MatLAB vibrações

Curso: MatLAB como uma ferramenta para anlise de
vibraes
Ministrante: Luan Duarte
Tcnico Eletroeletrnico (IFPE 2012)

8 Perodo em Eng. Mecnica
Membro do PETMEC-CG h 2 anos
Carga Horria: 15horas divididas em 5 dias
Grupo PET de Eng. Mecnica da UFCG Luan A. P. Duarte Correia
Ementa:
Introduo ao MatLAB
Histria e importncia
Fundamentos e Conceitos
Elementos de anlise
Movimento Harmnico
Aplicao da Srie de Fourier
Representao no domnio do tempo e da frequncia
Vibrao Livre com 1GDL
Anlise com e sem amortecimento
Vibrao forada por foras Harmnicas amortecidas e no amortecidas
Efeito da Ressonncia
Resposta ao movimento harmnico de base
Resposta a movimento com desbalanceamento rotativo
Anlise de um sinal real Grupo PET de Eng. Mecnica da UFCG Luan A. P. Duarte Correia
MatLAB: Uma introduo
Histria e importncia
Em aproximadamente 4.000 A.C.
instrumentos musicais despertaram
a curiosidade das pessoas no
estudo de vibraes. Nessa poca a
msica era bem desenvolvida pelos
Chineses, hindus e japoneses.
Mas s em 582 A.C. o matemtico
PITGORAS,
na
Grcia,
comeou a desenvolver uma
anlise cientfica sobre a relao
dos sons com a vibrao.
Alm de Pitgoras:
Aristteles
Euclides
Vitrvio>>>Famoso
Arquiteto
Romano, escreveu sobre acstica
de teatros
Zhang
Heng>>>Inventou
o
primeiro sismgrafo
Importncia
Atividades Humanas
Importncia
Vibraes em mquinas
Importncia
Vibraes em mquinas
Importncia
Vibraes em mquinas
Importncia
Algumas Causas das Vibraes
Desbalanceamento
Excitao aerodinmica
Folgas mecnicas
Alguns efeitos provocados
Desconforto
Instabilidade
Rudos elevados
Falhas estruturais
Conceitos
O que entendemos por VIBRAO MECNICA?
Qualquer movimento que se repita aps um intervalo

de tempo denominado vibrao mecnica. RAO (2011)
Conceitos
Grau de Liberdade
Nmero
mnimo
de
coordenadas independentes
requeridas para definir as
posies de todas as partes de
um sistema em qualquer
instante.
Quantos GDL temos no sistema acima?
Conceitos
Tipos de vibrao
LIVRE
Conceitos
Tipos de vibrao
FORADA
Conceitos
Tipos de vibrao
No Amortecida
Conceitos
Tipos de vibrao
Amortecida
Elementos de Anlise
Mola
Mola linear um tipo de elo mecnico cuja massa e
amortecimento so, de modo geral, considerados
desprezveis. RAO (2012)
Mola um elemento mecnico fundamental que forma a

base de muitos sistemas. Uma mola pode ser definida
como sendo um elemento elstico que exerce uma fora
resistente quando sua forma modificada um ou mais
sentidos e direes. BITENCOURT (2010)
Elementos de Anlise
Mola
Fora Elstica
Fel = kx
k Rigidez
X - Elongao mola
Elementos de Anlise
Mola
Associao de molas
Paralelo
Exemplo:
Srie
Elementos de Anlise
Mola
Associao de molas (EXEMPLO)
modelo fsico
Kv
48 EI
l3
modelo fsico equivalente

Elementos de Anlise
Mola / Equivalncia da rigidez
Elementos de Anlise/exemplo
Associao de molas aplicando o MatLAB
Elementos de Anlise
Massa ou Inrcia
Elemento de massa ou inrcia um corpo rgido que pode

ganhar ou perder energia cintica sempre que a velocidade
do corpo mudar. RAO(2011)
Elementos de Anlise
Amortecimento
Elemento que converte a energia de vibrao

gradativamente em calor e/ou som. A fora de
amortecimento necessita que haja velocidade relativa entre
suas extremidades para existir. Tambm supes que este
elemento no possui massa ou elasticidade.
Movimento Peridico
Movimento Harmnico
Equaes :
x(t ) Asen ( ) Asen ( t )
x (t ) A cos( t )
x(t ) A 2 sen ( t )
Movimento Harmnico / Exemplo

Soma de movimentos harmnicos usando o MatLAB
Demonstre graficamente como ficaria a soma dos
movimentos 1 e 2, usando o MatLAB:
x (t ) 10 cos( t )
x (t ) 15 cos( t 2)
1

x (t ) 10 cos( t )
x (t ) 15 cos( t 2)
1

x (t ) 10 cos( t )
x (t ) 15 cos( t 2)
1

x (t ) 10 cos( t )
x (t ) 15 cos( t 2)
1

Comparao entre soluo analtica e grfica via matlab
x (t ) 10 cos( t )
x (t ) 15 cos( t 2)
1

Algumas definies:
1. Amplitude
2. Perodo
3. Frequncia
4. ngulo de Fase
5. Frequncia Natural
6. Batimentos
EquaoGeral
x(t ) Asen ( ) Asen ( t )

Algumas definies:
1. Amplitude
5
2. Perodo
3. Frequncia
4. ngulo de Fase
5. Frequncia Natural
6. Batimentos
6
Expanso por srie de Fourier e funo peridica

Movimento harmnico vs. Movimento peridico

Problemas para aplicao
A determinao destes parmetro se torna impraticvel

Para funes matemticas complexas!

Problemas para aplicao
Para casos reais, no determinada uma expresso

matemtica para x(t). O que temos so pontos de x,
associados a pontos de t, obtidos atravs de
transdutores de vibrao ou outros dispositivos

Soluo>>>integrao numrica
N
2
a0
N
2
an
N
2nti
xi cos( )
2
bn
N
i 1
i 1
x sen(
i 1
2nti

Exemplo aplicando o matlab
Aproximando a funo:
t
x(t ) A ,0 t



Exemplo aplicando o matlab/implementando a expanso
por srie de Fourier par quaisuqer valor de n
Seja a funo:
Para 0<t<2,5
x(t ) 2,5t
x(t ) 2,5t Para 2,5<t<5

Seja a funo:
Para 0<t<2,5
x(t ) 2,5t
x(t ) 2,5t Para 2,5<t<5

Seja a funo:
Para 0<t<2,5
x(t ) 2,5t
x(t ) 2,5t Para 2,5<t<5
2 termos
4 termos
6 termos
8 termos
10 termos
20 termos
Domnio da frequncia x Anlise pela transformada de Fourier

Exemplo usando o MATLAB
Introduo Anlise de Vibraes

Determinao da equao de movimento
2. Lei do movimento
Princpio de DAlembert
Princpio do deslocamento virtual
Princpio da conservao da energia
X(t)=?

Determinao da equao de movimento/ 2. Lei de Newton
Selecione as coordenadas que definiam a posio e o

movimento da massa ou corpo. Uma coordenada para o
movimento linear e outra para o angular.
Determinar uma configurao de equilbrio esttico
Desenhar o DCL
Aplicar a segunda lei

Sistema MASSA-MOLA (vibrao livre no amortecida)

Sistema MASSA-MOLA (vibrao livre no amortecida)
F (t ) mx kx mx kx 0
mx 0x kx 0

Sistema MASSA-MOLA (vibrao livre amortecida)
Tipos de amortecimento
Viscoso
Coulomb
Histerese

mx cx kx 0

Soluo:
mx cx kx 0
Soluo da forma:
x(t ) Ce
ms cs k 0
2
st
(Equao Caracterstica)
c
c k
s1, 2

2m
2m m
Razes da eq.
caracterstica
c
c k
s1, 2

2m
2m m
Soluo da forma:
Soluo geral da forma:
x(t ) C1e
Razes da eq.
caracterstica
x(t ) Ce st
x(t ) C1e C2e
2
c
k

t
2 m 2 m m
s1t
C2 e
2
c
k

t
2 m 2 m m
s2t

Constante de amortecimento crtico e fator de amortecimento
Sol. geral:
2
2
x(t ) C1e
c
c k
2 m 2 m m
C2 e
c
c k
2 m 2 m m
Cte. de amortecimento crtico o valor de C, para qual o

termo em destaque acima nulo!
2
cc k
0
2m m
cc k
0
2m m
cc 2m k m 2 km 2mn
n k m

cc 2m k m 2 km 2mn
cc
c

cc 2m k m 2 km 2mn
x(t ) C1e
2
c
c k

t
2 m 2 m m
x(t ) C1e
C2 e
2 1 t
2
c
c k

t
2 m 2 m m
C2e
2 1 t

x(t ) C1e
2 1 t
C2e
2 1 t
3 casos de anlise do sistema:

Quando:
1, subamortecido
quando:
1, criticamente amortecido
quando:
1, superamortecido


Exemplos: Sistemas M-M e M-M-A usando o MATLAB
Um sistema massa-mola com uma massa de 20Kg e

rigidez de 50N/m sujeito a um deslocamento inicial de
50cm com uma velocidade inicial de 2m/s. Desenhe e
analise os grficos que relacionam a variao da
posio, velocidade e acelerao da massa no tempo.

Dados: m 20kg ; K 50 N / m; xo 50cm; xo 2m / s
Sabe-se que a soluo da eq. diferencial ordinria de 2.
ordem mx 0x kx 0 do tipo:
x(t ) Ao sen (nt 0 )

Em que:
xo K ; tg 1 xon
Ao xo ; n
x
m
o
n Grupo
PET de Eng. Mecnica da UFCG 2
Luan A. P. Duarte Correia

Ento:
50
n
1,581rad / s
20
2
2
Ao 0.5
1,360 m
1,581
2
0,5 1,581
tg
0.376 rad
2
PET de Eng. Mecnica da UFCG Grupo

1
Luan A. P. Duarte Correia

Como, x(t ) Ao sen(nt 0 ) ; logo:
x(t ) Ao sen (nt 0 )

x (t ) Aon cos(nt 0 )
x(t ) Aon sen (nt 0 )
2

Aplicando os valores calculados:
x(t ) 1,360 sen(1,581t 0,376)

x (t ) 2,150 cos(1,581t 0.376)
x(t ) 3,99 sen(1,581t 0,376)

Rotina MATLAB:

Grfico gerado:

Um sistema vibratrio tem massa m=10kg, k=1.500N/m

e c=2.500Ns/m. Uma vez que a resposta do deslocamento
tem a forma x(t) = 0,2*sen(9t) m, plote os grficos mx ,
da fora elstica kx e da fora do amortecedor cx em
funo do tempo e discuta-os.

Dados: m=10kg, k=1.500N/m e c=2.500Ns/m ,x(t) =
0,2*sen(9t)
x(t) 0,2sen(9t) x (t) 1,8cos(9t) x(t) 16.2sen(9t )

0,2*sen(9t)

0,2*sen(9t)

0,2*sen(9t)
Os grficos esto conforme ns espervamos?


Montando uma rotina para um caso qualquer!
3 casos de anlise do sistema:

Quando: 1
quando: 1
quando: 1

Para 1

Para 1

Para 1

Solucionando o erro e montando uma rotina para um
caso qualquer!
Para 1

caso qualquer!
Para 1

caso qualquer!
Para 1

Testando nosso programa:
Definiremos m=1Kg, K=9N/m, Xo=5cm, Vo=0. O que resultar em:
k /m
Cc 2 m
9 / 1 3 rad / s
Caso1:
Caso2:
Caso3:
Caso4:
Caso5:
2 1 3 6 Ns / m
;implementamos os seguintes casos:
C 0,5 Ns / m C / Cc 0,5 / 6 1 (subamortecido)

C 3Ns / m C / Cc 3 / 6 1 (subamortecido)
C 6 Ns / m C / Cc 6 / 6 1 (Criticamente amortecido)
C 15 Ns / m C / Cc 15 / 6 1 (Superamortecido)
de Eng. Mecnica
da UFCG (No
Amortecido)
C 0 Grupo
C / CPET
0
c A. P. Duarte Correia
Luan

Caso1
Caso2

Caso3
Caso4

Caso5

Aplicando o SIMULINK para analisar sinais vibratrios
Diagrama de blocos
e operaes
Sadas
Fontes



Exemplo: aplicando o SIMULINK



Exemplo: aplicando o SIMULINK anlise vibratria
mx cx kx 0
mx 0x kx 0

mx cx kx 0
C
K
x x x
m
m

x
x
mx cx kx 0
C
K
x x x
m
m

Caso1, C=0,5
Caso2, C=3

Caso3, C=6
Caso4, C=15

Caso5, C=0

Sistema M-M-A (vibrao forada, excitada hamonicamente )
mx cx kx F (t )

Sistema M-M-A (vibrao forada, excitada hamonicamente )
mx cx kx F (t )

Sistema M-M (vibrao forada, excitada hamonicamente )
mx kx F (t ) Fo cos(t )
xh (t ) C1 cosnt C2 cosnt
x p (t ) X cost
em que:
Fo
X
2
k m
st
1
n

Resposta geral:
x(t ) xh x p
Fo
x(t ) C1 cosnt C2 cosnt
cost
2
k m
ou
st
x(t ) C1 cosnt C2 cosnt
cost
2
1
n

Resposta geral:
st
1
n
st
1
n
Fator de ampliao
Casos: 1 : n
2 :
Grupo PET de Eng.nMecnica da UFCG Luan A. P. Duarte Correia
3 : n

Resposta geral:
x(t ) A cos(nt )
st
1
n
x(t ) A cos(nt )
cos(t )
1 : n
cos(t )
2 : n
st
1
n

Resposta geral:
3 : n
st nt
x(t ) x0 cos(nt )
sen (nt )
sen (nt )
n
2
x0



1 : n

2 : n

3 : n
Caso de ressonncia

mx cx kx F (t )t
F (t ) C
K
x
x x
m m
m

mx cx kx F (t )t
F (t ) C
K
x
x x
m m
m

Fenmeno de Batimento
Quando n e x x 0
F0 / m
x(t ) 2
(cost cosnt )
2
n
Parmetros importantes na anlise de um sinal:
Xrms, Xmx e Xmed

Obtendo parmetros importantes de um sinal



Sistema forado harmonicamente e amortecido
x(t ) X 0e
X
st
nt
cos(d t 0 ) X cos(t )
1
1/ 2
2 2
2
1 2
n n
2r
tg
2
1 r
1
(1 r 2 ) 2 (2r ) 2

Resposta de um sistema amortecido harmnico de base

Resposta de um sistema amortecido harmnico de base

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