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Linealizacin

Suponga que el sistema sea descrito por:

Linealizacin
Serie de Taylor hasta 1er Orden:

Definiendo:

Linealizacin

Linealizacin

Linealizacin
EJERCICIO: Linealice el modelo descrito por las
ecuaciones y obtenga las matrices de estado:

Linealizacin

Modelos Lineales de Sistemas Fsicos

Disipadores de Energa

Modelos Lineales de Sistemas Fsicos

Almacenadores Capacitivos

Modelos Lineales de Sistemas Fsicos

Almacenadores Inductivos

Ejemplo

Ejemplo

Anlisis de la
respuesta temporal

Pierre-Simon Laplace
Pierre-Simon
Laplace
(Beaumont-enAuge (Normanda);28 de
marzo de 17491 - Pars; 5 de
marzo
de
1827)
astrnomo, fsico y matem
tico francs quien invent y
desarroll la transformada
de Laplace

Transformada Unilateral de Laplace

Funcin de Transferencia

Condiciones Iniciales Nulas

Funcin de Transferencia

Funcin de Transferencia

Diagramas de Simulacin
Se representan las funciones de
transferencia mediante rectngulos

G(s)
Funcin de
Transferencia

Diagramas de Simulacin

lgebra de Bloques

Diagramas de Simulacin
El bloque bsico de simulacin es
el integrador

Diagramas de Simulacin

Ejemplo
Ejemplo: Construya el diagrama de simulacin

Defina z(t) tal que:

Caso SISO-LTICD
Luego

Bloques de
Ganancia Pura

Respuesta temporal
Nos interesa analizar la respuesta de un sistema BIBO-estable
ante diversas seales de entrada
Respuesta temporal
de un sistema BIBOestable:

ytyt tyss t

yt (t) : Respuesta transitoria


yss (t) : Respuesta estacionaria o permanente

Entradas de Prueba
Impulso de Dirac

Escaln

Rampa

Anlisis de la Respuesta ante un Escaln

Fuente: Ogata

Anlisis de la Respuesta ante un Escaln

Anlisis de la Respuesta ante un Escaln

Caso: Sistema estable de primer orden


estrictamente propio, sin retardo puro
Ganancia (K): lim G(s), s->0

Cs

K
Constante de tiempo ():
Gs

Us
s1 lenta ser la respuesta.

A mayor ms

R
U s
s
K
R

Respuesta ante una entrada escaln:

KR
C
s


C
s

1
s
1s
ss

A
p
l
i
c
a
n
d
o
f
r
a
c
c
i
o
n
e
s
s
i
m
p
l
e
s
q
u
e
d
a
:
K
RK
R
C
s

1
s s

ct*K
R1e

Caso: Sistema estable de primer orden


estrictamente propio, sin retardo puro

c*(t)
0.98KR
KR

0.632KR

ts

(Tiempo de establecimiento al 2%) = 4

Caso: Sistema estable de primer orden


estrictamente propio, sin retardo puro
Respuesta ante una entrada rampa:
Cs
K
Gs

Us
s1

U s

R
s2

Expresin para la respuesta de un sistema de 1er


orden ante una rampa es:

R
K
KR

C
s
2
C
s

2
1

1
s
ss


KR

c(t)*

A
p
l
i
c
a
n
d
o
f
r
a
c
c
i
o
n
e
s
s
i
m
p
l
e
s
q
u
e
d
a
:
K
RK
R

K
R

C
s2

1
s
s s

K
R
K
RK

R
L

C
s


c
*
t

K
R
t

2
1
s s s

c*t
Rt
e
K

ts

(2%) = 4

Caso: Sistema estable de primer orden


estrictamente propio con retardo puro

Respuesta de
un sistema de
1er orden sin
retardo puro

Respuesta de un
sistema de 1er orden
con retardo puro

Ejemplo

Ejemplo

Vensim PLE

Ejemplo
v
10

Units

7.5

2.5

0
0
v : Current

50

100

150

200
250 300
Time (Period)

350

400

450

500

Ecuacin de Estado
Un sistema de una sola entrada, una sola salida, lineal,
invariante, concentrado y determinista, puede ser
descrito por:

Solucin?

Ecuacin de Estado

Ecuacin de Estado

Solucin Analtica

Caso SISO-LTICD
Matriz de Transicin de Estados:

Tarea

Tarea

Tarea

Tarea

Tarea

Dibuje el diagrama de
simulacin

Tarea

Dibuje el diagrama de
simulacin

Tarea

Dibuje el diagrama de
simulacin, del sistema
no-lineal y del sistema
linealizado

Tarea

Dibuje el diagrama de
simulacin

Tarea