Está en la página 1de 41

ELC-33103

Teoría de Control

ELC-33103 Teoría de Control Int ro d ucc ió n a l a Teoría de Control
ELC-33103 Teoría de Control Int ro d ucc ió n a l a Teoría de Control
ELC-33103 Teoría de Control Int ro d ucc ió n a l a Teoría de Control

Introduccn a la Teoría de Control

Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt

fglongatt@ieee.org

http://www.giaelec.org/fglongatt/ControlI.htm

http://www.giaelec.org/fglongatt/ControlI.htm TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

1. Introducción

1. Introducción • Si se considera que “ la Ingeniería es una actividad involucrada en la
1. Introducción • Si se considera que “ la Ingeniería es una actividad involucrada en la

• Si se considera que “la Ingeniería es una actividad involucrada en la comprensión y el control de los materiales y las fuerzas de la naturaleza en beneficio de la humanidad”. • El control automático ha desempeñado una funcn vital en el avance de la ingeniería y la ciencia.

Entrada Salida TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008
Entrada
Salida
TEORIA DE CONTROL
Introducción
Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org
Copyright © 2008

1. Introducción

1. Introducción • La relación básica entre los tres componentes se ilustra : Señal actuante Variable
1. Introducción • La relación básica entre los tres componentes se ilustra : Señal actuante Variable

• La relación básica entre los tres componentes se ilustra:

Señal actuante Variable controlada
Señal actuante
Variable controlada

b je señales actuantes

ti

L

d

os o

vos se pue en

u,

y

id

tifi

car como en t ra d as, o

llaman

en

los

resultados

se

salidas o variables controlada y.

en los resultados se salidas o variables controlada y . TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

1. Introducción

1. Introducción • El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una
1. Introducción • El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una
1. Introducción • El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una
1. Introducción • El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una
1. Introducción • El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una
1. Introducción • El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una

El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas de una forma prescrita mediante las entradas a través de los elementos del sistemas de control.

a través de los elementos del sistemas de control . TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

1. Introducción

1. Introducción Control de dirección de un automóvil. • La dirección de las dos ruedas delanteras
1. Introducción Control de dirección de un automóvil. • La dirección de las dos ruedas delanteras

Control de dirección de un automóvil. La dirección de las dos ruedas delanteras se puede visualizar como la variable controlada, o la salida y, y la dirección del volante es la señal actuante o la entrada, u.

del volante es la señal actuante o la entrada, u . Mecanismo de la dirección y
del volante es la señal actuante o la entrada, u . Mecanismo de la dirección y
Mecanismo de la dirección y la dinámica del automóvil completo
Mecanismo de la
dirección
y la dinámica
del automóvil completo
de la dirección y la dinámica del automóvil completo Dirección de las ruedas delanteras Dirección del
Dirección de las ruedas delanteras
Dirección de las ruedas
delanteras
del automóvil completo Dirección de las ruedas delanteras Dirección del volante TEORIA DE CONTROL Introducción Dr.
Dirección del volante
Dirección del volante
Dirección de las ruedas delanteras Dirección del volante TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

1. Introducción

1. Introducción • El control por realimentación tiene una larga historia que comenzó con el deseo
1. Introducción • El control por realimentación tiene una larga historia que comenzó con el deseo

• El control por realimentación tiene una larga historia que comenzó con el deseo primordial de los seres humanos de dominar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su provecho. • Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los sistemas de regulación de relojes y los mecanismos para mantener los molinos de viento orientados en la dirección del viento.

de viento orientados en la dirección del vi en t o. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

1. Introducción

1. Introducción • La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en la sociedad .
1. Introducción • La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en la sociedad .

• La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en la sociedad. Åström cita a Wilbur Wright (1901):

« Sabemos como construir aeroplanos.» «Sabemos como construir motores.» « El no saber cómo equilibrar y maniobrar aún desafía a los estudiantes del problema de vuelo.» «Cuando esta única dificultad sea resuelta, la era del vuelo habrá arribado, ya que todas las demás dificultades son de menor importancia

d em ás difi cu ltad es son d e menor i mpor tancia .» TEORIA
d em ás difi cu ltad es son d e menor i mpor tancia .» TEORIA

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas • Un sistema es un ordenamiento, conjunto o colección de cosas conectadas o
2. Definiciones Básicas • Un sistema es un ordenamiento, conjunto o colección de cosas conectadas o

• Un sistema es un ordenamiento, conjunto o colección de cosas conectadas o relacionadas de manera que constituyan un todo.

• Un sistema es un ordenamiento de componentes físicos conectados o relacionados de manera que formen una unidad completa p que puedan actuar como tal.

• En este curso se admite una definición más amplia y que considera aun sistema
• En este curso se admite una definición más amplia y
que considera aun sistema a una combinación de
componentes que actúan juntos y realizan un objetivo
d
eterm na o.
i
d
actúan juntos y realizan un objetivo d eterm na o. i d TEORIA DE CONTROL Introducción

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas El concepto de Sistema Entradas Sistema Salidas Multivariado Entorno Multivariado Rudder
2. Definiciones Básicas El concepto de Sistema Entradas Sistema Salidas Multivariado Entorno Multivariado Rudder

El concepto de Sistema

Entradas Sistema Salidas Multivariado Entorno Multivariado
Entradas
Sistema
Salidas
Multivariado
Entorno
Multivariado
Rudder aqu nas i Barco Viento Olas
Rudder
aqu nas
i
Barco
Viento
Olas

Posición Velocidad de avance Heading Movimiento del barco

M

Corriente

Un barco como un sistema dinámico

del barco M Corriente Un barco como un sistema dinámico TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas • Un sistema no necesariamente es físico . • El concepto de sistema
2. Definiciones Básicas • Un sistema no necesariamente es físico . • El concepto de sistema

• Un sistema no necesariamente es físico.

El concepto de sistema se aplica a fenómenos abstractos y dinámicos, tales como los que se encuentran en la economía.

• La palabra sistema debe interpretarse como una implicación de sistemas físicos, biológicos, económicos y similares.

de sistemas físicos, biológicos, económicos y similares . TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas • La palabra control generalmente se usa para designar regulación, dirección o comando.
2. Definiciones Básicas • La palabra control generalmente se usa para designar regulación, dirección o comando.
• La palabra control generalmente se usa para designar regulación, dirección o comando.
• La palabra control generalmente se usa para designar
regulación, dirección o comando.

Un sistema de control es un ordenamiento de componentes físicos conectados de tal manera que el mismo pueda comandar, dirigir o regularse a sí mismo o a otro sistema.

• En el sentido más abstracto es posible considerar cada objeto físico como un sistema de control.

• Cada cosa altera su medio ambiente de alguna manera, activa o positivamente.

medio ambiente de alguna manera, activa o p ositivamente. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas Variable controlada y variable manipulada • La variable controlada es la cantidad o
2. Definiciones Básicas Variable controlada y variable manipulada • La variable controlada es la cantidad o

Variable controlada y variable manipulada

La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla.

La variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.

• Por lo común, la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema.

Diagrama de bloques de un sistema de control de nivel de líquido operado por personas.

de control de nivel de líquido operado por personas. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control de nivel de líquido operado por personas. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control de nivel de líquido operado por personas. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control de nivel de líquido operado por personas. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control de nivel de líquido operado por personas. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control de nivel de líquido operado por personas. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control de nivel de líquido operado por personas. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control de nivel de líquido operado por personas. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control de nivel de líquido operado por personas. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright
2. Definiciones Básicas TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright
2. Definiciones Básicas TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright
2. Definiciones Básicas TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright
2. Definiciones Básicas TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright
2. Definiciones Básicas TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright
2. Definiciones Básicas TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright
2. Definiciones Básicas TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright
2. Definiciones Básicas TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas • Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y
2. Definiciones Básicas • Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y

Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de un valor deseado.

Nivel

deseado

valor medido a partir de un valor deseado. Nivel deseado Nivel Valvula Tanque de Controlador neumatica

Nivel

Valvula Tanque de Controlador neumatica Agua Flotador
Valvula
Tanque de
Controlador
neumatica
Agua
Flotador

real

Tanque de Controlador neumatica Agua Flotador real TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
Tanque de Controlador neumatica Agua Flotador real TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
Tanque de Controlador neumatica Agua Flotador real TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
Tanque de Controlador neumatica Agua Flotador real TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
Tanque de Controlador neumatica Agua Flotador real TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
Tanque de Controlador neumatica Agua Flotador real TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas Plantas • Una planta puede ser una parte de un equipo , tal
2. Definiciones Básicas Plantas • Una planta puede ser una parte de un equipo , tal

Plantas

Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una máquina que funcionan juntas, el propósito de la cual es ejecutar una operación particular.

• Se llamará planta a cualquier objeto físico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor químico o una nave

espacial).

de calefacción, un reactor químico o una nave espac ial). TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco
de calefacción, un reactor químico o una nave espac ial). TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco
de calefacción, un reactor químico o una nave espac ial). TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco
de calefacción, un reactor químico o una nave espac ial). TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas Proceso • Define un proceso como una operación o un desarrollo natural progresivamente
2. Definiciones Básicas Proceso • Define un proceso como una operación o un desarrollo natural progresivamente

Proceso

Define un proceso como una operación o un desarrollo natural progresivamente continuo

• Marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente fija

Conducen a un resultado o propósito determinados;

Procesos
Procesos
a un resultado o propósito determinados ; Procesos TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas Proceso • Una operación artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie
2. Definiciones Básicas Proceso • Una operación artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie

Proceso

Una operación artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito determinado.

• Proceso es cualquier operación que se va a controlar.

. • Proceso es cualquier operación que se va a controlar. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas Perturbaciones • Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el
2. Definiciones Básicas Perturbaciones • Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el

Perturbaciones

Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema.

Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una perturbación externa se produce fuera del sistema y es una entrada.

Entrada de perturbacion Afecta el proceso - Entrada de + Planta control Variable controlada o
Entrada de
perturbacion
Afecta el
proceso
-
Entrada de
+
Planta
control
Variable controlada
o salida
P
u
nt
o
d
e

suma

Variable controlada o salida P u nt o d e suma TEORIA DE CONTROL Introducción Dr.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas Control realimentado (feedback control) • El control realimentado se refiere a una
2. Definiciones Básicas Control realimentado (feedback control) • El control realimentado se refiere a una

Control realimentado (feedback control) El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo continúa haciendo con base en esta diferencia.

E n t ra d a Salida Realimentación
E
n t ra
d
a
Salida
Realimentación
en esta diferencia. E n t ra d a Salida Realimentación TEORIA DE CONTROL Introducción Dr.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas Control realimentado ( feedback control ) • Sólo se especifican con este término
2. Definiciones Básicas Control realimentado ( feedback control ) • Sólo se especifican con este término

Control realimentado (feedback control)

Sólo

se

especifican

con

este

término

las

perturbaciones

impredecibles,

dado

que

las

perturbaciones predecibles o conocidas siempre

pueden compensarse dentro del sistema.

Afecta el Impredecibles
Afecta el
Impredecibles

Entrada de perturbacion

- +
-
+

Entrada de

control

Planta

Planta

Planta
Planta
Planta
Planta
Entrada de perturbacion - + Entrada de control Planta Variable controlada o salida Punto de suma

Variable controlada o salida

Punto de

suma

de control Planta Variable controlada o salida Punto de suma TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

2. Definiciones Básicas

2. Definiciones Básicas • Los componentes básicos de un sistema de control: (1) Objetivos de control
2. Definiciones Básicas • Los componentes básicos de un sistema de control: (1) Objetivos de control

• Los componentes básicos de un sistema de control:

(1) Objetivos de control, (2) Componentes del sistema de control (3) Resultados o Salidas.

del sistema de control (3) Resultados o Salidas . TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
del sistema de control (3) Resultados o Salidas . TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
del sistema de control (3) Resultados o Salidas . TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
del sistema de control (3) Resultados o Salidas . TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

3. Clasificación de los Sistemas de Control

3. Clasificación de los Sistemas de Control • Los sistemas de control se clasifican en: (1)
3. Clasificación de los Sistemas de Control • Los sistemas de control se clasifican en: (1)

• Los sistemas de control se clasifican en: (1) sistemas de lazo abierto (open loop) y (2) lazo cerrado (closed loop).

• La distinción la determina la acción de control, que es la que activa al sistema para producir la salida.

, que es la que activa al sistema para producir la salida. TEORIA DE CONTROL Introducción
, que es la que activa al sistema para producir la salida. TEORIA DE CONTROL Introducción
, que es la que activa al sistema para producir la salida. TEORIA DE CONTROL Introducción
, que es la que activa al sistema para producir la salida. TEORIA DE CONTROL Introducción
, que es la que activa al sistema para producir la salida. TEORIA DE CONTROL Introducción
, que es la que activa al sistema para producir la salida. TEORIA DE CONTROL Introducción
, que es la que activa al sistema para producir la salida. TEORIA DE CONTROL Introducción

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

3. Clasificación de los Sistemas de Control

3. Clasificación de los Sistemas de Control • Un sistema de control de lazo abierto es
3. Clasificación de los Sistemas de Control • Un sistema de control de lazo abierto es

• Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la acción de control es independiente de la salida.

• Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la acción de control es en cierto modo dependiente de la salida.

Senal de

entrada

Planta

modo dependiente de la salida. Senal de entrada Planta Valor de salida TEORIA DE CONTROL Introducción
modo dependiente de la salida. Senal de entrada Planta Valor de salida TEORIA DE CONTROL Introducción

Valor de

salida

de la salida. Senal de entrada Planta Valor de salida TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco
de la salida. Senal de entrada Planta Valor de salida TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco
de la salida. Senal de entrada Planta Valor de salida TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco
de la salida. Senal de entrada Planta Valor de salida TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita
4. Sist. Control Realimentados • Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita

• Según Ogata K. es un sistema que mantiene una relación preescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control realimentado.

de control, se denomina sistema de control realimentado. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control, se denomina sistema de control realimentado. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control, se denomina sistema de control realimentado. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control, se denomina sistema de control realimentado. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control, se denomina sistema de control realimentado. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control, se denomina sistema de control realimentado. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control, se denomina sistema de control realimentado. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
de control, se denomina sistema de control realimentado. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados • Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control
4. Sist. Control Realimentados • Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control

• Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control en lazo cerrado.

• En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente.

D(s) Planta G (s) D Controlador + + R(s) C(s) G (s) Y(s) p +
D(s)
Planta
G (s)
D
Controlador
+
+
R(s)
C(s)
G (s)
Y(s)
p
+
-
S ensor
H (s)

C(s) : Función de Transferencia del Controlador R(s) : Señal de Ajuste para Y(s) H(s) : Función de Transferencia del Sensor

Y ( s ) H ( s ) : Función de Transferencia del Sensor TEORIA DE

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados • En un sistema de control en lazo cerrado , se alimenta
4. Sist. Control Realimentados • En un sistema de control en lazo cerrado , se alimenta

• En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de realimentación (que puede ser la señal de salida misma o una función de la señal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente.

• El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control realimentado para reducir el error del sistema.

control realimentado para reducir el error del sistema . TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados R ( s ) D ( s ) G D (s) C(s)
4. Sist. Control Realimentados R ( s ) D ( s ) G D (s) C(s)

R(s)

4. Sist. Control Realimentados R ( s ) D ( s ) G D (s) C(s)

D(s)

G D (s) C(s) G p (s) H (s)
G
D (s)
C(s)
G
p (s)
H (s)
R ( s ) D ( s ) G D (s) C(s) G p (s) H

C

R

H

s s Y s s
s
s
Y s
s

Y(s)

G D (s) C(s) G p (s) H (s) C R H s s Y s

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados • Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de una
4. Sist. Control Realimentados • Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de una

• Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de una habitación.

el sistema de control de temperatura de una habitación . TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco
el sistema de control de temperatura de una habitación . TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados • Midiendo la temperatura real y comparándola con la temperatura de referencia
4. Sist. Control Realimentados • Midiendo la temperatura real y comparándola con la temperatura de referencia

Midiendo la temperatura real y comparándola con la temperatura de referencia (la temperatura deseada).

Temperatura real Medición
Temperatura
real
Medición
(la temperatura deseada) . Temperatura real Medición TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados • El termostato activa o desactiva el equipo de calefacción o de
4. Sist. Control Realimentados • El termostato activa o desactiva el equipo de calefacción o de

• El termostato activa o desactiva el equipo de calefacción o de enfriamiento para asegurar que la temperatura de la habitación se conserve en un nivel, cómodo sin considerar las condiciones externas

un nivel, cómodo sin considerar las condiciones externas TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.
un nivel, cómodo sin considerar las condiciones externas TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados Sistema de Control de Tem p eratura de una habitación Diagrama de
4. Sist. Control Realimentados Sistema de Control de Tem p eratura de una habitación Diagrama de
4. Sist. Control Realimentados Sistema de Control de Tem p eratura de una habitación Diagrama de

Sistema de Control de Temperatura de una habitación

Diagrama de Bloques de Sistema de Control de Temperatura de una habitación

de Sistema de Control de Temperatura de una habitación TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados Diagrama de Bloques de Sistema de Control de Temperatura de una habitación
4. Sist. Control Realimentados Diagrama de Bloques de Sistema de Control de Temperatura de una habitación
4. Sist. Control Realimentados Diagrama de Bloques de Sistema de Control de Temperatura de una habitación

Diagrama de Bloques de Sistema de Control de Temperatura de una habitación

de Sistema de Control de Temperatura de una habitación TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados • Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniería,
4. Sist. Control Realimentados • Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniería,

• Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniería, sino que también se encuentran en diversos campos ajenos a ella.

también se encuentran en diversos campos ajenos a ella. Sistema de Piloto Automático de un barco

Sistema de Piloto Automático de un barco

ajenos a ella. Sistema de Piloto Automático de un barco TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

4. Sist. Control Realimentados

4. Sist. Control Realimentados Diagrama de Bloques del Sistema de Piloto Automático de un barco TEORIA
4. Sist. Control Realimentados Diagrama de Bloques del Sistema de Piloto Automático de un barco TEORIA
4. Sist. Control Realimentados Diagrama de Bloques del Sistema de Piloto Automático de un barco TEORIA

Diagrama de Bloques del Sistema de Piloto Automático de un barco

de Bloques del Sistema de Piloto Automático de un barco TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

5. Sist. Control Lazo Abierto

5. Sist. Control Lazo Abierto • Los sistemas en los cuales la salida no afecta la
5. Sist. Control Lazo Abierto • Los sistemas en los cuales la salida no afecta la

• Los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control se denominan sistemas de control en lazo abierto.

• En un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.

la salida ni se realimenta para compararla con la entrada . Sistema de Control de Lazo

Sistema de Control de Lazo Abierto

con la entrada . Sistema de Control de Lazo Abierto TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

5. Sist. Control Lazo Abierto

5. Sist. Control Lazo Abierto • Un ejemplo práctico es una lavadora. • El remojo, el
5. Sist. Control Lazo Abierto • Un ejemplo práctico es una lavadora. • El remojo, el

• Un ejemplo práctico es una lavadora.

El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo.

La máquina no mide la señal de salida, que es la limpie la de la ropa.

D(s)

de salida, que es la limpie la de la ropa. D ( s ) G (s)
G (s) D G p (s) Y(s) TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt,
G (s)
D
G
p (s)
Y(s)
TEORIA DE CONTROL
Introducción
Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org
Copyright © 2008

5. Sist. Control Lazo Abierto

5. Sist. Control Lazo Abierto D ( s ) G D (s) G p (s) Esquema
5. Sist. Control Lazo Abierto D ( s ) G D (s) G p (s) Esquema
5. Sist. Control Lazo Abierto D ( s ) G D (s) G p (s) Esquema

D(s)

G D (s) G p (s)
G
D (s)
G
p (s)

Esquema de Bloques y Señales Típico de un Sistema de Control de Lazo Abierto

Y(s)

de un Si stema d e Control d e L azo Abierto Y ( s )
de un Si stema d e Control d e L azo Abierto Y ( s )

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

5. Sist. Control Lazo Abierto

5. Sist. Control Lazo Abierto • A cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa
5. Sist. Control Lazo Abierto • A cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa

• A cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa fija; como resultado, la precisión del sistema depende de la calibración.

• Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada.

• En la práctica, el control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas.

• Observe que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo es en lazo abierto.

que opere con una base de tiempo es en lazo abierto . TEORIA DE CONTROL Introducción

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

6. Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado

Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado Lazo Abierto • La estabilidad del sistema
Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado Lazo Abierto • La estabilidad del sistema

Lazo Abierto

La estabilidad del sistema no es un problema importante en este tipo de sistemas y es más fácil de lograr.

• Son aplicables cuando se conoce con anticipación las entradas y no existen perturbaciones.

• Se usan componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado.

precisos y baratos para obtener el control adecuado. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

6. Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado

Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado Lazo Cerrado • La estabilidad es una
Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado Lazo Cerrado • La estabilidad es una

Lazo Cerrado

La estabilidad es una función principal en este tipo de sistema ya que puede conducir a corregir exceso de errores que producen oscilaciones de amplitud constante y cambiante.

• Son aplicables cuando se presentan perturbaciones y/o impredecibles en los componentes del sistema.

y/o impredecibles en los componentes del sistema. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008

6. Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado

Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado Lazo Cerrado • Emplea mayor cantidad de
Comparación entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado Lazo Cerrado • Emplea mayor cantidad de

Lazo Cerrado

Emplea mayor cantidad de componentes siendo estos más precisos y por ende más costosos.

La realimentación vuelve la respuesta insensible a las perturbaciones externas y variaciones internas en los parámetros del sistema

Una combinación adecuada entre controles de lazo abierto y cerrado es menos costosa y ofrecerá
Una combinación adecuada entre controles de lazo
abierto y cerrado es menos costosa y ofrecerá un
desempeño satisfactorio del sistema general.
ofrecerá un desempeño satisfactorio del sistema general. TEORIA DE CONTROL Introducción Dr. Francisco M.

TEORIA DE CONTROL Introducción

Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008