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CURSO: Fsica General 2

PROYECTO: Brazo robtico con Sistema


Hidrulico
INTEGRANTES:

Flores Caldern , Reinner Renzo

PROFESOR:

ROBLES SILVESTRE, Joselito Jersin

AULA:

501 - A

TURNO:

Tarde

Septiembre 2016

OBJETIVOS

Objetivo General:

Demostrar que la aplicacin del principio de pascal, facilita el trabajo


manual e industrial del hombre enla vida cotidiana.

Objetivos Especficos:

Comprobar y realizar de una manera fcil y comprensible la ley de pascal,


la aplicacin de fuerzas mediante fluidos, tambin demostraremos que
posee movimiento de rotacin, presin hidrosttica, energa cintica,
tensiones, trabajo-potencia-energa por medio del presente proyecto.

Presentar la aplicacin conforme a la ley de pascal, utilizando un brazo


hidrulico.

Demostraremos que en el brazo hidrulico es el mismo proceso de la


prensa hidrulica, ya que esta levanta grandes masas con pequea
fuerzas.

MARCO TERICO

TEORIA DE PASCAL
El principio de pascal fundamenta el funcionamiento de las genricamente
llamadas maquinas hidrulicas.

BLAISE PASCAL:
El distinguido matemtico, fsico, filsofo y
escritor francs Blaise Pascal naci el 19 de
junio de 1623 en Clermont-Ferrand, Auvernia,
entonces una pequea poblacin de 9,000
habitantes. Su padre, Etienne Pascal,
magistrado y presidente de la Corte de
Auvernia, se dedicaba a juzgar los pleitos en
materia de impuestos. Era un hombre educado
y culto, considerado un intelectual. En
particular, dominaba las Matemticas.
Etienne Pascal decidi no mandar a su hijo a
la escuela sino educarl o l mismo de una
manera que podramos llamar liberal. Le
ense Gramtica, Latn y Espaol, segn un mtodo original. El nio era
extraordinariamente precoz; tena una mente brillante, aunque tambin un fsico
dbil y enfermizo. El padre, asombrado de la facilidad con que su hijo aprenda,
intent mantenerlo en una relativa tranquilidad para que su salud no se
quebrantara por lo que decidi que Blaise no estudiara Matemticas antes de los
15 aos, pero por la curiosidad del nio quiso saber lo que era la Geometra. Su
padre le hizo una clara descripcin y Pascal crey adivinar repentinamente su
verdadera vocacin.
A los 18 aos, el joven Blaise, que tena ya fama de prodigio matemtico, invent y
construy, para ayudar a su padre en sus clculos aritmticos, la primera mquina
sumadora de la historia, precursora de las calculadoras. La llam Pascalina, era
mecnica y tena un sistema de engranes, cada uno con 10 dientes; en cada
diente haba grabado un dgito entre el 0 y el 9. Cuando la suma en un engrane
exceda el nmero 9, automticamente el engrane inmediato a la izquierda se
mova un dcimo de vuelta, aumentando en 1 la cantidad que representaba. As,
Blaise Pascal logr resolver el problema del acarreo de dgitos para las mquinas
sumadoras.. Lo interesante es que las modernas computadoras emplean tcnicas
complementarias similares.

Muri a la edad de 39 aos, despus de recibir en un xtasis de alegra el


Sacramento de la Extremauncin. El anlisis post mortem revel una grave lesin
en el cerebro y mostr que haba nacido con un crneo deforme. En honor a su
legado, su nombre fue utilizado para la unidad de presin Pascal es definida como
la que ejerce una fuerza de 1 Newton sobre una superficie de 1 metro cuadrado y
su smbolo es Pa.En computacin, el Pascal es uno de los lenguajes de
programacin de alto nivel.

HIDRAULICA:
Parte de la mecnica que trata el equilibrio y movimiento de los fluidos. Lo que se
refiere al aprovechamiento de las aguas. Que se mueve o funciona por medio del
agua.

PRECURSOR DE LA PRENSA HIDRAULICA:


Joseph Bramah (13-Abril-1748 9-Diciembre1814), nacido Stainborough Lane Farm
Wentworth, Yorkshire, Inglaterra. Fue un
inventor y cerrajero. l es mejor conocido por
haber inventado la prensa hidrulica. Junto con
William George Armstrong, puede ser
considerado uno de los dos padres de la
ingeniera hidrulica. La prensa hidrulica
depende del principio de Pascal, que la presin
a lo largo de un sistema cerrado es constante.
La prensa tiene dos cilindros y pistones de
diferentes zonas de la seccin transversal. Si se ejerce una fuerza sobre el pistn
ms pequeos, esto se traduzca en un mayor vigor en la ms grande del pistn.
La diferencia de las dos fuerzas ser proporcional a la diferencia en el rea de los
dos pistones. En efecto, el acto de los cilindros de la misma manera que una
palanca se utiliza para aumentar la fuerza ejercida. Bramah se concedi una
patente por su prensa hidrulica de 1795. Bramah la prensa hidrulica se han
convertido en muchas aplicaciones industriales y sigue hasta el da de hoy. En el
momento de ingeniera hidrulica fue un casi desconocida ciencia, y Bramah (con
William George Armstrong) es uno de los dos pioneros en este campo.

EVOLUCION DE LA PRENSA Y GATA HIDRAULICA:


En el inicio se utilizaban prensas manuales, las cuales posean un sistema de
tornillo o perno el cual giraba gracias a la fuerza humana. La prensa hidrulica,
desarrollada hacia 1770 por el industrial ingls Joseph Bramah (1749-1814), es un
aplicacin directa del principio de Pascal. Consiste, en esencia, en dos cilindros de
diferente seccin comunicados entre s, y cuyo interior est completamente lleno
de un lquido que puede ser agua o aceite. Dos mbolos de secciones diferentes
se ajustan, respectivamente, en cada uno de los dos cilindros, de modo que estn
en contacto con el lquido. La fuerza que acta en la superficie del mbolo menor
se transmite a travs del fluido hacia el otro mbolo, dando lugar a una fuerza

mayor que la primera (en la misma proporcin que la superficie de ambos


mbolos).

Luego con el avance


tecnolgico fueron evolucionando el sistema de palancas hasta llegar a obtener
las actuales que siguen funcionando a base de la fuerza humana ejercida, pero
han reducido su tamao y la capacidad de levantar un objeto ha aumentado.

ORIGEN DEL BRAZO HIDRAULICO:


Apareci basndose en el descubrimiento de la prensa hidrulica de Pascal la cual
permite levantar grandes masas con pequeas fuerzas que se aplica en el brazo
hidrulico. En la antigedad por la necesidad de construir grandes edificaciones
crearon una herramienta para levantar y transportar grandes masas que utilizaban
para
la
construccin;
esta
herramienta
era un brazo
de
madera
que giraba
sobre un eje
para poder
levantar
y
llevar
el
material de un
lugar a otro.

El brazo constaba de un sistema de poleas que por la fuerza de los trabajadores


que jalaban las cuerdas le permita levantar al material y luego bajarlo cuando se
disminua la fuerza. Con el transcurso de los aos este brazo fue adquiriendo
mejoras tanto en materiales como en su funcionamiento. Cuando Pascal
descubre la prensa hidrulica estos brazos cambiaron radicalmente ya que se
comenzaron a utilizar un sistema parecido a la prensa hidrulica, las cuales
permitan levantar grandes pesos con menos esfuerzo.
En nuestra poca estos brazos hidrulicos son utilizados para diferentes
objetivos como son: para las construcciones, para el transporte de carga, para la
simulacin del funcionamiento de las partes del cuerpo humano como dedos,
antebrazos, brazos, piernas, etc.

FLUIDOS CONCEPTO:
Es la parte de la fsica que estudia la accin de los fluidos en reposo o en
movimiento, tanto como sus aplicaciones y mecanismos que se aplican en los

fluidos.Es la parte de la mecnica que estudia el comportamiento de los fluidos en


equilibrio (Hidrosttica) y en movimiento (Hidrodinmica). Esta es una ciencia
bsica de la Ingeniera la cual tom sus principios de las Leyes de Newton y
estudia la esttica, la cinemtica y la dinmica de los fluidos. Se clasifica en:
Esttica: De los lquidos llamada Hidrosttica. De los gases llamada
Aerosttica.

Cinemtica: De los lquidos llamada Hidrodinmica. De los gases llamada


Aerodinmica.

HIDROSTATICA:
La hidrosttica es la rama de la mecnica de fluidos o de la hidrulica, que estudia
los fluidos en estado de equilibrio, es decir, sin que existan fuerzas que alteren su
movimiento o posicin. Los principales teoremas que respaldan el estudio de la
hidrosttica son el principio de Pascal y el principio de Arqumedes.

PRINCIPIO DE PASCAL:
En fsica, el principio de Pascal o ley de Pascal, es
una ley enunciada por el fsico y matemtico
francs Blaise Pascal (1623-1662) que se resume
en la frase: el incremento de presin aplicado a
una superficie de un fluido incompresible (lquido),
contenido en un recipiente indeformable, se
transmite con el mismo valor a cada una de las
partes del mismo. Es decir que si en el interior de
un lquido se origina una presin, estas se
transmiten con igual in tensidad en todas
direcciones y sentidos. En el sistema internacional,
la unidad de presin es 1 Pascal (Pa), que se
define como la fuerza ejercida por 1 newton sobre
la superficie de 1 metro cuadrado.

TRANSMISION DE POTENCIA:
Una fuerza mecnica, trabajo o potencia es aplicada en el pistn A. La presin
interna desarrollada en el fluido por su la densidad ejerciendo una fuerza de
empuje en el pistn B. Segn la ley de Pascal la presin desarrollada en el fluido
es igual en todos los puntos por la que la fuerza desarrollada en el pistn B es
igual a la fuerza ejercida en el fluido por el pistn A, asumiendo que los dimetros
de A y B son iguales y sin importar el ancho o largo de la distancia entre los

pistones, es decir por donde transitar el fluido desde el pistn A hasta llegar al
pistn B.

APLICACION DE POTENCIA EN JERINGAS:


El largo cilindro de la figura puede ser dividido en dos cilindros individuales del
mismo dimetro y colocados a distancia uno de otro conectados entre si por una
caera. El mismo principio de transmisin de la fuerza puede ser aplicado, y la
fuerza desarrollada en el pistn B va ser igual a la fuerza ejercida por el pistn A.
En el siguiente grfico podemos observar la versatilidad de los sistemas
hidrulicos y/o neumticos al poder ubicarse los componentes aislantes no de
otro, y transmitir las fuerzas en forma inmediata a travs de distancias
considerables con escasas perdidas. Las transmisiones pueden llevarse a
cualquier posicin. Aun doblando esquinas, pueden transmitirse a travs de
tuberas relativamente pequeas con pequeas perdidas de potencia.

APLICACION DE LAS PALANCAS AL BRAZO


HIDRAULICO:
En la figura se puede apreciar que las palancas que vamos a utilizar en nuestro
proyecto sern de tercer tipo o de tercer grado ya que en este tipo de palancas la
fuerza aplicada debe ser mayor a la fuerza a levantar y en nuestro trabajo es de
vital importancia poder levantar objetos. Adems se utilizarn palancas mltiples
ya que es brazo que construiremos constar de dos hasta cuatro palancas para
poder lograr
el cometido. Las
palancas que
utilizaremos sern
hechas de un
material resistente
preferiblemente de
madera
y
sostenidas en sus
ejes
por
piezas metlicas,
que
permitirn obtener
un
movimiento

circular en cada una de las palancas y un movimiento rotatorio en su eje para


poder girar el brazo en distintas direcciones.

MOVIMIENTOS DEL BRAZO HIDRAULICO


El movimiento vertical, consiste en desplazar arriba o abajo nuestro centro de
masas mediante una extensin o una flexin de las articulaciones.
El movimiento rotatorio, es el que se basa en un eje de giro y radio constante: la
trayectoria ser una circunferencia. Si, adems, la velocidad de giro es constante,
se produce el movimiento circular uniforme, que es un caso particular de
movimiento circular, con radio fijo y velocidad angular constante.
En el movimiento circular, hay que tener en cuenta algunos conceptos
especficos para este tipo de movimiento:

Eje de giro: es la lnea alrededor de la cual se realiza la rotacin, este eje


puede permanecer fijo o variar con el tiempo, pero para cada instante de
tiempo, es el eje de la rotacin.

Arco: partiendo de un eje de giro, es el ngulo o arco de radio unitario con


el que se mide el desplazamiento angular. Su unidad es el radin.

Velocidad angular: es la variacin de desplazamiento angular por


unidad de tiempo.

Aceleracin angular: es la variacin de la velocidad angular por unidad


de tiempo.

En dinmica del movimiento giratorio se tienen en cuenta adems:


Momento de inercia: es una cualidad de los cuerpos que resulta de
multiplicar una porcin de masa por la distancia que la separa al eje de giro.

Momento de fuerza: o par motor es la fuerza aplicada por la distancia al


eje de giro.

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