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INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El control automático permite mantener distintos sistemas, ya sean procesos químicos, sistemas eléctricos o mecánicos, en estado de equilibrio o dentro de ciertas condiciones de operación deseadas. Los sistemas de control están presentes en nuestro entorno, en nuestra vida doméstica, en la industria, incluso determinan y regulan distintos mecanismos que permiten nuestra existencia y nosotros mismos formamos parte de distintos sistemas de control que regulan otros procesos, sin estar conscientes de ello. Por ejemplo, el control de la temperatura corporal, en nuestro cuerpo se activan mecanismos de control para mantener la temperatura alrededor de 37 °C, aun cuando se presenten cambios en las condiciones ambientales o realicemos alguna actividad que represente un cambio de temperatura corporal. Por otro lado, cuando se conduce un vehículo se ejercen distintas acciones de control, por ejemplo, el control de velocidad a través del acelerador y el control de dirección al mover el volante, en este caso, los seres humanos formamos parte del mecanismo de control que regula dicho sistema. Estos son ejemplos cotidianos, pero en el ámbito de la ingeniería, la operación de plantas industriales, la explotación de pozos petroleros y el manejo de sistemas aeroespaciales, e incluso el funcionamiento de los artefactos de uso doméstico, entre otras actividades, dependen de la medición y control de sus variables de proceso. Por esta razón el control de procesos se ha convertido en una disciplina muy importante de la ingeniería a partir de la cual se ha desarrollado la teoría de control automático, de la cual se derivan las teorías de control clásico y control moderno. En ingeniería se encuentran sistemas de control asociados a procesos de naturaleza diversa: químicos, eléctricos, mecánicos; que se comportan de forma particular y deben ser tratados y estudiados de acuerdo a sus propias características. Definición de sistema de control:

Un sistema es un conjunto de elementos físicos o abstractos que interactúan entre sí como si fueran un todo para cumplir con un objetivo determinado. Dentro del sistema tienen lugar relaciones causa efecto inducidas por ciertas variables de entrada que generan una respuesta sobre las variables de salida.

variables de entrada que generan una respuesta sobre las variables de salida . Figura 1: Representación
variables de entrada que generan una respuesta sobre las variables de salida . Figura 1: Representación

Figura 1: Representación de un sistema

Cuando se trata de un sistema de control, los componentes del sistema son tales y están dispuestos de forma tal que el conjunto es capaz de regularse o regular a otro sistema para producir una salida deseada. Por ejemplo, en un sistema como el horno que se muestra en la figura 1, una variación en el flujo de aire o de gas a Fo, alterará la temperaura.

Elementos de un sistema de control. Sistemas de control a lazo abierto y a lazo cerrado. Los procesos y su planta física constituyen un sistema, donde las entradas y salidas están dadas por las variables de operación que determinan la relación causa – efecto dentro del mismo. En general, se puede definir una planta como una serie de elementos físicos que interactúan y se comportan como un todo cumpliendo con un objetivo de operación determinado. Supongamos que nuestra planta es el tanque de almacenamiento de agua, que se presenta en la figura 2. Esta planta inicialmente se encuentra en estado estacionario o en su punto de operación.

en estado estacionario o en su punto de operación. Para este sistema: Parámetros físicos: Área transversal

Para este sistema:

Parámetros físicos: Área transversal del tanque (A), altura del depósito, resistencia de las vávulas (Cv) Variables de entrada: Caudal de entrada qo(t). Variables de salida: Nivel h1(t).

Figura 2: Tanque de almacenamiento de agua

Punto de estacionario: Es el conjunto de valores de las variables de entrada y los correspondientes valores de las salidas cuando el sistema se encuentra en equilibrio. Para cada valor de qo(t) el sistema alcanzará un valor estacionario de nivel distinto. Punto de operación: Es el punto estacionario en el que normalmente trabajará la planta.

Esquemas de control:

Se desea mantener el nivel del tanque constante en un valor href. Entonces se puede decidir entre dos estrategias básicas de control (Figura 3):

entre dos estrategias básicas de control (Figura 3): Figura 3: Esquemas de control propuestos para el

Figura 3: Esquemas de control propuestos para el tanque de almacenamiento de agua

La estrategia 1 corresponde a un esquema de control a lazo abierto, la estrategia 2 es un esquema de control a lazo cerrado. El esquema a lazo abierto no puede reaccionar en caso de presentarse una perturbación sobre el sistema, por ejemplo, si la presión de la corriente de alimentación varía, la respuesta del sistema será un cambio en el nivel del tanque que no puede ser compensado por el sistema de control. Por otra parte, el esquema de control a lazo cerrado puede medir constantemente el nivel y en caso de percibir alguna variación, ejerce una acción sobre el sistema manipulando el flujo de alimentación mediante la válvula, con la finalidad de devolver el nivel a su valor de referencia. Para terminar con este ejemplo, supongamos que el tanque tiene una alimentación auxiliar (Figura 4):

que el tanque tiene una alimentación auxiliar (Figura 4): Figura 4: Tanque con alimentación auxiliar Ahora,

Figura 4: Tanque con alimentación auxiliar

Ahora, el sistema tiene dos entradas, una es el flujo que se manipula para establecer el nivel del tanque, y la otra es una entrada que no participa del lazo de control y actúa como perturbación.

En este sistema se pueden definir algunos elementos del un sistema de control en general. Para ello, se utilizará la representación en diagramas de bloques.

Figura 5: Diagrama de bloques señalando los elementos de los sistemas de control En general,

Figura 5: Diagrama de bloques señalando los elementos de los sistemas de control

En general, para diseñar un esquema de control se debe tener un amplio conocimiento de del proceso y de la estructura de la planta física donde se lleva a cabo. Es muy importante definir los objetivos a cumplir y las restricciones de operación, para determinar el manejo de las variables del sistema. En el caso del tanque de almacenamiento de agua, se distinguieron las entradas y salidas del sistema. De acuerdo a los requerimientos de operación se determinó una variable a controlar que era el nivel. Luego, se seleccionó una de las entradas (qo) como variable manipulada, las otras entradas (q1) son posibles perturbaciones. Se implementó un controlador que recibe la señal de referencia si el sistema de control es a lazo abierto, o la señal de error si el sistema de control es a lazo cerrado y este indica al actuador (válvula) que acción tomar sobre la variable manipulada. Sistema de control por retroalimentación simple o a lazo cerrado: Es la forma tradicional de controlar un proceso. Se mide la variable a controlar y se compara su valor con el valor deseado, lo cual genera una señal de error que se alimenta al controlador. Este último, modifica la variable manipulada a través de un accionador, para llevar la variable medida al valor deseado. La configuración del sistema cambia al introducir la retrolimentación y esto puede generar problemas de estabilidad, de allí, que se debe realizar el análisis del sistema desde el punto de vista de control. Sistema de control a lazo abierto: En un sistema de control a lazo abierto el controlador fija la variable manipulada en el valor adecuado para obtener la salida deseada. No hay retroalimentación, por lo cual las posibles desviaciones de la salida son imperceptibles para el controlador.