PROBLEMA 1. Control de una griia Para la realizacién de este problema contaremos con © Una gria. * Dos motores de doble sentido de giro, uno para el movimiento horizontal de la griia y otro para el movimiento vertical. © Cuatro finales de carrera. DESCRIPCION DEL PROCESO Se trata de controlar la gria para que realice los ciclos representados en la figura. Partiendo de la posicién de reposo (la representada en la figura) realiza el ticlo 1, hasta legar a la posicién de reposo 2, donde permaneceri un tiempo determinado antes de realizar el ciclo numero dos; cuando vuelva a aleanzar la posicién de reposo numero 1, la gra se parar4. El sistema cuenta con un interruptor de control o arranque que tendré que ser sctivado, cada vez que deseemos que la gria realice los dos ciclos. En la figura se ilustra el proceso a automatizar. Figura 43PROBLEMA 2. Apiladora El sistema consta de tres cilindros A, B y C Enel recorrido del vastago del cilindro A existen 5 finales de carrera: AO, A1, AD, A3, A4 Los cilindros B y C cuentan sélo con dos finales de carrera. DESCRIPCION DEL PROCESO Un impulso suministrado por un sensor M hace salir el vistago del cilindro A hasta el captador A4, y a continuacién retroceder. El sensor M, que detectara la presencia de las piezas, sélo dard un impulso cuando, ademas de existir alguna pieza, el vistago del cilindro A esté accionando el captador AO. Un segundo impulso de M, hace salir a A hasta A3, y seguidamente retroceder hasta AO. Un tercer impulso en M, hace salir a A hasta A2, y seguidamente retroceder. Un cuarto impulso de M, hace salir a A hasta Al, y seguidamente retroceder. Cuando A llega al captador AO después del cuarto recorrido, ya no vuelve a salir, pero da la orden de retroceso del vastago del cilindro C. Alllegar C, al captador CO, ordena la salida del vastago del cilindro B, el cual retrocede al llegar al captador B1. Allllegar B al captador BO, ordena la salida de C que se para al llegar al capta- dor Cl, terminindose asi el ciclo. A partir de este momento, se iniciarfa un nuevo ciclo si el sensor M sigue tnviando informacién. En la siguiente figura se ilustra el proceso.PROBLEMA 3. Gobierno de seis cilindros neumdticos A, B, C, D, Ey F Para la realizacién del siguiente problema contaremos con seis cilindros neu- miticos de doble efecto, asi como de sus correspondientes finales de carrera. DESCRIPCION DEL PROCESO El ciclo de trabajo a realizar es el siguiente: Contacto de inicio; retroceso del cilindro As avance del cilindro B; avance del cilindro C; retroceso del cilindro B; avance del cilindro A; avance del cilindro D; retroceso del cilindro D; avance del cilindro E; retroceso del cilindro E; avance del cilindro D; retroceso del cilindro D; avance del cilindro E; retroceso del cilindro E; avance del cilindro D; retroceso del cilindro D; retroceso del cilindro C; avance del cilindro F; retroceso del cilindro F y fin del proceso, hasta que se vuelva a dar una nueva orden de marcha. Los cilindros y reguladores utilizados son de la siguiente forma: = mil 1 al —PROBLEMA 4. Maniobra para prensa de fundicién inyectada Para la realizacién de este problema contamos con los siguientes elementos: * Cinco finales de carrera. * Tres cilindros neumiticos. * Una bomba hidréulica con su correspondiente motor. DESCRIPCION DEL PROCESO El ciclo que debe realizar la maquina es el siguiente: Cierre del molde; dosificar el pléstico fundido a inyectar; inyeccién del plisti- co. Pausa para que no queden burbujas de aire en la pieza; entrar noyos para configurar pieza; pausa para permitir la solidificacién; abrir noyos; abrir molde y expulsién de la pieza antes de comenzar un nuevo ciclo. En la siguiente figura se ilustra el proceso a controlar.PROBLEMA 5. Proceso de electrélisis Para la realizacién del siguiente proceso contaremos con: * Dos motores de doble sentido de rotacién, uno para el movimiento vertica’ de la gria y otro para el movimiento transversal. * Seis finales de carrera (F2, F3, F4, F5, Fé y F7). * Un contacto de inicio de ciclo. DESCRIPCION DEL PROCESO. El proceso que se va a describir a continuacién consiste en el procedimiente para el tratamiento de superficies, con el fin de hacerlas resistentes a la oxidacién El sistema constaré de tres bafios: * Uno para el desengrasado de las piezas. * Otro para el aclarado de las piezas. * Un tercero donde se les dard el bao electrolitico. La gra introduciré la jaula portadora de las piezas a tratar en cada uno de lo: baiios, comenzando por el de desengrasado, a continuacién en el de aclarado y por iltimo les dara el bafio electrolitico; en este ultimo, la gréa debe permanecer un tiempo determinado para conseguir una uniformidad en la superficie de la: piezas tratadas. En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar. M1 MOTOR AVANCE Y RETROCESO GALA . (M2 MOTOR SUBIDA Y BAJADA GALA ~ coma pewwnorn oxvosro verosro eros corso sciamao ——«ECTOUTIOPROBLEMA 6. Pesado preciso de sustancias Para la realizacién del problema contaremos con los siguientes elementos: * Tres pulsadores: uno de puesta en marcha (M), otro de parada de emergen- cia (P) y otro de rearme (*) * Dos compuertas: y un basculante, accionados todos ellos por cilindros de simple efecto. * Un depésito con la sustancia a pesar y una bascula. DESCRIPCION DEL PROCESO El programa deberd realizar lo siguiente: Una pulsacidn en M debe provocar la apertura de las dos compuertas. Cuando la aguja de la pesadora llegue a L1, debe desactivarse C1, cerrando la compuerta correspondiente, Cuando la aguja llegue a L2, deberd desactivarse C2, cerrandose la compuerta de afinado. Vaciado del contenido de la pesadora, por medio de un basculante, ésta volverd a la posicién de reposo, sin que el paso de la aguja por delante de L1, deba provocar efecto alguno. Pulsando de nuevo M se inicia un nuevo ciclo. Al accionar el pulsador de emergencia, se deberdn cerrar las dos compuertas en cualquier momento del ciclo y se parara éste. Para reanudar éste, bastaré con pulsar el rearme. El ciclo deberd continuar en la fase en que se interrumpis. Si durante el ciclo se pulsase M, no deberd alterarse aquel. En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar.PROBLEMA 7. Movimiento de vaivén de un mévil Para la realizacién de este problema contaremos con los siguientes elementos: * Un motor de doble sentido de giro. * Un mévil situado sobre unos railes y unido al motor mediante un tornillo sin fin, * Dos finales de carrera. DESCRIPCION DEL PROCESO Un mévil se desliza por un husillo movido por un motor de doble sentido de giro (para lo cual Ilevard un contactor Cd que le conexiona para que gire a dere- chas y otro Ci para giro a izquierdas). El mévil debe realizar un movimiento de vaivén continuado desde el momento en que el sistema reciba la orden impulsio- nal de puesta en marcha (M). Un impulso de parada sobre el actuador manual de parada (P), debe detener el motor, pero no en el acto, sino al final del movimiento de vaivén ya iniciado. Un impulso procedente del mando de emergencia (E) debe producir el retroce- so inmediato del mévil a la posicién de origen, y el sistema no podrd ponerse en marcha de nuevo con el mando (M), si previamente no se ha accionado el pulsa- dor de rearme (1). En la siguiente figura se ilustra el proceso que deseamos automatizar. (MeerPROBLEMA 8 Control del giro de varios motores Para la realizacién de este problema contaremos con: © Tres motores. * Tres volantes acoplados a los motores: los volantes a su vez Ilevarén incor- poradas unas levas. © Tres captadores de informacién. DESCRIPCION DEL PROCESO El autémata debe cumplir el programa siguiente: el accionamiento de un pulsador de puesta en marcha M hace que se ponga en funcionamiento el motor A (cualquiera que sea la posicién de las levas). Cuando la leva del motor A, aiccione por primera vez el interruptor 4, se desconecta este motor y se ponen en funcionamiento los motores B y C. En el momento en que sea accionado el interruptor b, se desconectar4 el motor B y se pondra en funcionamiento el motor A. A partir de este momento, cuando sea accionado ¢ se desconectarin A y C, terminando el ciclo, hasta nueva orden de M. La pulsacién o persistencia de M durante el ciclo, no deber& provocar efecto alguno; sdlo sera activa al principio del mismo. En este sistema las variables a, by ¢ son aleatorias, pues al no estar sincro: das las velocidades de los motores A, B y Cno quedan determinados los instantes de la secuencia en los que se van a accionar los interruptores. Por tanto, pueden presentarse estados transitorios que se deberan tener en cuenta. A continuacién se muestra el dibujo que ilustra el proceso. motor c MOTOR A MOTOR 8PROBLEMA 9. Taladradora automética Para la realizacién de este problema contaremos con: * Dos cilindros de doble efecto (A y C). * Dos cilindros de simple efecto (B y D). © Seis finales de carrera (2, 3, 4, 5, 6 y 7). © Un detector de posicién ($2). * Motor broca. DESCRIPCION DEL PROCESO Las piezas se almacenan en un conducto alimentador, Si se detecta la presencia de una pieza en el conducto alimentador (82 activado), se hace salir el cilindro A, qu introduce la pieza en el dispositivo de sujecién. Después de haber quedado bloquead: mediante los cilindros B y D (éste en posicién reposo), la broca gira (motor broca ycomienza a descender (sale el cilindro C); al terminar el primer taladrado, el cilin dro C se retira a su posicién inicial. Seguidamente se libera la pieza y el cilindro la sitia para el segundo taladrado; la pieza se vuelve a fijar con el cilindro B y el D (en posicién 2); se repite el proceso de taladrado; al finalizar, el cilindro C regresa ¢ la posicién alta, el motor de la broca se para. El cilindro B libera la pieza y el D regresa a su posicién inicial. La pieza puede ser retirada del sistema. El sistema cuenta con un paro de emergencia, que entrard en funcionamiento siempre que el detector S2 no esté activado. La siguiente figura ilustra el proceso: peel fl 7PROBLEMA 10, Deteccién y expulsién de botellas sin tapén Los elementos que utilizaremos en este problema son: ‘Dos motores M1 y M2 que moverdn sus correspondientes cintas transporta- doras. Un detector inductivo para los tapones. Un detector fotoeléetrico para las botellas. Un mecanismo de expulsién para las botellas sin tapén. DESCRIPCION DEL PROCESO Una de las fases de produccién en una cadena de embotellado, consiste en la colocacién de un tapén en la botella una vez finalizada la secuencia de Ilenado. Las botellas se desplazan por la cinta 1, separadas por la misma distancia y a velocidad constante. Se trata de detectar y sacar de la cadena las botellas que salgan de la fase de cierre sin el correspondiente tapén; ademés, si en un determinado periodo de tiempo (en este caso 7 botellas), se rechazan mas de 3 botellas seguidas, debe activarse una alarma. Para la deteccién de la botella defectuosa se conjugan las acciones de deteccién de un sensor inductivo, que detecta la presencia del tapdn, y de un equipo fotoe- léctrico que sefiala la presencia de las botellas. En la siguiente figura se muestra el proceso a automatizar.PROBLEMA 11. Estacién automdtica de lavado de vebiculos Para la realizacién de este problema contaremos con cinco células fotoeléctri- cas, un seméforo con dos luces alternativas, una barrera de paso, una cinta trans- portadora, un puesto para el mojado de vehiculos, otro para el detergente, un tercero para el cepillado y el aclarado y por tiltimo otro para el secado. DESCRIPCION DEL PROCESO Cuando se accione el pulsador de marcha, la cinta transportadora sera activada y los vehiculos pasarin sucesivamente por los puestos de mojado, detergente, cepillado y aclarado, y, por tlkimo, por el de secado. La barrera, en condiciones normales, deberd estar levantada y el semiforo desactivado. Cuando en la estacién se detecte que hay 4 vehiculos, uno en cada puesto, la barrera deberd bajar y el Semiforo se activari, indicando que no se puede pasar. Tanto la barrera como el seméforo permanecerin en estas condiciones hasta que se detecte que los cuatro vehiculos han abandonado la estacién, momento en el cual, el semaforo se desconectar4 y la barrera se levantard, pudiendo la estacion admitir de nuevo coches para el lavado. En la siguiente figura se ilustra el proceso.PROBLEMA 12. Regulacién automatica de un cruce por seméforos DESCRIPCION DEL PROCESO. El sistema regula autométicamente el cruce de dos calles perpendiculares, en las que se permite circulacién en ambos sentidos, asi como giros a derechas ¢ izquierdas de una calle a otra. Para la realizacién del control del cruce se ha dispuesto de siete semAforos, distribuidos tal y como se muestra en la siguiente figura. saws Cpt | ses “he ge mio owe, (act) MIMI 2 = SEE seus a | ee —_—— — a = -— _2 jE - = 7 [ ="_ Bee) wera nePROBLEMA 13. Elevador clasificador para paquetes Para la realizacién del programa tenemos: © Cinco finales de carrera (AQ, Al, BO, B1). * Dos detectores de posicién (Co, C1). * Tres cilindros: dos de simple efecto (B y C) y uno de doble efecto (A). * Una bascula encargada de la clasificacién de los paquetes. * Cuatro cintas transportadoras. © Dos luces indicadoras, que nos informarin sobre qué tipo de paquete esta mos trabajando. DESCRIPCION DEL PROCESO El proceso se inicia con el transporte de uno de los paquetes a la bascula; una vez. clasificado el paquete en la bascula, se encender4 una luz indicadora del tipo de paquete (luz 1 serd paquete grande y luz 2 ser paquete pequefio). A continua cién el paquete es transportado por la cinta 1 hasta el plano clevador. El cilindro C eleva los paquetes. Acto seguido los paquetes son clasificados; los paquetes pequefios son colocados en la cinta 2 por el cilindro A, y los paquetes grandes son colocados en la cinta 3 por el cilindro B. El cilindro elevador C se recupera s6lo cuando los cilindros A y B legan a la posicién final. Diremos que el problema se puede resolver de dos maneras diferente, en modo digital y en modo analdgico; ambos modos aparecen resueltos en el esquema de contactos. En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar.PROBLEMA 14. Control de temperatura de un Para la realizacién del siguiente problema contaremos con: + Dos depésitos de Hiquido. * Dos valvulas, con dos sensores de posicién cada una, que nos indicardn la situacién de las valvulas. * Dos sensores: uno de temperatura y otro de nivel de iquido. © Un grupo calefactor, formado por un serpentin y una resistencia. ‘© Una bomba, con su correspondiente motor. ‘* Un equipo de bombeo de aire. DESCRIPCION DEL PROCESO Se trata de mantener la temperatura de un liquido entre unos margenes deter- minados (60 y 65 grados), y de que el nivel en los depésitos mantenga una deter- minada capacidad. Si la temperatura se encuentra dentro de los margenes fijados, la vilvula 1 (E1) se abrird, y la valvula 2 (E2) se abriré hasta que el depésito 2 alcance la capacidad fijada; cuando la alcance, la vilvula 2 se cerrara, y permanecerd asi hasta que el Iiquido contenido en el depésito 2 se encuentre por debajo del limite fijado. Cuando la temperatura salga de los mérgenes de temperatura fijados, las valvu- las de entrada y de salida se cerraran (independientemente de que el depésito 2 este recuperando su nivel) y permanecern cerradas hasta que la temperatura sea la fijada, Siempre predominaré la variable temperatura con respecto a la variable de nivel de liquido. En la siguiente figura se ilustra el sistema a regular.PROBLEMA 15. Dosificador mezclador automdtico Para la realizacién de este problema contaremos con: Un mezclador pivotante. Dos contenedores con diferentes sustancias. Una bascula, Una cinta transportadora que suministrara briquetas solubles. Los elementos de control necesarios para la ejecucién del problema. DESCRIPCION DEL PROCESO Un mezclador pivotante recibe los productos A y B pesados por la bascula C y briquetas solubles llevadas una a una por una cinta de alimentacién. El automa- tismo permite realizar una mezcla que contiene los tres productos. El ciclo a realizar serd el siguiente: La accién sobre el botén de alimentacién provoca la pesada y alimentacién de los productos de la siguiente forma: * pesada del producto A, hasta la referencia 15 * pesada del producto B, hasta la referencia 2; * acontinuacién, vaciado de la bascula C en el mezclador; * alimentacién de dos briquetas. El ciclo se termina con la rotacién del mezclador y su pivotamiento al cabo de un tiempo t, manteniéndose la rotacién del mezclador durante el vaciado. En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar:PROBLEMA 16. Maquina de lenado y tapado Los elementos que vamos a utilizar en el siguiente problema son: * Un dosificador volumétrico regulable movido por el cilindro A. * Dos vilvulas antirretorno. * Un transferidor de tapones, representado por el cilindro C. * Un cilindro de avance B (cilindro de tres posiciones, cuando coge el tapén, permanece en esa posicién hasta que el cilindro C termina su proceso de retirada), un motor neumético, encargado del roscado de los tapones me- diante un giro de 270 grados. * Seis finales de carrera. * Un detector de posicién y una fotocélula que nos indica el estado de las, botellas (lenas 0 vacias) DESCRIPCION DEL PROCESO Se pretende regular un sistema de llenado y taponado de botellas; el proceso parte de botellas ya llenas listas para ser taponadas. Al conectar el sistema, el motor de la cinta inicia la marcha; éste pararé cuando tengamos botellas en condiciones de ser llenadas y en condiciones de ser tapadas. Se pretende que al mismo tiempo que se llena una botella otra ya llena sea taponada. A continuacién se muestran los cilindros utilizados en este montaje: Cilindros A y C Cilindro BEn la siguiente figura se ilustra el proceso. ‘cuuNoRo A loo aPROBLEMA 17. Llenado de silos de cereales Para la realizacién del siguiente problema contaremos con: * Una tolva, cuyo cierre o apertura, es controlada por una compuerta, que es accionada, a su vez, por un cilindro. * Dos compuertas accionadas por un motor eléctrico, las cuales serin las encargadas de dar paso a los silos. * Dos cintas transportadoras y dos silos con sus respectivas sondas de nivel, que indicarin cuando esté llenos y cuando vacfos. Ademis Ievardn unos detectores de peso que nos permitirén saber en todo momento cuil es su capacidad. * Un tornillo sin fin, accionado por un motor eléctrico. DESCRIPCION DEL PROCESO La secuencia a realizar ser4 la siguiente: * Llenado del silo 1 en funcién de: 1) Depésito 1 esté vacfo, o més vacio que el depdsito 2 en cuyo caso, se accio- na la compuerta de la tolva y se conectaré el tornillo sin fin. 2) Cuando la compuerta de la tolva esté totalmente abierta, a los 10 segundos se conectar4 la cinta transportadora y se abrir la compuerta 1. 3) Cuando el detector de lenado del silo 1 se active, se cerrard la compuerta de la tolva. 4) Una vez, que la compuerta de la tolva esté totalmente cerrada, a los 6 segundos se parard el tornillo sin fin y se cerraré la compuerta 1. 5) A los 15 segundos se parard la cinta 1 y se activaré la luz de Ilenado. * Parada la cinta 1, se repite el proceso, pero con los elementos del silo 2. La secuencia definida hasta ahora se cumplira, siempre que los dos silos se encuentren vacios. Para Ienarlos cuando no estén totalmente vacios, se leen los detectores de peso, de manera que si deseamos Ilenar los silos, el autdmata deberd comenzar siempre por el mas vacio. La secuencia de llenado de cada silo es la misma que la definida anteriormente, Las luces de Ilenado sélo permanecerin encendidas mientras los silos estén completamente llenos.En la siguiente figura se ilustra el cilindro utilizado en este montaje, ast com su valvula de control.PROBLEMA 18. Llenado de contenedores Para la realizacién del siguiente problema contaremos con: * Dos cilindros, uno de simple efecto y otro de tres posiciones. ‘© Tres depésitos con sus respectivas electrovilvulas. * Dos cintas transportadoras. © Una plataforma mévil impulsada por el cilindro D. © Tres contenedores A, B, y C. © Tres detectores de posicién que nos indicaran a posicién que ocupan los contenedores A, B, y Cen la plataforma mévil; estos detectores ocuparan posiciones fijas por debajo de la plataforma, no desplazandose con ésta. © Un final de carrera. DESCRIPCION DEL PROCESO ‘Tenemos tres contenedores de diferentes tamafios: A, B, y C. Pretendemos Henar estos contenedores de la siguiente forma: © Contenedor A: quince segundos de Iiquido A. * Contenedor B: quince segundos de Ifquido B més 10 segundos de liquido A. © Contenedor C: quince segundos de liquido C, 10 segundos de Kquido B y 5 segundos de liquido A. El sistema constara de una cinta transportadora en la que van en serie los tres contenedores A, B, y C. El primer recipiente en llegar a la plataforma ser4 el C, a continuacién el B y por tiltimo el A. El cilindro E se encarga de evacuar los recipientes y los coloca en la cinta de evacuacién. En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar.Seguidamente se ilustran los cilindros y reguladores que intervienen en este problema, =PROBLEMA 19. Mezcladora para liquidos Para la realizacién del siguiente problema contaremos con: * Cinco electrovilvulas, dos de doble efecto y tres de simple efecto. El y E2 serin de doble efecto; esto quiere decir que necesitan una sefial del autémata tanto para abrir como para cerrar; el resto silo necesitan la sefial para abrir. © Dos resistencias calefactoras. * Una mezcladora. © Dos depésitos con los iquidos a mezclar. Los elementos de control que se consideren necesarios. DESCRIPCION DEL PROCESO Cuando pulsemos el contacto de marcha se abrirn las electrovalvulas de doble efecto E1, y E2. Cuando por medio de las sondas de nivel se detecte que los depésitos estin Menos, se cerrarin las electrovalvulas. Cuando las electrovélvulas estén cerradas, se conectarin las resistencias calefac- toras; cuando los depésitos alcancen las temperaturas fijadas, se desconectarin las resistencias y se verterdn sus contenidos en la mezcladora. Una vez vacios los depésitos de liquido, se conectaré la mezcladora, que permane- cera conectada 5 segundos, al cabo de los cuales su contenido sera vaciado al exterior. ‘Tan pronto como la mezeladora se quede vacia, estaremos en condiciones de iniciar un nuevo ciclo. En la siguiente figura, se muestra el proceso a automatizar.PROBLEMA 20. Cruce de calles y via férrea en diagonal regulada por seméforos Para la realizacién de este problema contaremos con: * 12 seméforos dispuestos tal y como se muestra en la figura. © Dos finales de carrera (Fe y Fe). DESCRIPCION DEL PROCESO En condiciones normales (sin paso de tren), ambas direcciones se alternan regularmente de acuerdo con el esquema. Cuando el tren activa el final de carrera de entrada, los semAforos pasarin al estado légico de permitir el paso del tren. Al mismo tiempo se podré: * Cruzar los peatones los pasos. * Girar los coches a la derecha. Activando el final de carrera de salida, continuaré el ciclo pasados 15 segundos. Al activar el final de carrera de entrada, si los seméforos de una direccidn estan en verde deberdn pasar a ambar, en vez de directamente a rojo. EI sistema llevar incorporado, el modo de funcionamiento de noche, esto es, todos los semaforos en Ambar. El tren siempre tiene prioridad de paso. En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar. | I 5 \ I