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Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Mecánica

Laboratorio N# 1
Liberalización de la Dinámica de un Sistema

Profesora:
Ilka Banfield

Teoría de Control

Eric Sandoval
8-867-24

Grupo: 1EM131-A

II Semestre

2016

Objetivos Específicos: Linealizar un sistema no lineal alrededor de un punto de operación. ?. resolver y simular utilizando herramientas computacionales. ?? ∆?=(??̇ 0 + ?)∆? . Caso 1 La altura de un líquido y del nivel de líquido un tanque se muestra en la siguiente figura. analizar la respuesta del sistema lineal y no lineal. El modelo matemático se representa por la siguiente ecuación diferencial: (?? + ??) ?? + ?? = ?? ?? Figura Control de Nivel de tanque Donde ?? es el caudal de entrada y a.   Objetivos Generales: Obtener la representación lineal y solución de funciones o sistemas no lineales y entender el comportamiento de un sistema linealizando al ser perturbado alrededor de una solución o punto de operación. ?? ∆?? =-1 ? .b y ?0 son parámetros constantes. Linealizando la ecuación diferencial sabemos que esta ecuación está en función de 3 variables ?(?̇ . ?? ) Reescribiendo la expresión (?? ?? ?? + ?? ) + ?? − ?? = 0 ?? ?? Utilizando el Serie de Taylor para encontrar los términos ?? ∆?̇ ??̇ ?? ?? = ?? + ??0 .

Donde ?0 = 1 . ??? = 2 ? Punto de Operación cuando ?? = 0 ?? = ??0 ?0 = ??0 =2 ? Ecuación Linealizada 4 ̇ ?∆?(?) + ∆?(?) − ∆?? = 0 ?? A) Resolver el Sistema linealizando utilizando scilab y graficar la respuesta. ? = 2 . (Asuma para los parámetros y una entrada tipo escalón alrededor del punto de operación que perturbe el sistema) .

 Caso 2 Las Siguientes ecuaciones diferenciales representan los modelos matemáticos de dos sistemas respectivamente: ?? ? ?? − 4? = ? 5 ? ? (a) ?2 ? ?? 2 ?? + ? ?? + ? 2 − ? = 0 (b) .B) Resolver el Sistema no lineal utilizando Scilab y grafique la respuesta. Compare con el sistema lineal ¿Hasta qué valores de entrad piensa usted que es válida la salida lineal? Sustente su Respuesta.

68∆? = 0 ?? . ?. ?0 = −4 alrededor de este punto −4? − ? 5 ? ? = 0 ?0 = − ? 5 0 ? ?0 = 4.Linealizando la ecuación (a) ?? ? ?? − 4? = ? 5 ? ? Reescribiendo la expresión ? ?? − 4? − ? 5 ? ? = 0 ?? Donde ?(?̇ . ?) Utilizando el Serie de Taylor para encontrar los términos ?? ∆?̇ ??̇ ?? ?? = ? . ?? ∆? = (−5? 4 ? ? − ? 5 ? ? )∆? ? Punto de Operación cuando ?? = 0 . ?? ∆?=4∆? .688 4 Ecuación Linealizada 4 ̇ ?∆?(?) + 4∆?(?) + 4.

?̇ .Linealizando la expresión (b) ?2 ? ?? −? + ?2 − ? = 0 2 ?? ?? Donde ?(?̈ . ?. ?? ∆? ?? = −1∆? ? Punto de Operación cuando ?? = 0 . ?0 = −4 alrededor de este punto ?2 = ? ?0 = 2? Ecuación Linealizada ̈ ̇ ?∆?(?) ?∆?(?) − 4 + 2(2?)∆?(?) − ∆?(?) = 0 ?? 2 ?? . ?? ∆?̇ ??̇ =? . ?? ∆?=2∆? ?? . ?) Utilizando el Serie de Taylor para encontrar los términos ?? ∆?̈ ??̈ =1.

pero con estos programas nos pueden ayudar a la hora de describir cualquier modelo. pero respetando el punto de operación que hemos escogido o el que rige el problema ya que mientras más nos alejemos del dominio de esta función lineal mayor es el error de predicción del modelo. . La Herramienta la Matlab o Scilab son un poco tediosas. pero teniendo en cuenta sus limitaciones y consideraciones a la hora de utilizarlo un ejemplo seria que los comandos en Matlab al ser tan complejos en su programación podemos tener muchos problemas de sintaxis por errores a la hora de introducir las variables. Podemos describir cualquier Modelo no-Lineal.Conclusiones    Las respuestas de cualquier sistema o modelo matemático no lineal pueden ser muy diferentes a las que nosotros pensamos que pueden ocurrir por eso utilizamos métodos matemáticos para poder llegar a una función lineal dentro de un dominio o zona de operación donde sabemos cuáles pueden ser las posibles respuestas del sistema.