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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO DE UNA PARCULA CON RESPECTO (RELATIVO)


A UN SISTEMA COORDENADO MVIL CON TRASLACIN Y
ROTACIN DE EJES

Se deducirn ecuaciones cinemticas generales, para


velocidad y aceleracin, que describen el movimiento
relativo de una partcula con respecto a un sistema de
coordenadas mviles. Debido a la generalidad en la
derivacin, estos dos puntos pueden representar dos
partculas que se mueven de manera independiente o bien
dos puntos que se encuentra en un mismo o diferentes
cuerpos rgidos.

Curso: DINMICA EC114

Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

z
P

rr
r

j
O

Curso: DINMICA EC114

j
O

ro

y
i

x
Y

1) Coordenadas:
a) X, Y y Z corresponden al
sistema coordenado fijo.
b) x, y y z corresponden al
sistema coordenado mvil
con una velocidad de
traslacin ro para O y con
una velocidad de rotacin w
con respecto a los ejes fijos
X, Y y Z.
2) Puntos:
a) P es el punto mvil.
b) O y O son los orgenes del
sistema fijo y mvil.

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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

3) Vectores de posicin:

z
P

a) r, es el vector posicin del

rr
r

b)

j
O

ro

y
i

j
O

Curso: DINMICA EC114

punto mvil con respecto al


sistema coordenado fijo.
ro, es el vector posicin
de O con respecto al
sistema coordenado fijo X,
Y y Z.

c) rr es el vector posicin

del punto mvil con


respecto
al
sistema
coordenado mvil O.

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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

z
P

4) Vectores unitarios:

rr
r

j
O

ro

y
i

a) i, j

y k son los vectores


unitarios
del
sistema
coordenado fijo (absoluto).

b) i, jy k son los vectores


unitarios
del
sistema
coordenado mvil.

j
O

Curso: DINMICA EC114

Y
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

z
P

rr
r

j
O

ro

r= Xi+Y j+Zk

Curso: DINMICA EC114

r= Xi+Y j+Zk
r= Xi+Y j+Zk

j
O

El vector posicin, la velocidad


y la aceleracin del punto P
pueden escribirse con respecto a
las coordenadas fijas:

Y
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

Tambin se puede expresar como:

rr
k

ro
k
X

r = ro + x i + y j + z k

j
O

r = ro + rr

Derivando:

r = ro + rr

r = ro + x i + y j + z k+ x i + y j + z k

O j

Curso: DINMICA EC114

Y
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

r = ro + x i + y j + z k+ x i + y j + z k
Llamando

rrr

r = ro + rrr + x i + y j + z k

r = ro +rr
Llamando

Velocidad relativa del punto


P con respecto al sistema
coordenado mvil.

<<

x i + y j + z k = w x rr (T. C. Huang)

w x rr=w x (xi + y j + zk)=x w x i + y w x j + z w x k

x i + y j + z k = x w x i + y w x j + z w x k
i = w x i
Curso: DINMICA EC114

j = w x j

k = w x k

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r = ro + rrr + x i + y j + z k

r = ro + rrr + x(w x i) + y(w x j) + z(w x k)


r = ro + rrr + w x [ x i + y j + z k ]

r = ro + rrr + w x rr

Velocidad absoluta (con respecto


al sistema fijo XYZ )

Hallando aceleracin:

r = ro + x i + y j + z k+ w x rr

Derivando:

r = ro + xi+y j+zk + x i + y j + zk + w x rr + w x rr
rrr
Curso: DINMICA EC114

w x rrr
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

r = ro + xi+y j+zk + x i + y j + zk + w x rr + w x rr
rrr

w x rrr

r = ro +rrr+ w x rrr + w x rr + w x ( rrr + w x rr )


r = ro+ rrr+ w x rrr + w x rr + w x rrr + w x (w x rr)
r = ro+ rrr+ w x rr + 2 w x rrr + w x (w x r

2 w x rrr
Curso: DINMICA EC114

Aceleracin
absoluta
r) (con respecto al
sistema fijo XYZ )

Aceleracin de CORIOLIS
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rrr

ro

Velocidad
del origen de
coordenadas
mviles
Velocidad
absoluta

Velocidad
relativa

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w x rr

Efecto de la
velocidad angular
de las coordenadas
mviles
Velocidad
coordenada

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r =

rrr + ro + w x rr + w x (w x rr) + 2 w x rrr

Aceleracin
del origen de
coordenadas
mviles

Aceleracin
absoluta

Aceleracin
relativa

Curso: DINMICA EC114

Efecto de la
aceleracin
angular de las
coordenadas
mviles

Efecto de la velocidad
angular de las coordendas
mviles

Aceleracin
coordenada

Efecto de la interaccin
de la velocidad angular
coordenada y la velocidad
relativa
(aceleracin de Coriolis)

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