K--'4-66> CONTROL DE SISTEMAS CONTINUOS Problemas Resueltos Antonio Barrientos - Ricardo Sanz Fernando Matia - Ernesto Gambao UNIVERSIDAD POLITECNICA DE MADRID McGraw-Hill MADRID « BUENOS AIRES + CARACAS » GUATEMALA LISBOA + MEXICO NUEVA YORK « PANAMA « SAN JUAN * SANTAFE DE BOGOTA + SANTIAGO « SAO PAULO AUCKLAND « HAMBURGO * LONDRES « MILAN MONTREAL « NUEVA DELHI PARIS SAN FRANCISCO « SIDNEY * SINGAPUR © ST. LOUIS « TOKIO » TORONTOPresentacion En Ia iltima década del siglo XX, la sociedad industrializada hace un uso extenso de los sistemas automatizados. Tanto en la vida cotidiana, como en la industria, se precisan sistemas de control que regulen magnitudes como la temperatura de una habitacién 0 Ia concentracién de un producto en un reactor quimico. Para ello es preciso una adecuada comprensién del sistema a controlar, asi como un buen bagaje de conocimientos relativos al andlisis y disefio de sistemas de control. El notable desarrollo de la informatica y la electronica, ha permitido que los métodos clisicos de disefto, surgidos a mediados de siglo, se complementen con nuevos y potentes procedimientos que, en determinados procesos, resuelven aquellos problemas que la teoria clésica de control dejaba de lado 0 trataba con poco éxito. Sin embargo, para abordar el estudio de estas nuevas técnicas de control, es paso obligado el estudio de la teoria clisica, destinada al control de sistemas continuos a partir de su relacion entrada-salida. Por este motivo, la Ingenieria de Control de Sistemas Continuos, forma parte del plan de estudios en numerosas Escuelas de Ingenieria de grado medio y superior, asi como en Facultades de Ciencias. Existen en la actualidad numerosas obras de prestigiosos autores que proporcionan al estudiante y al profesional una adecuado medio para introducirse en las técnicas clasicas de control de sistemas continuos, asi como para profundizar en los métodos més modernos de control por computador © control avanzado. Sin embargo, tanto estudiantes como profesores de estas materias echan en falta la existencia de textos que, de manera clara y ordenada, presenten y desarrollen ejercicios y problemas que vengan a poner en prictica los métodos utilizados por la teorfa de control. Este libro est escrito de acuerdo al contenido de un primer curso de control (Sistemas Continuos). Su enfoque es eminentemente practico. Los capitulos se han estructurado de acuerdo al desarrollo habitual del citado curso, recogiéndose en cada uno de ellos un nGmero importante de problemas de complejidad creciente, en los que se abordan el modelado, andlisis y control de sistemas. Con este espiritu practico se ha procurado, en la medida de lo posible, que los enunciados correspondan .casos reales (en ocasiones inevitablemente simplificados). Al principio de cada capitulo se ha incluido un breve resumen, a modo de formulario, de los conocimientos necesarios para el desarrollo de los problemas. En ningin caso este resumen puede sustituir al estudio del correspondiente texto, limitandose a servir de recordatorio y resumen del mismo. El libro esté estructurado en diez capitulos, cada uno de ellos con una media de diez problemas detalladamente resueltos. Los tres primeros capitulos estén dedicados al modelado de sistemas, partiendo de las bases matematicas necesarias (transformada de Laplace) y llegando al modelado deviii Problemas de Control de Sistemas Continuos sistemas fisicos reales, mediante la obtencién de su funcién de transferencia. Los capitulos 4 y 5 tratar andlisis temporal de sistemas en cadena abierta a partir de su funcién de transferencia. El capitul estudia el comportamiento temporal estitico y dinamico de los sistemas realimentados. El capitulo 7 centra en el anélisis frecuencial de sistemas, utilizando los diagramas de Bode, Black y polar, asi co elriterio de Nyquist. El capitulo 8 trata la técnica del lugar de las raices como herramienta de andl de los sistemas realimentados. Finalmente, en el capitulo 9 se trata el disefio de reguladotes, tanto por técnicas basadas er lugar de las raices, como por téenicas frecuenciales. En el capitulo 10 se han recogido una serie problemas propuestos en los exdmenes de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales Madrid, Por tratarse de problemas de examen, el contenido de cada uno de ellos puede cubrir varios Jos temas anteriores. El libro esté fundamentalmente orientado a estudiantes de un primer curso de sistemas control, y puesto que los autores son profesores de la Escuela Técnica Superior de Ingenic Industriales de Madrid, los problemas guardan una gran cercania con el contenido de las _asignat propias de estos estudios. Por ello esperamos que este texto sea una valiosa ayuda, tanto para lam comprensién y aprendizaje de la materia por parte del estudiante, como para el profesor que contaré una abundante coleccién de problemas y ejercicios con los que apoyar sus explicaciones y motivar a alumnos. Como es natural, sin el aguante de nuestras familias, este libro no podria haberse escrito. mismo modo, la paciencia de nuestros editores Concha Fernandez y Mariano Norte, ha sido infini gracias a ello hemos podido llegar al final. El entomo de trabajo en el departamento, asi com influencia de nuestros compaiteros y alumnos, han contribuido a que nuestro interés en la docenci traduzca en estas paginas. A todos ellos, les expresamos nuestro agradecimiento, y esperamos qu nos guarden rencor para la proxima ocasién. Los AulAcerca de los autores Los autores son Doctores Ingenieros Industriales por la Universidad Politécnica de Madrid. Desde el comienzo de su labor profesional, han estado vinculados al Departamento de Automatica, Ingenieria Electronica e Informatica Industrial de dicha universidad. Dentro de dicho departamento realizan sus actividades docentes e investigadoras en la Division de Ingenieria de Sistemas y Automatica, impartiendo entre otros cursos los correspondientes a Regulacién Automatica, Robética, Control Avanzado de Procesos, Computadores y Automatizacién de Ja Produccién en la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de Madrid.Contenido Capitulo 1, FUNDAMENTOS MATEMATICOS ... 18. 19. 1.10. Ll. 1.12. 1.13. 1.14. Capitulo 2. DIAGRAMAS DE BLOQUES Y FLUJOGRAMAS... 21 a2 a3. 24, 25. Linealizacién de un sistema de ecuaciones Modelo lineal de un sistema en rotaci6n Linealizacién de una ecuacién.. Modelo lineal de un robot polar de dos grados de libertad Integracién de una ecuacién diferencial . Antitransformada de Laplace de una funcién con raices complejas en el denominador... Antitransformada de Laplace de una funcién con raices reales miiltiples en el denominador.... Antitransformada de Laplace. Caso general. Transformada de Laplace. Composicién de rampa y escalon ‘Transformada de Laplace. Composicién de escalones ‘Transformada de Laplace. Composicién de rampas Convolucién de dos funciones (1) Convolucién de dos funciones (I Convoluecién de dos funciones (111) Simplificacién de diagrama de bloques y flujograma. Conjunto motor-accionador.. Funcién de transferencia de un sistema modelado por un conjunto de ecuaciones (1) .. Funcién de transferencia de un sistema modelado por un conjunto de ecuaciones (II) ... Modelo de una balanza autonivelante xixii Contenido Capitulo 3, SISTEMAS FISICOS Depésito cénico . cece vee ee es ‘Tren de laminacion Accionamiento de una prensa hidraulica Depésito de seccién constante con regulacién del caudal de alia Depésito con regulacién de temperatura Control de la plumilla de un trazador Control de posicién de un eje giratorio Control del nivel horizontal de una plataforma giratoria Control de un péndulo ope Be Control del nivel de radiacion de un | generador nuclear bbls Feed Enfriador de parrilla de un horno de clinker Capitulo 4. ANALISIS DINAMICO Motor de corriente continua ..... . wyses snaueseegsie Horno eléctrico Identificacion y anilisis de sistemas de primer orden . Comparaci6n de la respuesta de distintos sistemas ante entrada escalon z Identificacin de sistemas por su respuesta temporal (I) Identificacién de sistemas por su respuesta temporal (ID) Analisis de un sistema de segundo orden realimentado ESR R MET Eee Identificacién de los parémetros de un sistema de masa oscilante Sistema reducido equivalente : Identificacién y andlisis temporal de un sistema . Sistema con polo adicional Capitulo 5. ESTABILIDAD Aplicacién del criterio de Routh a un sistema de cuarto orden Calculo del margen de estabilidad Estabilidad de un circuito RLC . Variacién del método de Routh para ajustar la respuesta dindmica de un ‘cea Discusién de intervalos de estabilidad Estudio de la estabilidad de un sistema con retardo puro ( Aproximacién de Padé) 127 132 . 137 140 142 145 151 158 165 167 172 177 180 182 183 186 193Contenido xiii Capitulo 6. REGIMEN PERMANENTE ................. +++. 6.1. Obtencién de error de un sistema (1) 6.2. Obtencidn de error de un sistema (ID) . 6.3. Obtencidn de error de un sistema (11) 6.4. Error ante perturbacién 6.5. Error ante entrada y perturbacién ... 6.6. Mejora del comportamiento en régimen permanente de un grupo alternador-generador 0.0.0. 0e cee ve cece cee ee cect et eee eee esse eeeees 215 Capitulo 7. ANALISIS FRECUENCIAL ..... 0.000000. 000000 0c cece cece eees 223 7.1. Obtencidn de los diagramas de Bode, Black y polar .........0..02.0.0008 1. 228 7.2. Obtencién de los diagramas de Bode, Black y polar de un sistema de fase no minima .... 7.3. Obtencién de los diagramas de Bode, Black y polar de un sistema de tercer orden 237 7.4. — Obtencién de los diagramas de Bode, Black y polar de un sistema de tipo 1 . 7.5. Identificacién y andlisis en frecuencia de un sistema .. 7.6. Lugar de las raices ......... sie MEMREMR Sart 7.7. Diagrama de Nyquist (D . 7.8. Diagrama de Nyquist (M1) . 7.9. Diagrama de Nyquist (IID) nechncydlens -— 7.10. Diagrama de Black de un conjunto accionador-motor ..........s.c00000+ 263 Capitulo 8. LUGAR DE LAS RAIGES: 5.0.5 aceon erocotsiT¥ as Tosatti tore da wis BNE 0 267 8.1. Obtencién detallada del lugar de las raices (1) . 8.2. Obtencidn detallada del lugar de las rafces (ID) 8.3. Obtencidn detallada del lugar de las rafces (II) . 8.4. Ajuste de la sobreoscilacién de un sistema . . 8.5. Contomo de las raices (I) . 8.6. Contorno de las rafces (II) 8.7. Contormo de las raices (II). . 8.8. Contorno de las rafces (IV) . 290xiv Contenido 8.9. Contorno de las rafces para un intervalo de variacién de un pardmetro .. 312 8.10. Seleccién del captador ............2... veces cee eteeeeeeees . 316 Capitulo 9. DISENO DE REGULADORES ...............0206.00000000000+ 2. 325 9.1. Diseffo de un regulador P ideal... . 332 9.2. Disefto de un regulador PT ideal . . 9.3. Disefto de un regulador PD ideal . . 9.4. Diseffo de un regulador PID ideal . 9.5. Disefto de un regulador PID real 9.6. Control de un sistema inestable . . . 9.7. Disefio de un regulador PID por el primer método de Ziegler-Nichols ... 357 9.8. Disefio de un regulador PID por el segundo método de Ziegler Nichols . 360 9.9. Disefio de una red de adelanto .... 0.200.022.0225 .. 362 9.10. Disefio de una red de atraso para aumentar el margen de fase . .. 366 9.11. Control de un servomecanismo mediante red de adelanto . .. 370 9.12. Disefio de una red para controlar un sistema inestable . . .. 378 9.13. Disefio de red de atraso para aumentar el margen de ganancia ...... .. 383 9.14. Disefio de red de atraso-adelanto ............... trrpdiual See Some .. 386 Capitulo 10. PROBLEMAS SELECCIONADOS ...........- i : . 391 104; - Control de nivel'delquidosjecicescrvrsswcnsos oi ves siilinis oft Ovs banal os 391 10.2. Proceso de fabricaci6n de pasta de papel ..........0eecseeeeeesereeeee ees 396 10.3. Anilisis del comportamiento dindmico de una masa con movimiento COMPUCSO Leese eeeeveeceese esse eeceeeeueeeeeeeerseteetetenetes 402 10.4. Control de un depésito 407 10.5. Control de un péndulo invertido . 413 10.6. 420 10.7. 425 10.8. Andlisis frecuencial de un sistema realimentado . Bi 10.9. Disefio de un regulador y andlisis del efecto de las perturbaciones vies 7 10.10. Analisis del funcionamiento de un reactor quimico.......6:.0ee00eeeeee sees 446Capitulo i FUNDAMENTOS MATEMATICOS LINEALIZACION Ecuaci6n no lineal: Ecuaci6n linealizada: a ap oo%,) ~ fep%)]y = = @-m,) + = (x x] (x,-%,) 1g AF TABLA BASICA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE, : [Roe ta2 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos nlis**! sen @f-up(t) COS @t-tig(t) (stato? PROPIEDADES BASICAS DE LA TRANSFORMADAS DE LAPLACE Nombre = |) CDeseripcién Linealidad af) +b g@] = aF(s)+bG(s) Derivaci6n ent @ to = s°F)-SfO]q.s™ x” &F Integracién en t a [no | _ Fe) eet Desplazamiento en t 2 [Al-t)ug(t-)] = e FO) dF(s)) __, £ | fo t fit) Derivacién en sFundamentos matematicos ' Convolucién Z(s)=X(s) Ys) = 2()= [x(2)y(t-t)dt ° lim sF(s) Teorema del valor inicial lin f= Teorema del valor final lim fl) = lim sR), si 4 DESCOMPOSICION EN FRACCIONES SIMPLES Raices reales simples: NO Lf AL Raices reales multiples: Rafces complejas simples: NOs) A B Ps+Q oe? seasjh 0B (oom oB 34 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 1.1. Linealizacién de un sistema de ecuaciones Linealizar el sistema representado por las siguientes ecuaciones: ax | cde * dr? dt @ 249 54 ea TM en tomo al punto definido por u, = 1. Se considerard que en el equilibrio, las variables x, y, «no experimentan variacién. Soluci6n al problema 1.1 En general, la linealizaci6n de una funcién de varias variables responde a la siguiente expresi6n: Ooo) = 0 © 2] ays le -x,) Ox, n fk.) — PO pty = Es por tanto necesario conocer el valor de las variables en el punto de equilibrio. En dicho punto de equilibrio se verifica que: Por tanto, en este punto las ecuaciones quedan: 2 My Yo 2 Yo = 5% + My Como uy = I, se obtiene yp = 2 y xy = 0.6, siendo éste, por tanto, el valor de las tres variables en el equilibrio.Fundamentos matemdticos 5 Las ecuaciones linealizadas toman la forma: ‘ 2 a5iu) yy) + du?y W lo dy ogy , Giul og du?y a-H) + i) + OR) Te L° ° du (u-u) + (y-) = 0 lo dj] 4) - d5x| (y-¥) * 4 O- Sira of ay dx du L& 9) ae u,) En lo que sigue se utilizaré la notaci6n incremental: Az = (@~%) A¥ + 5 uy Ai + SA%, Au +2 ty Yg Aw + uy Ay = 0 2 yy Ay +Ay = SAx + Aw Y sustituyendo los valores de las variables en el equilibrio: Ax + SAX + 4Au + Ay = 0 {vy my cane ay Estas ecuaciones sustituyen a las del sistema inicial para valores de las variables préximos al punto de equilibrio (xp Yo Up). Por ejemplo, si la variable u pasa de valer 1 a 1.1 se tendré: Au = 0.1 En la nueva situacién de equilibrio el modelo lineal tiene por ecuaciones: 4Au + Ay = 0 AAy = 5Ax + Au Ay = -04 0.346 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Es decir: Jp + Ay = 2-04 = 16 x = xy + Ax = 0.6-0.34 = 0.26 Por su parte, el modelo real (sin linealizar) darfa como resultado: wy=2 y= 5x+u Valores ligeramente distintos de los obtenidos con el modelo lineal. 229@@S002Fundamentos matemdticos % 1.2. Modelo lineal de un sistema en rotacién La figura representa una masa M que gira en torno a un punto de anclaje O por efecto del par motor Pm. JLB Linealizar en torno al punto de funcionamiento definido ° 9 [Mg por: aut fi iol 48, rad Figura 1.2-1: Sistema a linealizar. -1“, Pig = 5 Nm igura 12 : dt s la ecuacién que representa el comportamiento del sistema de dicha figura. Solucién al problema 1.2 En primer lugar se obtiene la ecuacién del sistema: 2 Py = 348 . p48 « Mgcose " at at Linealizando: _ a0 do PAO = SEP + BET (Mgsen0,)6 Donde las variables son incrementales. Para calcular 0, se aplica la ecuacién en el punto de funcionamiento a0, _ dy Py = I—2+B—2 +Mgeos0, = dt dt 5 =J-0 + B-1 + Mgcos@, = @, = arccos Em Es interesante sefialar que el sistema en el punto de funcionamiento est4 en equilibrio dinémico, no siendo nula su velocidad en este punto. 2308GG0008 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 1.3. Linealizacién de una ecuaci6n Dada la ecuacién: 5 + Qk + sen(ny,) = cosx sent - 4 1 Linealizarla en torno al punto de equilibrio definido por x, Si xpasa bruscamente a valer 1.5, dibujar la evoluci6n temporal de y, comparando las diferencias en cuanto a valor final del modelo real y el lineal. Solucién al problema 1.3 En el equilibrio: % = 1 = sentry) = cost sen - ; Jp = -0.0738 Sy = Hy = Hy = 0 Linealizando (las variables son incrementales): gS + Ty + die + 2yRy + meos(ny,)y = sent senx, x bx a 2y + 3.057y = -042x Transformando por Laplace: Qs + 3.057) Ys) = -0.42 X(s) -021 Ys) = 071 __ x, (9) = isn * Six pasa de 1 a 1.5 se tendré: xs) = 25 5Fundamentos matemdticos 1-021 A B yo - 2 2021 _-4,_ 8 2 s@ + 1528)» (s+1.528) A+B=0 15284 = -04 2 A = -0.0687 B = 0.0687 Ay() = 0.0687 (e 1" - 1) Figura 1.3-1 Aplicando el teorema del valor final: Ay(=) = lim s Y(s) = -0.0687 s-0 y() = yy + Aye) = -0.0738 - 0.0687 = -0.14248 Este valor es el obtenido mediante el modelo lineal. Por su parte, el modelo real indica que: sen(my,) = cos 1.5 sent - 5 = yp = -0.1538 El error es por tanto de 0.011 unidades. 29009009 910 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 1.4. Modelo lineal de un robot polar de dos grados de libertad El sistema mecdnico de la figura representa un robot de estructura polar formado por una barra homogénea de longitud L = 1m y masa M = IKg, que puede girar y deslizar. Sobre ella actiian la fuerza F y el par P, exteriores, ademas de su propio peso, como se indica en la figura. Si se determina la posicién de la barra mediante sus coordenadas polares, py 0. las ecuaciones del movimiento resultan: d F ~ Mgsen@ = “(Mi gsen a p) d P-M 6 - “V6 gxcos0 = 7/6) donde x es la distancia variable del centro de rotacién O, al” Figura 4.4-1: Barra Mévi centro de gravedad G, y J es el momento de inercia respecto al punto O: g- Mi? + Mx? 12 Se pide: Desarrollar las ecuaciones del movimiento Linealizarlas alrededor del punto p) = 0.7, 0) 7/3. Soluci6n al problema 1.4 La distancia x se puede escribir como: x= p-4L Desarrollando la primera ecuacién: F = Mgsen0 +Mp ya que la masa es constante.Fundamentos matemdticos 1. Ilando la segunda ecuacién: P-Mg(p - F108 =J0+I8 que J vatfa con el tiempo. do: y= Mi? +m -4u? 12 2 je om(e- 11) ‘Sustituyendo queda finalmente: P = Me(p - 4L)cos8 + 2M -41)p6 + -LML?2+ mip - LL8 2 2 12 2 Enel punto de equilibrio: F, = Mgsen®, = 849 N Py = Mg(py - 41 )¢080, = 0.98 Nm Para linealizar se calculan las derivadas parciales de Fy P respecto ap, 0 y sus derivadas: oF = oF = Plo Plo 2E) _ Migcos®, = 49N OF) _ OF] _ 9 Bi 26), a8), aP| oF =| = Mgcos®, = 4.9N <) -0 op|, ° op|, ap| 1 oF < | = Mg(p, -—L)sen®, = -1.7Ni =| -M 30|, B(P) ~ > PsenB, im Bl, oP. 1 2 1532 2 OP | = —ML?+M(p, -—L)? = 0.123Kgm? “} - a0), 12 ° 2 36),12 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Y linealizando: « ap con lo que: Por otra parte: ~ P| ep con lo que: Donde las variables F, P, p. OF | OF]. | OF OF | pro] p+] pt 6+) ln Alp Bly ODI, lb F =p+4.90 +2 9 2 9 Al 0] 0. 249 lo Ply Alp Bly. 3H], BI, P = 49p -1.70 + 0.1236 . , 6, 8, 6 y 6 son variables incrementales. 29@@G9000 —_____—Fundamentos matemdticos 13 1.5. _Integracién de una ecuacién diferencial Integrar la ecuacién diferencial ¥+4%+x = ¥+y cuando y=sent Soluci6n al problema 1.5 Tomando transformadas de Laplace: (s2 +45 + 1)X(s) = (8 + I) ¥(s) s+ stl #@) = ¥@—==)— - rq". OO ase | 1 OG F0268) (67373) Si y(t) = sent: 1 ¥(s) = ste] Luego: sel X(s) = ——__*4____ (s? + 1)(s + 0.268)(s + 3.73) Descomponiendo en fracciones simples se obtiene: 1 ,_ 0.197, 0.053 8+0.268 s +3.73 X(s) = -0.25 Y antitransformando: x(t) = 0.25(sent - cost) + 0.197 ¢ ©25! + 0,053 e 37" 2290@Geo04 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 1.6. Antitransformada de Laplace de una funcién con - raices complejas en el denominador Calcular la transformada inversa de Laplace de: F(s) = —**+ s(s? +s + 1) Solucién al problema 1.6 La funcién F(s) la podemos descomponer en fracciones simples como: A, Bet a ss? Fs) = +541 donde debe verificarse que: As? + As + A+ Bs? +Cs=s+1 Esto permite plantear un sistema de tres ecuaciones con tres incdgnitas: > + w u 0 es decir, A=1, B=-1 y C=0. Por tanto: Mg) = 4 - + s sees el nga L- 5 +05 . 0.5 S$ (5 +05 + (32) (s + 0.5)? + (3/2)Fundamentos matemdticos 15 iyendo de la tabla de transformadas de Laplace las siguientes funciones: =o Llu = 3 or _ te Ple-™ cos Prug(t)] = areane mat ey B Ble senBru(s)] = ea Se tiene que: Sa 4 Gres eee ee Siar S(t) = £"[F(s)] = }1 - cos- a & 43% 28 ae e “Uo (t) decir: ft) = 1 -( Be cost lao a 2 2280@G00016 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 1.7. Antitransformada de Laplace de una funcién con raices reales multiples en el denominador: 2 Caloular la transformada inversa de Laplace de: F(s) = £225 +3 wih Solucién al problema 1.7 Descomponiendo F(s) en fracciones simples, se obtiene: ry - A+ _B_, _€ G+iy @+iy sel por lo que debe cumplirse que: A+B + 1+ Cs? +254 I= 5% +2943 es decir: A+tB+C=3 B+2C =2 Cc =1 por lo que, A=2, B=0, C=1 y: 1 + F(s) = ® Grip sel Para obtener Ia antitransformada del primer sumando, se utilizaré el teorema de derivaci6n en s: HS) gp fy ds [tft] d(1)_ ot. As) = 2 [be «] 1 safe (stay?Fundamentos matemdticos 17 derivando otra vez: sfc) -her (stay 1 (sea)? -9 fea] Y de aqui se obtiene directamente que: RO = ale + (s+ ips | = (Pet 4 et) ug) = (1 + Me) g(t) 29999900018 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 1.8._Antitransformada de Laplace. Caso general Calcular la transformada inversa de Laplace de: s+2 MO) = a Ge a) sXs + 1s? + 6s + 34) Soluci6n al problema 1.8 Puesto que el término: (5? + 6s + 34) cortesponde a dos raices complejas: s=-34 5 la descomposicién en fracciones simples sera: B c Ds +E +o, 2 Ft stl 52 + 65 + 34 Foy = A+ 5 Para obtener el coeficiente A se plantea Ja siguiente relacién: Cs?) Ds + B)s* oA sel + 65 + 34)o4 las + Be Is d d ds [Fuy-s Moe ds es decir: _ g+2 _ ds| (s + Is? + 6s + 34)| 9 _ [e+ 16? + 65+ 34) — Go + 2s? + 65 + 34) + + DES + OIL (s + 1%(s? + 6s + 34P 10Fundamentos matemdticos 19 oe = = = - -004 1.347 34? 342578 Los coeficientes By C se pueden obtener a partir de: 2 1 B = [F(s)s7],.) = —— = = = 0.059 US )..0 ~ Tag 17 - - 1 etl. C = [FM + D4 = ————~ = = = 0.034 Por otra parte se verifica que: s? + 6s + 34 = (y + 3-Sjs + 345;) juego se puede expresar F(s) como: roy - A+ BO + PE Ss 52 stl (8 + 3-Sfls + 3457) y obtener D y E de la siguiente forma: [Foys? + 6s + 34) 4g = C3 + 59D +E = =| s*2_ GO 54 = Dg C16 300-2 + “ [Fisy(s? + 6s + 3H)L ay =(-3-5)D +B = =| -s32- - I 4 Digg C16 + 30N-2 ~ 5) Restando ambas ecuaciones: a1 + 5 =1 - 5 10j D = —-—-— 7 - te (16 — 30j)(-2 + 5j) (16 + 30))(-2 - 57)20 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos = G1 + 582 + 20/) = CL + S182 + 20) (le + 30°)4 + 25) __ -182_+ 910) ~ 20; = 100 + 182 + 910) -20) +100 _ 1156-29 _ 890) 578-29 578-29 16762 Sumando: “pe m-—— ot _ » __ ae (16 ~ 30/(-2 + Sf) (16 + 30/(-2 ~ 5) CL + S082 + 20) + + SI-182 + 209 (ie + 30°(4 + 25) _ <182 + 910) = 20j = 100 = 182 = 910) +20) -100 _ 1156-29 _ __ 282 518-29 = 2 [228 , 689]. 128. 8 _ g008 2 | 578-29 578.29} 578-29 8381 Y se obtiene como resultado: Fy = 23 1 1 4 89s +126 I + + 378s 7s? 298 + 1) os? + Gs + 34 16762Fundamentos matemdticos 21 Finalmente, y Ilamando H(s) a: Hs) ~ 8952 126_ __89s + 126 sr? 465434 (9 + 3h 4S se tiene: Hg) = 99-3 23__ - Ml 5 Grapes Sr apes? quedando la antitransformada de F(s) como: po ={ 2 ee Feet 82 cosine - TH 2 sense | uf) 37817 29° * 16762 16762 5 O bien: fit) = (-0.04 + 0.0597 + 0.034 et + 0.005 cosSt oe” — - 0,016 senSt e* ) u(t) 2999GG00>22 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos 1.9, Transformada cae ein de rampa y escalon : Calcular la transformada de Laplace de la funcién x(t) representada en Ja Figura 19-1, Figura 1.9-1 Soluci6n al problema 1.9 La funcién x(t) se puede descomponer en una combinacién lineal de funciones elementales, cuya transformada de Laplace es conocid: Figura 1.9-2 donde: + x,(t)es el escal6n unitario. + x,(t) es la rampa de pendiente -1/T, retrasada T segundos. + x,(t) es la rampa de pendiente 1/7, retrasada 2T segundos. # x(t) =x,(t) + x(t) + 240).Fundamentos matematicos 23 Por tanto, Hamando «,(t) a la funeién escalén unitario y r;(t) a la funcién rampa de pendiente unidad, se tiene que: Bl] = LEO] + £E,0] + 22,0] Sky] = Llu] + ae] = BE “T= -Tte 11 “Ts Ts? _ orl 11 on #0) = Aer] = ese th donde se ba aplicado la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace. En las transformadas de x,(t) y x2) se han aplicado los teoremas de linealidad y desplazamiento en cl tiempo a la funcién rampa. Lew, 1 Ts? Ts? “21 Por tanto: Xs) = 4 - e 5 Otra forma de obtener la transformada de x/f) transformada de Laplace: xt) = 0 I at T 0 X(s) = Dix] = fete@at 0 es por aplicacién directa de la definicién de r<0 O2T t f edt + °24 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos Para resolver la segunda integral se resuelve primero 7 = fi te “Tdt . Esta integral puede ser resuelta por partes: ust = du=dt dv=e “dt = y=-—e “T s 4 t L t fee Typ = eT + fre Ty = -te st — s s s Luego: de AM ar Adan 27 Ta 1 s Ts Ts? s Ts T 5? resultado idéntico al anterior.Fundamentos matemdticos 25 1.10. Transformada de Laplace. Composicién de escalones Obtener la transformada de Laplace de la funcién representada en la Figura 1.10-1. 1 Figura 1.10-1 Soluci6n al problema 1.10 La funcién f(t) se puede expresar como suma de tres funciones (Figura 1.10-2): PO) =f) ~ HO + AD = a u(e) ~ (a*dyufe-T) +b w(t-2T) + £0 $ £0 2h, tT r Figura 1.10-2 Siendo la transformada de Laplace: atb bo. ety Det s26 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos tra forma de resolver el problema serfa aplicar directamente la definicién de transformada de Laplace: © T 1 F(s) = QUAD] ~ [fide “dt = fae “dt ~ foe ds = 0 ° T bw e] = sFundamentos matemdticos 27 1.11. Transformada de Laplace. Composicién de rampas Obtener Ja transformada de Laplace de la funcién representada en la Figura 1.11-1. Figura t.11-1 Solucién al problema 1.11 La funcién f(x) se puede expresar como: + AO Figura 1.11-2 a T-T, a a 1. °F n-T) 1 net) + Ad) = AO ~ fl) + AO = r ro) - 1 | eon lo que ta transformada de Laplace resulta: F(sy = & - T,s?28 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos También se puede obtenerse aplicando directamente 1a definici6n de transformada de Laplac 1 T T t F(s) = RD} = [hte® dt « f———a e™ dt () = BA} f T, fart 1 Se resuelve previamente la integral: 6 ‘ al a Te fie’ dt -( ai fe" ar = 2 ae" € en a Sa Sy -s as? _bs ed gw, ad ose “92 a Y por tanto: a -4s, 1 a, Tstl oo Foy = = wy Ay ¢ O° 5 a aT ese T-T, 3 ~ cag hits Let | te et Ts? rst st TT Ty = Ds? sap tts. - sje - (P-T)s? (TP - Ts? a 1+Ts 1+0,-T)s em a et = al + ; . Ts Ty, T-T, ye oT-TFundamentos matemdticos 29 1.12. Convolucién de dos funciones (I Convolucionar las dos funciones g(t) y h(t) de la Figura 1.12-1: Ait) va Sr Figura 1.12- Solucién al problema 1.12 La convolucién de dos funciones se expresa como: 0 = gh) = f g(tyh(t—t)dt ° En este caso: 0 ao = {2 0 t<0 he) = 41 Ot tT. ' Luego (0) = h(a) = fat a(r—s)de toma diferentes valores segiin ef valor del pardmetr ° t<0, e()=0 O 0 “2 ht) Oo . af ERR Figura 1.13-4 at ' let<2, fo f 2@- odes f @ > ode = ° oa gegen men - 2 et - 4-4 LP + WD — FG “45st - 2 2 ja Figura 1.135Fundamentos matemdticos 35 it 2 [ 2@- od + f (2 - dt = 2 rel A(-1) - 4-2) - (1)? + (F-2" + 4 4-2-1) -2+ A 1 2 KK, (RK, Ks + KK, + KKK K, Para obtener: Ws) T{s) M,(s) = se considerard Vg = 0, con lo que el diagrama de bloques toma la forma52 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Figura 2.2-8 Figura 2.2-9 K,k, +K, Gy) = SUK Ke Figura 2.2-10Diagramas de bloques y flujogramas 53 Figura 2.2-12 Ts “1 Mgs) = —-_———_ - ———___. 1- a K,,6,45) Gls) Js ~ K, G0) Gs) Por otra parte: (KGK, + KJKy K, _Ky(K. KK, + KD R +K,K, K,,G(8) G(s) = Lego:34 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. 1 - ye « Km KE 1 RD) R+KK, Mis) = - -R + KK) (RK K)Js + KK, + K,K,K,) Para calcular la funcién de transferencia utilizando la formula de Mason, se comenzard obtener el flujograma a partir del diagrama de bloques: Yet e > Figura 22-13 Bueles (B,)): 1 By = RACK) 1 1 By = ~K,*—_CK, b= EK yt eR I, 1 By, > KK EK CK) Parejas de bucles disjuntos (B,,): Ninguna. Determinante (1 - ZB, + ZB,,- Aw. BiB, Kobe R RJs RJs + K,K,Js + KK, + K,K,K,K. RIsDiagramas de bloques y flujogramas 55 Para la primera funcién de transferencia: Ws) M,(s) = mw V,ls) Trayectos directos: K,K,K, T, =K,K,4K,1 - *24n “R "Js RIs Cofactor: Ast Funcién de transferencia: K,K,K, mis) = WO. KK, Vs) A Q®-+KK)Js~K,K, “KKK, K, Para la funcion de transferencia: gs) = XO Tels) Trayectos directos: 1 pre-t 2 Is Cofactor: ug R + KK, TS) 8 RK KIS KK KEKE, 298@@900256 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. 2.3. Funcién de transferencia de un sistema modelado por un conjunto de ecuaciones @: E] comportamiento de un sistema viene definido por el siguiente sistema de ecuaciones en transformadas de Laplace: Es) = R(s) ~ COs) Hs) Us) = E(syG(s) Ux(s) = [U(s) ~ USE) Us) = Us) Hs) U,(s) = [U,(8) + Us()1-G6s) Cs) = U,(s)-G,69) Us) = C()-H,s) donde H,(s), Hs), H,(s), G(s), GAs), Gs) y Gs) son funciones de transferencia, Se pide: 1°) Obtener el diagrama de bloques del sistema y simplificarlo hasta obtener la funciGn de transferencia M(s) = C(sVR(s). 2°) Obtener la representacién mediante flujograma y utilizar la formula de Mason para obtener M(s). Solucién al problema 2.3 1°) El diagrama de bloques es:Diagramas de bloques y flujogramas 57 Figura 2.3-1 ‘Simplificéndolo se tiene: Figura 2.3-358 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. "Figura 2.3-5 Por Jo tanto: Mis) = £9 = G,G,6,6, RG) 1 G,G,H, + G,G,H, + G,G,G,G,H, 2°) El lujograma correspondiente es: : ee i ep fea ge Ng U; ae ae a Ce Se eeDiagramas de bloques y flujogramas 59 Trayectos directos: T,=16,G6,6,G, Bucles: By =G,G,H,1 2 G; Hz (1) 1 Gz G; G, (-H,) No hay bucles disjuntos Determinante: A=1-3B,=1-G,G,H,+G, G,H, +G, G,G,G,H, Cofactor: G,G,6,6, "1 G.GH, + G,G,H, + G,G,G,G, 2499@S00060 Control de sistemas continuos, Problemas resueltos. 2.4. Funcién de transferencia de un sistema modelado por un conjunto de ecuaciones (ID) Dado el sistema de ecuaciones lineales: X, = G,X, + GX, + GX, X, - H\X, + HyX, + Xs X, = FX, - F)X, Se pide: 1°) Obtener la funcién de transferencia M,(s) = X/X, utilizando técnicas de simplificacién de diagramas de blogues. 2°) Utilizando la f6rmula de Mason obtener de nuevo M,(s) y M,(s) = X/Xs. Soluci6n al problema 2.4 1°) Se comenzaré representando el diagrama de bloques del sistema: Figura 2.4-1Diagramas de bloques y flujogramas 61 Figura 2.4-2 Se desdoblaré la sefial X; que entra simulténeamente a G, y F,: Figura 2.4-3 El bloque G, se desplazaré a la posici6n posterior al sumador teniendo en cuenta la siguiente equivalencia: Figura 2.4-4 Siendo: y-a+BG62 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Figura 2.4-5 Procediendo de igual modo con el bloque F;: Figura 2.4-6 Agrupando bloques en paralelo y realimentaciones: Figura 2.4-7Diagramas de bloques y flujogramas 63 Desplazando e! bloque central a una posicién anterior al sumador: "Figura 2.4-8 Finalmente, simplificando términos paralelo y serie y realimentaciones: K G, ) GF, 1-FH, -| 2h 4H,| ee F (ee Ja-qn PA Gey | yk 1- FH, (-G)R Figura 2.4-9 me = +H, GA + H-G)Fy (-G)F, . (-G)F, (-F,H)U-G) * G,F,H, -(G, + HGF, + HF A-G) Gl - F,H)U-G, * GPM, G, + HGF, + HFC - G) 1 - G, — FH, + F\H,G, + GPM, 2°) Para utilizar la formula de Mason se comenzard representando el flujograma correspondiente al sistema de ecuaciones:64 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Bucles disjuntos: By = By -By= Gi, Fi Hy Determinante: A=1-5B,+2By= 1-G,+ FH) Gy-F) Hy +G, FH, Figura 2.4-10 ‘Trayectos directos y cofactores: Fy + HEC - G) ~ HGF, “1 = G, + F,HjG, - FH, * G,F\H, Ms) =Diagramas de bloques y flujogramas 65 2.5. Modelo de una balanza autonivelante La figura representa una balanza autonivelante, cuyo funcionamiento se explica a continuacién. El objeto a pesar, de peso P, se coloca a una distancia fija 1, del punto de giro. El conjunto presenta una inercia la giro J y un rozamiento B. El par generado por P tiende a hacer girar la plataforma, variando el dngulo 8. Figura 2.5-1 Como consecuencia, el cursor C,, situado a una distancia |, del centro de giro, gira descendiendo una distancia y por el potenciémetro, y generéndose en éste una tensidn V,, proporcional (K,) a y. Hsta tensién, restada de Ja generada en el cursor del potenciémetro de realimentacién V,, proporcional (K,) a x, se utiliza para alimentar un motor, que gira a una velocidad proporcional (Ky) @ Vy. Bste hace girar un husillo que desplaza un contrapeso W, que equilibra P. El desplazamiento x es proporcional (Ky) a 84, Al variar la posici6n de W, varfa la tensién V,, basta que iguala a V,, paréndose W a una distancia x. El peso P se mide por lectura de x. Se pide: 1°) Obtener el diagrama de blogues y flujograma del sistema. 2°) Fancién de transferencia X(s)/P(s), mediante la formula de Mason. 3°) De qué dependerd la sensibilidad estatica del sistema? Nota. Suponer 0 muy pequefio (0 = tan8).66 Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Solucién al problema 2.5 1°) Las ecuaciones del sistema son: JO) = 1,P() - Wx) ~ Be) y(t) = LsenO(r) VO = Ky) V,() = Kx) Vdd) = VO - VO 6,40 = Ky¥(0 x(0) = Ky Oy) Dado que se puede aproximar sen por su dngulo, la segunda ecuacién se puede expresar como: y) = 1,00 Y como todas las ecuaciones son lineales, se puede aplicar directamente la transformada de Laplace: Js?0(s) = 1,P(s) - WX() ~ Bs®(s) ¥(s) = 1,0(s) VJs) = KX) V,(s) = K, XG) Vyls) = Vj) ~ Vs) 58,(8) = Ky VAs) X(s) = Ky, 0,45) Si se considera que Ja entrada de! sistema es P, y la salida x, se Mega facilmente al siguiente diagrama de bloques: