Laboratorio de Sistemas de Control II

2016-II

Curso de Laboratorio de Sistemas de Control II

Gua N 4
Controlabilidad

I-

Objetivos
Conocer los comandos de Matlab para que el alumno a que adquiera la
competencia para determinar si los sistemas lineales en tiempo continuo son
completamente controlables, o si no lo son, determinar las variables de estado
que s lo son.

II-

Informe Previo
a. Definir el concepto de Controlabilidad
b. De el ejemplo de un circuito Controlable y uno no Controlable.
c. Hallar la funcin de transferencia y la representacin en espacio de estado del
sistema de la figura 1.

III-

Introduccin
a. Controlabilidad
Se dice que un sistema es controlable en el instante t0 si es posible llevarlo de
cualquier estado inicial x(t0) a cualquier otro estado, empleando un vector de
control no acotado, en un lapso finito.
Consideremos al sistema en tiempo continuo e invariante en el tiempo:
() = () + ()
() = () + ()
Siendo su matriz de controlabilidad.
= [ 2

1 ]

Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces el rango de la

matriz de controlabilidad es igual al orden del sistema.

IV-

Procedimiento
Los ejercicios se desarrollarn utilizando la matriz de controlabilidad. Y adems,
tambin con los comandos de Matlab.

Universidad Nacional Mayor de San Marcos

Facultad de ingeniera Electrnica y Elctrica

Laboratorio de Sistemas de Control II

2016-II

a. Determine si los siguientes sistemas son completamente controlable:

i)

ii)

iii)

iv)

b. Analizar la controlabilidad del siguiente sistema:

i. Expresarlo en su forma cannica controlable.
()
2 + 7 + 10
= 3
() + 82 + 19 + 122
c. Analizar la controlabilidad del siguiente sistema, considerando la entrada como
Vs y la salida la tensin Vx : (Asuma los valores de R, C, L que crea conveniente)

Figura 1. Diagrama

V-

Informe Final
a. Presente los resultados obtenidos durante el procedimiento desarrollado.
Adjuntar los archivos creados durante la experiencia.
b. Plazo mximo de presentacin: 1 semana despus de la finalizacin de la
experiencia.

Universidad Nacional Mayor de San Marcos

Facultad de ingeniera Electrnica y Elctrica