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Programacin Escalera o Scada

Adems de la representacin que hemos venido utilizando en este libro de circuitos lgicos capaces de
llevar a cabo alguna funcin, existe otro tipo de representacin de los mismos ampliamente utilizada en
aplicaciones industriales de automatizacin y control digital. Se trata de los diagramas de escalera lgica
(logic ladder diagrams), conocidos simplemente como los diagramas de escalera. Los diagramas de
escalera son un lenguaje visual que permite llevar a cabo la programacin de los controladores lgicos
programables conocidos comnmente en la literatura tcnica por sus siglas PLC (del ingls
Programmable Logic Controller). Esto, en cierta forma, es nuestro punto de introduccin hacia las ramas
de la robtica y la mecatrnica.
Hablando en trminos generales, los circuitos integrados tratados previamente son circuitos integrados
utilizados fundamentalmente para el procesamiento de datos, para el procesamiento de informacin, en
los cuales se desea economizar al mximo el consumo de energa, y por lo tanto han sido diseados
para poder operar con corrientes elctricas muy pequeas. Ciertamente, no son capaces de poder
manejar las corrientes elctricas necesarias para poder encender y apagar motores. Esto requiere de
componentes elctricos para uso pesado (heavy duty) tales como los relevadores electromecnicos
estudiados al principio de este libro o como los rectificadores controlados de silicio SCR y losthyristores.
Sin embargo, es deseable mantener la misma flexibilidad de poder interconectar estos elementos de
control siguiendo un esquema de fcil interpretacin y mantenimiento como el que proporcionan los
diagramas convencionales de las funciones lgicas bsicas. Considrese el siguiente diagrama
elemental de un motor activado directamente con voltaje de 120 volts de corriente alterna (el cual podra
ser el motor de un abanico casero, de un taladro, o de una licuadora):

En este diagrama elctrico cuando el interruptor S se cierra, el motor es energizado y comienza a


funcionar, y cuando el interruptor S se abre, el motor deja de funcionar. Con un poco de imaginacin,
podemos visualizar este diagrama como el peldao de una escalera, y en efecto este es posiblemente el
diagrama de escalera ms sencillo que podamos trazar. En un diagrama de escalera, la fuente de
energa es representada por los dos "rieles" verticales de la escalera, mientras que los peldaos de la
escalera son utilizados para representar los circuitos de control. Los contactos normalmente abiertos de
un interruptor o de un relevador son representados mediante dos lneas paralelas verticales (es
importante no confundir este smbolo con el smbolo utilizado en los textos de electricidad y electrnica
para representar capacitores), mientras que los contactos normalmente cerrados de un interruptor o de
un relevador son representados mediante dos lneas paralelas atravesadas con una lnea diagonal. Si
convenimos en representar la accin de "encendido" del interruptor S como una entrada simbolizada con

la letra A y la salida resultante (el encendido del motor) con un crculo y una letra Y, el diagrama de
escalera para el circuito anterior ser el siguiente:

(Es importante no confundir el smbolo utilizado para representar un interruptor como el interruptor A en
el diagrama de arriba con el smbolo utilizado para representar un capacitor en los diagramas elctricos
convencionales.)
Un diagrama de escalera puede contener peldaos al igual que una escalera verdadera. Cada peldao
debe contener una o varias entradas, y una o varias salidas. La primera instruccin en un peldao,
puesta del lado izquierdo, siempre debe representar la accin de una entrada, y la ltima instruccin de
un peldao, puesta del lado derecho, siempre debe representar la accin de una salida.
Para nuestra discusin, adoptaremos aqu la siguiente simbologa:
X se usar para representar entradas
Y se usar para representar salidas
CR se usar para representar relevadores de control
En un circuito que conste de varias entradas y/o varias salidas y/o varios relevadores de control, a cada
uno de estos smbolos se les aadir un nmero con el fin de distinguir distintos tipos de entradas,
distintos tipos de salidas, y distintos tipos de relevadores de control. De este modo, X1, X2 y X3
representan tres entradas diferentes que pueden ser cada una de ellas interruptores normalmente
abiertos:

o interruptores normalmente cerrados:

A continuacin tenemos el equivalente de la funcin lgica OR en un diagrama de escalera, en la cual si


cualquiera de los interruptores X1 X2 o ambos son cerrados el motor Y arrancar:

Es importante tener en cuenta que el origen de los interruptores X1 y X2, aunque ambos activen la
misma salida Y, puede ser diferente. Puede tratarse de dos interruptores situados en puntos remotos de
una fbrica, o pueden ser interruptores activados por operadores situados en mquinas distintas. Sin
embargo, la accin de ambos interruptores no slo es algo parecido a la funcin lgica OR, son la
funcin lgica OR, implementada en un diagrama de escalera.
A continuacin tenemos el equivalente de la funcin lgica AND, en la cual es necesario que ambos
interruptores X1 y X2 estn cerrados para que la salida Y pueda ser activada:

Y por ltimo, la funcin inversora NOT se puede implementar en un contacto de entrada utilizando un
interruptor que en lugar de estar normalmente abierto est normalmente cerrado, teniendo as el
equivalente de la funcin lgica NOT ya que es necesario "encender" al interruptor X abriendo el
contacto para apagar el suministro de energa a la salida Y:

Tenemos pues el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas para los diagramas de escalera. Y con
esto podemos representar cualquier circuito lgico como los que hemos estudiado anteriormente en este
libro.
Las expresiones Boleanas usadas en los circuitos combinatorios lgicos convencionales pueden ser
"traducidas" con pocos problemas hacia un diagrama de escalera. Tal es el caso de la expresin Boleana:
Y = ABC

cuya implementacin en un diagrama de escalera es la siguiente:

mientras que para la siguiente expresin Boleana:


Y = ABC + ABC
su contraparte en un diagrama de escalera es:

Los interruptores mostrados en estos diagramas de escalera son interruptores que pueden ser activados
tanto por intervencin humana como por accin de algn sensor (temperatura, presin, humedad, etc.)
Sin embargo, cuando queremos destacar en forma muy explcita algn interruptor que ser accionado
manualmente por una persona, podemos utilizar el siguiente smbolo cuando se trata de un interruptor
normalmente abierto:

o bien el siguiente smbolo cuando se trata de un interruptor normalmente cerrado:

De este modo, un interruptor normalmente cerrado X activado manualmente cuya funcin no es permitir
el paso de la corriente elctrica a una carga Y sino cerrar el paso de la corriente elctrica a dicha carga
tendr la siguiente representacin en un diagrama de escalera:

Es importante tener en mente que la notacin que hemos presentado aqu, aunque difundida en muchos
libros de texto, no es adoptada universalmente por todos los fabricantes de equipo cuyo uso est basado
en la aplicacin de diagramas de escalera. Ejemplo de ello es el siguiente diagrama de escalera que
utiliza la notacin del fabricante Allen-Bradley:

Este diagrama de escalera representa la misma configuracin que vimos previamente cuya expresin
Bolena es Y=ABC+ABC.
Una diferencia notoria entre estas funciones lgicas de escalera y las funciones lgicas manejadas por
los circuitos integrados es que en el diagrama de escalera los voltajes usados para accionar las entradas
pueden ser (y de hecho son en muchos casos) diferentes de los voltajes usados para activar las salidas,
de modo tal que una entrada puede representar el accionamiento de un relevador energizado con un
voltaje DC de 5 volts, mientras que una salida puede representar la aplicacin de un voltaje de 120 volts
AC a un motor usando los contactos de salida del mismo relevador. En cierta forma, el uso de un
relevador electromecnico (o su equivalente en circuitos semiconductores de alta potencia) nos permite
manipular cargas pesadas de voltajes y corrientes elctricas a travs de un voltaje mucho ms pequeo
empleado para activar la bobina del relevador. Esto nos d ya una pista de que muchas aplicaciones
interesantes tienen su origen con el empleo de relevadores, razn por la cual enfocaremos ahora nuestra
atencin a estos componentes que fueron el punto de partida para la construccin de los primeros
controladores lgicos.
El relevador de control que estaremos utilizando es idntico al relevador electromecnico que fue
introducido al principio del segundo captulo de esta obra (Las Tres Funciones Lgicas Bsicas), excepto
que ahora la salida del relevador en vez de ser interpretada todo el tiempo como una seal de voltaje
igual al voltaje con el cual es activada la bobina del relevador ahora puede ser algo con niveles
completamente diferentes de voltaje y corriente elctricas, de modo tal que si bastase un voltaje de 5
volts de corriente directa para activar a un relevador, los contactos representativos de la salida del mismo
podran manejar y suministrar un voltaje de 120 volts de corriente alterna para alimentar un motor

elctrico de uso pesado (como el motor del elevador de un edificio) que tal vez consuma una corriente
elctrica tan grande que esta misma corriente elctrica posiblemente quemara el alambre de la bobina
del relevador (o mejor dicho, lo fundira.) La entrada del relevador (su bobina) y la salida (o salidas) del
relevador que vienen siendo interruptores normalmente abiertos o normalmente cerrados se pueden
considerar elctricamente aisladas e independientes. A continuacin tenemos un relevador Potter &
Brumfield cuya bobina requiere un voltaje de 24 volts de corriente directa para energizarse cerrando los
contactos normalmente abiertos y abriendo los contactos normalmente cerrados:

Obsrvese que en la cara de este relevador tenemos la explicacin clara del diagrama de contactos
situados en la parte inferior del mismo; es un relevador que nos proporciona dos interruptores separados
(conocidos comnmente como polos), los cuales al energizarse la bobina no slo abren al mismo tiempo
sus contactos normalmente cerrados sino que cierran otros contactos complementarios (esto se conoce
como una accin de dos tiros), y por esto mismo este relevador puede ser clasificado como un relevador
de dos-polos dos-tiros (en ingls, DPDT o double-pole double-throw).
A continuacin, tenemos un relevador Deltrol Controls, cuya bobina (coil) requiere un voltaje de 12 volts
DC para energizarse:

Podemos leer en la cartula del relevador que se trata de un relevador clasificado como 3PST NO
(Three-Pole Single-Throw Normally Open), esto es, un relevador que consta de tres interruptores
normalmente abiertos los cuales se cierran al ser energizada la bobina. Podemos leer tambin en las
capacidades de manejo de voltaje y corriente que este relevador puede tolerar corrientes elctricas de 30
amperes a un voltaje de 300 volts, lo cual es suficiente para poder electrocutar a una persona
descuidada que no tome las precauciones necesarias en el uso y mantenimiento de este tipo de
relevadores de uso pesado.

Los dos relevadores que hemos visto son


relevadores cuyas bobinas son activadas mediante la aplicacin de un voltaje de corriente directa. Pero
tambin hay relevadores cuyas bobinas pueden ser activadas mediante la aplicacin de un voltaje de
corriente alternante, como lo es el caso del siguiente relevador de tres polos (interruptores) fabricado por
la empresa Deltrol Controls cuya bobina requiere de un voltaje de 24 volts AC para poder accionarse:

Veamos ahora cmo podemos representar la accin de un


relevador electromecnico en un diagrama de escalera. Emplearemos en nuestro ejemplo un relevador
cuya bobina es accionada con 120 volts de corriente alterna:
Obsrvese el uso de la simbologa que habamos definido previamente para simbolizar a un relevador de
control con el smbolo CR (Control Relay). En este diagrama, cuando se cierra el interruptor X1 la bobina
del relevador CR1 es energizada, con lo cual el contacto normalmente cerrado (N.C.) se abre cortando el
suministro de energa a la salida Y1, mientras que el contacto normalmente abierto (N.A.) se cierra
suministrndole energa a la salida Y2. Podemos simplificar este diagrama si convenimos en representar
tanto la bobina del relevador como los contactos a la salida del mismo con el mismo smbolo, con lo cual
nuestro diagrama de escalera toma el siguiente aspecto:

Este diagrama de escalera se lee de la siguiente manera: en el primer peldao cuando se cierra el
interruptor X1 el relevador CR1 es energizado; al ocurrir esto el contacto normalmente cerrado de CR1

en el segundo peldao se abre cortando todo suministro de energa a la salida Y1, mientras que en el
tercer peldao el contacto normalmente abierto de CR1 se cierra suministrndole energa a la salida Y2.
A continuacin tenemos un diagrama de escalera que muestra el modo de funcionamiento de un
relevador de control que posee dos interruptores (o polos):

Hemos aadido aqu un smbolo nuevo, el smbolo tpico de un indicador visual, que puede ser una
lmpara, un foco, un diodo emisor de luz LED, una lmpara fluorescente o inclusive una seal
proporcionada en el monitor de una computadora, que nos provee de una confirmacin de que el
relevador de control asociado con nuestro indicador visual est trabajando bien, lo cual puede ser de
gran ayuda para los tcnicos de mantenimiento.
Si pudisemos "montar" fsicamente sobre un diagrama de escalera real tanto un interruptor que
llamaremos A como un relevador capaz de accionar varias salidas al mismo tiempo en respuesta a la
corriente elctrica recibida al cerrarse el interruptor de entrada A, posiblemente veramos algo como lo
siguiente:

Identificando numricamente a cada uno de los peldaos de la escalera en orden ascendente al ir


bajando, el ltimo diagrama de escalera lo podemos leer de la siguiente manera: al ser cerrado el
interruptor X1 ya sea manualmente por un operador o como resultado de una seal enviada por algn
otro proceso de control, la bobina del relevador de control que est representada por el smbolo CR1 en
el primer peldao es energizada. En el segundo peldao tenemos a uno de los interruptores
normalmente abiertos del relevador de control CR1, el cual al ser energizada la bobina CR1 se cierra,

energizando la salida Y1 que puede ser un motor, una bomba hidrulica, un rayo lser o cualquier otra
cosa que requiera ser energizada. En el tercer peldao tenemos a uno de los interruptores normalmente
cerrados del relevador que en este caso se convierte en un interruptor normalmente abierto al ser
energizada la bobina CR1 del relevador, cortando el suministro de energa a la "carga" de salida Y2. De
nueva cuenta, estamos representando con el mismo smbolo tanto al relevador de control (o mejor dicho,
a su bobina) como a sus interruptores normalmente cerrados y sus interruptores normalmente abiertos
sobre los cuales acta. Por ltimo, en el cuarto peldao el interruptor normalmente abierto CR1 se cierra
alimentando de este modo al indicador visual Y3, dando una confirmacin visual de que el relevador de
control CR1 est trabajando. Obsrvese que al energizarse un relevador de control ste afecta
directamente y en forma simultnea todos aquellos peldaos en la escalera que incorporen contactos de
salida de dicho relevador. Esta es una consideracin de vital importancia a la hora de leer diagramas de
escalera.
El uso de relevadores electromecnicos nos permite repasar un fenmeno que habamos encontrado
previamente en el estudio de los circuitos lgicos: la aparicin de efectos de memoria al llevar a cabo la
retroalimentacin de seales en circuitos construdos con funciones lgicas bsicas, lo cual nos puede
llevar a preguntarnos: habr alguna manera en la cual tales efectos puedan ser reproducidos mediante
los diagramas de escalera? La respuesta es afirmativa, y podemos empezar considerando el siguiente
diagrama de escalera:

Al inicio, no hay suministro alguno de energa al relevador de control CR1, lo cual cambia cuando
cerramos el contacto del interruptor X1 posiblemente oprimiendo algn botn. Al energizarse la bobina
del relevador, el contacto normalmente abierto CR1 en la parte inferior del diagrama se cierra. Una vez
que esto ocurre, cuando dejamos de oprimir el botn X1 el relevador CR1 de cualquier modo continuar
energizado porque al estar energizado el contacto CR1 del mismo relevador permanecer cerrrado. En
efecto, el interruptor X1 ha dejado de ser relevante. Obsrvese la importancia de lo que est sucediendo
aqu. El relevador CR1 puede permanecer energizado gracias a que l mismo est proporcionando lo
necesario para que el contacto CR1 permanezca cerrado, lo cual a su vez le permite al relevador CR1
seguir energizado. Esto es nada ms ni nada menos que una retroalimentacin en la cual el relevador de
control CR1 se est ayudando "a s mismo" a permanecer encendido, es algo que podemos llamar el
efecto memoria en los diagramas de escalera. Esta accin es reminiscente de algo que vimos al principio
de la seccin de problemas resueltos correspondiente al captulo 5, en donde descubrimos que en el
siguiente circuito:

si tanto la entrada A como la salida del circuito eran inicialmente cero, al aplicar un "1" a la entrada del
circuito la salida del mismo permanece en "1" aunque la entrada A sea regresada a cero, por estarse
retroalimentando la la salida de este circuito a su entrada. As, del mismo modo que la retroalimentacin
proporciona memoria a los circuitos lgicos, tambin proporciona efectos de memoria en diseos de
sistemas de control representados con diagramas de escalera. Y esto no se trata de una accin
parecida, se trata esencialmente de lo mismo, aunque la diferencia de las representaciones
esquemticas obscurezca un poco el hecho. Al menos en lo que a la teora bsica se refiere, se trata de
dos representaciones diferentes de una misma cosa.
El problema que tenemos en esta implementacin de efectos de memoria en el diagrama de escalera es
que despus de que el interruptor X1 ha sido oprimido momentneamente, el relevador CR1 queda
activado permanentemente no habiendo forma alguna de regresarlo a su estado original que no sea el
apagar por completo todo el sistema, lo cual es algo que tal vez no queramos hacer. Vemos pues que
resulta no solo deseable sino necesario interrumpir de alguna manera el suminstro de energa al
relevador CR1 sin que para ello nos veamos obligados a apagar todo el sistema. Podemos hacerlo con el
simple hecho de agregar un interruptor adicional de la siguiente manera:

Al inicio, al cerrarse el interruptor X1, el relevador CR1 es activado a travs del contacto normalmente
cerrado X2 y el contacto normalmente abierto CR1 se cierra. El relevador CR1 permanece encendido por
el efecto de retroalimentacin, pero si queremos apagarlo entonces todo lo que tenemos que hacer es
activar el interruptor X2, lo cual equivale a abrirlo cortando con ello el suministro de corriente al relevador
CR1. Esto que hemos hecho es reminiscente a lo mismo que hicimos en la seccin de problemas
resueltos del captulo 5 en donde para "limpiar" la memoria insertamos un bloque AND y un bloque NOT
en la manera en la que se muestra:

Al principio de este Suplemento, en el primer diagrama de escalera mostrado se utiliz como ejemplo un
motor elctrico de 120 VAC que es energizado al cerrarse un interruptor. Pero este no es el nico tipo de
motor que existe; hay tambin motores reversibles en los cuales el eje del motor puede girar en sentido
de las manecillas del reloj cuando es energizado de cierta manera, y puede girar en sentido contrario a
las manecillas del reloj cuando es energizado de otra manera. Generalmente, este tipo de motores
trabaja con corriente elctrica conocida como corriente trifsica, y requiere de tres cables de alimentacin
en lugar de dos. El circuito de control para un motor reversible emplea un relevador de uso pesado
conocido como contactor, que no es ms que un conjunto coordinado de varios contactos que se abren o
se cierran de manera simultnea. Podemos visualizar un contactor como un relevador comn y corriente
el cual al energizarle su bobina con una seal de control cierra al mismo tiempo todos sus contactos
normalmente abiertos, permitiendo el paso de corrientes elctricas separadas a travs de varios cables:

Un diagrama elctrico de un motor reversible que es controlado alimentndolo de corriente trifsica a


travs de dos contactores M1 y M2 es el siguiente:

Cuando se cierran los tres contactos normalmente abiertos del contactor M1, los escobillones del motor
(1, 2 y 3) son alimentados por la corriente trifsica a travs de los alambres A, B y C de modo tal que el
motor gira en un sentido que podemos llamar "hacia adelante" (forward), mientras que si los escobillones
del motor son alimentados de otro modo por la corriente trifsica cerrndose los tres contactos
normalmente abiertos del contactor M2, el motor gira en sentido inverso que podemos llamar "en
reversa" (reverse).
Podemos representar en el siguiente diagrama de escalera un circuito de control para este motor
reversible:

En este circuito, tenemos un botn interruptor de corriente stop que es un interruptor normalmente
cerrado, el cual puede ser utilizado como un "botn de emergencia" para detener el movimiento del
motor sin importar el estado en el que se encuentre. Para echar a andar el motor en un sentido,
oprimimos momentneamente el botn normalmente abierto forward, con lo cual la bobina del relevador
M1 que cierra los contactos normalmente abiertos del contactor M1 recibe la corriente elctrica a travs
del contacto normalmente cerrado M2. Obsrvese que tenemos en esta sub-seccin del circuito una
configuracin que nos proporciona el efecto memoria, esto con la finalidad de que no tengamos que
mantener oprimido todo el tiempo el botn forward para mantener al motor trabajando. Del mismo modo,
si queremos echar a andar el motor en el sentido inverso, oprimimos momentneamente el botn
normalmente abierto reverse, con lo cual la bobina del relevador M2 que cierra los contactos
normalmente abiertos del contactor M2 recibe la corriente elctrica a travs del contacto normalmente
cerrado M2. Obsrvese que tenemos aqu otra sub-seccin del circuito con una configuracin que
tambin nos proporciona el efecto memoria, independiente de la anterior, tambin con la finalidad de que
no tengamos que mantener oprimido todo el tiempo el botn reverse para mantener al motor trabajando.
Una vez que hemos echado a andar el motor ya sea oprimiendo el botn forward o el botn reverse,
podemos detener posteriormente al motor oprimiendo el botn stop, lo cual corta de tajo la alimentacin
de corriente a toda la configuracin. En este diagrama aparece otro contacto normalmente cerrado que
tambin en un momento dado puede detener por completo el movimiento del motor, el cual inusualmente
aparece en el extremo derecho del diagrama en vez de aparecer en el extremo izquierdo. Se trata del
contacto OL, que significa Over-Load, el cual es un componente generalmente puesto cerca del motor (o
inclusive dentro del mismo motor) para protegerlo en caso de que se presente una Sobre-Carga de
corriente. Esto puede ocurrir en caso de que el motor reciba un peso mucho mayor del que est
diseado para manejar, en cuyo caso el motor se "atasca" quedando expuesto a un sobrecalentamiento
que puede terminar destruyndolo en poco tiempo. El interruptor OL puede ser un interruptor trmico, el
cual al aumentar la temperatura arriba de cierto lmite se abre interrumpiendo el flujo de la corriente.
En el circuito que acabamos de ver, la presencia aparentemente superflua de los contactos normalmente
cerrados M1 y M2 puestos en el mismo tiene un propsito muy especfico. Han sido puestos all en la
eventualidad de que el operador del sistema apriete al mismo tiempo los botones forward y reverse. Si no
estuvieran all dichos contactos, las fases A y B de la corriente trifsica entraran en corto-circuito por el
hecho de que el contactor M1 enva las fases A y B directamente hacia el motor mientras que el contactor
M2 las invierte. La fase A entrara en corto-circuito con la fase B y viceversa. Para impedir que esto
ocurra, es indispensable disear el sistema de modo tal que la energizacin de un contactor impedir la
energizacin del otro contactor. Obsrvese en el diagrama de escalera que si oprimimos el botn
forward, el contacto normalmente cerrado M1 en la sub-seccin inferior se abre de modo tal que aunque
se oprima el botn reverse no llegar corriente elctrica alguna al contactor M2. Del mismo modo, si

oprimimos el botn reverse, el contacto normalmente cerrado M2 en la sub-seccin superior se abre de


modo tal que aunque se oprima el botn forward no llegar corriente elctrica alguna al contactor M1.
Esta tcnica de proteccin es conocida como interlocking.
Si pudimos encontrar el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas dentro de los diagramas de
escalera, si hemos podido construr el equivalente de sistemas con memoria mediante los diagramas de
escalera, acaso no ser posible construr tambin el equivalente de otros componentes y bloques
lgicos en los diagramas de escalera? Tomemos por ejemplo el flip-flop R-S, el cual se puede construr
utilizando ya sea bloques NAND o bloques NOR. Los bloques NOR y los bloques NAND se obtienen con
las tres funciones lgicas bsicas, mismas funciones que tambin existen en los diagramas de escalera.
Y la funcin de retroalimentacin empleada para construr un flip-flop R-S tambin puede ser
implementada en los diagramas de escalera. Esto nos debe convencer de que, en principio, debemos
poder construr algo equivalente en funciones al flip-flop R-S dentro de los diagramas de escalera. Esta
sospecha nos conduce a un circuito que podemos considerar como una solucin al siguiente:
PROBLEMA: Disear el equivalente de un flip-flop R-S usando un diagrama lgico de escalera.
Un esquema funcional representativo de lo que andamos buscando es el siguiente:

Si el interruptor normalmente abierto X1 es cerrado as sea momentneamente, al energizarse el


relevador de control CR1 ste relevador por el efecto de la retroalimentacin del mismo peldao que lo
alimenta se enciende y se queda encendido, lo cual hace que la salida Y1 en el tercer peldao se
"encienda". Al quedarse encendido CR1 despus de haberse oprimido X1, el interruptor normalmente
cerrado CR1 que est puesto en el segundo peldao se abre, cortando as cualquier suministro de
corriente que pudiera estarse dando a travs de la retroalimentacin en dicho peldao al relevador de
control CR2. En otras palabras, esto "limpia" la "memoria" que pudiera haber habido en el segundo
peldao, "apagando" al relevador CR2, lo cual hace que la salida Y2 del cuarto peldao se "apague" si
es que estaba encendida. En este estado de cosas, el relevador CR1 permanece encendido an con el

interruptor X1 abierto, mientras que el relevador de control CR2 permanece apagado, lo cual podemos
confirmar visualmente al ver al foco Y1 encendido y al foco Y2 apagado.
Ahora cerraremos el interruptor X2 momentneamente. Al energizarse el relevador de control CR2 ste
relevador por el efecto de la retroalimentacin en el mismo peldao (el segundo peldao de la escalera)
que lo alimenta se enciende y se queda encendido, lo cual hace que la salida Y2 en el cuarto peldao se
"encienda". Al quedarse encendido CR2 despus de haberse oprimido X2, el interruptor normalmente
cerrado CR2 que est puesto en el primer peldao se abre, cortando as cualquier suministro de
corriente que pudiera estarse dando a travs de la retroalimentacin en dicho peldao al relevador de
control CR1. En otras palabras, esto "limpia" la "memoria" que pudiera haber habido en el primer
peldao, "apagando" al relevador CR1, lo cual hace que la salida Y1 del tercer peldao se "apague" si es
que estaba encendida. En este estado de cosas, el relevador CR2 permanece encendido an con el
interruptor X2 abierto, mientras que el relevador de control CR1 permanece apagado, lo cual podemos
confirmar visualmente al ver al foco Y2 encendido y al foco Y1 apagado. La configuracin representada
por este diagrama de escalera ha pasado de un estado estable con Y1 encendido al oprimirse X1 a otro
estado estable con Y2 encendido al oprimirse X2. Esta configuracin tiene dos estados estables y por lo
tanto es un multivibrador biestable. Si hacemos ahora un ligero cambio de nombres bautizando al
interruptor X1 como S, al interruptor X2 como R, a la salida Y1 como Q y a la salida Y2 como Q, resultar
obvio que lo que tenemos en nuestras manos es el equivalente funcional de un flip-flop R-S; en este caso
el equivalente de un flip-flop construdo con bloques NOR.
El que hayamos podido crear dentro de los diagramas de escalera no slo un equivalente completo de
los circuitos lgicos que hemos estudiado previamente sino tambin el equivalente de bloques de
memoria convirtiendo en realidad un flip-flop R-S completamente funcional nos debe meditar en que la
mayor parte de lo que hemos estudiado se puede trasladar directamente hacia los diagramas de
escalera. Y en efecto, no hay obstculo terico alguno para poder hacerlo. Esto lo podemos enunciar de
modo categrico con el siguiente enunciado:
Todos los circuitos lgicos, tanto aquellos que forman parte de la lgica combinatoria como los que
forman parte de la lgica secuencial (construda a base de flip-flops) tienen una implementacin
equivalente en los diagramas de escalera.
Este enunciado tiene un alcance amplio; nos est asegurando que podemos construr mediante
diagramas de escalera flip-flops D, flip-flops J-K, contadores binarios, etc. Pero aqu el lector puede ser
asaltado por una duda. Si recordamos la accin de contadores secuenciales elementales como el
contador binario de conteo ascendente, tenemos un elemento que hasta ahora no hemos encontrado en
los diagramas de escalera: el elemento tiempo. Con lo que hemos visto, no se ve una manera obvia de
poder suministrar el equivalente de los "pulsos de reloj" a los elementos en un diagrama de escalera que
les permita poder comportarse como verdaderos circuitos secuenciales. Los diagramas de escalera que
hemos estudiado son en cierta forma configuraciones estticas en las cuales lo que ocurre en un peldao
puede influr directamente sobre lo que ocurre en otros peldaos, pero estos efectos son inmediatos, el
factor tiempo no interviene en ellos. Si queremos extender los diagramas de escalera para cubrir tambin
todos los circuitos secuenciales que hemos estudiado en esta obra, necesitamos introducir algn
relevador de control en el cual la accin de un tiempo predeterminado tenga un efecto directo, y esto es
precisamente lo que haremos a continuacin.

Sin lugar a dudas, el empleo de relevadores electromecnicos nos


suministra con una herramienta poderosa para muchas aplicaciones de control. Pero existe otro tipo de
relevador que nos permite hacer realidad operaciones cronometrizadas, el relevador de retardo de
tiempo (time delay relay). En este tipo de relevador, al aplicarle un voltaje a su entrada (a su bobina), la
accin en sus salidas no ocurre de inmediato, sino que hay un retardo de tiempo tras el cual obtenemos
la accin deseada con las salidas normalmente abiertas convirtindose en salidas normalmente cerradas
y las salidas normalmente cerradas convirtindose en salidas normalmente abiertas. En muchos
relevadores de tiempo de uso pesado, este retardo de tiempo puede ser seleccionado con una perilla
puesta en el mismo relevador, como ocurre con el siguiente relevador de retardo de tiempo de la emprea
Potter & Brumfield cuya bobina es activada con 24 volts de corriente directa:
Naturalmente, tambin hay relevadores de retardo de tiempo activados con la aplicacin de corriente
alterna, como el siguiente relevador fabricado por la misma empresa Potter & Brumfield:

La perilla puesta en la parte superior de este relevador nos permite variar el retardo de tiempo desde 1
segundo hasta 10 segundos. Las puntas de los contactos en la parte inferior del relevador estn puestas
en orden octal (ocho terminales) con la entrada a la bobina aplicada en las terminales 2 y 7. Al serle
aplicado un voltaje de 120 VAC a este relevador, el contacto normalmente abierto entre las terminales 1 y
3 se vuelve un contacto normalmente cerrado, ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente abierto
entre las terminales 6 y 8, mientras que el contacto normalmente cerrado entre las terminales 1 y 4 se
abre, ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente cerrado entre las terminales 5 y 8. Todo esto
despus de que ha transcurrido el tiempo seleccionado con la perilla. Podemos leer en el mismo
relevador que los contactos pueden manejar una corriente de hasta 10 amperes.
El relevador de retardo de tiempo que se acaba de describir es el de uso ms generalizado, pero no es el
nico posible. Los contactos de un relevador de tiempo tienen que ser clasificados no slo por ser
normalmente abiertos o normalmente cerrados, sino tambin segn la accin del retardo, ya sea que
este retardo ocurra en el sentido de la cerradura del contacto o en el sentido de la apertura del mismo.
Desafortunadamente, la simbologa para representar los relevadores de retardo de tiempo es amplia y
variada, e inclusive mucha de la simbologa que hemos visto aqu para representar las entradas, las
salidas y los relevadores de control tambin suele ser diferente de un fabricante a otro. Empezaremos
dando aqu la representacin de la accin de un relevador de tiempo con un smbolo usado ampliamente
aunque no de manera universal:

Obsrvese que seguimos mantenindonos en la convencin de representar tanto la entrada de un


relevador (su bobina) como los contactos activados a la salida del mismo con un mismo identificador
alfanumrico, en este caso TD1.
En el primer peldao de la escalera, al cerrarse el interruptor X1 mantenindose cerrado, la bobina del
relevador de tiempo TD1 es energizada. Obsrvese que en el segundo peldao estamos utilizando uno
de los interruptores normalmente cerrados del relevador de tiempo TD1.
El smbolo del interruptor X1 tambin aparece en el segundo peldao de esta escalera. Puesto que son
peldaos diferentes en los cuales aparece el interruptor X1, se sobreentiende que en este caso estamos
utilizando un interruptor de dos tiros, un interruptor doble con ambos polos normalmente encendidos o
normalmente apagados a la vez:

De este modo, al cerrarse X1 suministrndose energa al relevador de tiempo TD1, en el segundo


peldao existe un camino de conduccin elctrica para suministrar energa al "foco" de salida. Si el
relevador TD1 fuera un relevador de control ordinario sin accin alguna de retardo de tiempo, entonces el
interruptor TD1 en el segundo peldao se abrira inmediatamente y el foco a la salida se apagara de
inmediato; esto es, nunca lo veramos encenderse. Pero como se trata de un relevador de retardo de
tiempo, la salida normalmente cerrada no se abrir sino hasta despus de que haya transcurrido cierta
cantidad de tiempo, digamos un segundo. Una vez que ha transcurrido ese segundo, el contacto
normalmente cerrado TD1 en el segundo peldao se abrir, cortando el suministro de energa a la salida,
aunque el interruptor X1 permanezca cerrado. Esta accin la hemos representado en los diagramas de
tiempo puestos debajo del diagrama de escalera, diagramas de tiempo en los que dicho sea de paso nos
hemos abstenido de hacer referencia a un "1" lgico o a un "0" lgico como niveles de voltaje en virtud
de que la accin lgica que est siendo representada es una de interruptores normalmente cerrados o
normalmente abiertos que permiten o impiden el suministro de corriente a la carga de salida.
El relevador de retardo de tiempo, por la forma en la que trabaja, en realidad no es ms que otra forma
de implementacin de un componente que ya habamos visto en uno de los captulos de la obra principal:
el multivibrador monoestable. Y de hecho, con dos relevadores de retardo de tiempo (uno para controlar
la duracin del tiempo de encendido y el otro para controlar la duracin del tiempo de apagado) podemos
construr fcilmente un multivibrador astable, cambiando de un estado a otro en forma alternada mientras
est recibiendo un suministro de corriente; y si los tiempos de encendido y apagado son iguales
entonces tenemos algo que nos puede proporcionar "pulsos de reloj" como los que utilizamos en los
circuitos lgicos secuenciales para hacer pasar el sistema de un estado a otro. Sin embargo, dado el
costo de los relevadores de tiempo, implementar este nivel de sofisticacin puede resultar mucho ms
costoso que introducir tales efectos con la ayuda de alguna microcomputadora dedicada a este tipo de
aplicaciones como lo veremos posteriormente.
Veamos ahora otro diagrama de escalera en el cual usaremos otro tipo de relevador de tiempo:

De este modo, al cerrarse X1 suministrndose energa al relevador de tiempo TD1, en el segundo


peldao existe un camino de conduccin elctrica para suministrar energa al "foco" de salida. Si el

relevador TD1 fuera un relevador de control ordinario sin accin alguna de retardo de tiempo, entonces el
interruptor TD1 en el segundo peldao se abrira inmediatamente y el foco a la salida se apagara de
inmediato; esto es, nunca lo veramos encenderse. Pero como se trata de un relevador de retardo de
tiempo, la salida normalmente cerrada no se abrir sino hasta despus de que haya transcurrido cierta
cantidad de tiempo, digamos un segundo. Una vez que ha transcurrido ese segundo, el contacto
normalmente cerrado TD1 en el segundo peldao se abrir, cortando el suministro de energa a la salida,
aunque el interruptor X1 permanezca cerrado. Esta accin la hemos representado en los diagramas de
tiempo puestos debajo del diagrama de escalera, diagramas de tiempo en los que dicho sea de paso nos
hemos abstenido de hacer referencia a un "1" lgico o a un "0" lgico como niveles de voltaje en virtud
de que la accin lgica que est siendo representada es una de interruptores normalmente cerrados o
normalmente abiertos que permiten o impiden el suministro de corriente a la carga de salida.
El relevador de retardo de tiempo, por la forma en la que trabaja, en realidad no es ms que otra forma
de implementacin de un componente que ya habamos visto en uno de los captulos de la obra principal:
el multivibrador monoestable. Y de hecho, con dos relevadores de retardo de tiempo (uno para controlar
la duracin del tiempo de encendido y el otro para controlar la duracin del tiempo de apagado) podemos
construr fcilmente un multivibrador astable, cambiando de un estado a otro en forma alternada mientras
est recibiendo un suministro de corriente; y si los tiempos de encendido y apagado son iguales
entonces tenemos algo que nos puede proporcionar "pulsos de reloj" como los que utilizamos en los
circuitos lgicos secuenciales para hacer pasar el sistema de un estado a otro. Sin embargo, dado el
costo de los relevadores de tiempo, implementar este nivel de sofisticacin puede resultar mucho ms
costoso que introducir tales efectos con la ayuda de alguna microcomputadora dedicada a este tipo de
aplicaciones como lo veremos posteriormente.
Veamos ahora otro diagrama de escalera en el cual usaremos otro tipo de relevador de tiempo:

En este caso, tenemos otro tipo de relevador de retardo de tiempo. Esto debe ser obvio por la diferencia
en el smbolo del contacto interruptor TD1; en el diagrama de escalera previo el smbolo era la punta de
una flechita empujando el contacto normalmente cerrado hacia arriba dando a entender que en tal
relevador de tiempo el contacto normalmente cerrado se abre despus de que ha transcurrido un tiempo
prefijado, mientras que aqu en este diagrama de escalera el smbolo del contacto interruptor TD1 es la
punta de la flechita apuntando hacia abajo, como si estuviera "jalando" al interruptor normalmente
cerrado. En este caso, se trata de un relevador de tiempo que es capaz de tener un "pulso" de salida con
una duracin de tiempo mayor que la entrada que accion al relevador de tiempo, lo cual es resaltado

con los diagramas de tiempo. Aqu, al cerrarse momentneamente el interruptor X1, el contacto TD1 en
el segundo peldao se activa inmediatamente y permanecer cerrado an despus de que el interruptor
X1 es regresado nuevamente a su condicin de interruptor abierto. El tiempo que este relevador de
tiempo mantiene cerrado el contacto TD1 suministrando energa a la carga de salida empieza a correr
despus de que el contacto X1 es devuelto a su condicin de normalmente abierto, lo cual no impide que
el relevador TD1 contine operando.
En general, se pueden clasificar cuatro tipos diferentes de relevadores de tiempo:
(1) El relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto - apertura cronometrada". En este relevador el
contacto normalmente abierto se cierra inmediatamente al energizar su bobina, y se abre a un tiempo
predeterminado despus de haber sido desenergizada la bobina.
(2) El relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto - cerradura cronometrada". En este relevador el
contacto normalmente abierto se cierra a un tiempo predeterminado despus de haber sido energizada
su bobina. Si en cualquier momento la bobina es desenergizada, el contacto de este relevador se abre
inmediatamente sin importar su condicin anterior.
(3) El relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - apertura cronometrada". En este relevador el
contacto normalmente cerrado se abre a un tiempo predeterminado despus de haber sido energizada
su bobina. Si en cualquier momento la bobina es desenergizada el contacto de este relevador se cierra
inmediatamente sin importar su condicin anterior.
(4) El relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - cerradura cronometrada". En este relevador el
contacto normalmente cerrado se abre inmediatamente al energizar su bobina, y se cierra a un tiempo
predeterminado despus de haber sido desenergizada la bobina.
La simbologa utilizada para la representacin de estos cuatro tipos diferentes de relevadores de tiempo
vara segn el fabricante y los textos consultados. Una representacin usada con cierta frecuencia es
aquella en la cual cada tipo de relevador de tiempo es identificado por la forma en que son dibujados sus
contactos, tal y como lo hemos hecho en los dos ltimos diagramas de escalera que acabamos de
estudiar. Usando este tipo de simbologa, los dibujos que corresponden a cada uno de los cuatro tipos
mencionados son los siguientes:

La anterior clasificacin puede dejar al lector con la impresin de que un fabricante necesitara construr
cuatro tipos diferentes de relevadores de tiempo para satisfacer todos los requerimientos posibles de
todos sus clientes, pero esto no es as, ya que por principio de cuentas de un relevador de tiempo del
tipo "normalmente abierto - apertura cronometrada" se puede obtener el relevador de tiempo del tipo
"normalmente cerrado - cerradura cronometrada" si es construdo desde un principio con contactos
normalmente abiertos y normalmente cerrados, mientras que de un relevador de tiempo del tipo
"normalmente abierto - cerradura cronometrada" se puede obtener el relevador de tiempo del tipo
"normalmente cerrado - apertura cronometrada" si tambin es construdo desde un principio con
contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados.

Ms an, se puede obtener un relevador de tiempo de accin retardada de uno de accin inmediata o
viceversa como lo muestra el siguiente
PROBLEMA: A partir de un relevador de tiempo "normalmente cerrado - apertura cronometrada", obtener
el equivalente de un relevador de tiempo "normalmente abierto - apertura cronometrada".
En este caso, el relevador de tiempo "normalmente cerrado - apertura cronometrada" es un relevador de
accin retardada (el contacto normalmente cerrado se abre despus de cierto tiempo) mientras que el
relevador de tiempo "normalmente abierto - apertura cronometrada" es un relevador de accin inmediata
(el contacto normalmente abierto se cierra de inmediato).
En el circuito mostrado en el siguiente diagrama de escalera:

la accin resultante del circuito ser obtenida (observada) en la salida Y (que supondremos se trata de
una lmpara). Al oprimirse momentneamente el botn X, el relevador ordinario CR1 es activado a travs
del contacto TD1 en el primer peldao, y permanecer activado an despus de soltarse el botn X en
virtud del contacto normalmente abierto CR1 en combinacin lgica OR con el botn interruptor en virtud
de haberse cerrado. En el segundo peldao, el contacto normalmente abierto CR1 tambin se ha cerrado
empezando con la energizacin de la bobina del relevador de tiempo TD1, y el contacto normalmente
abierto CR1 en el tercer peldao tambin se energiza activando la salida Y. Resulta obvio que el
relevador de tiempo TD1 es un relevador del tipo "normalmente cerrado - apertura cronometrada" porque
as lo identifica el smbolo de su contacto puesto en el primer peldao. Al cabo de un cierto tiempo
predeterminado, el relevador de tiempo TD1 acta de manera tal que el contacto normalmente cerrado
TD1 en el primer peldao se abre, interrumpiendo la alimentacin de corriente al relevador ordinario
CR1. Esto hace que se corte la energa al relevador de tiempo TD1 en el segundo peldao y que se corte
tambin la energa a la salida Y. De haber utilizado nicamente el relevador de tiempo TD1 por s solo, la
lmpara Y se habra encendido un tiempo despus de haber estado manteniendo oprimido el botn X,

mientras que en esta configuracin la lmpara Y se enciende de inmediato y se apaga despus del
tiempo predeterminado.

Con la disponibilidad de relevadores de tiempo de uso pesado, podemos hacer una mejora adicional
sobre el circuito de control presentado anteriormente para un motor reversible capaz de girar en una
direccin (forward) o en la direccin contraria (reverse) segn se requiera. Si el motor estuviera
moviendo una carga pesada, por ejemplo un abanico grande, el motor podra continuar girando por su
propia inercia durante cierta cantidad de tiempo an despus de haberse oprimido el botn stop, lo cual
podra representar un problema en caso de que el operador tratase de invertir la direccin del motor sin
esperar a que el abanico se haya detenido completamente. Si el abanico contina girando mientras va
perdiendo velocidad y el botn reverse fuera oprimido antes de que el abanico se haya detenido
completamente, el motor tratara de sobreponerse a la inercia rotatoria del abanico al intentar ponerse en
marcha en reversa, para lo cual tendra que "jalar" cantidades mayores de corriente elctrica reduciendo
con este maltrato tanto la vida del motor como los engranajes mecnicos del abanico y el abanico
mismo. Para impedir que esto pueda ocurrir, queremos aadir alguna funcin de retardo de tiempo al
circuito de control del motor para impedir la ocurrencia de un arranque prematuro. Esto lo podemos
lograr agregando un par de relevadores de retardo de tiempo TD1 y TD2, cada uno de ellos puestos en
paralelo con cada contactor M1 y M2:

Obsrvese que estamos utilizando aqu dos relevadores del tipo normalmente cerrado - cerradura
cronometrada. Al utilizar relevadores de tiempo que tardan en volver a su estado normal, estos
relevadores nos pueden proporcionar una "memoria" relacionada con el sentido ms reciente del giro del
motor. Lo que queremos que haga cada uno de los relevadores de tiempo es abrir el brazo de arranque
de la direccin opuesta de rotacin por varios segundos mientras el abanico se detiene por completo.
Si el motor ha estado girando en la direccin forward, tanto el contactor M1 como el relevador de tiempo
TD1 habrn estado energizados. De ser as, los contactos normalmente cerrados del relevador TD1 se
abrn abierto inmediatamente al haber sido energizado dicho relevador. Cuando el botn stop es
oprimido, el contacto TD1 esperar un tiempo predeterminado antes de regresar a su estado
normalmente cerrado, manteniendo el circuito correspondiente al botn reverse abierto durante todo ese
tiempo, de modo tal que el contactor M2 no podr ser energizado aunque se oprima el botn reverse. Al
cumplir el relevador TD1 con su tiempo predeterminado, el contacto TD1 se cerrar y permitir que el
contactor M2 pueda ser energizado si se oprime el botn reverse. Del mismo modo, el relevador de

retardo de tiempo TD2 impedir que el botn forward pueda energizar al contactor M1 hasta en tanto que
el retardo de tiempo prescrito para el relevador TD2 (y el contactor M2) no se haya cumplido.
Un circuito de control como el que acabamos de ver generalmente puede ser simplificado con un poco de
anlisis. Si ponemos un poco de atencin, descubriremos que las funciones de proteccin llevadas a
cabo por los relevadores de tiempo TD1 y TD2 han vuelto innecesarios los contactos normalmente
cerrados M1 y M2 que habamos puesto para la funcin de interlock en caso de que un operador del
circuito oprima al mismo tiempo los botones forward y reverse. Por lo tanto, podemos prescindir por
completo de tales contactos y utilizar simplemente los contactos TD1 y TD2, puesto que estos se abren
inmediatamente en cuanto las bobinas respectivas de dichos relevadores son energizadas, sacando
"fuera" a un contactor si el otro contactor es energizado. De este modo, cada relevador de tiempo puede
ser usado para una funcin dual: impidiendo que el otro contactor pueda ser energizado cuando el motor
est girando en una direccin, y evitando que tal contactor se pueda energizar hasta que el motor no se
haya detenido por completo. Es as como llegamos al siguiente circuito de control simplificado:

Se haba afirmado anteriormente que todos los circuitos lgicos, tanto aquellos que forman parte de la
lgica combinatoria como los que forman parte de la lgica secuencial construda a base de flip-flops,
tienen una implementacin equivalente en los diagramas de escalera, pero que en el caso de la lgica
secuencial necesitbamos un relevador que nos permitiera efectuar operaciones cronometrizadas. Esto
ya lo tenemos con cuatro diferentes tipos de relevadores de tiempo a nuestra disposicin, lo cual nos
permite llevar a cabo la construccin del elemento lgico secuencial ms importante de todos: el flip-flop
J-K. Esto lo podemos enunciar mediante un

PROBLEMA: Construr, sobre un diagrama de escalera, el equivalente funcional de un flip-flop J-K tal
que los cambios de estado ocurran durante la transicin positiva de los "pulsos de reloj".
Un equivalente funcional del flip-flop J-K construdo con relevadores electromecnicos tiene la siguiente
representacin en un diagrama de escalera:

Este flip-flop J-K, como puede apreciarse analizando el diagrama de escalera, es un flip accionado con
las transiciones positivas de los "pulsos de reloj", lo cual en este caso equivale a la cerradura del
contacto normalmente abierto C. En este diagrama tenemos los contactos equivalentes a las terminales J
y K as como las salidas Q y Q del flip-flop. Este flip-flop J-K electromecnico acta de la siguiente
manera: Cuando las "entradas" J y K son iguales a un "1" lgico, lo cual en este caso requiere que los
contactos normalmente abiertos sean cerrados, el flip-flop cambiar de estado con cada transicin
positiva en la entrada C, o sea cada vez que el contacto normalmente abierto C sea cerrado. Si la
entrada J es igual a un "1" lgico y la entrada K es igual a un "0" lgico, el flip-flop entrar en el estado
Q=1 (Q=0) cuando el contacto normalmente abierto C sea cerrado, independientemente del estado
anterior que el flip-flop haya tenido. Si la entrada J es igual a un "0" lgico y la entrada K es igual a un "1"
lgico, el flip-flop entrar en el estado Q=0 (Q=1) cuando el contacto normalmente abierto C sea cerrado,
independientemente del estado anterior que el flip-flop haya tenido. Y si ambas entradas J y K estn
puestas a un "0" lgico, el estado del flip-flop no cambiar ante las transiciones que ocurran en la entrada
C.

Recordemos de la seccin de problemas resueltos del texto principal cmo del flip-flop J-K podemos
derivar los dems flip-flops restantes, tanto el flip-flop T como el flip-flop D. Esto sigue siendo igualmente
vlido e igualmente fcil de lograr sobre un diagrama de escalera usando relevadores electromecnicos:

PROBLEMA: Construr, sobre un diagrama de escalera, el equivalente funcional de un flip-flop T tal que
sus cambios de estado ocurran durante la transicin positiva de los "pulsos de reloj".
Recurdese que el flip-flop T es un flip-flop sin terminales de entrada J-K, el cual simplemente cambia de
estado con cada transicin positiva (o negativa, segn sea el caso) en su nica terminal de entrada. Esto
lo podemos lograr sobre el diagrama anterior substituyendo en dicho diagrama los contactos
normalmente abiertos J y K por una conexin "directa" que garantizar el equivalente permanente de un
"1" lgico puesto todo el tiempo sobre dichas terminales, con lo cual tendremos un flip-flop de una sola

entrada que cambiar de estado cada vez que el contacto normalmente cerrado C se cierre. El diagrama
de escalera para este flip-flop J-K ser entonces:

Puesto que todas las funciones lgicas combinatorias y secuenciales se pueden implementar mediante
relevadores electromecnicos, y puesto que las computadoras de uso actual estn construdas con
semiconductores que implementan funciones lgicas combinatorias y secuenciales, esto podra hacer
suponer que, en principio, podemos construr una computadora de principio a fin utilizando relevadores
electromecnicos. Esto fue precisamente lo que se hizo cuando se construy en los Estados Unidos la
computadora Harvard Mark I y en Alemania cuando se construy la computadora Z3:
http://en.wikipedia.org/wiki/Harvard_Mark_I
http://en.wikipedia.org/wiki/Z3_(computer)
Sin embargo, an para nuestros tiempos, una computadora construda con relevadores electromecnicos
sigue teniendo un costo mucho mayor que una computadora construda con semiconductores, adems
de ser muchsimo ms lenta que su contraparte construda con millones de transistores puestos en un
solo "chip" semiconductor.
La desventaja de relevadores de retardo de tiempo como los que se han sealado aqu como ejemplos
es que los rangos de tiempo que pueden ser seleccionados son sumamente limitados, y una vez que han
sido seleccionados solo pueden ser alterados manualmente cada vez que ello sea necesario, lo cual es
contrario al espritu de la automatizacin. Esta desventaja puede ser superada construyendo relevadores
de retardo de tiempo que puedan ser programables a travs de una circuito controlador, lo cual nos lleva
a la necesidad del diseo de controladores programables.
La idea esencial para construr un controlador programable consiste en construr primero un mdulo que
contenga no uno sino varios relevadores, y el cual en su parte frontal quiz tendr un aspecto como el
siguiente:

Obsrvese que del lado izquierdo tenemos una hilera de tornillos identificados con los smbolos X
propios de las entradas representadas en un diagrama de escalera, mientras que del lado derecho
tenemos una hilera de tornillos identificados con los smbolos Y propios de las salidas de un diagrama de
escalera, siguiendo la prctica de que en los diagramas de escalera las entradas son representadas del
lado derecho y las salidas del lado izquierdo. Como el PLC al igual que cualquier otro aparato elctrico
tambin requiere energa para poder funcionar, este PLC recibe su energa mediante los tornillos L1 y L2
conectados a los rieles de la escalera. Las entradas al PLC sern tomadas del mundo exterior a travs
de interruptores o sensores y los cables de seal sern fijados en el PLC precisamente con los tornillos.
Lo mismo ocurre con las salidas. El uso de tornillos para el fijamiento de cables y alambres es una
cuestin de comodidad y conveniencia para los tcnicos que habrn de darle mantenimiento a este tipo
de aparatos, ya que la alternativa de soldar requiere herramientas que van ms all del uso de un simple
desarmador.
A continuacin, suponiendo que los rieles de la escalera estn siendo alimentados con un voltaje de 120
volts AC, podemos ver cmo la entrada X1 a nuestro PLC es energizada al cerrarse el contacto que
corresponde a dicha entrada (el multmetro nos confirma la presencia del voltaje de 120 VAC entre la
terminal de entrada X1 y la terminal comn identificada como Common):

El uso de una terminal comn Common nos ayuda a reducir la cantidad de alambrado requerida. Sin la
terminal comn, se requeriran varios pares de cables para proporcionarle energa a cada una de las
entradas X del PLC. Usando un cable comn de "retorno de corriente" para todos los casos, la cantidad
de alambrado se reduce a la mitad. Podemos ver en la representacin de nuestro PLC que a un lado de
cada tornillo que corresponde a cada terminal de entrada hay un foquito LED que se enciende
confirmndole al tcnico la activacin de dicha entrada.
Ahora tenemos a nuestro PLC energizando la salida Y1 al ser activada dicha salida (el multmetro nos
confirma la presencia del voltaje de 120 VAC que est recibiendo la carga):

Posiblemente el lector ya se estar preguntando cul es la funcin del conector pequeo que aparece en
la parte inferior del PLC identificado como Programming Port.
En tiempos de antao, antes de que hicieran su aparicin los transistores, los circuitos integrados y los
microprocesadores, la "programacin" por as llamarla se llevaba a cabo manualmente,
implementndose todo con relevadores electromecnicos ordinarios y con relevadores de retardo de
tiempo, con todas las desventajas operacionales que ello implicaba aunque con la relativa simpleza del
mantenimiento de equipos de control automtico construdo con tales controladores. El PLC que hemos
descrito, trabajando prcticamente por s solo, an se encuentra en numerosas aplicaciones "viejitas".
Pero la revolucin tecnolgica que estamos viviendo est haciendo posible algo que en otros tiempos
hubiera sido impensable: conectar el PLC directamente a una computadora personal PC dejndole a la
computadora muchas de las labores de "inteligencia". Esto en otros tiempos hubiera estado fuera de
cualquier presupuesto porque mientras que un controlador bsico poda tener un costo de algunos
cientos de dlares, las computadoras que haba tenan un costo de varios millones de dlares. Hoy que
la brecha se ha cerrado, la conexin de un PLC a una computadora de escritorio (o inclusive a una
computadora porttil de bolsillo) se lleva a cabo precisamente mediante un conector en el PLC
identificado con algn nombre como puerto de programacin, el cual todava hasta hace poco era
conectado a una computadora a travs de un cable bajo el protocolo RS-232 pero ms recientemente se
est conectando a travs de un cable bajo el protocolo USB.
La ventaja inmediata de poder conectar un PLC a una computadora es que en la misma computadora se
puede echar a andar algn programa que no slo muestre el diagrama de escalera que est siendo
implementado, sino que inclusive a travs del mismo teclado se pueden modificar muchos de los

parmetros en el diagrama de escalera sin necesidad de tener que meter la mano dentro del PLC. Todo
se lleva a cabo hoy en da directamente desde la computadora.
A continuacin tenemos un esquema que ilustra la idea bsica de lo que acabamos de describir:

El recuadro de color ciano representa el monitor de una computadora. El interruptor conectado a la


entrada X1 del PLC es representado con el mismo smbolo en el monitor de la computadora en un
diagrama de escalera, mientras que el foco conectado a la salida Y1 del PLC es representado tambin
como Y1. Cuando se cierra el interruptor X1 y se energiza la carga Y1, ambas acciones aparecen
actualizadas de inmediato en el monitor de la computadora en donde tanto el smbolo para X1 como el
smbolo para Y1 se tien de color rojo (por su parte, en la misma cartula del PLC se encienden los
foquitos LED situados a un lado de los tornillos correspondientes al alambre de entrada a X1 y al alambre
de salida a Y1 confirmndole al tcnico que esas conexiones al PLC han sido activadas):

Si queremos convertir la entrada X1 en un interruptor normalmente cerrado en vez del interruptor


normalmente abierto que tenemos aqu, ya no es necesario "salir afuera" con un desarmador en la mano.
Con unas modificaciones a travs del teclado de la computadora podemos hacer el cambio como el que
vemos en el siguiente dibujo:

Esta figura parece igual a la figura anterior. Sin embargo, si observamos con cuidado, veremos que en el
monitor de la computadora X1 ya no aparece en el diagrama de escalera como un interruptor
normalmente abierto sino como un interruptor normalmente cerrado. En el circuito fsico, podemos ver
que el interruptor no ha sido "cerrado" y por lo tanto el foquito LED en el PLC est apagado. Pero como
X1 ha sido "convertido" por accin de programacin en la computadora en un interruptor normalmente
cerrado, el hecho de que est abierto implica que estar suministrando energa para activar la salida Y1

como nos lo confirman tanto el foquito LED en el PLC como el monitor de la computadora. Del mismo
modo, si queremos variar un retardo de tiempo en la accin de alguna de las salidas, ya no tenemos que
salir para andar moviendo perillas, lo podemos hacer tambin desde el teclado de la computadora,
pudiendo variar el retardo de tiempo en cualquier salida desde microsegundos o milisegundos hasta
varias horas o das, con una precisin cronomtrica que los hoy ya prcticamente obsoletos relevadores
de retardo de tiempo no podan proporcionar.
A continuacin tenemos un ejemplo de cmo la accin de tres interruptores de entrada es convertida en
una funcin lgica elaborada gracias a la programacin llevada a cabo sobre el PLC con la ayuda de la
computadora:

En este caso, tenemos tres interruptores X1, X2 y X3 de activacin manual, todos ellos normalmente
abiertos, conectados a sus respectivas entradas al PLC, en el cual gracias a la programacin llevada a
cabo con la ayuda de la computadora son combinados para formar la siguiente funcin Boleana:
Y1 = X1X2 + X2X3 + X1X3
Con la misma facilidad con la cual formamos esta funcin Boleana a partir de los tres interruptores
conectados a las entradas del PLC podramos haber formado funciones Boleanas ms complejas an, lo
cual nos d una muestra de las enormes ventajas que tiene el darle capacidades de programacin a los
controladores lgicos.
Ahora se mostrar la implementacin en un PLC de algo que ya vimos aqu previamente; la dotacin de
una "memoria" a una configuracin usando para ello la retroalimentacin:

En este esquema, podemos ver en el diagrama de escalera que si se oprime manualmente el botn
interruptor normalmente abierto X1, identificado como "Activacin del Motor", la salida del relevador de
control Y1 ser energizada con lo cual dicho relevador cerrar uno de sus contactos permitiendo con ello
que un motor M1 sea echado a andar. Pero al mismo tiempo, otro de los contactos del relevador de
control que est en combinacin lgica OR con X1 ser tambin cerrado. Este es el contacto
normalmente abierto Y1, y aunque el botn interruptor X1 deje de ser oprimido el motor seguir
trabajando por el efecto "memoria" que est proporcionando la retroalimentacin de Y1 hacia s mismo a
travs de uno de sus contactos. Si queremos detener el movimiento del motor, tenemos que abrir el
contacto normalmente cerrado X2 oprimiendo dicho botn. Obsrvese que en el diagrama de escalera
antes de comenzar la accin el interruptor X2 no es mostrado de color rojo pese a que el foquito LED del
PLC est encendido indicando suministro de energa, en virtud de que a X2 se le considera "encendido"
cuando el contacto es abierto por accin del usuario. El empleo de relevadores electromecnicos de uso
pesado para este tipo de funcin es ms comn de lo que muchos pudieran imaginarse: cada vez que
una persona entra a un ascensor y oprime un botn que marque un piso diferente al piso en el que se
encuentra, la puerta del ascensor se cierra y la persona es llevada hacia el piso seleccionado sin
necesidad de que la persona tenga que seguir manteniendo oprimido el botn correspondiente a dicho
piso. Y una vez que ha llegado a dicho piso, otro contacto interruptor normalmente cerrado se abre
"limpiando" con ello la memoria de la requisicin del usuario. Pero este tipo de circuito puede trabajar en
forma completamente automtica sin intervencin humana, como lo muestra el siguiente ejemplo
animado de un tanque de almacenamiento de lquidos que consta de dos sensores que detectan uno de
ellos un nivel bajo de lquido y el otro un nivel alto de lquido :

En este ejemplo, al principio el tanque est inicialmente vaco y todos los interruptores estn en la
condicin de "verdadero" (True). En el monitor de una computadora que supervisa no slo lo que ocurre
en el diagrama de escalera (puesto a la derecha) sino inclusive en una representacin pictogrfica de lo
que se est controlando (puesto a la izquierda), al empezar con el tanque vaco todos los interruptores
aparecen de color verde al igual que los sensores de un nivel bajo del lquido (low level) y un nivel alto
del lquido (high level). Estos dos sensores son las entradas en el diagrama de escalera. Es importante
remarcar aqu antes de que el ejemplo se pueda prestar a confusiones que en esta representacin visual
se utiliza el mismo smbolo para un interruptor normalmente cerrado que el que se usa para un
interruptor normalmente abierto, y la labor de distincin se debe hacer tomando en cuenta lo que ocurre
en el diagrama pictogrfico a la izquierda. Al comienzo, el motor de llenado de lquido (fill motor) que
aparece como una salida puesta en el segundo peldao del diagrama de escalera es energizado gracias
al contacto normalmente cerrado en el segundo peldao que es un contacto perteneciente al relevador
de control cuya salida a su vez est puesta en la esquina superior derecha del primer peldao del
diagrama de escalera; por lo tanto al comienzo el motor se encuentra trabajando llenando el tanque de
lquido. Podemos conclur que los dos interruptores puestos en el primer peldao del diagrama de
escalera son interruptores normalmente cerrados ya que de otra forma por estar ambos en configuracin
AND el motor de llenado no podra estar trabajando. Al irse llenando el tanque, el sensor de nivel bajo de
lquido eventualmente es activado pasando con ello de la condicin de "verdadero" (True) a la condicin
"falsa" (False), destacada con letras de color rojo en el primer interruptor (normalmente cerrado) puesto
en el extremo izquierdo del primer peldao que corresponde precisamente al sensor de nivel bajo de
lquido. En el diagrama pictogrfico, el mismo sensor de nivel bajo de lquido cambia de color verde a
color rojo resaltando su activacin. Pero el llenado de lquido no se detiene al abrirse este interruptor, ya
que por el efecto "memoria" la corriente elctrica encuentra un camino alterno (indicado por una lnea de
color azul). Eventualmente, el tanque se sigue llenando hasta que el sensor de nivel alto de lquido es
activado pasando tambin de la condicin de "verdadero" (True) a la condicin "falsa" (False). Al ocurrir
esto, el segundo interruptor normalmente cerrado del primer peldao pasa de "verdadero" (True) a la
condicin "falsa" (False), lo cual corta definitivamente el suministro de energa a la salida
correspondiente al relevador de control del motor de llenado que tambin entra en condicin False al ser
apagada . De este modo, queda claro que los dos interruptores que aparecen en el primer peldao del
diagrama de escalera son los que corresponden a las entradas proporcionadas por ambos sensores de
nivel alto y nivel bajo de lquido. Al apagarse el relevador de control, su salida con la cual se est

retroalimentando pasa tambin a la condicin False al igual que su salida con la cual estaba permitiendo
la energizacin del motor de llenado en el segundo peldao. Es as como todos los interruptores entran
en la condicin de False en el diagrama de escalera. Al apagarse el motor, el nivel del lquido en el
tanque empieza a descender conforme a su uso normal, hasta que eventualmente el nivel del lquido
est por debajo del sensor del nivel alto que con ello pasa de la condicin False a la condicin True. Pero
esto no es suficiente para echar a andar el motor de llenado de lquido, ya que es necesario que el
sensor de nivel bajo de lquido tambin entre en la condicin True para que el motor empiece a funcionar
al energizarse de nuevo el relevador de control, lo cual ocurre eventualmente dando inicio a un nuevo
ciclo de llenado automtico del tanque.
El circuito que acabamos de estudiar es un circuito de ciclo perpetuo. Una vez que ha sido echado a
andar, continuar trabajando por s solo sin intervencin humana de ningn tipo mientras reciba
suministro de corriente y mientras no falle alguno de los componentes.
Independientemente de que las computadoras que llevan a cabo las funciones de inteligencia sobre un
PLC han ido aumentando enormemente en grado de sofisticacin, los mismos PLC han ido
evolucionando en capacidad y en funciones, a grado tal que muchos de los relevadores
electromecnicos que dieron origen al PLC son prcticamente obsoletos, desplazados por la presencia
de semiconductores de alta potencia capaces de manejar voltajes y corrientes elevados. A continuacin
tenemos una muestra de un "relevador" de estado slido en el cual ya no hay bobinas de alambre ni
resortes ni palancas mecnicas mviles:

En este relevador de estado slido, mejor conocido como opto-acoplador (opto-coupler) hay un
aislamiento elctrico total entre su entrada y su salida en virtud de que el acoplamiento interno entre la
entrada y la salida se lleva a cabo por medio de la luz, con un diodo LED emitiendo un haz luminoso al
cerrarse el interruptor a la entrada, haz luminoso que pone en funcionamiento un opto-triac permitiendo
el paso de la corriente alterna a travs de la carga. Obsrvese que con esta configuracin la entrada es
alimentada con una fuente de corriente directa, mientras que la carga recibe por su parte la energa de
una fuente de corriente alterna, y todo ello sin necesidad de recurrir a electrnica interna costosa, lo cual
ha sido posible gracias al advenimiento de la optoelectrnica que proporciona este tipo de aislamientos
entre circuitos distintos utilizando a la luz como intermediaria.

Un PLC de "nueva generacin" es el


Allen-Bradley PLC5, expandible a base de mdulos, el cual se muestra a continuacin:
La "rejilla" (rack) que alberga los mdulos incluye como mnimo una fuente de poder que sea capaz de
alimentar las funciones bsicas de procesamientos de todos los mdulos que sean montados en ella, y
debe inclur tambin un mdulo especial fijo (permanente, no-removible) que incorpore un
microprocesador o un microcontrolador que llevar a cabo las funciones de control y programacin
interna dentro del PLC tanto de las entradas como de las salidas. Los mdulos opcionales generalmente
son mdulos para poder manejar entradas o para poder manejar salidas, con distintas capacidades
segn lo requieran las necesidades de los clientes. Si alguna aplicacin requiere sbitamente aumentar
el nmero de relevadores de control de salidas de cinco a treinta, por ejemplo, no hay necesidad de tener
que adquirir otro PLC completamente nuevo perdindose con ello la inversin original, slo es necesario
adquirir otro mdulo para poder aumentar as la capacidad de manejo de salidas del PLC. Esta es
esencialmente la idea detrs de la principal ventaja de la modularidad, en contraste con los PLCs que
son vendidos como cajas "cerradas" cuyas capacidades no pueden ser ampliadas posteriormente, y es
una de las razones por las cuales la computadora de escritorio no ha podido reemplazar por completo a
los PLCs como en un principio se crey que ocurrira.
Un PLC de este tipo ofrece una gran flexibilidad a un costo igualmente grande, aunque para aplicaciones
de automatizacin y control industrial y comercial existen controladores lgicos ms econmicos que
inclusive adems de ser porttiles se pueden programar directamente en el rea de trabajo emplendose
la cartula en la cual aparece el diagrama de escalera como medio visual para poder leer, interpretar, y
reprogramar si es necesario, cualquiera de los parmetros de los que consta alguna aplicacin, como lo
es el caso del controlador ZEN fabricado por la empresa japonesa Omron:

Hemos hablado aqu de los controladores lgicos programables, desarrollados a fines de los aos
sesenta, los cuales estn siendo reemplazados por los ms modernos controladores programables de
automatizacin (Programmable Automation Controller o PAC), los cuales ofrecen la posibilidad de utilizar
algoritmos avanzados de control, manipulacin extensiva de bases de datos, simulacin de procesos
complejos, procesamiento veloz bajo control de microprocesador, y capacidad en el manejo de rangos de
memorias que estn fuera del alcance de los PLCs.

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