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Principios Básicos de los PLC

1. Principios Básicos
Con la llegada de los autómatas programables, los llamados PLC, la industria sufrió un impulso importante, que ha facilitado
de forma notable que los procesos de producción o control se hayan flexibilizado mucho. Encontramos PLC en la industria,
pero también en nuestras casas, en los centros comerciales, hospitalarios, etc. También en nuestras escuelas de formación
profesional encontramos frecuentemente autómatas programables. PLC son las siglas en inglés de Controlador Lógico
Programable (Programmable Logic Controller). Cuando se inventaron, comenzaron llamándose PC (Controlador
programable), pero con la llegada de los ordenadores personales de IBM, cambió su nombre a PLC (No hay nada que una
buena campaña de marketing no pueda conseguir). En Europa les llamamos autómatas programables. Sin embargo, la
definición más apropiada sería: Sistema Industrial de Control Automático que trabaja bajo una secuencia almacenada en
memoria, de instrucciones lógicas.

1.1¿Qué es un PLC?
El PLC es un dispositivo de estado sólido, diseñado para controlar procesos secuenciales (una etapa después de la otra)
que se ejecutan en un ambiente industrial. Es decir, que van asociados a la maquinaria que desarrolla procesos de
producción y controlan su trabajo.
Como puedes deducir de la definición, el PLC es un sistema, porque contiene todo lo necesario para operar, y es
industrial, por tener todos los registros necesarios para operar en los ambientes hostiles que se encuentran en la
industria.
1.2 ¿Qué hace un PLC?
Un PLC realiza, entre otras, las siguientes funciones:
 Recoger datos de las fuentes de entrada a través de las fuentes digitales y analógicas.
 Tomar decisiones en base a criterios preprogramados.
 Almacenar datos en la memoria.
 Generar ciclos de tiempo.
 Realizar cálculos matemáticos.
 Actuar sobre los dispositivos externos mediante las salidas analógicas y digitales.
 Comunicarse con otros sistemas externos.
Los PLC se distinguen de otros controladores automáticos, en que pueden ser programados para controlar cualquier tipo
de máquina, a diferencia de otros controladores (como por ejemplo un programador o control de la llama de una caldera)
que, solamente, pueden controlar un tipo específico de aparato.
Además de poder ser programados, son automáticos, es decir son aparatos que comparan las señales emitidas por la
máquina controlada y toman decisiones en base a las instrucciones programadas, para mantener estable la operación de
dicha máquina.
Puedes modificar las instrucciones almacenadas en memoria, además de monitorizarlas.

debido a que sus partes mecánicas están sometidas a desgaste. Una aplicación típica de estos sistemas utilizaba un panel de 300 a 500 relés y miles de conexiones por cable. Desde el punto de vista de la programación. observa la figura de la izquierda). y con ello puede provocarse una avería y tendrán que ser reemplazados. La existencia de ordenadores en el momento del desarrollo de los PLC fue lo que inspiró su concepto: Había que diseñar un artefacto que. Los relés permitieron establecer automáticamente una secuencia de operaciones. Luego se construía y se cableaba. que luego se llamó MODICOM. tienen sus limitaciones: Tienen un tiempo limitado de vida. Cuando cambiaban las necesidades de producción había que construir un panel nuevo. era habitual oír el clic continuo de los relés al abrirse y cerrarse. al menos sin un coste excesivo en tiempo y mano de obra. programar tiempos de retardo. el mantenimiento era muy complejo. al entrar en una sala de control. Los primeros controladores completamente programables fueron desarrollados en 1968 por una empresa de consultores en ingeniería (Bedford y Asociados). pero al programarse en un lenguaje extraño a los ingenieros de control (el assembler. ¡Un paso es un paso! Muchos de ellos usaban microprocesadores. su inconveniente mayor era que la estructura de programación era fija. se comenzó a añadir lógica a la operación de las máquinas y así se redujo e incluso se eliminó la carga de trabajo del operador humano. No se podía modificar. .2 Un poco de historia Cuando se empezaron a usar los relés en el control de procesos productivos. El panel de relés lo configuraban los ingenieros de diseño. Los relés sin embargo. los conductores de corriente pueden quemarse o fundirse. En aquella época. aunque eran productos diseñados para una aplicación específica y no eran controladores genéricos. contar las veces que se producía un suceso o realizar una tarea en dependencia de que ocurrieran otras. como una computadora. pudiese efectuar el control y pudiese ser re-programada. pero pudiera soportar el ambiente industrial. lo que suponía un coste muy elevado en instalación y mantenimiento del sistema (aproximadamente de 25 a 45 euros por relé). Hacia 1970 surgieron los sistemas lógicos digitales construidos mediante circuitos integrados.

medios de almacenamiento magnético. etc. controlador que intenta mantener la salida del dispositivo en un nivel predeterminado). impresoras. Mínimo espacio de ocupación 4. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado y añadir aparatos. Menor coste de mano de obra de la instalación 5.  Interfaces con pantallas.  Entradas y salidas analógicas para corriente continua o alto voltaje.  Entradas y salidas digitales de contacto seco. por lo general.  Puertas de comunicación en serie o de red. la capacidad de almacenamiento del modulo de memoria es lo suficientemente grande como para almacenarlas. Este PLC se diseñó como un sistema de control con un computador dedicado para controlar una parte de la cadena de producción y sustituir los sistemas de cableado que usaban hasta la fecha. Posteriormente han ido desarrollándose hasta los equipos actuales. se elimina parte del problema que supone el contar con diferentes proveedores.  Diagnosticar y reparar fácilmente los problemas detectados. de relé o TTL (TransistorTransistor-Logic o "Lógica Transistor a Transistor". Los primeros PLC incorporaban sólo un procesador para programas sencillos y algunos dispositivos de entrada / salida. Con estos controladores primitivos era posible:  Programar desarrollos de aplicaciones para su uso en ambientes industriales. al eliminar contactos móviles. Economía de mantenimiento. 3 Ventajas y desventajas de los PLC 3.  Cambiar la lógica de control sin tener que cambiar la conexión de los cables. los mismos autómatas pueden detectar e indicar posibles averías. teclados. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo de cableado. que resultaban difíciles de modificar. en los que los elementos de entrada de la red lógica son transistores. 2. · La lista de materiales a emplear es mas reducida y. distintos plazos de entrega. 3.1 Ventajas Las ventajas de los PLC son las siguientes: 1. 6. Posibilidad de gobernar varias máquinas con un mismo autómata. tecnología de construcción de circuitos electrónicos digitales. Menor tiempo empleado en la elaboración de proyectos debido a que: · No es necesario dibujar el esquema de contactos. · No es necesario simplificar las ecuaciones lógicas ya que. cada vez que se requerían cambios en la producción.  Multiplexores análogos. así como los elementos de salida del dispositivo).Así el primer PLC fue construido en 1969 por encargo de General Motors Hydramatic Division (fábrica de transmisiones para los vehículos de la General Motors). . al elaborar el presupuesto correspondiente.  Controladores PID (Proporcional Integral Derivativo. que ya integran:  Módulos multiprocesadores. Además de aumentar la fiabilidad del sistema. 7.

). el autómata sigue siendo útil para controlar otra máquina o sistema de producción. Dado que el PLC cubre de forma correcta un amplio espectro de necesidades. ¿Cómo funciona el PLC? Una vez que se pone en marcha.8. que puede ser comprobada por el programa del usuario. lo que exige la preparación de los técnicos en su etapa de formación. e) Vuelve a ejecutar el paso b) Cada ciclo de ejecución se llama ciclo de barrido (scan). A continuación. Hace falta un programador. . el diseñador debe conocer a fondo las prestaciones y limitaciones del PLC. triacs. c) En base a su programa de control. el procesador realiza una serie de tareas según el siguiente orden: a) Al encender el procesador ejecuta un auto-chequeo de encendido y bloquea las salidas. si el chequeo ha resultado correcto. conviene analizar todos los demás factores para asegurarnos una decisión acertada. el PLC actualiza una zona de la memoria llamada tabla de imagen de salida. La inversión inicial es mayor que en el caso de los relés. el PLC entra en el modo de operación normal. desde los sistemas lógicos cableados hasta el microprocesador. aunque el coste inicial debe ser tenido en cuenta a la hora de decidirnos por uno u otro sistema. relay. 3.2 4 Inconvenientes 1. Si por alguna razón la maquina queda fuera de servicio. 2. el cual normalmente se divide en:  Verificación de las entradas y salidas  Ejecución del programa 4. b) El siguiente paso lee el estado de las entradas y las almacena en una zona de la memoria que se llama tabla de imagen de entradas (hablaremos de ella mas adelante). d) A continuación el procesador actualiza el estado de las salidas "copiando" hacia los módulos de salida el estado de la tabla de imagen de salidas (de este modo se controla el estado de los módulos de salida del PLC. el PLC efectúa un chequeo del funcionamiento del sistema reportando el resultado en la memoria.1 Otras funciones adicionales del PLC a) En cada ciclo del programa. Por tanto. aunque ello es relativo en función del proceso que se desea controlar. etc.

etc. d) Capacidad modular: Gracias a la utilización de Microprocesadores.b) El PLC puede controlar el estado de las Inicializaciones de los elementos del sistema: cada inicio de un microprocesador también se comunica a la memoria del PLC. hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de entradas y salidas. que integra la fuente de alimentación. Esta funcionalidad es esencial cuando se quieren proteger los datos de salida del proceso.2 PLC Compacto Estos PLC tienen incorporada la fuente de alimentación. en función de lo que te requiera el crecimiento de tu sistema.. Las unidades funcionales y la administración de entradas-salidas 1 ¿Cuáles son las unidades funcionales de un PLC? Un controlador lógico programable se compone de cuatro unidades funcionales:  La unidad de entradas  La unidad de salidas . su CPU y los módulos de entrada y salida en un solo módulo principal y permiten manejar desde unas pocas entradas y salidas hasta varios cientos (alrededor de 500 entradas y salidas). puedes expandir los sistemas PLC usando módulos de expansión. Este PLC permite manejar entradas y salidas digitales y algunos módulos especiales. análogas. Puede expandirse a través de entradas y salidas digitales. tales como:      entradas y salidas análogas módulos contadores rápidos módulos de comunicaciones interfaces de operador expansiones de entrada y salida 5. en función de sus características en: 5.1 PLC Nano: Generalmente es un PLC de tipo compacto (es decir. 5 ¿Cómo se clasifican los PLC? Los PLC pueden clasificarse. así como también con unidades remotas y de comunicación. Estos son:  El Rack  La fuente de alimentación  La CPU  Los módulos de entrada y salida De estos tipos de PLC existen desde los denominados Micro-PLC que soportan gran cantidad de entradas y salida. c) Guarda los estados de las entradas y salidas en memoria: Le puedes indicar al PLC el estado que deseas que presenten las salidas o las variables internas. su tamaño es superior a los PLC tipo Nano y soportan una gran variedad de módulos especiales.3 PLC Modular: Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final. 5. la CPU y las entradas y salidas) que puede manejar un conjunto reducido de entradas y salidas. en el caso de que se produzca un fallo o una falta de energía en el equipo. generalmente en un número inferior a 100.

 La unidad lógica  La unidad de memoria ¿Qué pasa dentro del PLC? En el diagrama que se muestra a continuación se puede observar la estructura interna de los PLC del cual vamos a describir cada una de las unidades funcionales mencionadas mas arriba: .

es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo la programación residente. Las señales se ajustan a los niveles de voltaje que marca la Unidad Lógica. pulsadores.1 Unidad de Entradas La unidad de entradas proporciona el aislamiento eléctrico necesario del entorno y adecua el voltaje de las señales eléctricas que recibe el PLC que provienen de los interruptores de los contactos. A La este módulo se unen eléctricamente los captadores (interruptores.1. finales de carrera. . información recibida en él.).

los captadores son generalmente abiertos. . Fotoeléctricos). Este es el caso de los diferentes tipos de detectores (Inductivos. 1. Todos los que conocen los circuitos de automatismos industriales realizados con contactares. Ejemplo de ellos son los Interruptores. Muchos de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente de alimentación del autómata. en circuitos automatizados por autómatas. contactos eléctricamente abiertos o eléctricamente cerrados dependiendo de su función en el circuito (hablaremos de este tema un poco más adelante). pulsadores. Como ejemplo podemos ver un simple arrancador paro / marcha. saben que se pueden utilizar. finales de carrera. etc.no activado. En él se distingue el contacto usado como pulsador de marcha que es normalmente abierto y el usado como pulsador de parada que es normalmente cerrado (Ver figura izquierda en la siguiente página) Sin embargo. · Los Captadores Activos son dispositivos electrónicos que necesitan de la alimentación por una tensión para variar su estado lógico. Capacitivos. activado . por medio de una acción mecánica.2 Unidad de Salidas Esta unidad acepta las señales lógicas provenientes de la Unidad Lógica y proporciona el aislamiento eléctrico a los interruptoresde contactos que se conectan con el entorno. El mismo arrancador paro / marcha realizado con un autómata (figura de la derecha en la página siguiente) contempla esta variedad. En él se ve que ambos pulsadores y el relé térmico auxiliar son abiertos. · Los Captadores Pasivos son aquellos que cambian su estado lógico. como captadores.Captadores activos Captadores pasivos Se pueden diferenciar dos tipos de captadores que se pueden conectar al módulo de entradas: Los Pasivos y los Activos.

que se empleaban en los antiguos controladores lógicos de tipo tambor. mientras que aquellos que utilizan memorias se llaman de SOFTWARE (lógicos). es decir. Algunos equipos antiguos contienen en la unidad lógica elementos discretos. Esta memoria guarda los programas de la aplicación que se pueden modificar.3 Unidad Lógica El corazón de un PLC es la unidad lógica. por ejemplo: Compuertas NAND. Se utiliza para almacenar los programas permanentes que coordinan y administran los recursos del equipo y los datos necesarios para ejecutar la operación de un sistema basado en microprocesadores. La diferencia radica en que las unidades de entrada / salida de los PLC son de estado sólido. la cual se basa en un microprocesador. está pregrabada. como. 1. para desarrollar los esquemas de control lógico que se han diseñado previamente. 1. CONTADORES. etc. Este tipo de controladores son de HARDWARE (físicos). Esta memoria se mantiene. que puede ser leída pero no escrita. busca en memoria la siguiente instrucción y así sucesivamente hasta que se completa la tarea. Esta unidad ejecuta las instrucciones programadas en la memoria.4 Memoria La memoria almacena el código de mensajes o instrucciones que tiene que ejecutar la unidad lógica del PLC. Una vez que termina de ejecutar la instrucción leída. Memoria RAM: Es una memoria de acceso aleatorio (Random Access Memory). Las memorias se pueden clasificar en PROM o ROM y RAM. Memoria ROM: Es la memoria de sólo lectura (Read only Memory). para no perder la información cuando se den cortes de fluido eléctrico. El sistema opera a través de la interacción con el procesador (la unidad lógica) y la Memoria. aunque se apague el aparato. sin necesidad de readecuar o transformar el equipo. Esta operación se llama ciclo de búsqueda-ejecución (FETCHEXECUTE CYCLE). La eliminación de contactos mecánicos se traduce en una mayor velocidad de operación y mayor tiempo entre averías (MTBF). se pueden almacenar varias instrucciones en la memoria y acceder exactamente a aquélla que interesa. el procesador lee la primera palabra de código (instrucción) almacenada en memoria y la ejecuta. Por medio de estas memorias se puede utilizar un PLC en procesos diferentes. Para el control de un proceso ejecutado por lotes (batch). Esta memoria es volátil y puede ser leída y escrita según se desarrolle la aplicación. Es un tipo de memoria no volátil. Durante la ejecución del proceso se puede acceder en cualquier momento a cualquier posición de la memoria. Además. Cuando se enciende el equipo. la memoria se protege con baterías.Las unidades de entrada / salida del PLC son funcionalmente iguales a los bancos de relés. . NOR. sólo se debe modificar el programa que está cargado. FLIPFLOP.

Algunos de ellos emplean microprocesadores. circuitos temporizadores. cuando se utilizaban diodos y transistores. El SCR también entrará en conducción si la tensión entre el ánodo y el cátodo sobrepasa los límites específicos del SCR (conducción por avalancha). llamado también tiristor. el SCR entra en conducción.5 Interfaces de Estado Sólido La función de los módulos de entrada y salida. que ya hemos descrito. Los dispositivos de estado sólido presentan muchas ventajas con respecto a los relés. comportándose de forma similar a un diodo. tales como. Sin embargo. UJT. pequeño tamaño y bajo consumo de potencia. Existen diversos circuitos electrónicos utilizados para enviar los impulsos correspondientes a la compuerta del SCR. con la aparición del primer rectificador controlado de silicio (SCR). Estos módulos se construyen a través de elementos de estado sólido. El SCR permanecerá en el modo de conducción mientras el valor de la corriente esté por encima del valor crítico mínimo y se mantenga la diferencia de potencia positiva del ánodo con respecto al cátodo. etc. se emplea el SCR en circuitos de corriente alterna (AC). son eléctricamente menos robustos y más sensibles a las temperaturas elevadas y a la interferencia electromagnética (EMI). . Las primeras aplicaciones que se realizaron con dispositivos para el control de partida de equipos de potencia se remontan a principios de la década de 1950. Para que se inicie la conducción de un SCR debe darse que: 1) El ánodo sea positivo respecto al cátodo. Generalmente. alta velocidad de operación. es conectar el PLC con el mundo exterior de los motores. 1. Los componentes de estado sólido empleados en las aplicaciones de control industrial han reemplazando a los relés mecánicos en muchas de las funciones que éstos llevaban a cabo. al recibir un impulso por la compuerta. en la práctica. Mediante un impulso de control en la compuerta.1. alumbrados.1 Rectificador controlado de silicio SCR El rectificador controlado de silicio (SCR). interruptores límites.5. deja pasar corriente sólo en el sentido ánodo → cátodo. sensores de fase. que debe aplicarse durante el medio ciclo positivo. 2) Se dé un impulso positivo entre la compuerta y el cátodo. se utiliza como un interruptor electrónico que deja pasar corriente en un solo sentido. El SCR. Sin embargo. y dispositivos de medición que están presentes en el entorno que queremos controlar y hacer funcionar. más susceptibles a fallos. las aplicaciones productivas comenzaron en 1957. es decir.

puede fallar de forma aleatoria.  Ruido inherente. Los controladores lógicos programables tienen en cuenta las limitaciones y ventajas de los elementos de estado sólido que emplean. El ruido abarca el espectro completo de frecuencia y no presenta una forma de onda determinada. como en el caso de los relés mecánicos. de modo que se pueden minimizar los efectos del ruido. El empleo de filtros adecuados permitirá eliminar el ruido indeseado de la señal. que proporcionan un escudo adecuado contra el acoplamiento electrostático y magnético. El TRIAC tiene un amplio campo de uso en los arranques de motores de corriente alterna (AC). ya que puede conducir en ambos semiciclos de voltaje alterno. Sin embargo. 1.5. de 450. Una mala operación pude dañar el dispositivo para siempre.2 El TRIAC El TRIAC se utiliza como un interruptor electrónico que deja pasar corriente en ambos sentidos.1. a causa de los bajos niveles de señal con las que éstos funcionan. El ruido eléctrico puede ocasionarle serios problemas de funcionamiento a los equipos de estado sólido. en los que observando su comportamiento se puede conocer el estado operacional y la vida media esperable del aparato.  Ruido inducido. La vida media de un TRIAC puede ser. acoplamientos magnéticos y acoplamientos electrostáticos. a la corriente y a la disipación interna de potencia. Algunas medidas que deben tenerse en cuenta para reducir el acoplamiento del ruido eléctrico son:  Usar encapsulados metálicos adecuados (jaula Faraday). El ruido puede corresponder a alguno de los tres tipos básicos que se indican:  Ruido transmitido. No es posible predecir cuándo va a fallar un componente de estado sólido cualquiera. propio de la señal original. Su construcción es la de dos SCR conectados en anti-paralelo. En comparación con los relés. por ejemplo. producto de los elementos que se integran en un sistema de adquisición de datos. 1. .6 Efectos del ruido Se define el ruido como toda señal eléctrica indeseada. que puede entrar al equipo por diferentes vías. Generalmente.  Canalizar las líneas de control de los dispositivos de estado sólido en forma separada de las líneas de alimentación.000 horas o 50 años.  Utilizar cables apantallados y trenzados. los PLC emplean rutinas de autodiagnóstico y verifican constantemente el funcionamiento correcto de los dispositivos de entrada y salida. originado por las fuentes de alimentación. incluso si se emplea dentro de los rangos de operación de diseño.7 Consideraciones especiales Los componentes de estado sólido son muy fiables cuando se utilizan en los rangos y condiciones de operación adecuados. considerando condiciones de operación típicas. el TRIAC resulta ser más sensible a la tensión aplicada.

satélites .PCs. monitores. 12.2 Módulos de comunicaciones Los módulos de comunicaciones permiten la conexión del PLC a otros sistemas de información. Existen por ejemplo redes tipo Data Highway (Conjunto de dispositivos electrónicos .)  Módulos de control de redundancia  Módulos para conexión de racks remotos  Módulos de interfaz hombre-máquina (teclado. . Otros módulos existentes son:  Módulos de comunicaciones (TCP/IP. routers y elementos de comunicación .1 Administración de entradas y salidas de un PLC Bases del montaje El montaje de los diversos módulos del PLC se realiza en slots o espacios preparados ubicados en racks o armarios. que pueden contener por ejemplo 4. módems. Según la aplicación y los equipos a montar. 8.que permiten a empresas y particulares el acceso a grandes cantidades de información) para establecer una red de PLC conectados a un computador Host. Los módulos básicos de un PLC son:  Fuente de alimentación  CPU  Interfaces de entrada y salida Dependiendo del modelo y la marca. que permite la conexión de un rack adicional. etc. 14 y 16 slots. etc. tales como computadores y otros PLC. fibras ópticas. existen en el mercado racks de diversos tamaños. siempre es posible instalar un módulo de ampliación.)  Módulos de almacenamiento de información  Módulos controladores PID 2. servidores.redes telefónicas. utilizada comúnmente en sistemas de control distribuido. se debe escoger el tamaño adecuado de rack. 6. DH+. En todo caso.2 2.

Generalmente se utiliza redundancia para el módulo de fuente de alimentación y la CPU.5 Módulos de interfaz hombre-máquina Se utilizan para establecer la comunicación entre el PLC y el usuario. De este modo se consiguen distancias de hasta 300 metros. al que se le puede conectar otro rack remoto. .3 Módulos de control de redundancia Son utilizados para asegurar la operación de un módulo redundante en caso de fallos (el módulo redundante es aquel que se emplea por duplicado para garantizar que el sistema no se cae aunque falle alguno de los subsistemas que lo atienden). En otros casos se usa un Hand held monitor. estableciéndose así una arquitectura distribuida con distintos niveles de jerarquía 2. que se conectan por medio de un cable al rack central del PLC. 2. En estos casos se utilizan losracks remotos.4 Módulos para conexión de racks remotos En muchas aplicaciones los sensores y los actuadores están localizados a gran distancia del PLC.2. que es un dispositivo pequeño con teclas funcionales y pantalla de caracteres. En la mayoría de los casos se emplea con este fin. un computador PC conectado serialmente. desde el cual se puede programar el PLC y ver los estados de los registros internos y los puntos de entrada/salida. Para establecer esta comunicación se utiliza un módulo denominado canal controlador de entradas y salidas (IOCC) en el racklocal y otro llamado controlador de base (DBC) en el rack remoto.

.. en los que se puede guardar información de los valores de los puntos de entrada y salida y registros internos. Por lo general los módulos de entrada y salida vienen configurados en grupos de 8 puntos y pueden llegar hasta 1024. 2. Los puntos de entrada son designados como X0.6 Módulos de almacenamiento de información Por lo general se utilizan medios de almacenamiento magnéticos tales como cintas y discos. ampliables a más. Y3. Cada punto tiene su representación interna en la memoria del PLC.. Y1. Y2. .8 Puntos de entrada y salida Los puntos de entrada y salida del PLC son las entradas y salidas físicas que éste puede manejar.. 2. En el gráfico que verás a continuación se muestra una configuración básica de un PLC de 16 entradas y 16 salidas: Al diseñar el programa se debe hacer referencia a las variables de entrada y salida que identifican los puntos del PLC. X2. X3.2. en el que se pretende conseguir que una variable de salida de un proceso sea igual a una variable de referencia.. mientras que los puntos de salida se identifican como Y0. en la que se utilizan números para identificarlos.7 Módulos controladores PID Se utilizan en el control de procesos. X1.

Este registro se actualiza en forma permanente. 2. La asignación de entradas y salidas se efectúa por medio del dispositivo de programación del PLC.2 Registro imagen de relé control Son localizaciones de memoria de bits donde se guarda el estado de los relés control.3 Registro imagen de palabra Consiste en localizaciones de memoria. Existen diversos registros: 2. 2. donde se registra el valor de cada palabra de entrada y salida.2. .9 Registro imagen Es un área de memoria del PLC reservada para mantener el estado de todas las entradas y salidas. C1. C2. En la programación de un PLC se utiliza también registros internos. . 2. que son de gran ayuda para almacenar datos intermedios.9.. Estos registros son designados comúnmente como C0.8..1 Registro imagen discreto Corresponde a localizaciones de bits.9.1 Ejemplo En el ejemplo gráfico que verás en la página siguiente se desea encender una lámpara L1 cuando se conecte el interruptor A o el interruptor B y encender una lámpara L2 cuando L1 esté apagada y el interruptor C esté conectado. del cual hablaremos mas adelante. Por lo general se utiliza un PC con interfaz gráfica que permita visualizar el diagrama escalera RLL (Relay Ladder Logic).9. donde se almacena el estado de todas las entradas / salidas digitales.