Mecanica II Tema 1 Movimiento rectilineo Manuel Ruiz Delgado 18 de febrero de 2011 Mecénica Vy Il Referencias Movimiento rectilineo Modelos Problema bésico Casos de integracién Caso F(t) wees Fuerzas dependientes de la velocidad Caso F(i): Reduccién a cuadraturas Caso F(z): Anélisis cualitativo Caso F(i): Cafda libre Caso F(i): Comparacién aire/vacio Caso F(t): fuerzas conservativas Caso F(x): Reduccién a cuadraturas Caso F(x): andlisis cualitativo Oscilador arménico amortiguade forzado Transitoria: oscilador libre Transitoria: oscilador libre amortiguado Transitoria: Decremento logaritmico Respuesta estacionaria: oscilador forzado Factor de amplificacién de la estacionaria Fase de la estacionaria . Fase en el movimiento arménico Resonancia i 4 15 16 wv 18 25 26 28 29 30 35 36 41Mecanica I y II Geometifa de Masa Eee Generales de la Dindmica Fuerza, Trabajo, Potencial, Ligaguras Magnitudes Cinética Manuel Ruiz - Mecénica I 2/41 Referencias = Manuel Prieto Alberca, Curso de Mecénica Racional: Dindmica, ADI, Madrid, 1990. = Antonio Rafiada, Dindmica Clisica, Alianza Editorial, Madrid, 1990. aH. Schaub y J. Junkins, Analytical Mechanics of Space Systems, AIAA, Reston, Virginia, 2003. aL. Meirovitch, Introduction to Dynamics and Control, John Wiley & Sons, Nueva York, 1985. = L. Meirovitch, Methods of Analytical Dynamics, McGraw-Hill, Nueva York, 1970. =H. Goldstein, Mecénica Clasica, Reverté, Barcelona, 1988, = E, Desloge, Classical Mechanics, John Wiley & Sons, Nueva York, 1982 Manuel Ruiz - Mecdnica 3/41Movimiento rectilineo = Modelos - Problema basico = Casos reducibles a cuadraturas # Caso F(t) * Caso F(z): Sistemas disipativos © Anilisis cualitativo ‘* Caso F(cr): Sistemas conservativos © Anélisis cualitativo © Diagrama de Potencial © Mapa de fases = Caso completamente integrable ‘© Oscilador arménico © Libre / Amortiguado © Resonancia Manuel Ruiz - Mecénica Il ajar Modelos = Particula, particula material, masa puntual o, simplemente, punto: punto geométrico dotado de masa, sobre el que actian fuerzas diversas ‘* La orientacién (actitud, Qi) no influye en el movimiento del centro de masas ‘¢ Ec. de la cantidad de movimiento ‘* Planetas, sistemas planetarios, etc. 1 Sélido rigido: conjunto de puntos cuyas distancias permanecen constantes. * La actitud influye en ef movimiento # Ec. CM + Ec. Momento Cinético ‘* Aviones, misiles en vuelo atmosférico Manuel Ruiz - Mecénica Il 5/41Problema basico Para simplificar, tomamos Ox en la direccién del movimiento rectilineo: r= (2,0,0) F(x, 4,0) = mi Fy(x,4,t)+ Ny = 0 = x(t,20,40) F(x et)+N. = 0 = = Ny(t,20,%0) ¥(0) = (0, 0,0) = N.lt,20,%0) #(0) = (0, 0,0) En general, salvo los casos més simples, la integra- cidn de la Ecuacién Diferencial Ordinaria (EDO) se tiene que hacer numéricamente. Manuel Ruiz - Mecénica Il 6/41 Casos de integracién = En algunos casos particulares, el problema se puede reducir a cuadraturas (f f(u) du): + Fe) F(4): fuerzas giroscépicas o disipativas F(z): fuerzas conservativas 1 Si las fuerzas son proporcionales a x o %, queda una ecuacién lineal de coeficientes constantes, que se integra completamente: oscilador arménico Manuel Ruiz - Mecénica Il 7/4lCaso F(t) Cuando la fuerza es una funcién conocida del tiempo —un motor, por ejemplo— la ecuacién se puede integrar en dos fases: 4) di: F()=meé=m= () a> a9 =in+ [22 1) =n +i0t-«~[ ([ Mu) ar Manuel Ruiz - Mecénica Il gal Fuerzas dependientes de Ia velocidad = Giroscépicas: su trabajo es siempre nulo® # La la velocidad: Coriolis, Lorenz, [sustentacién} ‘No influyen directamente en el movimiento rectilineo; si en el rozamiento, o en ligaduras unilaterales (despegue) 1 Disipativas: su trabajo es siempre negativo: disipan 0 consumen la energia mecénica del sistema, ‘* Sentido opuesto a la velocidad: F(v) = (a9 + ay |v] + a2 v? =— su) & sie) + En casos simples, se puede integrar completamente: rozamiento de Coulomb y viscoso, resistencia aerodinémica *Sentido usual en Meciniea Clisiea, En Ingenieria Aerondutica, en cambio, fuerzas giroscépieas son las de inercia debidas a piezas rotatorias. “Esta es 1 a la velocidad relativa al aire, que puede no coincidir con la del cuerpe. Manuel Ruiz - Mecénica Il 9/41Caso (i): Reduccién a cuadraturas = F(v) potinémica, se integra completamente (hasta 3 términos) = En general, se puede reducir a cuadraturas en v: a fy) 3 tet ae [mee ws mi =m = +f(0) toto 7 > tv) mdv * mvdv bo des vdi= bw somaa [ee + r=2(v) = Ecuaciones horarias en forma implicita = El signo + serd el contrario del de vp = Singularidad en v = 0: analizar convergencia y movimiento posterior. Manuel Ruiz - Mecénica 1 10/41 Caso F (i): Andlisis cualitativo Se) Se puede analizar el movimiento vertical de una me particula pesada directamente sobre la ecuacién di- ferencia. Basta que f(v) cumpla Flv) uv a a = (0) < mg, para que la particula caiga al soltarla; = Buz / S(vn) = mg, velocidad limite a la que se equilibran peso y resistencia 1 que f(v) sea monétona creciente, al menos en la zona en que trabajamos. Manuel Ruiz - Mecénica Il uj 4lCaso F(i): Anilisis cualitativo ° = Se lanza la particula verticalmente hacia abajo f(v) = Ox positive hacia abajo * Ecuaciones del movimiento: mg mo = mg — f(v) = fer) — fo) l-h= mdv 1 Soy Fed FO » Manuel Ruiz - Mecdnica II 12/41 cualitativo Hay cuatro casos: wo nce uw bys os wu > ur 0 t nos <0 mo = filer) — fle) u wo Manuel Ruiz - Mecénica Il wB/4lCaso F(z): Caida En el vaclo todos los cuerpos caen con la misma aceleracién, g = Enel aire, los més pesados caen con mds aceleracién y mayor vy, ‘¢ Masas distintas m2 > rm ‘© Igual forma y acabado: f(v) igual © ur, > Ur), pues mog = f(vr,) > mg = f(vr). Otro modo de verlo: adimensionalizar f(v) con mg = mayor aceleracién (a igual v) = mayor vp Manuel Ruiz - Mecénica II w/a Caso F(i:): Comparacién aire/vacio Comparamos las cuadraturas: aire: f(v) vacio: 0 7 ® mdv ° md En las cuadraturas para el vacio, el denominador es menor, el integrando mayor, y por tanto las integrales son mayores. En vacio se llega més alto y se tarda mds tiempo? |He|<|Hy| Te < Ty “Con el sentido positive hacia abajo, las alturas serfan negativas Manuel Ruiz - Mecénica Il 15/41Caso F(z): fuerzas conserva = F=F(c)i deriva de un potencial V(x) =— J F(x) dr 2) a «P= _VV(e) =~ F=-VV(2) = 1 La ecuacién del movimiento se puede integrar una vez, para dar la integral de la energta: mé=F(z); mée=F(e)t = mi? A [rwiere > TEVEE wa oO F + 1 Se conserva la energla mecdnica: Sistema conservative 1 Error fatal: “calcular” el potencial de una fuerza disipativa > \ Manuel Ruiz - Mecénica Il 16 / 41 Caso F(x = Integral primera: conservacién de la energfa : Reduccién a cuadraturas mit 2 =E-V(x) > = Cuadratura: fle m VO) > i-w= f de z)] ve = Se obtienen E= i(e, 20,40) y to = trt0,F0) = El signo + se determina con las condiciones iniciales ecuaciones horarias en forma implicita Manuel Ruiz - Mecénica Il walCaso F(x): anélisis cualitativo V(x) La integral de la energta [T(#) + V(@) — E] permite realizar un andlisis cualitativo del movimiento, sin necesidad de integrarlo completamente oO z = Dos métodos equivalentes: ‘© Diagrama de energia potencial: representar V(x); cada valor * de E es una recta horizontal ‘« Mapa de fases: Cada valor de E es una curva del plano (1, Manuel Ruiz - Mecdnica Il 18 / 41 Caso F (sr): anélisis cualitativo 1 , fDplvoy gma? +V(q) = E « tV RIE V(a)] Viz) * y o . 2 Diagrama de Energia Potencial Mapa de fases 19 / 41 Manuel Ruiz - Mecénica Il 10Caso F(x): andlisis cualitativo Diagrama de energia potencial Manuel Ruiz - Mecénica Il 20/41 Caso F(x): andlisis cualitativo a) Punto de parada y retroceso Singularidad en el corte: tate f Convergencia de la integral: tdr ve /E~Vey tim VERY _ pact rie (qa) . Corte: « = 1/2 => llega en ¢ finito 2 Manuel Ruiz - Mecénica 1 2/4 uCaso F(x): andlisis cualitativo inimo en 3 = EB V(x3) = Oscilaciones entre dos puntos de para- da/retroceso = V(2) minimo en 3 = punto de equilibrio estable. Al pertur- barlo (Et) + oscilaciones acotadas, tan pequefias como se quiera: pozo de potencial = Diagrama de fases: curvas cerradas alrededor de (:r3,00): cen- tro, 0 punto eliptico. Manuel Ruiz - Mecénica I 22 fal Caso F(z): andlisis cualitativo c: Maximo en x; = E> V(x1), T > 0, pasa sin pararse aE =V(z1) segin condiciones iniciales: ‘¢ Equilibrio inestable en ry: perturbacién —+ movimiento no acotado mn # Movimiento asintético: si V(x) es analitica, a = 1, ¢ co a F< V(z1) No llega 1 Mapa de fases: punto de silla 0 hiperbélico. Separatrices: a movimiento asintético con E = V (1) : Manuel Ruiz - Mecdnica Il 23/41 2Caso F(x): andlisis cualitativo d: Rama infinita - Similar al méximo, con x —+ 00 [Ns Vie) Manuel Ruiz - Mecdnica II 24 / 41 Oscilador arménico amortiguado forzado Particula de masa m unida al origen por un muelle de constante & y longitud natural nula, y un amortiguador viscoso de constante c. Sobre la particula acta una fuerza F = Fsinw (i mi =—kx—-ci+F sinwt a - = 1 Frecuencia de forzamiento: w . 1 Frecuencia natural: un = y/Em 1 Factor de amortiguacion: ¢ = sro == 1 Solucién homogénea HE _Respuesta Transitoria = Solucién particular | | Respuesta Estacionaria Manuel Ruiz - Mecanica 25 / 41 2BTransitoria: oscilador libre + 2Cumr + Amortiguamiento supercrtico, Dos raices reales negativas: ap = Ae’ + Be"; conri,r <0 + Am, Crtico, Una rafz doble real negativa m= (AFBI e* La que muere més répido « Frontera movimiento oscilatorio / no oscilatorio. Manuel Ruiz - Mecénica I 26 / 41 Transitoria: oscilador libre = Amortiguamiento suberitico, ¢ <1 ‘© 2 raices complejas conjugadas ‘* Movimiento oscilatorio no periédico, exponencialmente amor- tiguado ¢ on /T—@ : pseudofrecuencia Gent (Act perio VET) ap=e (mv Fi) + Din (ou) St [B 008 (wn VT tt Manuel Ruiz - Mecénica I u: oscilador re amortiguado Manadl Roe ERNEST SE eens 2/4 ¢ > 0 eq. asintéticamente estable ¢ > 1 nodo estable (= 1 nodo de una tangente est. (<1 foco estable Transitoria: Decremento logaritmico En el caso subcritico, se puede determinar experimentalmente el factor de amortiguamiento midiendo dos amplitudes separadas un pseudoperiodo. Pueden medirse en cualquier punto, aunque es més facil medir dos méximos sucesivos. Sea At = —3imem el pseudoperiodo: aver ry =" B cos(...) 2 = eS 0 BF 08 (-- 4 2e) El logaritmo del cociente de amplitudes, [f}. se llama decremento logaritmico. Manuel Ruiz - Mecanica I 29 / 4 15Respuesta estacionaria: oscilador forzado 1 Ensayamos soluciones de la forma, A sinw t+ C2 cosw Cy = Acosd; C2 = —Asing Asin(wt—9) 1 Se sustituye en la EDO: (Cu? 260, Cow +0.?Cr) + (O20? + 26 wn Cru + wh Or =.) = Igualando términos: Manuel Ruiz - Mecénica I 30/41 Respuesta estacionari ° (Fei? = 26 iy Cra + wey = Fim + (Cru? +2C wn Cr + WRC See eee % 26wwn Cy? + 2C Wy Cw + uC, = 0 > Cr = a 2) frm 1utu2 + (wt 01? — 26 ug Coie + wry =F 2twwun fm [sc?w2uk + (2 Manuel Ruiz - Mecénica I 31/41 16Respuesta estacionaria: oscilador forzado Es més Util expresar la solucién mediante la fase ¢ y a amplitud » = Asin (wt 9) Jim. Fike + Desplazamiento exttico | Factor de amplificacién (magniteation factor) P| Manuel Ruiz - Mecénica Il 32/41 Respuesta estacionaria: oscilador forzado Con lo que la solucién completa es: Ae + Be (7, <0) (A+ Bie x(t) = [ae Sin cos (envi Cet Manuel Ruiz - Mecénica Il 33/41 WwFactor de amplificacién de la estacionaria 4 Manuel Ruiz - Mecénica Il 34/41 Fase de la estacionaria wfon Manuel Ruiz - Mecénica I 35/41 18Fase en el movimiento arménico Posicién r= Asin(wt) Velocidad = Aw cos(wt) = Aw sin(w Aceleracién t = —Au? sin(wt) = Aw? sin(wt +m) Manuel Ruiz - Mecénica 1 36 / 41 Respuesta estacionaria: oscilador forzado a) Muelle dominante: [0 on bin = (Ef >> 10k >> m. 040+ka = Fsin(wt) G30 rx F(t) excitacién sm ~ sucesién de estados de equilibrio Desplazamiento en fase con la excitacién: fas nul. Acelerémettos: a 0 F Respuesta del muelle muy répida frente a la 1 2 0 fos Manuel Ruiz - Mecénica II 19 37 / 41Respuesta estacionaria: oscilador forzado 4 3 | | b) Inercia dominante: [2 > wy 2 | \ won = VEfm << l,om>>k 1 m# +040 Fsin(wt) —_ hy bon ex Fe ° 0) 2 7 1 Respuesta del muelle muy lenta frente a la ex: citaci6n ° 1 Aceleracién ~ forzamiento: fase 7. . 1 Sismégrafos: # x F Z| 0 T 2 wind Manuel Ruiz - Mecénica I 38/1 Respuesta estacionaria: oscilador forzado 4 3 | | 2 | \t ) Disipacién dominante: [> 1 1 El término dominante es el de la velocidad O+e# +0~ Fsin(wt) ° on/2 tx PF) ° got 2 vim 3 =D SSS SSS 1 Sélo hay movimiento cuando hay excitacién SS 1 Velocidad ~ forzamiento: fase 1/2. . 0 T 2 wld Manuel Ruiz - Mecénica I 39/41 20Respuesta estacionaria: oscilador forzado 4 oo 3 2 4d) Resonancia: [7 = on 1 "O50; w= un; Ato 0 1050; wrun; ATT 0 1 2 vin 3 1 Excitacién en fase con la velocidad © - am SS = Trabajo externo positive — SS 2650 pt ’ | | Manuel Ruiz - Mecénica 11 40 / 41 Resonancia = Para ¢ =0, en la resonancia, la amplitud se hace oo: absurdo. = Con =O yw = wn, la solucién no es valida w fim 2 = Acos (unt ty) + Wt = Acos (wnt + ¥) — Ban m “ =F en fase con el movimiento: W > 0, E+ 1 Si no hay ( que disipe esa energia, 2 + oo Manuel Ruiz - Mecanica 1 aja 21