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MECNICA

CLSICA
MAESTRA
EN CIENCIAS (FSICA)
Curso de Primer Semestre - Otoo 2014

Omar De la Pea-Seaman
Instituto de Fsica (IFUAP)

Benemrita Universidad Autnoma de Puebla (BUAP)


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Mecnica Clsica M.C. Fsica

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Curso Mecnica Clsica


Informacin General

Perodo de clases

Criterios de evaluacin

4 Agosto 17 Diciembre 2014

Tareas de cada tema: 40%


Exmenes: 60%

Horario
Lunes, Martes y Jueves: 1113
hrs.

Examen
Examen
Examen
Examen

1:
2:
3:
4:

temas
temas
temas
temas

01
04
07
10

03
06
09
11

Bibliografa
1. H. Goldstein, Classical Mechanics, 3rd. edition, Addison-Wesley, 2001.
2. W. Greiner, Classical Mechanics: Systems of Particles and Hamiltonian
Dynamics, Springer-Verlag, 2003.

3. L.D. Landau, Mechanics, 3rd. edition, Butterworth-Heinenann, 2001.


4. M. Tabor, Chaos and Integrability in Nonlinear Dynamics, John Wiley & Sons,
1989.
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Curso Mecnica Clsica


Informacin General

Contenido del curso


1. Ecuaciones de Lagrange
2. Principios variacionales
3. Fuerzas centrales
4. Cuerpo rgido I: cinemtica
5. Cuerpo rgido II: ecuaciones de movimiento
6. Oscilaciones
7. Ecuaciones de Hamilton
8. Transformaciones cannicas
9. Teora de Hamilton-Jacobi
10. Teora cannica de perturbaciones
11. Introduccin a sistemas no-lineales

(2
(1 & 1/2
(1 & 1/2
(2
(2
(1 & 1/2
(1 & 1/2
(2
(2
(1 & 1/2
(1 & 1/2

sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)

Las sesiones de clase, tareas y exmenes estarn disponibles on-line al


trmino de cada tema en la siguiente direccin:
http://www.ifuap.buap.mx/~oseaman/classical_mechanics_2014.html
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Contenido

1. Ecuaciones de Lagrange

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Contenido: Tema 01

1. Ecuaciones de Lagrange
1.1 Principios elementales de la Mecnica Newtoniana
1.2 Constricciones y coordenadas generalizadas
1.3 Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert
1.4 Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados

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Contenido: Tema 01

1. Ecuaciones de Lagrange
1.1 Principios elementales de la Mecnica Newtoniana
1.2 Constricciones y coordenadas generalizadas
1.3 Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert
1.4 Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados

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Principios elementales de la Mecnica Newtoniana


Dinmica de una partcula: principios fundamentales

Velocidad

Momento Angular
v=

dr
,
dt

L = r p,
Torque

Momento lineal
p = mv,
Fuerza (2a Ley de Newton)
F=

dp

p,
dt

N = rF
d
= r (mv)
dt
dL
L
=
dt

Aceleracin
a=

d2 r
,
dt2
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Principios elementales de la Mecnica Newtoniana


Dinmica de una partcula: principios fundamentales

El trabajo realizado por una fuerza externa F sobre una partcula yendo
del punto 1 al punto 2 es:
Z 2

W12 =

F ds = m

m
2

Z 2
dv

vdt
dt
d 2
m
(v )dt = (v22 v12 ).
dt
2
1

Z 2
1

Siendo la cantidad escalar T = mv 2 /2 la energa cintica de la


partcula, por tanto,
W12 = T2 T1 .

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Principios elementales de la Mecnica Newtoniana


Dinmica de una partcula: principios fundamentales

Cuando el campo de fuerzas es tal que el trabajo W12 es el mismo para


cualquier camino posible entre los puntos 1 y 2, entonces se dice que
tal campo y sistema son conservativos. Esto se traduce en,
I

F ds = 0.

lo cual implica que la fuerza es el gradiente de alguna funcin escalar


de la posicin 1 :
F = V (r),
por tanto tenemos,
Z 2

W12 =

F ds = V1 V2 .

V viene siendo el potencial o energa potencial

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Principios elementales de la Mecnica Newtoniana


Dinmica de una partcula: principios fundamentales

De los fundamentos anteriores podemos concluir algunos Teoremas de


Conservacin,
Momento lineal de una partcula: si la fuerza total F es cero,

entonces p = 0 y el momento lineal p se conserva.


Momento angular de una partcula: si el torque total, N, es cero,

entonces L = 0 y el momento angular, L, se conserva.


Energa de una partcula: si las fuerzas que actan sobre una

partcula son conservativas, entonces la energa total de la partcula,


T + V , se conserva. 2

debido a que W12 = T2 T1 = V1 V2 , slo cuando F(r) = V (r).

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Principios elementales de la Mecnica Newtoniana


Dinmica de un sistema partculas

Extrapolando lo visto anteriormente a un sistema de partculas, podemos expresar la ecuacin de movimiento (2a ley de Newton) como,
X

Fji + Fei = pi , 3

sumando sobre todas las partculas tenemos en la ecuacin anterior,


X
X
d2 X
mi ri =
Fei +
Fji
2
dt i
i
i6=j

X
d2 X
mi ri =
Fei . 4
2
dt i
i

3
donde Fie es la fuerza externa al sistema y Fji es la fuerza de interaccin entre
partculas
P j e i.
4
Fji = 0 debido a que Fij + Fji = 0 (tercera ley de Newton)
11
i6=j
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Principios elementales de la Mecnica Newtoniana


Dinmica de un sistema partculas: momento lineal

Usando la definicin de centro


de masa,
centro de masa

P
P
mi ri
mi ri
R= P
=

mi

mi

tenemos que,

mj
R

d2 R X e
M 2 =
Fi Fe
dt
i

ri

rj

lo cual nos lleva al momento


lineal total del sistema,
P=

mi

dR
dri
=M
.
dt
dt
12

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Principios elementales de la Mecnica Newtoniana


Dinmica de un sistema partculas: momento angular

Usando la expresin de p i , tenemos que el momento angular


total del sistema viene dado como,
L

X d
i

dt

(ri pi ) =

ri Fei +

(ri p i )

rij

ri Fji

i6=j

ri Fei +

rij Fji

ri

rj

i6=j

ri rj = rij

dL
L =
= Ne .
dt

ri Fji + rj Fij = (ri rj ) Fji


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Principios elementales de la Mecnica Newtoniana


Dinmica de un sistema partculas: momento angular

Para el momento angular centrado


en el orgen O tenemos,
L=

i
r0i

r i pi ,

ri

refirindolo al centro de masa,

ri = r0i + R, vi = vi0 + v,

centro de masa

se tiene:

L=

R mi v+

r0i

mi vi0 +

mi r0i

v+R

L = R Mv +

r0i p0i

d X
mi r0i ,
dt i

mi r0i = 0.

i
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Principios elementales de la Mecnica Newtoniana


Dinmica de un sistema partculas: energa

Calculando el trabajo realizado por todas las fuerzas en un sistema en


movimiento desde un punto 1 a un punto 2:
W12 =

XZ 2

Fi dsi =

XZ 2

Fei dsi +

XZ 2

Fji dsi .

i6=j

Considerando inicialmente el trmino central de la expresin anterior,


XZ 2
i

Fi dsi =

XZ 2
i

mi vi vi dt =

X Z 2 1

mi vi2

Por tanto, el trabajo total es,


W12 = T2 T1

T =

1X
mi vi2 .
2 i
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Principios elementales de la Mecnica Newtoniana


Dinmica de un sistema partculas: energa

Transf. la energa cintica al marco de referencia del centro de masas:


T

1X
mi vi2
2 i

1X
mi (v + vi0 ) (v + vi0 ) vi = v + vi0
2 i

1X
1X
d X
2
mi v 2 +
mi v 0 i + v
mi r0i
2 i
2 i
dt
i

1
1X
2
M v2 +
mi v 0 i , 5
2
2 i

la cual consiste de dos partes:


una como si toda la masa estuviera concentrada en el CM,
otra como resultado del mov. de las partculas alrededor del CM.
P
5
0
de igual manera que en caso de L, tenemos que

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i
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mi ri = 0.

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Principios elementales de la Mecnica Newtoniana


Dinmica de un sistema partculas: energa

Considerando ahora la parte derecha de la ecuacin de trabajo expuesta


anteriormente,
W12 =

XZ 2

Fi dsi =

XZ 2

Fei

dsi +

XZ 2

en el caso de que tengamos fuerzas conservativas


XZ 2
i

Fei

dsi =

XZ 2
i

i Vi dsi =

Fji dsi .

i6=j

X
i

2


Vi .

1

Para las fuerzas internas, consideremos la interaccin mutua entre las


partculas i y j,
Fji = i Vji = ij Vij = +j Vij = Fij Vij = Vij (|ri rj |).
Fji dsi = Fji dsi + Fij dsj = Fji (dsi dsj )
= Fji (dri drj ) = Fji drij = ij Vij drij .
6

del tipo F = V V = V (r)

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Principios elementales de la Mecnica Newtoniana


Dinmica de un sistema partculas: energa

Por tanto, el trabajo de las fuerzas internas viene dado como,


2


Fji dsi =
ij Vij drij =
Vij .7
2 i6=j 1
2 i6=j

i6=j 1
1

XZ 2

Z
1X 2

1X

Definiendo por tanto un potencial total del sistema,


V =

X
i

Vi +

1X
Vij .
2 i6=j

El trmino del potencial interno no tiene porque constante, ya que


puede variar conforme el sistema evoluciona en el tiempo. Solo para
casos particulares la energa o potencial interno si es constante (ejem:
cuerpos rgidos).
7

el 1/2 aparece porque hemos dividido por pares la suma, contando doblemente
cada trmino, primero en la suma de i y luego en la de j.
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Contenido: Tema 01

1. Ecuaciones de Lagrange
1.1 Principios elementales de la Mecnica Newtoniana
1.2 Constricciones y coordenadas generalizadas
1.3 Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert
1.4 Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados

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Constricciones y coordenadas generalizadas


Clasificacion de constricciones

Holnomas

f (r1 , r2 , r3 , . . . , t) = 0

Noholnomas

No se pueden expresar
en forma de ecuaciones

Renomas

el tiempo es una
variable explcita

Esclernomas

no depende explicitamente del tiempo

Manera de
expresarlas

Constricciones

Dependencia
temporal

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Constricciones y coordenadas generalizadas


Ejemplos de constricciones

Pndulo simple

Esfera deslizante

Cuerpo en
plano inclinado

y
r

y
rs
R

x
x2 + y 2 l2 = 0

x
rs R + r

y
x

Tg(t) = 0

holnoma

no-holnoma

holnoma

esclernoma

esclernoma

renoma
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Constricciones y coordenadas generalizadas


Coordenadas generalizadas

En el caso ms general, tenemos un sistema que consta de:


N partculas, n = 3N grados de libertad, k const. holonmicas.

Coordenadas generalizadas
conjunto de coordenadas independientes que especifican completamente la configuracin del sistema: {q1 , q2 , . . . , qnk }.
El sistema de coordenadas original (cartesiano por ejemplo) puede ser
expresado en trminos de las coordenadas generalizadas como,
x1 = x1 (q1 , q2 , . . . , qnk , t),
x2 = x2 (q1 , q2 , . . . , qnk , t),
..
.
xn = xn (q1 , q2 , . . . , qnk , t).
8

del tipo f (x1 , x2 , x3 , . . . , t) = 0.

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Constricciones y coordenadas generalizadas


Coordenadas generalizadas

Suponiendo que todas las coord. generalizadas y el tiempo cambian


ligeramente 9 por las cantidades {dqi } y dt, entonces el cambio inducido
en (por ejemplo) x1 ser:
dx1 =

x1
x1
x1
x1
dq1 +
dq2 + . . . +
dqnk +
dt,
q1
q2
qnk
t

tenemos por tanto que el desplazamiento general para la coordenada


xi = xi {q , t} esta dado por,
dxi =

nk
X

xi
xi
dq +
dt i = 1, . . . , n
q
t
=1

as como la velocidad x i = x i {q , q , t}:


nk
X xi dq
X xi
dxi
xi nk
xi
= x i =
+
=
q +
.
dt
q
dt
t
q
t

=1
=1
9

Por ejemplo, representar el cambio dinmico en la configuracin del sistema


cuando t se incrementa a t + dt.
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Constricciones y coordenadas generalizadas


Coordenadas generalizadas

Desplazamientos virtuales
xi (i = 1, . . . , n) est definido como un desplazamiento instantneo e infinitesimal de las coordenadas x1 , . . . , xn consistente con las
restricciones y las fuerzas de constriccin que ocurren en un instante
dado (t = 0).
Imaginemos el sistema congelado en un instante de tiempo, entonces
efectuamos desplazamientos infinitesimales xi permitidos por las restricciones.
Por tanto, el desplazamiento virtual estar dado por,
xi =

nk
X

xi
q
q
=1

i = 1, . . . , n

10

10

La nica diferencia entre xi y dxi , es que en la primera no aparece el tiempo


debido a que los desplazamientos virtuales son instantneos.
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Contenido: Tema 01

1. Ecuaciones de Lagrange
1.1 Principios elementales de la Mecnica Newtoniana
1.2 Constricciones y coordenadas generalizadas
1.3 Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert
1.4 Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados

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Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert


Principio de trabajo virtual

Tenemos que en un sistema en equilibrio la fuerza total en cada


partcula se anula, Fi = 0. Por tanto, mult. por un desplazamiento
virtual 11 , y sumando para todas las partculas:
X

Fi ri = 0

Fai ri +

fi ri = 0, fi = f. de constriccin.

En general, el trabajo virtual de las fuerzas de constriccin es cero,


ya que el desplazamiento es perpendicular a estas fuerzas, por tanto,
X

Fai ri = 0 Fai 6= 0,

lo cual representa el principio de trabajo virtual, y en donde los ri


no son independientes debido a las constricciones.
11

un desp. virtual no genera cambios en las fuerzas aplicadas y de constriccin.26

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Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert


Principio de DAlembert

La ecuacin de movimiento es,


Fi = p i

Fi p i = 0,

por tanto, el sistema estar en equilibrio.


Aplicando ahora el producto con un desplazamiento virtual,
X

12

(Fi p i ) ri = 0

(Fai p i ) ri +

fi ri = 0.

Centrndonos en sistemas donde el trabajo virtual de las fuerzas de


restriccin es cero, se llega al principio de DAlembert,
X

(Fai p i ) ri = 0.

i
12

de la misma manera que en caso del principio de trabajo virtual.

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Contenido: Tema 01

1. Ecuaciones de Lagrange
1.1 Principios elementales de la Mecnica Newtoniana
1.2 Constricciones y coordenadas generalizadas
1.3 Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert
1.4 Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados

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Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados


Principio de DAlembert en coordenadas generalizadas

El principio de DAlembert,
X

(Fi p i ) ri = 0,

an no nos puede dar informacin del movimiento del sistema debido


a que los ri estn acoplados, por lo que los coeficientes no se anulan
trmino a trmino.
Para desacoplar los ri es necesario pasar la descripcin del problema
a un sistema de coord. generalizadas,
nk
X

xi
xi =
q
q

=1

ri =

N
k
X
=1

ri
q
q

n = 3N

Expresando en trminos de las coord. generalizadas primeramente el


trabajo virtual de Fi ,
X
X
X
ri
Fi ri =
Fi
q =
Q q .
(1)
q

i
i,
29
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Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados


Principio de DAlembert en coordenadas generalizadas

En la expresin anterior Q se le conoce como la fuerza generalizada,


Q =

Fi

ri
.
q

Para el segunto trmino del principio de DAlembert tenemos,


X

p i ri =

mi ri ri =

X

ri
q .
q


mi ri

i,

(2)

Analizando el trmino en parntesis,


X

mi ri

X
ri
dri ri
=
,
mi

q
dt q
i

pero,
d
ri
r i
dt
q


dri ri
d

+ r i
dt q
dt

ri
,
q


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Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados


Principio de DAlembert en coordenadas generalizadas

entonces,
dri ri
d
ri

=
r i
dt q
dt
q


d
r i
dt

ri
.
q


(3)

Para eliminar los trminos de derivadas de ri de la expresin anterior,


recordemos,
ri
dt,
t

X ri
ri
= r i =
q +
.
t
q

dri =

dri
dt

X ri

dq +

(4)

Por otro lado, aprovechamos que los operadores de derivada conmutan,






d ri

dri
r i
=
=
.
(5)
dt q
q dt
q
31
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Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados


Principio de DAlembert en coordenadas generalizadas

Adems, como ri es funcin slamente de q y t, entonces se tiene que


r i es una funcin lineal de las velocidades generalizadas q ,
r i = r i (q1 , q2 , . . . , qN k ; q1 , q2 , . . . , qN k ; t) i = 1, 2, 3, . . . , N
"

X ri
ri
ri
r i
=
q +
=
.
q
q q
t
q

(6)

Sustituyendo Eqs. (5) y (6) en (3),


dri ri

dt q

d
r i
dt

d
r i
dt


=
=

ri
r i
q

r i
r i
q


d ri
dt q
r i
.
q


(7)

32
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Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados


Principio de DAlembert en coordenadas generalizadas

Introduciendo ahora la Eq. (7) en (2) y desarrollando,


X

p i ri =

"
X X

"
X X d 

dri ri
mi

q ,
dt q
r i
mi r i
dt
q

"

dt q

X  d  T 

dt

1X
2

X
i

!#

mi r 2i

r i
mi r i
q ,
q

1X
mi r 2i
2 i

!)

q .

q ,
q


(8)

en donde hemos identificado al trmino de la energa cintica total


del sistema,
1X
T =
mi r 2i .
2 i
33
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Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados


Principio de DAlembert en coordenadas generalizadas

Con las Eqs. (1) y (8) podemos calcular el principio de DAlembert en


coord. generalizadas,
X

(Fi p i ) ri = 0

(Fi ri p i ri ) = 0,

Q q

X  d  T 

X

d
dt

q = 0
q


dt q


T
T

Q q = 0
q
q

(9)

Ahora, como las variaciones de las coord. generalizadas son independientes, para que la Eq. (9) sea cero cada trmino debe ser cero
por separado, con lo cual obtenemos:
d
dt

T
q

T
= Q
q

= 1, 2, . . . , n k

(10)
34

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Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados


Ecuaciones de Lagrange

Para el caso de que las fuerzas sean derivables de un potencial escalar


V 13 tenemos,
Fi = i V,
por lo que las fuerzas generalizadas pueden ser expresadas como,
Q =

Fi

X
ri
ri
=
i V
q
q

X V xij
ij

xij q

V
.
q

Adems, como consideramos que V es conservativo,


V
=0
q
13
14

&

d
dt

V
q

14

= 0.

lo cual se considera como un sistema de fuerzas conservativas.


no depende de q ni de t.

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por tanto,

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Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados


Ecuaciones de Lagrange

Sustituyendo las expresiones anteriores en la Eq. (10),


T
d T

dt q
q


(T V )
d (T V )

dt
q
q


= Q
= 0,

definiendo una nueva funcin, el Lagrangiano L, como


L=T V

(11)

la ecuacin obtenida puede ser expresada como


d
dt

L
q

L
= 0 = 1, 2, . . . , n k.
q

(12)

Al set de ecuaciones anteriores se les conoce como las ecuaciones


de Lagrange.

36

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Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados


Ecuaciones de Lagrange: fuerzas no-conservativas

Si en el sistema se tienen:
fuerzas no-conservativas: provenientes de potenciales dependi-

entes de la velocidad,

15

conbinacin de fuerzas conservativas y no-conservativas, 16

las ecuaciones de Lagrange an pueden ser expresadas de manera estndar con ciertas consideraciones,
d
dt

L
q

L
= Q0 ,
q

L contiene el potencial de las fuerzas conservativas,


Q0 representa las fuerzas que no son obtenidas de un potencial y

dependen de la velocidad de las partculas del sistema.


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como por ejemplo las fuerzas electromagnticas de una partcula en


movimiento: F = q[E + (v B)]
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como es el caso cuando tenemos fuerzas de friccin: Ff x = kx vx
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

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