________________________________________________________________________________ 2
1.3. Forma General _______________________________________________________________________________________________________ 9
1.4. Solucin ___________________________________________________________________________________________________________ 10
1.5. Formas Cannicas. Un Ejemplo ________________________________________________________________________________________ 11
1.6. Resumen __________________________________________________________________________________________________________ 16

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 1

1.1. Introduccin
En la representacin como funcin de transferencia no se consideran las variables
internas
No es prctica en sistemas con ms de una entrada y una salida
1.2. Definicin
Estado: conjunto de variables que describen a un sistema en todo instante.
No hay una nica representacin para un mismo sistema
Las variables de estado no necesariamente tienen interpretacin fsica
El nmero de estados coincide con el nmero de polos de la funcin de transferencia (en los sistemas SISO)

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 2

Ejemplo 1.1. Tanque Agitado

Fi , Ti

Fst
T

F ,T

Masa total en el tanque

V = Ah
donde

: densidad del lquido (se supone independiente de la temperatura)

V : volumen del lquido
A, h : rea del recipiente y altura del lquido
02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 3

E = U ( int ) + K ( cin ) + P ( pot )

como el tanque no se mueve

dK dP
dE dU
=
= 0,
=
=0
dt
dt
dt
dt
para lquidos

dU
dt

dH
dt

siendo H la entalpa total del lquido en el tanque y es,

H = Vc p (T Tref ) = Ahc p (T Tref )

donde

c p : capacidad calrica del lquido en el tanque

Tref : la temperatura a la cual la entalpa especfica es cero.

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 4

Se definen las siguientes variables de estado:

xT = [ h T ]

parmetros constantes: , A, c p , Tref

Balance de masa:

d ( Ah )
= Fi F
dt
Ah& = F F

Fi , F : caudales de entrada y salida

Balance de energa:

Acum. de energa energa de entrada energa de salida energa del vapor

=

+
tiempo
tiempo
tiempo
tiempo
dH d Ahc p (T Tref )
=
= Fi c p (T Tref ) Fi c p (T Tref ) + Q
dt
dt
siendo Q la energa calrica por unidad de tiempo del vapor
suponiendo Tref = 0

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 5

dhT
Q
FT
= FT

+
i i
dt
cp

dhT
dT
dh
dT
Q
FT
= Ah
+ AT
= Ah
+ T ( Fi F ) = FT

+
i i
dt
dt
dt
dt
cp

Ah

dT
Q
= Fi (Ti T ) +
dt
cp

Las ecuaciones de estado son:

Ah& = Fi F

Q
&
=

+
AhT
F
T
T
)
i( i

cp

variables de estado:

xT = [ h T ]

variables de salida (medidas):

yT = [ h T ]

variables de entrada (manipuladas):

perturbaciones (no controladas):

u T = [Q F ]

d T = [Ti

Fi ]

parmetros constantes: , A, c p , Tref

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 6

Analizar:
- equilibrio
- una reduccin de Ti
- una reduccin de Fi
Linealizacin en un punto de trabajo.
Equilibrio

Ah& = Fi F = 0

Q
&
=

+
=0
AhT
F
T
T
)
i( i

cp

Fi = F = F0
F0 (Ti 0 T0 ) =

Q0
cp

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 7

desarrollo en serie entorno al punto de equilibrio

&
&
F
F
dh
dh
1
1
1

i
h& = +
( Fi F0 ) + ( F F0 ) = ( Fi F0 ) ( F F0 ) = ( Fi F )
dF
A
A
A
A A 0 dFi

Fi
Fi
Q
Q
&
= (Ti T ) +
T=
(Ti T ) +
+
c p Ah Ah
c p Ah 0
Ah
T T
Fi
Fi
+ i

F
F
T
T
( i i0 )
( i i0 )
(T T0 ) +
Ah 0
Ah 0
Ah 0
1
+
c p Ah

F
Q 1
i
( Q Q0 ) (Ti T ) +
2 ( h h0 )
c p A h
A
0
0

F
Ti 0 T0 )
(
Fi 0
Fi 0
Q0 1
1
i0
&
T=
Fi +
Ti
T+
Q
(Ti 0 T0 ) +
2 h

Ah0
Ah0
Ah0
c p Ah0
c p A h0
A

h& 0
& =
T a21

h 1
T = 0

0 h 0 b12 Q 0 bd 12 Ti
+
+

a22 T b21 0 F bd 21 bd 22 Fi
0 h
1 T
02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 8

1.3. Forma General

&&
y ( t ) + ay& ( t ) + by ( t ) = cu ( t )

[1.1]

&&
y ( t ) = ay& ( t ) by ( t ) + cu ( t )

[1.2]

x1 ( t ) = y ( t )
x2 ( t ) = y& ( t )

[1.3]

1 x1 ( t ) 0
x&1 ( t ) 0
=
x& t
x t + u ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )

2 ( ) b a 2 ( ) c
y ( t ) = [1 0] x ( t ) = Cx ( t )
x& ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )

y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

[1.5]

sX ( s ) X 0 = AX ( s ) + BU ( s )

Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )

[1.6]

[1.4]

para X 0 = 0

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 9

 X ( s ) = ( sI A) 1 BU ( s )

1
Y ( s ) = C ( sI A) BU ( s )
para sistemas SISO
Y ( s)
1
= C ( sI A) B + D
U ( s)

[1.7]

[1.8]

no contempla las condiciones iniciales

1.4. Solucin

x (t ) = e

A( t t0 )

x0 + e
t0

A( t )

Bu ( ) d

[1.9]

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 10

1.5. Formas Cannicas. Variables de Fase

Representacin en variables de fase
y ( n ( t ) + an 1 y ( n 1 ( t ) + L + a0 y ( t ) = u ( t )

[1.10]

x&1 ( t ) = x2 ( t )

x1 ( t ) = y ( t )
x2 ( t ) = y& ( t )

x&2 ( t ) = x3 ( t )

[1.11]

xn 1 ( t ) = y ( n 2 ( t ) x&n 1 ( t ) = xn ( t )

x&n ( t ) = a0 x2 ( t ) L an 1 xn ( t ) + u ( t )

xn k = y ( n 1 ( t )

1
0
0
0

x& ( t ) = M
M
0
0

-a 0 -a 1

x (t ) + M u (t )
0

K -a n-1
1
K
K

0
0
M
1

[1.12]

Sistema completo
02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 11

bm z m + bm1 z m1 + L + b0
Y ( z) = n
U ( z)
n 1
z + an 1 z + L + a0

W ( z) =

1
z + an 1 z
n

n 1

+ L + a0

U ( z)

ya sabemos la forma cannica

Y ( z ) = ( bm z m + bm1 z m1 + L + b0 )W ( z )
yk = bm xm+1k + bm1 xmk + L + b0 x1k = Cxk

1
0
0
0

x& ( t ) = M
M
0
0

-a 0 -a 1
yk = [bm

0
0
0
0

M x ( t ) + M u ( t )= Ax ( t ) + Bu ( t )
0
K 1

K -a n-1
1

K
K

[1.13]

bm1 L b0 ] xk = Cxk

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 12

bn 1 bn an 1

bn

x&n
+

xn

b1 bn a1
xn 1

x3

x2

b0 bn a0

x1

an 1

a1
a0

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 13

1.6. Ejemplo de Variables de Fase

Sean dos funciones de transferencia en paralelo (tanque calentador agitado):
k1
k2
=
=
[1.14]
G1 ( s )
G2 ( s )
1 + sT1
1 + sT2
k1 (1 + sT2 ) + k2 (1 + sT1 )
k1
k2
[1.15]
G ( s ) = G1 ( s ) + G2 ( s ) =
+
=
1 + sT1 1 + sT2
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
T1k2 + T2 k1
k +k
s+ 1 2
Y ( s ) k1 + k2 + (T1k2 + T2 k1 ) s
T1T2
T1T2
=
=
G (s) =
[1.16]
2
T +T
1
U ( s ) 1 + (T1 + T2 ) s + T1T2 s
s2 + 1 2 s +
T1T2
T1T2
Y (s)
b s + b0
[1.17]
G (s) =
= 2 1
U ( s ) s + a1s + a2
&&
y ( t ) + a1 y& ( t ) + a2 y ( t ) = b1u& ( t ) + b2u ( t )
[1.18]

0
x& ( t ) =
a2

1
0
x ( t ) + u ( t )= Ax ( t ) + Bu ( t )

a1
1

[1.19]

y ( t ) = [b1 b2 ] xk = Cxk
02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 14

b2

x&2
+

x2

b1

x1

a2
a1

02 03 Modelo en Variables de Estado.doc 15

1.7. Resumen
Representacin en variables de Estado
Ecuacin Diferencial Matricial de Primer Orden
Explicitacin del estado interno del sistema
Relacin entre funcin de transferencia y variables de estado.

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