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Z Nmetodo1 121018220451 Phpapp02
Z Nmetodo1 121018220451 Phpapp02
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Se tiene la funcin de transferencia H de lazo abierto de una planta. Disee un control
PID tal que el sistema tenga un tiempo de establecimiento menor a 5 segundos y una
sobreelongacion menor al 20%.
H=
s +3
s +5 s 2+ 9 s+ 5
3
Solucin.
1. Verificar la respuesta de la funcin ante un escaln
Para poder aplicar el Mtodo 1 de ZIEGLER NICHOLS, la curva de respuesta de la
funcin debe de tener forma de S, con un punto de inflexin. Podemos obtener esta
grafica en MatLab utilizando el siguiente cdigo.
Kp=1.2T / L
Ti=2L
Td=0.5L
Los valores obtenidos para estos parmetros son Kp=10.3933, Ti=0.4481 y Td=0.1120.
Para encontrar la funcin del controlador PID usamos:
Gc ( s ) =K p 1+
1
Ki
+T d s =Kp+ + Kds
Ti s
s
De donde podemos encontrar los valores de Ki y Kd, para expresar la funcin de PID
en trminos de s.
Ki=
Kp
=23.1930
Ti
Gc ( s ) =
Kd=KpTd=1.1644
R(s)
Gc(s)
Controlador PID
H(s)
y(s)
Planta
Figura 7.2 Diagrama a bloques del sistema de una planta con un control PID implementado y
retroalimentacin.
Gc ( s )=
H=
s +3
s +5 s 2+ 9 s+ 5
3
Hlc=
GH
=
1+GH
Hlc=
La funcin feedback de MatLab nos puede facilitar el trabajo, tan solo hay que indicar
el lazo principal y el lazo de retroalimentacin como variables de esta y nos devuelve la
funcin de transferencia de lazo cerrado.
Figura 7.3 Curva de respuesta de la funcin de transferencia de lazo cerrado sin refinar.
Cuando se entienden los conceptos detrs de las constantes Kp,Ki y Kd, se puede tener
una mejor idea de cuales son las que hay que aumentar y/o disminuir. Sabemos que el
control PD agrega amortiguacin al transitorio, por lo tanto si se aumenta Kd,
tendremos una mayor amortiguacin en el transitorio, lo cual nos ayudara a disminuir
el valor del mximo sobre impulso. Por otro lado no tenemos la necesidad de corregir
algn error del estado estacionario, por lo tanto podemos disminuir a Ki, ya que los
controles PI ayudan a corregir errores en el estado estacionario.
As que aumentando Kd en un 300%, manteniendo Kp y disminuyendo Ki en 30% su
valor, tenemos la siguiente curva de respuesta ante una entrada escaln.
Figura 7.4 Curva de respuesta de la funcin de transferencia de lazo cerrado con refinamientos.
Gc ( s )=
Y
3.493 s 3+20.87 s 2+ 47.41 s+ 48.71
= 4
R s + 8.493 s 3+ 29.87 s 2+52.41 s +48.71
Adicionalmente podemos encontrar los polos y ceros de esta funcin con la funcin
pole() y zero(), as mismo podemos obtener una grafica con estos puntos con el comando
pzmap(). En donde el argumento es la funcin de transferencia.
conocen los conceptos detrs de las contstantes Ki,Kp y Ki se puede llegar mas rpido
al ajuste deseado.
La obtencin de estos parmetros para sistemas de los cuales se conoce la funcin de
transferencia es muy sencilla, y un buen punto de partida para un posterior ajuste
mas fino.