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KUKA System Technology KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0 Válido para KSS 5.5, 5.6, 8 y
KUKA System Technology KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0 Válido para KSS 5.5, 5.6, 8 y
KUKA System Technology KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0 Válido para KSS 5.5, 5.6, 8 y
KUKA System Technology KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0 Válido para KSS 5.5, 5.6, 8 y
KUKA System Technology KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0 Válido para KSS 5.5, 5.6, 8 y

KUKA System Technology

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Válido para KSS 5.5, 5.6, 8 y VSS 8

KUKA Roboter GmbH

5.0 Válido para KSS 5.5, 5.6, 8 y VSS 8 KUKA Roboter GmbH Edición: 30.10.2012 Versión:

Edición: 30.10.2012

Versión: KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)

5.0 Válido para KSS 5.5, 5.6, 8 y VSS 8 KUKA Roboter GmbH Edición: 30.10.2012 Versión:
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

© Copyright 2012

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Alemania

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH.

Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.

Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es- tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y pre- sentadas correctamente en la edición siguiente.

Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.

Traducción de la documentación original

KIM-PS5-DOC

Publicación:

Pub KUKA.Load 5.0 (PDF) es

Estructura de libro:

KUKA.Load 5.0 V1.1

Versión:

KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)

Indice

Indice
Indice
Indice
Indice

Indice

1

Introducción

5

1.1 Grupo destinatario

5

1.2 Representación de indicaciones

5

1.3 Marca registrada

6

1.4 Términos utilizados

6

2

Descripción del producto

7

2.1

KUKA.Load y KUKA.Load Pro

7

2.2

Resumen de KUKA.Load

7

2.3

Datos de carga

8

2.3.1

Cargas en el robot

8

2.3.2

Sobrecarga estática del robot

9

2.3.3

Sobrecarga dinámica del robot

9

2.3.4

Se recomienda un análisis de ciclos

10

2.4

Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro)

10

3 Instalación

11

3.1 Requisitos del sistema

11

3.2 Instalar o actualizar KUKA.Load

11

3.3 Desinstalar KUKA.Load

11

4 Interfaz de usuario

13

4.1

Interfaz de usuario KukaLoadGUI

13

4.1.1

Sector Preselección

15

4.1.2

Sector de los datos de carga

16

4.1.3

Tarjetas de registro

17

4.2

Ventana de proyecto

18

4.2.1

Sector Tipos de robot

20

4.3

Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro)

21

4.3.1

Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro)

23

5 Operación

25

5.1 Arrancar KUKA.Load

25

5.2 Modificar la unidad de medida

25

5.3 Cambiar el idioma de la interfaz de usuario

25

5.4 Crear fichero de proyecto

25

5.5 Cargar fichero de proyecto

25

5.6 Abrir el fichero de proyecto

26

5.7 Realizar un análisis de carga

26

5.8 Utilizar el botón Agregar datos de útil

27

5.9 Buscar robot

28

5.10 Comparar robots

29

5.11 Guardar robot en el proyecto

30

5.12 Modificar la situación de carga guardada de un robot

30

5.13 Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)

31

5.14 Reunir automáticamente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)

31

5.15 Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)

32

5.16 Crear el protocolo de recepción

32

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

5.17 Crear simultáneamente varios protocolos de recepción (KUKA.Load Pro)

6 Servicio KUKA

34

37

6.1 Requerimiento de soporte técnico

37

6.2 KUKA Customer Support

37

Indice

45

1 Introducción

1 Introducción
1 Introducción
1 Introducción
1 Introducción

1

Introducción

1.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimien- tos:

Conocimientos de robótica

Conocimientos avanzados en materia de cargas dinámicas y estáticas del robot

Conocimientos básicos del sistema operativo Windows

Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA College. En www.kuka.com puede encontrar información sobre nuestros productos, o directamente en nuestras sucursales.

College. En www.kuka.com puede encontrar información sobre nuestros productos, o directamente en nuestras sucursales.

1.2 Representación de indicaciones

Seguridad

Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones indican que, si no se toma nin- guna medida de precaución, es problable o comple- tamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.

guna medida de precaución, es problable o comple- tamente seguro que se produzcan lesiones graves o

Estas observaciones indican que, si no se toma nin- guna medida de precaución, pueden producirse le- siones graves o incluso la muerte.

indican que, si no se toma nin- guna medida de precaución, pueden producirse le- siones graves
lesiones leves. Estas observaciones indican que, si no se toman las debidas medidas de precaución,

lesiones leves.

Estas observaciones indican que, si no se toman las debidas medidas de precaución, pueden producirse

ños materiales. Estas observaciones indican que, si no se toma nin- guna medida de precaución,

ños materiales.

Estas observaciones indican que, si no se toma nin- guna medida de precaución, pueden producirse da-

Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri- dad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos.nin- guna medida de precaución, pueden producirse da- Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para evitar o eliminar casos de emergencia o avería:

Los procedimientos señalados con esta indicación tie- nen que respetarse rigurosamente.

Los procedimientos señalados con esta indicación tie- nen que respetarse rigurosamente.

Indicaciones

Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a in- formación adicional.

Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información adicional.

Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información adicional.

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

1.3 Marca registrada

Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation.

.NET Framework es una marca registrada de Microsoft Corporation.

Office 2003 es una marca registrada de Microsoft Corporation.

1.4 Términos utilizados

Término

Descripción

Carga dinámica

Grado de aprovechamiento del sector en el que se espera un comportamiento de movimiento estable.

Sobrecarga dinámica

Los datos de carga superan lo especificado.

Carga total

Todas las cargas y las cargas adicionales se añaden a una carga total.

Sistema imperial de medida

Sistema de unidades de medida con la pulgada como unidad de base (inch [in]).

Situación de carga

A una situación de carga se asignan los datos

de carga de las cargas de la brida y de las car-

gas adicionales de los ejes A1

A3.

Sistema métrico de medida

Sistema de unidades de medida con el metro como unidad de base [m].

Estación

En una planta puede haber una o varias estacio- nes. En una estación se pueden colocar varios robots (p. ej. robot de soldadura).

2 Descripción del producto

2 Descripción del producto
2 Descripción del producto
2 Descripción del producto
2 Descripción del producto

2 Descripción del producto

2.1 KUKA.Load y KUKA.Load Pro

KUKA.Load Pro es una versión extendida de KUKA.Load con funciones adi- cionales. Toda la información relativa a KUKA.Load descrita a continuación es válida también para KUKA.Load Pro. Toda la información válida exclusiva- mente para KUKA.Load Pro está identificada adecuadamente.

2.2 Resumen de KUKA.Load

Funciones

KUKA.Load es un software con las siguientes funciones:

Comprobar si el robot es adecuado para una situación de carga concreta

Buscar los robots adecuados para una situación de carga concreta

Cálculo de varias herramientas montadas simultáneamente en el robot

Notificación en caso de sobrecarga estática

Notificación en caso de sobrecarga dinámica

Notificación en caso de recomendarse un análisis de ciclos

Creación de protocolos de recepción

Administración de proyectos con varios robots y sus situaciones de carga

Comparación de varios robots para una situación de carga concreta

KUKA.Load 5.0 se emplea exclusivamente en combinación con KSS 5.5, 5.6, 8 o VSS 8. Los algoritmos de control ampliados incluidos permiten cargas superiores.de varios robots para una situación de carga concreta El software no puede tener en cuenta

El software no puede tener en cuenta las fuerzas generales de pro- ceso.de control ampliados incluidos permiten cargas superiores. Fig. 2-1: Interfaz de usuario KUKA.LoadGUI ( >>>

puede tener en cuenta las fuerzas generales de pro- ceso. Fig. 2-1: Interfaz de usuario KUKA.LoadGUI

Fig. 2-1: Interfaz de usuario KUKA.LoadGUI

(>>> 4.1 "Interfaz de usuario KukaLoadGUI" Página 13)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

2.3 Datos de carga

Los datos de carga deben ser declarados en la unidad de control del robot. Los datos de carga se integran en el cálculo de las trayectorias y aportan a la optimización del tiempo de ciclo.

No operar el robot con datos de carga incorrectos o cargas inadecuadas. Si no se respeta esta adver- tencia, pueden ocasionarse importantes daños materiales o lesiones graves.

inadecuadas. Si no se respeta esta adver- tencia, pueden ocasionarse importantes daños materiales o lesiones graves.

2.3.1 Cargas en el robot

Descripción Al robot pueden acoplarse distintas cargas:  Carga en la brida  Carga adicional
Descripción
Al robot pueden acoplarse distintas cargas:
 Carga en la brida
 Carga adicional en el eje 3
 Carga adicional en el eje 2
 Carga adicional en el eje 1
Todas las cargas juntas componen la carga total.
Cada robot dispone de un diagrama de cargas útiles. De este modo,
se puede comprobar previamente y con rapidez si el robot es apro-
piado para esta carga útil. Pero el diagrama no reemplaza el control
de la carga con KUKA.Load.
Fig. 2-2: Cargas en el robot
1 Carga útil
3
Carga adicional sobre el eje 2
2 Carga adicional sobre el eje 3
4
Carga adicional sobre el eje 1
Parámetros
Los datos de carga se definen por medio de los siguientes parámetros:

2 Descripción del producto

2 Descripción del producto
2 Descripción del producto
2 Descripción del producto
2 Descripción del producto

Parámetros

Unidad

Masa

m

kg

Distancia al centro de gravedad

L x , L y , L z

mm

Inercias de masa en el centro de gravedad

I x , I y , I z

kg m 2

Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga:

Carga

Sistema de referencia

Carga útil

Sistema de coordenadas FLANGE

Carga adicional A3

Sistema de coordenadas FLANGE

A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°

Carga adicional A2

Sistema de coordenadas ROBROOT

A2 = -90°

Carga adicional A1

Sistema de coordenadas ROBROOT

A1 = 0°

Fuentes

Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes:

Opción de software KUKA.LoadDetect (sólo para cargas en la brida)

Datos específicos del fabricante

Cálculo manual

Programas CAD

2.3.2

Sobrecarga estática del robot

Descripción

Si se sobrepasan los valores máximos permitidos de los momentos motores o reductores, se trata de una sobrecarga estática del robot. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga:

Desplazamiento de la posición de la gravedad en dirección al punto cen- tral de la brida

Utilización de robots con una carga útil nominal mayor

Reducción de masa/peso

En caso de sobrecargas, es necesario consultar con KUKA Roboter GmbH.una carga útil nominal mayor  Reducción de masa/peso 2.3.3 Sobrecarga dinámica del robot Descripción Si

2.3.3 Sobrecarga dinámica del robot

Descripción

Si los datos de carga superan lo especificado, significa que el robot tiene una sobrecarga dinámica. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga:

Reducir los momentos de inercia mediante:

Utilización de una carga con geometría más compacta

Reducción de la masa

Utilización de un robot con una carga útil nominal mayor

En caso de sobrecargas, es necesario consultar con KUKA Roboter GmbH.Utilización de un robot con una carga útil nominal mayor Edición: 30.10.2012 Versión: KUKA.Load 5.0 V1

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

2.3.4 Se recomienda un análisis de ciclos

Descripción

100% corresponde a la velocidad alcanzable con carga nominal. Si el eje es dominante, se puede producir una reducción de la velocidad o bien una acti- vación de la monitorización de energía.

o bien una acti- vación de la monitorización de energía. Fig. 2-3: Pestaña Velocidad, ejemplo 2.4

Fig. 2-3: Pestaña Velocidad, ejemplo

2.4 Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro)

Descripción

En KUKA.Load Pro se muestran también robots con 6 ejes en el sector Tipo de robot de la preselección Robot de paletizado. El análisis de las cargas es- táticas y dinámicas de este robot se realiza a través de las cargas admisibles más elevadas en el modo paletizar. Por este motivo, el análisis es válido úni- camente cuando el robot está en modo paletizar. En caso de que durante el análisis, el robot disponga de una liberalización, se muestra el correspondien- te mensaje.

Durante la utilización de robots en modo paletizar debe asegurarse que se cumplen las normas de seguridad y el servicio prescrito de un robot en que se cumplen las normas de seguridad y el servicio prescrito de un robot en el modo paletizar.

Para más información relativa a los robots en modo paletizar, consul- tar las instrucciones de operación y programación del KUKA System Software (KSS) incluidas en el capítulo "Puesta en servic io y programación del KUKA System Software (KSS) incluidas en el capítulo "Puesta en servicio y nueva puesta en servicio", apartado "Activar el modo paletizar".

3 Instalación

3 Instalación
3 Instalación
3 Instalación
3 Instalación

3

Instalación

3.1 Requisitos del sistema

Hardware

Requisitos mínimos

PC con procesador Pentium y, como mínimo, 1500 MHz

512 MB de memoria de trabajo

Tarjeta gráfica con una resolución de, como mínimo, 1024 x 768 píxeles

Equipamiento recomendado

PC con procesador Pentium y, como mínimo, 2500 MHz

2 GB de memoria de trabajo

Tarjeta gráfica con una resolución de, como mínimo, 1024 x 1280 píxeles

Software

Windows XP (32 bits) o Windows 7 (32 bits/64 bits)

.NET Framework 4.0 y 3.5 SP1

Si se debe crear el protocolo de recepción: Microsoft Office 2003 o supe- rior

3.2 Instalar o actualizar KUKA.Load

Durante la actualización, la ve rsión instalada anteriormente se desinstala automáticamente. Se recomienda archivar

Durante la actualización, la versión instalada anteriormente se desinstala automáticamente. Se recomienda archivar todos los datos correspondientes antes de efectuar la actualización.

Requisito

Derechos de administrador local

Todas las aplicaciones Windows deben estar cerradas.

Procedimiento

1.

Iniciar el programa setup.exe.

2.

En el caso de que los siguientes componentes no estén disponibles en el PC, se abrirá un asistente de instalación:

 

.NET Framework 4.0

Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Se instala .NET Fra- mework.

 

3.

En el caso de que los siguientes componentes no estén disponibles en el PC, se abrirá un asistente de instalación:

 

Bibliotecas de tiempo de ejecución Visual C++

Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Las bibliotecas de tiempo de ejecución Visual C++ se instalan.

 

4.

El asistente de instalación para KUKA.Load se abre. Confirmar con Next >.

5.

Solo con KUKA.Load Pro: Aceptar las condiciones de licencia y hacer clic en Next.

6.

Seleccionar el idioma y confirmar OK.

7.

Confirmar la instalación con Next >. La instalación se ejecuta.

8.

Cuando el asistente de instalación muestra que se ha instalado KUKA.Load, finalizar el asistente con Close.

3.3 Desinstalar KUKA.Load

Requisitos

Derechos de administrador local

Todas las aplicaciones Windows están cerradas.

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Procedimiento

Desinstalar KUKA.Load a través del panel de control de Windows.

4 Interfaz de usuario

4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario

4 Interfaz de usuario

4.1 Interfaz de usuario KukaLoadGUI

Vista general

de usuario 4.1 Interfaz de usuario KukaLoadGUI Vista general Fig. 4-1: Interfaz de usuario KUKA.LoadGUI 1

Fig. 4-1: Interfaz de usuario KUKA.LoadGUI

1 Sector Preselección

5

Barra de símbolos

2 Sector Tipo de robot

6

Sector con pestañas

3 Sector Análisis de carga

7

Barra de estado

4 Imagen de Tipo de robot

8

Sector Datos de carga

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Sectores

Sector

Descripción

Preselección

En el sector Preselección pueden filtrarse los tipos de robot indicados mediante los siguientes datos:

Unidad de control

Tensión de red

Forma constructiva

Alcance [mm]

(>>> 4.1.1 "Sector Preselección" Página 15)

Tipo de robot

En el sector Tipo de robot se muestran todos los robots que se pueden preseleccionar actualmente. Los robots son adecuados en especial para la unidad de control y la tensión de red seleccionadas.

Las condiciones generales para utilizar la unidad de control en la red de corriente correspondiente se encuentran en la documentación de la unidad de con- trol del robot.

La tensión de red indicada hace referencia a la tensión de red de entrada de la unidad de control y, si es nece- sario, puede generarse mediante un transformador conectado a la unidad de control.

Indicación: En KUKA.Load Pro se muestran también robots con 6 ejes en el sector Tipo de robot de la pre- selección Robot de paletizado. Durante la utilización de este robot debe asegurarse que se cumplen las nor- mas de seguridad y el servicio prescrito de un robot en el modo paletizar.

Análisis de

El resultado y la evaluación estática se muestran tras el análisis en el sector Análisis de carga.

carga

En caso de que uno o varios ejes estén sobrecarga- dos, estos aparecen destacados en rojo.

Datos de carga

La vista del sector Datos de carga se modifica con- forme a la selección de las cargas o las cargas adicio- nales.

(>>> 4.1.2 "Sector de los datos de carga" Página 16)

Pestañas

Se dispone de las siguientes pestañas:

Diagrama de cargas

Sistemas de coordenadas

Estática

Dinamismo

Velocidad

Info

(>>> 4.1.3 "Tarjetas de registro" Página 17)

4 Interfaz de usuario

4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario

Botones

Barra de

símbolos

Barra de estado

Botón

Descripción

Búsqueda de

Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sec- tor Datos de carga. Con el botón se determinan 2 robots recomendados para la situación de carga.

En el sector Tipo de robot se muestran los robots potencialmente adecuados para esa situación de carga.

robot

Análisis de

En el análisis de carga se analiza el robot seleccionado con la situación de carga indicada.

carga

Comparación de

Se pueden comparar hasta 3 robots.

robots

(>>> 5.10 "Comparar robots" Página 29)

Símbolo

Descripción

Añadir un robot con situación de carga a un proyecto.

Añadir un robot con situación de carga a un proyecto.

Requisito: el archivo de proyecto debe estar cargado.

Actualizar en un proyecto la situación de carga de un robot.

Actualizar en un proyecto la situación de carga de un robot.

Requisito: el archivo de proyecto abierto y la interfaz de usua- rio deben estar interconectadas.

y la interfaz de usua- rio deben estar interconectadas. Fig. 4-2 1 Nombre del archivo de

Fig. 4-2

1 Nombre del archivo de pro- yecto

2 Nombre del proyecto

3 Número de la estación

4.1.1 Sector Preselección

Descripción

En el sector Preselección hay una pestaña para el control y una pestaña para la forma constructiva.

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0 Fig. 4-3: Sector Preselección 1 Pestaña para el control 2 Pestaña

Fig. 4-3: Sector Preselección

1 Pestaña para el control

2 Pestaña para la forma constructiva

En la pestaña para el control puede seleccionarse entre las unidades de con- trol de KR C2, KR C4 y KR C4 compact.

KUKA. No aparece ninguna indicación acerca de si el tipo de robot está libe- rado

KUKA.

No aparece ninguna indicación acerca de si el tipo de robot está libe- rado para la unidad de control y la tensión de red seleccionadas. Para obtener más información al respecto, consultar al servicio técnico de

En la pestaña para la forma constructiva, los tipos de robot mostrados pueden filtrarse indicando la forma constructiva. La forma constructiva estándar con- tiene las formas con 6 ejes, 7 ejes y eje hueco.

4.1.2 Sector de los datos de carga

Descripción

En este sector se registran las cargas y cargas adicionales. Estos valores pueden registrarse manualmente en el campo libre o automáticamente me- diante los botones Colocar todos val. nom., Valores nominales o Valores nominales de todas las cargas adicionales.

o Valores nominales de todas las cargas adicionales . Fig. 4-4: Sector de los datos de

Fig. 4-4: Sector de los datos de carga

1 Pestaña A6 (carga)

2 Pestaña A1-A3 (carga adicional)

3 Selección de los ejes A1 … A3

4 Interfaz de usuario

4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario

Botones

Botón

Descripción

Colocar todos

Se registran los valores nominales de las cargas y car- gas adicionales.

val. nom.

Valores nomina-

Se registran los valores nominales de las cargas.

les

El botón se muestra cuando se selecciona la pestaña

A6.

Valores nomina- les de todas las cargas adicio- nales

Se registran los valores nominales de las cargas adi-

cionales A1

A3.

El botón se muestra cuando se selecciona la pestaña

A1-A3.

Agregar datos

Con el botón Agregar datos de útil se pueden añadir varias cargas a una carga total. (>>> 5.8 "Utilizar el botón Agregar datos de útil" Página 27)

de útil

Alimentación de

Puede seleccionarse una alimentación de energía. Los datos de carga de la alimentación de energía asignan las cargas adicionales al eje 3.

El botón se muestra cuando se selecciona la pestaña

energía

A1-A3.

4.1.3 Tarjetas de registro

Descripción

energía A1-A3 . 4.1.3 Tarjetas de registro Descripción Fig. 4-5: Pestañas Se dispone de las siguientes

Fig. 4-5: Pestañas

Se dispone de las siguientes pestañas:

Tarjeta de regis- tro

Descripción

Diagrama de

Se muestra el diagrama de cargas útiles obtenido.

cargas útiles

Sistemas de

Orientación y posición del sistema de coordenadas en la brida o del sistema de coordenadas en las cargas

coordenadas

adicionales de los ejes A1

A3.

Estática

La ocupación estática de los ejes se representa en un diagrama de barras.

Dinamismo

La carga dinámica de los ejes se representa en un diagrama de barras.

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Tarjeta de regis- tro

Descripción

Velocidad

Se muestran las velocidades máximas relacionadas con las velocidades que se pueden alcanzar con la carga nominal.

Observación: La pestaña Velocidad está disponible únicamente cuando se recomienda realizar un análisis de ciclos tras un análisis de carga.

Info

Informaciones relacionadas con la sobrecarga.

Los diagramas en las tarjetas de registro Diagrama de cargas, Es- tática y Dinamismo disponen de un menú contextual con diversas funciones. Los diagramas pueden por ej. copiarse, memorizarse y imprimirse mediante el menú contextual. Además, con la función Scroll se puede aumentar o reducir una región en el diagrama. También es posible aumentar una región creando un cuadro con el ratón y desplazandolo por sobre la región.

diagrama. También es posible aumentar una región creando un cuadro con el ratón y desplazandolo por

En las siguientes situaciones de carga no se muestra el diagrama de capaci- dades de carga:

Carga demasiado reducida

El diagrama de capacidades de carga se representa como un degradado de color verde.

Carga demasiado alta

El diagrama de capacidades de carga supera el sector mostrado y se re- presenta como un degradado de color rojo.

mostrado y se re- presenta como un degradado de color rojo. Fig. 4-6: Diagrama de capacidades

Fig. 4-6: Diagrama de capacidades de carga imposible de mostrar, ejem- plo

4.2 Ventana de proyecto

Descripción

En cuanto se cree el fichero de proyecto, se abre una ventana de proyecto con el nombre del fichero de proyecto creado. El fichero de proyecto puede incluir varios proyectos con sus respectivas estaciones. A cada estación se le puede asignar varios robots con diferentes situaciones de carga.

4 Interfaz de usuario

4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario Fig. 4-7: Ventana de proyecto Pos. Descripción 1 En el sector Informaciones

Fig. 4-7: Ventana de proyecto

Pos.

Descripción

1

En el sector Informaciones de proyecto pueden registrarse las informaciones del proyecto.

2

En el sector Estación pueden registrarse las informaciones de la estación.

3

En el sector Análisis puede realizarse un análisis de carga de una situación de carga y puede crearse un protocolo de recep- ción.

4

En el sector Datos de carga se muestran el robot seleccionado y su situación de carga. Las cargas y cargas adicionales pueden leerse individualmente.

 

Masa

Distancia respecto al centro de gravedad (L x , L y , L z )

Momentos de inercia de masa en el centro de gravedad (I x , I y ,

I

z )

5

En el sector Tipos de robot pueden añadirse robots y situaciones de carga. Puede establecerse una conexión entre la ventana de proyecto y la interfaz de usuario. Se muestran informaciones rela- tivas al proyecto, las cuales pueden modificarse.

(>>> 4.2.1 "Sector Tipos de robot" Página 20)

Botones

Botón

Descripción

Crear proyecto

Crea un proyecto nuevo.

Borrar proyecto

Borra el proyecto seleccionado.

Indicación: es posible únicamente cuando se ha creado por lo menos otro proyecto en el fichero de proyecto.

Crear estación

Crear una estación nueva.

Borrar estación

Borra la estación seleccionada.

Indicación: si solo se ha creado una estación, se borra el proyecto superior.

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Botón

Descripción

Crear protocolo de recepción

Crea el protocolo de recepción.

Se muestra la ventana Protocolo de recep- ción.

Análisis de carga

Realiza el análisis de carga del robot seleccio- nado y su situación de carga.

Indicación: el resultado se muestra junto con las informaciones relativas al proyecto.

Agregar robot con situación de carga

Transferir un robot seleccionado en la interfaz KukaLoadGUI con situación de carga actual a la estación del proyecto actual.

Agregar situación de carga a robot

Añade otra situación de carga a un robot.

Actualizar situación de carga

Transferir los datos de carga del proyecto a la situación de carga seleccionada.

Guardar

Guarda el fichero de proyecto.

Cerrar

Cierra la ventana de proyecto.

Indicación: el fichero de proyecto mantiene car- gado.

Finalizar

Finaliza el proyecto.

La ventana de proyecto y el fichero de proyecto se cierran.

4.2.1 Sector Tipos de robot

fichero de proyecto se cierran. 4.2.1 Sector Tipos de robot Fig. 4-8: Sector Tipos de robot

Fig. 4-8: Sector Tipos de robot

4 Interfaz de usuario

4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario

Pos.

Descripción

1

En este campo se muestran en una estructura de árbol los robots con sus respectivas situaciones de carga. A cada situación de carga se le asigna un autor y un resultado.

A excepción del resultado, se pueden renombrar todos los ele- mentos haciendo doble clic. Tanto los robots como las situaciones de carga pueden borrarse haciendo clic con el botón derecho del ratón en el robot o la situación de carga en cuestión y en Borrar. En caso de un robot tenga solo una situación de carga añadida, al borrar esta situación de carga también se borra el robot en cues- tión.

2

En el sector Transmisión de situaciones de carga a Kuka- LoadGUI se puede establecer una conexión entre la ventana de proyecto y la interfaz de usuario. La situación de carga de un robot puede modificarse en la interfaz de usuario.

3

En ese sector se muestran las informaciones del proyecto, como p. ej., el número de serie del robot. Las informaciones se pueden modificar.

Elemento

Descripción

La conexión está activa.

La conexión está activa.

La conexión está inactiva.

La conexión está inactiva.

4.3 Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro)

Descripción

En cuanto se cree el fichero de proyecto, se abre una ventana de proyecto con el nombre del fichero de proyecto creado. El fichero de proyecto puede incluir varios proyectos con sus respectivas estaciones. A cada estación se le puede asignar varios robots con diferentes situaciones de carga.

asignar varios robots con diferentes situaciones de carga. Fig. 4-9: Ventana de proyecto Edición: 30.10.2012 Versión:

Fig. 4-9: Ventana de proyecto

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Pos.

Descripción

1

En el sector Informaciones de proyecto pueden registrarse las informaciones del proyecto.

2

En el sector Estación puede registrarse la información de la esta- ción.

3

En el sector Análisis puede realizarse un análisis de carga de una o varias situaciones de carga y pueden crearse protocolos de recepción.

4

En el sector Datos de carga se muestran el robot seleccionado y su situación de carga. Las cargas y cargas adicionales pueden leerse individualmente.

 

Masa

Distancia respecto al centro de gravedad (L x , L y , L z )

Momentos de inercia de masa en el centro de gravedad (I x , I y ,

I

z )

5

En el sector Tipos de robot pueden añadirse robots y situaciones de carga. Puede establecerse una conexión entre la ventana de proyecto y la interfaz de usuario. Se muestra información relativa al proyecto que puede modificarse parcialmente.

(>>> 4.3.1 "Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro)" Página 23)

Botones

Botón

Descripción

Cargar archivo de pro- yecto

Carga un archivo de proyecto.

Indicación: el archivo de proyecto ya cargado se finaliza.

Añadir archivo de proyecto

Reunir archivos de proyecto.

Se abre la ventana Reunión de proyectos.

Crear proyecto

Crea un proyecto nuevo.

Borrar proyecto

Borra el proyecto seleccionado.

Indicación: es posible únicamente cuando se ha creado por lo menos otro proyecto en el archivo de proyecto.

Crear estación

Crear una estación nueva.

Borrar estación

Borra la estación seleccionada.

Indicación: si solo se ha creado una estación, se borra el proyecto superior.

Crear protocolo(s) de recepción

Crea uno o varios protocolos de recepción.

Se muestra la ventana Protocolo de recep- ción.

Análisis de carga una situación de carga

Realiza el análisis de carga del robot seleccio- nado y su situación de carga.

Indicación: el resultado se muestra en el sector Tipos de robot junto con la información relativa al proyecto.

Análisis de carga de todos los robots

Realiza el análisis de carga de todos los robots y sus situaciones de carga disponibles en el archivo de proyecto cargado.

Agregar robot con situación de carga

Transferir un robot seleccionado en la interfaz KukaLoadGUI con situación de carga actual a la estación del proyecto actual.

4 Interfaz de usuario

4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario
4 Interfaz de usuario

Botón

Descripción

Agregar situación de carga a robot

Añadir otra situación de carga a un robot.

Actualizar situación de carga

Transferir los datos de carga del proyecto a la situación de carga seleccionada.

ampliada

Mostrar más versiones de KSS.

Guardar

Guardar el archivo de proyecto.

Cerrar

Cerrar la ventana de proyecto.

Indicación: el archivo de proyecto permanece cargado.

Finalizar

Finaliza el proyecto.

La ventana de proyecto y el archivo de proyecto se cierran.

4.3.1 Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro)

se cierran. 4.3.1 Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro) Fig. 4-10: Sector Tipos de robot Pos.

Fig. 4-10: Sector Tipos de robot

Pos.

Descripción

1

En este campo se muestran en una estructura de árbol los robots con sus respectivas situaciones de carga. A cada situación de carga se le asigna un autor, la determinación y el resultado. Haciendo clic con el botón derecho en Determinación puede seleccionarse cómo se van a determinar los datos de carga.

A excepción de la determinación y el resultado, se pueden renombrar todos los elementos haciendo doble clic. Tanto los robots como las situaciones de carga pueden borrarse haciendo clic con el botón derecho del ratón en el robot o la situación de carga en cuestión y en Borrar. En caso de que un robot tenga solo una situación de carga añadida, al borrar esta situación de carga también se borra el robot en cuestión.

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Pos.

Descripción

2

En el sector Transmisión de situaciones de carga a Kuka- LoadGUI se puede establecer una conexión entre la ventana de proyecto y la interfaz de usuario. La situación de carga de un robot puede modificarse en la interfaz de usuario.

3

En este sector se muestra información acerca del proyecto. La aplicación del robot, la versión de KSS y el número de serie del robot pueden modificarse.

Elemento

Descripción

La conexión está activa.

La conexión está activa.

La conexión está inactiva.

La conexión está inactiva.

5 Operación

5 Operación
5 Operación
5 Operación
5 Operación

5

Operación

5.1 Arrancar KUKA.Load

Procedimiento

En el menú de Inicio de Windows, seleccionar entre los programas Kuka Roboter GmbH > Kuka.Load 5.0 o Kuka.Load Pro 5.0.

Se abre KUKA.Load.

5.2 Modificar la unidad de medida

Descripción

KUKA.Load dispone de las siguientes unidades de medida:

Métrico

Imperial

Procedimiento

Seleccionar la secuencia de menú Ampliación > Unidades y seleccionar la unidad de medida.

5.3 Cambiar el idioma de la interfaz de usuario

Procedimiento

Seleccionar la secuencia de menú Ampliación > Idioma y seleccionar el idioma deseado.

5.4 Crear fichero de proyecto

Descripción

En un fichero de proyecto se pueden administrar y comprobar varios robots con situaciones de carga. El fichero de proyecto es un fichero XML.

Procedimiento

1.

Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Nuevo.

2.

En la ventana Crear nuevo fichero de proyecto, seleccionar el lugar de almacenamiento y darle un nombre.

 

Confirmar con Guardar.

 

3.

Se abre una ventana de proyecto con el nombre del fichero de proyecto.

 

Si el nombre es, p. ej., "Robot de soldadura", se abre la ventana de pro- yecto Robot de soldadura.

 

4.

Introducir informaciones en los sectores Informaciones de proyecto y Estación.

 

Con el botón Crear proyecto puede crearse un proyecto con las corres- pondientes informaciones (cliente, empresa, etc.). Con el botón Crear es- tación puede crearse una estación con las correspondientes informaciones (estación, descripción, etc.). Pueden modificarse los nom- bres de los proyectos y los números de las estaciones. Con los botones Borrar proyecto y Borrar estación pueden borrarse los proyectos y es- taciones creados.

 

5.

Hacer clic en el botón Guardar.

 

El fichero de proyecto se guarda.

 

6.

Hacer clic en el botón Cerrar.

Se muestra una pregunta sobre si se debe guardar el proyecto. Después, se cierra la ventana de proyecto pero el fichero de proyecto continúa car- gado.

5.5 Cargar fichero de proyecto

Condiciones

El fichero de proyecto está creado.

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Procedimiento

1.

Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Cargar.

2.

Marcar el fichero de proyecto guardado y confirmar con Abrir.

El fichero de proyecto se carga.

5.6 Abrir el fichero de proyecto

Condiciones

El fichero de proyecto está creado.

Procedimiento

1.

Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Cargar.

2.

Marcar el fichero de proyecto guardado y confirmar con Abrir.

 

El fichero de proyecto se carga.

 

3.

Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Abrir.

Alternativa

1.

Seleccionar la secuencia de menú Proyecto > Cargar y abrir.

2.

Marcar el fichero de proyecto guardado y confirmar con Abrir.

El fichero de proyecto se carga y se abre.

5.7 Realizar un análisis de carga

Condiciones

Se dispone de los datos de carga.

Procedimiento

1.

Seleccionar un robot en el sector Tipo de robot.

 

La visualización de los tipos de robot se puede filtrar en el sector Prese- lección.

 

2.

Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga.

En caso de que haya varios componentes montados en la brida, uti- lizar el botón

En caso de que haya varios componentes montados en la brida, uti- lizar el botón Agregar datos de útil (>>> 5.8 "Utilizar el botón Agre- gar datos de útil" Página 27).

3. Hacer clic en el botón Análisis de carga.

El resultado y la evaluación estática se muestran en el sector Análisis de carga.

Mensaje de resultado

Indicador

Descripción

Liberación del tipo de robot

verde

El tipo de robot seleccionado es admisible para la situación de carga indicada.

Existen ocupaciones estáticas y dinámicas.

Atención: válido exclusivamente en el modo paletizar Liberación del tipo de robot

verde

El tipo de robot seleccionado es admisible para la situación de carga indicada. No obstante, la liberación es válida únicamente cuando se hace funcionar el robot en el modo paletizar.

Indicación: este mensaje de resul- tado es exclusivo de KUKA.Load Pro.

5 Operación

5 Operación
5 Operación
5 Operación
5 Operación

Mensaje de resultado

Indicador

Descripción

Liberación del tipo de robot

amarillo

El tipo de robot seleccionado es admisible para la situación de carga indicada.

Existen ocupaciones estáticas y dinámicas.

Se recomienda un análisis de ciclos.

En la pestaña Velocidad se mues- tran las velocidades máximas de los ejes referidas a las velocidades que se pueden alcanzar con carga nominal.

Atención: válido exclusivamente en el modo paletizar Liberación del tipo de robot

amarillo

El tipo de robot seleccionado es admisible para la situación de carga indicada. No obstante, la liberación es válida únicamente cuando se hace funcionar el robot en el modo paletizar.

Existen ocupaciones estáticas y dinámicas.

Se recomienda un análisis de ciclos.

En la pestaña Velocidad se mues- tran las velocidades máximas de los ejes referidas a las velocidades que se pueden alcanzar con carga nominal.

Indicación: este mensaje de resul- tado es exclusivo de KUKA.Load Pro.

Robot en perfecto estado estático

rojo

El tipo de robot seleccionado es no admisible para la situación de carga indicada.

Robot sobrecargado dinámicamente

Robot sobrecargado dinámicamente

rojo

 

Robot sobrecargado estáticamente

Robot sobrecargado estáticamente

rojo

4. Si el tipo de robot seleccionado no es adecuado:

Seleccionar otro robot en el sector Tipo de robot.

5. Hacer clic en el botón Análisis de carga para realizar el control de los da- tos de carga.

En caso de producirse un resultado erróneo continuado, es necesario ponerse en contacto con KUKA

En caso de producirse un resultado erróneo continuado, es necesario ponerse en contacto con KUKA Roboter GmbH.

5.8 Utilizar el botón Agregar datos de útil

Descripción

Con el botón Agregar datos de útil se pueden añadir varias cargas a una car- ga total. Para ello, los datos de carga de cada componente se registran por separado.

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0 Fig. 5-1: Ventana Útil de adición 1 Sector Distribución de cargas

Fig. 5-1: Ventana Útil de adición

1 Sector Distribución de cargas

2 Componentes de carga

Procedimiento

1.

En el sector Datos de carga, hacer clic en el botón Agregar datos de útil.

 

Se abre la ventana Útil de adición.

 

2.

En el sector Distribución de cargas indicar en el campo Suma con el lu- gar del robot en donde se encuentra la carga.

3.

Registrar los datos de carga de los componentes.

4.

Para indicar los valores de otros componentes, hacer clic en el botón Agregar carga individual y registrar los datos de carga.

 

En el sector Suma de útiles individ. se muestran las cargas sumadas ac- tualmente.

 

5.

Para seleccionar una alimentación de energía, hacer clic en el botón Ali- mentación de energía.

 

Se abre la ventana Alimentación de energía. Seleccionar la aplicación y la forma de la alimentación de energía.

 

6.

Confirmar las entradas con OK.

Los valores de las cargas y cargas adicionales se transfieren a la ventana KukaLoadGUI.

Para borrar una carga adicional, marcar las líneas correspondientes y hacer clic en el botón Borrar selección . y hacer clic en el botón Borrar selección.

5.9 Buscar robot

Descripción

Para la situación de carga indicada se muestran los robots potencialmente adecuados y se recomiendan 2 robots.

La recomendación del robot se realiza conforme a la idoneidad para con los datos de carga indicados. Los requisitos adicionales de la aplicación no se pueden tener en consideración en este caso. El ser- vicio técnico de KUKa ofrece soporte adicional.

aplicación no se pueden tener en consideración en este caso. El ser- vicio técnico de KUKa

Procedimiento

1.

Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga.

La selección de los tipos de robot se puede restringir en el sector Prese- lección.

2.

Hacer clic en el botón Búsqueda de robot.

3.

Tras la búsqueda, el sector Análisis de carga cambia al sector Búsque- da de robot.

En el sector Tipo de robot se muestran únicamente los robots relevantes para esa situación de carga.

5 Operación

5 Operación
5 Operación
5 Operación
5 Operación

En el sector Búsqueda de robot se muestran para la situación de carga indicada, 2 robots recomendados y sus respectivas evaluaciones estáti- cas.

4. Las siguientes pestañas muestran simultáneamente los robots recomen- dados y posibilitan una comparación:

Diagrama de cargas útiles

Estática

Dinamismo

Las pestañas se bloquean cuando se modifica una situación de carga tras la búsqueda. Cuando

Las pestañas se bloquean cuando se modifica una situación de carga tras la búsqueda. Cuando se hace clic en el botón Búsqueda de ro- bot vuelven a liberarse las pestañas.

Búsqueda de ro- bot vuelven a liberarse las pestañas. Fig. 5-2: Sector Búsqueda de robot 5.10

Fig. 5-2: Sector Búsqueda de robot

5.10 Comparar robots

Procedimiento

1.

Hacer clic en el botón Comparación robot.

Al lado del botón aparece un indicador para señalar que la comparación de robot está activa.

El sector Análisis de carga cambia al sector Comparación robot.

Análisis de carga cambia al sector Comparación robot . Fig. 5-3: Sector Comparación robot Edición: 30.10.2012

Fig. 5-3: Sector Comparación robot

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

2. Seleccionar hasta 3 robots en el sector Tipo de robot.

La selección de robots se muestra en el sector Comparación robot.

3. Introducir la situación de carga en el sector Datos de carga.

4. Para comparar los robots seleccionados, hacer clic en el botón Compara- ción robot. Se muestran los resultados y las evaluaciones estáticas. Para realizar una comparación objetiva, se tienen en cuenta las cargas adicio- nales (centros de gravedad) de cada robot.

Para borrar la selección, mover el cursor del ratón al sector Tipo de robot. Se muestra el botón Borrar selección.

5.11 Guardar robot en el proyecto

Condiciones

Se ha creado y cargado, o abierto, un fichero de proyecto.

Procedimiento

1.

Seleccionar un robot en el sector Tipo de robot.

 

La visualización de los tipos de robot se puede filtrar en el sector Prese- lección.

 

2.

Introducir los valores para las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga.

3.

Hacer clic en el botón Análisis de carga para realizar el control de los da- tos de carga.

 

Se muestra el resultado y la evaluación estática.

 

4.

Hacer clic en el símbolo

  4. Hacer clic en el símbolo de la barra de símbolos.

de la barra de símbolos.

En la barra de estado, comprobar el proyecto seleccionado actual- mente (nombre del proyecto, estación)

En la barra de estado, comprobar el proyecto seleccionado actual- mente (nombre del proyecto, estación) para poder guardar el robot y la situación de carga en el proyecto correcto.

5. Se abre la ventana Introducir clave.

6. Introducir el número de serie del robot seleccionado y confirmar con OK.

El robot se guarda en el proyecto y la estación seleccionados.

5.12 Modificar la situación de carga guardada de un robot

Condiciones

Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.

Procedimiento

1.

En la ventana de proyecto, marcar una situación de carga en el indicador Tipos de robot.

2.

En el sector Transmisión de situaciones de carga a KukaLoadGUI, ac- tivar la casilla de verificación Conexión del proyecto.

 
 

El robot con situación de carga se transfiere y se muestra en la interfaz de usuario.

 

3.

Modificar la situación de carga en el sector Datos de carga de la interfaz de usuario.

4.

De manera opcional, hacer clic en el botón Análisis de carga.

5.

En la ventana de proyecto, hacer clic en el botón Actualizar situación de carga.

 

La situación de carga modificada se transfiere al proyecto seleccionado.

 

6.

En la ventana de proyecto, guardar el proyecto con el botón Guardas.

5 Operación

5 Operación
5 Operación
5 Operación
5 Operación

5.13 Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)

Condiciones

Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.

Procedimiento

1.

Hacer clic en el botón Añadir fichero de proyecto.

 

Se abre la ventana Reunión de proyectos.

 

2.

Hacer clic en el botón Abrir fichero de proyecto.

3.

Navegar hasta el directorio en el que se encuentra el fichero que va a abrir.

4.

Marcar el archivo y confirmar con Abrir. El archivo se abre en el campo Nuevo fichero de proyecto. Se muestra el nombre del fichero de proyec- to.

5.

Desde la estructura de árbol situada en el campo Nuevo fichero de pro- yecto, desplazar arrastrando y soltando los proyectos, robots, estaciones o situaciones de carga deseados hasta el campo Fichero de proyecto actual.

Las posiciones en las que se pueden insertar se destacan en azul cuando se pasa el objeto por encima manteniendo pulsado el botón izquierdo del ratón. Los robots con un tipo o nombre diferente, pero con el mismo nú- mero de serie, se destacan en rojo y no se pueden reunir.

Los nombres y números de serie pueden modificarse en las estruc- turas de árbol.mero de serie, se destacan en rojo y no se pueden reunir. 5.14 Reunir automáticamente 2

5.14 Reunir automáticamente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)

Descripción

En el proceso de reunión, las situaciones de carga de robots idénticos se re- únen independientemente del proyecto y de la estación a la que pertenezcan. Los robots idénticos son aquellos cuyo número de serie, nombre y tipo coin- ciden. El resto de robots y de situaciones de carga se reúnen en su proyecto y estación propios. En caso de que un proyecto o una estación del mismo nombre no esté aún disponible, se reúne el proyecto o la estación, o si no, se inserta.

En caso de que el proyecto contenga robots con el mismo número de serie, pero diferente tipo o nombre, no es posible realizar una reunión automática. Se muestra un mensaje de error y se interrumpe el proceso.

Condiciones

Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.

Procedimiento

1.

Hacer clic en el botón Añadir fichero de proyecto.

 

Se abre la ventana Reunión de proyectos.

 

2.

Hacer clic en el botón Abrir fichero de proyecto.

3.

Navegar hasta el directorio en el que se encuentra el fichero que va a abrir.

4.

Marcar el archivo y confirmar con Abrir. El archivo se abre en el campo Nuevo fichero de proyecto. Se muestra el nombre del fichero de proyec- to.

5.

Hacer clic en el botón Reunir automáticamente.

Los nombres y números de serie pueden modificarse en las estruc- turas de árbol.5. Hacer clic en el botón Reunir automáticamente . Edición: 30.10.2012 Versión: KUKA.Load 5.0 V1 es

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

5.15 Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)

Descripción

Al reunir de manera automática varios ficheros de proyecto se examina el di- rectorio indicado y todos los subdirectorios de los ficheros de proyecto de KUKA.Load. Estos se reúnen uno tras otro con el fichero de proyecto abierto del mismo modo que durante la reunión automática de 2 ficheros de proyecto. Los ficheros de proyecto que no se puedan añadir automáticamente se omiten y se listan en un mensaje.

Condiciones

Los ficheros de proyecto que deben reunirse están guardados en un di- rectorio.

Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.

Procedimiento

1.

Hacer clic en el botón Añadir fichero de proyecto.

 

Se abre la ventana Reunión de proyectos.

 

2.

En el sector Reunión de varios ficheros de proyecto seleccionar el di-

 

rectorio en el que están guardados los ficheros de proyecto con firmar con OK.

y con-

 

3.

Hacer clic en el botón Reunir automáticamente.

5.16 Crear el protocolo de recepción

Requisito

Se han introducido los datos de robot y de carga.

Se ha realizado el análisis de carga.

 

o

 

Se ha creado y abierto un archivo de proyecto.

Se ha seleccionado la situación de carga.

Procedimiento

1.

Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Crear protocolo de recep- ción.

 

o

En la ventana de proyecto, hacer clic en el botón Crear protocolo de re- cepción.

Se abre la ventana Protocolo de recepción.

 

2.

En el sector Datos generales introducir el cliente, la estación, la versión KSS, el autor y el número de serie del robot.

En caso de que los siguientes datos ya se encuentren en el proyecto abierto, estos se asumirán en la ventana Protocolo de recepción.

Cliente

Estación

Versión KSS (solo para KUKA.Load Pro)

Con el botón ampliada pueden mostrarse más versiones de KSS. Al seleccionar otra versión, si es necesario, la unidad de control cambia si el robot es compatible con esta tensión y esta unidad de control.

Autor

Nombre del robot

Unidad de control (solo KUKA.Load Pro)

NS del robot (número de serie del robot)

Tipo de robot

Aplicación

Nombre herramienta

Número herramienta (solo para KUKA.Load Pro)

Tensión de red (solo KUKA.Load Pro)

Determinación de los datos de carga (solo para KUKA.Load Pro)

5 Operación

5 Operación
5 Operación
5 Operación
5 Operación
Los comentarios deben realizarse exclusivamente en alemán o en in- glés.

Los comentarios deben realizarse exclusivamente en alemán o en in- glés.

3. En el sector Herramienta de orientación [°] se puede indicar la orienta- ción del sistema principal de coordenadas de inercia en el centro de gra- vedad.

4. En el sector Confirmación del cliente cumplimentar el siguiente campo:

Datos de carga determinados por:

CAD

Manual

LDE (Determinación de datos de peso)

5. Mediante el botón Crear protocolo de recepción se crea y se abre el pro- tocolo de recepción.

El cliente confirma mediante el protocolo de recepción que se han asigna- do correctamente los datos de carga del control.

han asigna- do correctamente los datos de carga del control. Fig. 5-4: Ventana Protocolo de recepción

Fig. 5-4: Ventana Protocolo de recepción

1 Sector Datos generales

2 Sector Herramienta de orientación [°]

3 Sector Confirmación del cliente

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0 Fig. 5-5: Protocolo de recepción, ejemplo Para que KUKA Roboter GmbH

Fig. 5-5: Protocolo de recepción, ejemplo

Para que KUKA Roboter GmbH controle los protocolos de recepción, deben adjuntarse los proyectos (*.xml)

Para que KUKA Roboter GmbH controle los protocolos de recepción, deben adjuntarse los proyectos (*.xml) existentes.

5.17 Crear simultáneamente varios protocolos de recepción (KUKA.Load Pro)

Requisito

Se ha creado y abierto un archivo de proyecto.

5 Operación

5 Operación
5 Operación
5 Operación
5 Operación
 

No hay ninguna situación de carga seleccionada.

Procedimiento

1.

En la ventana de proyecto, hacer clic en el botón Crear protocolo(s) de recepción.

 

Se abre la ventana Selección de situaciones de carga.

 

2.

Seleccionar las situaciones de carga para las que se deben crear proto- colos de recepción y confirmar con Inicio.

 

Para cada situación de carga se abre una ventana Protocolo de recep- ción.

 

3.

En caso de que deban guardarse los protocolos de recepción, seleccionar

el directorio con

con OK. Confirmar la selección con Inicio.

Cuando se ha insertado en la ventana de proyecto toda la información ne- cesaria de una situación de carga, el protocolo de recepción se guarda au- tomáticamente en el directorio indicado. En este caso, no se muestra la ventana Protocolo de recepción. Entre la información necesaria se in- cluye, p. ej., el autor y la versión de KSS.

en el sector Lugar de almacenamiento y confirmar

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

6 Servicio KUKA

6 Servicio KUKA
6 Servicio KUKA
6 Servicio KUKA
6 Servicio KUKA

6 Servicio KUKA

6.1 Requerimiento de soporte técnico

Introducción

La documentación del KUKA Roboter GmbH proporciona información para el servicio y la operación del equipo, y le ayuda en caso de reparación de fallos. Para más preguntas dirigirse a la sucursal local.

Información

Para poder atender cualquier consulta es necesario tener a disposición la si- guiente información:

Tipo y número de serie del robot

Tipo y número de serie de la unidad de control

Tipo y número de serie de la unidad lineal (opcional)

Tipo y número de serie de la alimentación de energía (opcional)

Versión del KUKA System Software

Software opcional o modificaciones

Archivo del software

Para KUKA System Software V8: Generar el paquete de datos especial para el análisis de errores en lugar de un archivo convencional (mediante KrcDiag).

Aplicación existente

Ejes externos existentes (opcional)

Descripción del problema, duración y frecuencia de aparición de la avería

6.2 KUKA Customer Support

Disponibilidad

El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus pre- guntas.

Argentina

Ruben Costantini S.A. (agencia) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentina Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 ventas@costantini-sa.com

Australia

Headland Machinery Pty. Ltd. Victoria (Head Office & Showroom) 95 Highbury Road Burwood Victoria 31 25 Australia Tel. +61 3 9244-3500 Fax +61 3 9244-3501 vic@headland.com.au www.headland.com.au

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Bélgica

KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Bélgica Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 info@kuka.be www.kuka.be

Brasil

KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guançã CEP 02151 900 São Paulo SP Brasil Tel. +55 11 69844900 Fax +55 11 62017883 info@kuka-roboter.com.br

Chile

Robotec S.A. (Agency) Santiago de Chile Chile Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 robotec@robotec.cl www.robotec.cl

China

KUKA Robotics China Co.,Ltd. Songjiang Industrial Zone No. 388 Minshen Road 201612 Shanghai China Tel. +86 21 6787-1888 Fax +86 21 6787-1803 www.kuka-robotics.cn

Alemania

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Alemania Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 info@kuka-roboter.de www.kuka-roboter.de

6 Servicio KUKA

6 Servicio KUKA
6 Servicio KUKA
6 Servicio KUKA
6 Servicio KUKA

Francia

KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc

91140

Villebon S/Yvette

Francia Tel. +33 1 6931660-0

Fax +33 1 6931660-1 commercial@kuka.fr www.kuka.fr

India

KUKA Robotics India Pvt. Ltd. Office Number-7, German Centre, Level 12, Building No. - 9B DLF Cyber City Phase III

122

002 Gurgaon

Haryana India Tel. +91 124 4635774 Fax +91 124 4635773

info@kuka.in

www.kuka.in

Italia

KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6

10098

Rivoli (TO)

Italia Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 kuka@kuka.it www.kuka.it

Japón

KUKA Robotics Japón K.K. YBP Technical Center

134

Godo-cho, Hodogaya-ku

Yokohama, Kanagawa

240

0005

Japón Tel. +81 45 744 7691

Fax +81 45 744 7696 info@kuka.co.jp

Canadá

KUKA Robotics Canada Ltd. 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canadá Tel. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 info@kukarobotics.com www.kuka-robotics.com/canada

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Corea

KUKA Robotics Korea Co. Ltd. RIT Center 306, Gyeonggi Technopark 1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu Ansan City, Gyeonggi Do

426-901

Corea Tel. +82 31 501-1451 Fax +82 31 501-1461 info@kukakorea.com

Malasia

KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong

47100

Puchong

Selangor Malasia Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386

info@kuka.com.my

México

KUKA de México S. de R.L. de C.V. Progreso #8

Col. Centro Industrial Puente de Vigas Tlalnepantla de Baz

54020

Estado de México

México Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 info@kuka.com.mx www.kuka-robotics.com/mexico

Noruega

KUKA Sveiseanlegg + Roboter Sentrumsvegen 5

2867

Hov

Noruega Tel. +47 61 18 91 30 Fax +47 61 18 62 00 info@kuka.no

Austria

KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9/1

4020 Linz

Austria Tel. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 office@kuka-roboter.at www.kuka-roboter.at

6 Servicio KUKA

6 Servicio KUKA
6 Servicio KUKA
6 Servicio KUKA
6 Servicio KUKA

Polonia

KUKA Roboter Austria GmbH Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Polonia Tel. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 ServicePL@kuka-roboter.de

Portugal

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04

2910

011 Setúbal

Portugal Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 kuka@mail.telepac.pt

Rusia

OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul. 8A 107143 Moskau Rusia Tel. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 kuka-robotics.ru

Suecia

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Suecia Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 info@kuka.se

Suiza

KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr. 9

5432 Neuenhof

Suiza Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter.ch www.kuka-roboter.ch

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

España

KUKA Robots IBÉRICA, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n

08800

Vilanova i la Geltrú (Barcelona)

España Tel. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 Comercial@kuka-e.com www.kuka-e.com

Sudáfrica

Jendamark Automation LTD (agencia) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Sudáfrica Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za

Taiwán

KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. No. 249 Pujong Road Jungli City, Taoyuan County 320 Taiwan, R. O. C. Tel. +886 3 4331988 Fax +886 3 4331948 info@kuka.com.tw www.kuka.com.tw

Tailandia

KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn

10540

Tailandia

Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 atika@ji-net.com www.kuka-roboter.de

Chequia

KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice República Checa Tel. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.cz

6 Servicio KUKA

6 Servicio KUKA
6 Servicio KUKA
6 Servicio KUKA
6 Servicio KUKA

Hungría

KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Hungría Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 info@kuka-robotics.hu

EE.UU.

KUKA Robotics Corporation 51870 Shelby Parkway Shelby Township

48315-1787

Michigan EE.UU. Tel. +1 866 873-5852 Fax +1 866 329-5852 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com

Reino Unido

KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Reino Unido Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 sales@kuka.co.uk

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Indice

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Indice

A

Actualizar KUKA.Load 11 Actualizar situación de carga (botón) 20, 23 Advertencias de seguridad 5 Agregar datos de útil (botón) 17 Agregar datos de útil, botón 27

Agregar robot con situación de carga (botón) 20,

22

Agregar situación de carga a robot (botón) 20,

23

Alimentación de energía (botón) 17 ampliada (botón) 23 Análisis (sector) 19, 22 Análisis de carga (botón) 15, 20 Análisis de carga (sector) 14

Análisis de carga de todos los robots (botón) 22 Análisis de carga, una situación de carga (botón)

22

Añadir archivo de proyecto (botón) 22 Arrancar, KUKA.Load 25

B

F

Fichero de proyecto, crear 25 Finalizar (botón) 20, 23

G

Grupo destinatario 5 Guardar (botón) 20, 23 Guardar robot en el proyecto 30

I

Idioma, cambiar 25 Inercia de masa 9 Informaciones de proyecto (sector) 19, 22 Instalación 11 Instalar KUKA.Load 11 Interfaz de usuario 13 Interfaz de usuario KUKALoadGUI 13 Introducción 5

K

KUKA Customer Support 37

Barra de estado 15

M

Barra de símbolos 15 Borrar estación (botón) 19, 22 Borrar proyecto (botón) 19, 22 Botones 15, 17 Botón Agregar datos de útil 27 Buscar robot 28

Marca registrada 6 Masa 9 Memoria de trabajo 11 Modificar la situación de carga guardada de un robot 30 Modificar la unidad de medida 25

Búsqueda de robot (botón) 15

O

C

Observaciones 5

Carga dinámica 6

D

Operación 25

Carga total 8 Cargar archivo de proyecto (botón) 22

P

Cargar fichero de proyecto 25 Cargas en el robot 8 Cargas útiles 8 Centro de gravedad 9 Cerrar (botón) 23

Preselección (sector) 14 Procesador 11 Protocolo de recepción, crear 32 Protocolos de recepción, crear varios simul- táneamente (KUKA.Load Pro) 34

Colocar todos val. nom. (botón) 17 Comparación de robots (botón) 15

R

Comparar robots 29 Crear estación (botón) 19, 22 Crear protocolo de recepción (botón) 20 Crear protocolo(s) de recepción (botón) 22 Crear proyecto (botón) 19, 22 Cursos de formación 5

Realizar análisis de carga 26 Requerimiento de soporte técnico 37 Requisitos del sistema, KUKA.Load 5.0 11 Reunir automáticamente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) 31 Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) 31 Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load

Datos de carga (sector) 14, 19, 22 Descripción del producto 7 Desinstalar, KUKA.Load 11

Pro) 32 Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro) 10

E

Estación 6 Estación (sector) 19, 22

S

Servicio, KUKA Roboter 37 Sistema imperial de medida 6 Sistema métrico de medida 6 Situación de carga 6

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Sobrecarga dinámica 6 Sobrecarga dinámica del robot 9 Sobrecarga estática del robot 9

T

Tarjeta gráfica 11 Tarjetas de registro 17 Términos utilizados 6 Tipo de robot (sector) 14 Tipos de robot (sector) 19, 22 Transmisión de situaciones de carga a KukaLoadGUI (sector) 21, 24

V

Valores nominales (botón) 17 Valores nominales de todas las cargas adicio-

nales (botón) 17 Ventana de proyecto 18 Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro) 21

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0