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Proyecto Fin de Carrera


GRADO EN INGENIERA DE LAS
TECNOLOGAS DE TELECOMUNICACIN

Control de un motor de induccin usando un variador


de frecuencia

Autor: Jos Manuel Piero Rueda


Tutor: Jess Ivn Maza Alcaiz

Dep. Ingeniera Sistemas y Automtica


Escuela Tcnica Superior de Ingeniera
Universidad de Sevilla
Sevilla, 2015

ii

iii

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Proyecto Fin de Carrera


GRADO EN INGENIERA DE LAS TECNOLOGAS DE
TELECOMUNICACIN

Control de un motor de induccin usando un


variador de frecuencia
Autor:
Jos Manuel Piero Rueda

Tutor:
Jess Ivn Maza Alcaiz

Dep. Ingeniera de Sistemas y Automtica


Escuela Tcnica Superior de Ingeniera
Universidad de Sevilla
Sevilla, 2015

iii

iv

Proyecto Fin de Carrera: Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Autor:

Jos Manuel Piero Rueda

Tutor:

Jess Ivn Maza Alcaiz

El tribunal nombrado para juzgar el Proyecto arriba indicado, compuesto por los siguientes miembros:

Presidente:

Vocales:

Secretario:

Acuerdan otorgarle la calificacin de:

Sevilla, 2015

El Secretario del Tribunal

vi

vii

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Resumen

En este proyecto se describe como controlar un motor asncrono usando un variador de frecuencia, y adems,
como controlar ese variador de frecuencia mediante un PLC. Los equipos usados son PLC S7-300 de Siemens
y variador de frecuencia Micromaster 420 de Siemenes.
Tambin se describe el uso de un panel tctil que se incorpora a la aplicacin, para que el control del motor sea
ms sencillo e intuitivo.
Para llevar a cabo el proyeco se hace uso del Software TIA Portal v13 de Siemens.

vii

viii

ix

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

ndice

Resumen

vii

ndice

ix

ndice de Tablas

xi

ndice de Figuras

xiii

Introduccin
1.1 Presentacin
1.2 Objetivos

1
1
1

Breve Introduccin al Motor de Induccin


2.1 Qu es un motor de induccin?
2.2 Funcionamiento del motor de induccin
2.3 Curvas caractersticas del motor de induccin
2.4 Tipos de carga
2.4.1
Funcionamiento a par constante
2.4.2
Funcionamiento a par variable (par que se incrementa con la velocidad)
2.4.3
Funcionamiento a par variable (par que se reduce con la velocidad)
2.5 Control de la velocidad del motor

2
2
2
3
4
4
5
6
7

El Variador de Frecuencia
3.1 Qu es un variador de frecuencia?
3.2 Esquema de un variador de frecuencia
3.2.1
Rectificador
3.2.2
Inversor
3.3 Seleccin del variador ptimo y recomendaciones
3.4 El variador de frecuencia MICROMASTER 420
3.4.1
Introduccin
3.4.2
Datos tcnicos
3.4.3
Instalacin
3.4.4
Accesorios
3.4.5
Parmetros
3.4.6
Alarmas y peligros

8
8
8
9
10
11
13
13
13
16
19
24
27

El Autmata Programable
4.1 Definicin de autmata programable
4.2 Estructura de un PLC
4.3 Clasificacin de los autmatas programables
4.4 El PLC S7-300
4.4.1
Introduccin
4.4.2
Equipo elegido para la instalacin

32
32
33
35
36
36
37

Protocolo de Comunicaciones Profibus-dp


5.1 Caractersticas generales de PROFIBUS
5.2 Perfiles
5.3 Medios fsicos de transmisin
5.3.1
RS-485

46
46
47
47
48
ix

5.3.2
Fibra ptica
5.3.3
IEC 1158-2
5.4 Profibus-DP
5.4.1
Funciones bsicas
5.4.2
Configuracin del sistema
5.5 Diferentes topologas de red Profibus
5.5.1
Red elctrica
5.5.2
Redes pticas / hbridas
5.5.3
Redes inalmbricas

49
50
50
50
51
53
53
55
57

Programacin del Autmata


6.1 Configuracin del hardware
6.2 Edicin del programa
6.2.1
Control del motor
6.2.2
Control de los parmetros
6.2.3
Pantalla HMI (Human-Machine Interface)

59
59
63
63
68
72

Conclusiones y desarrollos futuros

82

Anexo I. Configuracin de Parmetros

84

Anexo II. Datos Tcnicos de cables Profibus

87

Referencias

96

xi

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

NDICE DE TABLAS
Tabla 2-1. Parmetros nominales

Tabla 3-1. Informacin tcnica

14

Tabla 3-2. Estado del variador indicado por los LEDS del panel SDP

19

Tabla 3-3. Botones del panel BOP

20

Tabla 3-4. Tipos de datos

25

Tabla 4-1. Informacin tcnica de la CPU

39

Tabla 4-2. Datos tcnicos SM 323 8DI / 8DO

43

xi

xii

xiii

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

NDICE DE FIGURAS
Figura 2-1. Motor de Induccin

Figura 2-2. Relacin Par-Velocidad cuando vara la frecuencia de alimentacin

Figura 2-3. Par constante

Figura 2-4. Par lineal

Figura 2-5. Par cuadrtico

Figura 2-6. Par que disminuye con la velocidad

Figura 3-1. Variador Omron

Figura 3-2. Variador Schneider Electric

Figura 3-3. Variador ABB

Figura 3-4. Diagrama de bloques del variador de frecuencia

Figura 3-5. Tipos de rectificadores

Figura 3-6. Inversor de seis pasos

10

Figura 3-7. Inversor PWM

10

Figura 3-8. Esquema general de la instalacion de un variador de frecuencia

12

Figura 3-9. Modelos de la gama MM420

13

Figura 3-10. Esquema de bloques Micromaster420

15

Figura 3-11. Bornes de red y alimentacin del motor

17

Figura 3-12. Esquema de instalacin tpica

17

Figura 3-13. Bornes del variador MM420

18

Figura 3-14. Directrices de cableado

18

Figura 3-15. Panel SDP

19

Figura 3-16. Panel BOP

20

Figura 3-17. Panel AOP

22

Figura 3-18. Cable y conector PROFIBUS RS-485

22

Figura 3-19. Mdulo PROFIBUS

22

Figura 3-20. Cable y conector para el bus DeviceNet

23

Figura 3-21. Mdulo DeviceNet

23

Figura 3-22. Mdulo CANopen

24

Figura 3-23. Ejemplo de parmetro del manual

25

Figura 3-24. Representacin binaria en el variador

27

Figura 4-1

32

Figura 4-2. Esquema general de un PLC

33

Figura 4-3. Ciclo de trabajo de la CPU

34

Figura 4-4. Espectro de actuacin de la CPU

37

Figura 4-5. Fuente de alimentacin 307 2A

38

Figura 4-6. Esquemtico de la fuente de alimentacin 307 2A

39

xiii

xiv
Figura 4-7. Dimensiones y aspecto de la CPU

43

Figura 4-8. Mdulo de E/S SM 323

45

Figura 4-9. Adaptador de norma para PC

45

Figura 5-1. Terminador de lnea activo

48

Figura 5-2. Terminacin Profibus

49

Figura 5-3. Repetidor

53

Figura 5-4. Repetidor de diagnstico

54

Figura 5-5. Acoplador DP/DP

55

Figura 5-6. Optical Link Module

56

Figura 5-7. Optical Bus Terminal

56

Figura 5-8. Ejemplo de red inalmbrica Profibus

57

Figura 5-9. ILM

58

Figura 6-1. Configuracin hardware del autmata programable

59

Figura 6-2. Configuracin hardware del variador de frecuencia

60

Figura 6-3. Panel HMI

62

Figura 6-4. Esquema de la red

62

Figura 6-5. Palabra de mando

63

Figura 6-6. Palabra de Estado

64

Figura 6-7. Ejemplo SCADA

72

Figura 6-8. Ejemplo HMI

72

Figura 6-9. Imagen Principal

73

Figura 6-10. Imgenes de Sistema

74

Figura 6-11. Imagen de control del motor

75

Figura 6-12. Simulacin

81

1 INTRODUCCIN
1.1 Presentacin
Los motores son ampliamente utilizados en la industria moderna, especialmente los motores elctricos, debido
a sus buenas caractersticas de rendimiento y a su baja contaminacin (aspecto que se tiene muy en cuenta en
nuestros das).
Adems estos motores suelen trabajar a velocidades variables para obtener la mxima productividad en cada
momento as como un importante ahorro enegtico. Por lo tanto es necesario un control riguroso de la velocidad
para este tipo de maquinas, entre las que caben destacar cintas transportadoras, bombas, ventiladores,
ascensores
Para realizar este control usamos el variador de frecuencia (tambin llamado variador de velocidad o inversor),
un equipo totalmente extendido en nuestra industria. Podemos hacer uso de un PLC que trabaje con el variador
de frecuencia o actuar directamente con l. En el mercado disponemos de muchos fabricantes y modelos para
poder adaptar nuestro variador de frecuencia a las exigencias de la aplicacin.

1.2 Objetivos
La realizacin de este proyecto tiene como objetivo acercarnos al uso del variador de frecuencia y del PLC
asociado a l, tanto de forma terica como prctica. Adems se incluir informacin de otros equipos de su
entorno (motores, circuitos de instalacin).
Conforme a la teora, tenemos cada captulo de nuestro proyecto destinado a introducirnos los equipos de los
que haremos uso, de forma que se obtenga un conocimiento necesario para poder hacer uso de ellos de forma
rpida.
En la parte prctica, se desarrollar un ejemplo para el control del motor haciendo uso de un PLC y el variador
de frecuencia. En nuestro caso usaremos equipos del fabricante Siemens adems de su software SIEMENS TIA
PORTAL v13.

2 BREVE INTRODUCCIN AL MOTOR DE


INDUCCIN
Para comprender el origen y funcionamiento del variador de frecuencia tenemos que hacer una pequea
presentacin del motor sobre el que actuar. En este apartado se expondr el principio de funcionamiento y
dems caractersticas que tienen relacin con el variador de frecuencia. No se har un estudio intenso sobre este
tipo de motores ya que no es el objetivo primordial del trabajo.

2.1 Qu es un motor de induccin?


Es un tipo de motor de corriente alterna. Todos los motores de induccin estn formados por un rotor y un
estator. El rotor puede ser de dos tipos, jaula de ardilla o bobinado, y en el estator se encuentran las bobinas
inductoras. Su principio de funcionamiento esta basado en la induccin electromgnetica y fu diseado por el
ingeniero Nikola Tesla.

Figura 2-1. Motor de Induccin

2.2 Funcionamiento del motor de induccin


El funcionamiento de ste tipo de motores esta basado en la interaccin del rotor y el esttor por medio de la
induccin electromgnetica. Se le aplica una corriente alterna trifsica a las bobinas inductoras del esttor y se
produce un campo magntico conocido como campo rotante, a la frecuencia de la corriente alterna que alimenta
al motor. Este campo induce corrientes en el rotor, que a su vez producir un campo magntico giratorio a la
velocidad sncrona con respecto al esttor. A consecuencia, y por el principio de induccin mutual, se produce
un par motor que hace que el rotor gire.
Para que se produzca el par que haga que gire el motor, la velocidad del rotor ser ligeramente inferior a la del
campo rotante (velocidad de sincronismo), de ah el nombre de motores asncronos. A esta diferencia de
velocidades se denomina deslizamiento.
La relacin que sigue la velocidad de sincronismo es:
=

60

(2.1)

donde:
n: velocidad de sincronismo en revoluciones por minuto (rpm)
f: frecuencia del sistema en hertzios (Hz)
p: nmero de pares de polos del motor
2

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Todos los motores elctricos tienen una tabla con los valores nominales para los que ha sido diseado, aunque
en la realidad estos valores tienen un margen de variacin. Esta informacin es importante para describir el
motor y posteriormente elegir un variador de frecuencia adecuado.
La informacin tpica suele ser:
Tabla 2-1. Parmetros nominales
DATOS

UNIDADES

Potencia

kW

Tensin de alimentacin

Frecuencia de alimentacin

Hz

Corriente nominal

Velocida de giro

rpm

Rendimiento

(adimensional)

Factor de potencia ( ) (adimensional)

2.3 Curvas caractersticas del motor de induccin


Para comprender mejor el funcionamiento de este tipo de motores necesitamos la relacin corriente-par frente a
velocidad:

(1) Corriente de arranque


(2) Corriente mxima
Par mximo: 2.5 Par nominal
Par de arranque: 1.5 Par nominal
(3) Velocidad de sincronismo

Podemos ver que el par entregado en el arranque, cuando la velocidad es nula, es alrededor de 1.5 veces el par
nominal. A medida que la velocidad aumenta, este par llega a alcazar un mximo de 2.5 veces el par nominal
para luego anularse a la velocidad de sincronismo.
Podemos ver que el par mximo se da al 80% de la velocidad nominal. Si nos interesara obtener este par desde
el arranque hasta la velocidad mxima podemos hacerlo variando la frecuencia de alimentacin, como podemos
ver en la siguiente figura:

Figura 2-2. Relacin Par-Velocidad cuando vara la frecuencia de alimentacin


Vemos que esta caracterstica podemos mantenerla hasta los 50Hz, momento en que el par disponible comienza
a disminuir (debido a la reduccin de la corriente magnetizante).

2.4 Tipos de carga


Este es un aspecto importante a la hora de elegir el motor y el variador de frecuencia adecuado. En concreto nos
interesan las cargas activas (aquellas que producen una fuerza resistente a su movimiento).
En relacin a la caracterstica par-velocidad, tenemos varios tipos de funcionamiento.

2.4.1

Funcionamiento a par constante

En ste caso, las caractersticas de la carga en estado estacionario son tales que el par requerido es ms o menos
el mismo, independientemente de la velocidad.
Como ejemplo, las cintas transportadoras funcionan de este modo. A veces es necesario que se aplique un gran
par de arranque (1.5 veces el nominal) para superar la friccin y acelerar la mquina.
La curva tpica de este modo de funcionamiento la podemos ver en la siguiente figura:

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Figura 2-3. Par constante

2.4.2

Funcionamiento a par variable (par que se incrementa con la velocidad)

Las caracteristicas de la carga implican que el par requerido aumenta con la velocidad. Para arrancadores de este
tipo no es necesario un par tan grande como en el caso anterior (1.2 veces el par nominal es suficiente).
Podemos distinguir varios casos en funcin de la forma de incrementar el par:

Par aumenta linealmente con la velocidad (Figura 2-4)

Par aumenta cuadrticamente con la velocidad (Figura 2-5)

Figura 2-4. Par lineal

Figura 2-5. Par cuadrtico


Un ejemplo para este caso pueden ser las bombas y ventiladores.

2.4.3

Funcionamiento a par variable (par que se reduce con la velocidad)

Para algunas mquinas, el par requerido se reduce cuando la velocidad aumenta. Este modo se caracteriza por
trabajar a potencia constante cuando el motor proporciona un par inversamente proporcional a la velocidad
angular.
El rango de funcionamiento est limitado, a bajas velocidades, por la corriente que puede recibir el motor, y a
altas velocidades por el par que puede proporcionar (Figura 2-6).

Figura 2-6. Par que disminuye con la velocidad

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

2.5 Control de la velocidad del motor


Teniendo en cuenta la expresin de la velocidad sncrona del motor (Ecuacin 2.1) vemos que tenemos la
posibilidad de controlar la velociadad del motor variando la frecuencia de la tensin de alimentacin, cambiando
el nmero de polos o el deslizamiento.
El mtodo mas sencillo y usado hasta ahora es el de variar la frecuencia de alimentacin del motor y es en el que
se centra este trabajo.
Como ventajas dentro del control por variacin de la frecuencia de alimentacin podemos destacar el mplio
rango de velocidades que podemos usar, con su mximo par, de este modo se obtiene un buen rendimiento.
Adems podemos usarlo para arrancar y frenar motores, el cual es un momento crtico para el motor debido a
las altas corrientes que circulan por el.
Adems es muy beneficioso el uso de este mtodo de cara al ahorro de energa, dado que solo usamos la potencia
necesaria en cada momento.
Por estos motivos, est totalmente extendido el uso de variadores de frecuencia en la industria y es usada como
primera opcin a la hora de controlar un motor.

3 EL VARIADOR DE FRECUENCIA
En este apartado vamos hacer una descripcin general de un variador de frecuencia, as como sus posibles
aplicaciones en distintos campos de la industria.
Adems vamos a introducir el variador de frecuencia Micromaster 420 de Siemens, por ser un equipo de
propsito general muy usado en nuestros das y de fcil instalacin y manejo.

3.1 Qu es un variador de frecuencia?


Podemos definir un variador de frecuencia como un dispositivo electrnico capaz de controlar completamente
motores elctricos de induccin por medio del control de la frecuencia de alimentacin suministrada.
Cmo ya hablamos en el captulo anterior, este equipo se centra en el control de la velocidad del motor variando
la frecuencia de la tensin de alimentacin. En las siguientes imgenes podemos ver varios modelos que se
comercializan actualmente.

Figura 3-3. Variador ABB

Figura 3-2. Variador


Schneider Electric

Figura 3-1. Variador Omron

Para comprender un poco mejor el funcionamiento de este equipo, vamos a describir los bloques que lo
componen as como sus topologas tpicas.

3.2 Esquema de un variador de frecuencia


El diagrama de bloques de un variador de frecuencia es:

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Figura 3-4. Diagrama de bloques del variador de frecuencia

3.2.1

Rectificador

La funcin del rectificador es convertir la seal de voltaje de alimentacin de CA a CD y controlar el voltaje que
llega al inversor. Los ms usados son:

Figura 3-5. Tipos de rectificadores


Vemos que cada tipo de rectificador tiene diferentes caractersticas y posibilidades a la hora de usar el inversor
posteriormente. En la actualidad el rectificador ms usado es el puente de diodos aunque tambin podemos
encontrar los rectificadores controlados en algunos equipos ms complejos.
Entre el rectificador y el inversor se usa un bus de continua, que no es ms que un circuito LC, para almacenar
y filtrar la seal rectificada y as obtener un valor de tensin continua estable.

10

3.2.2

Inversor

Transforma la tensin continua que recibe del bus de continua en otra tensin y frecuencia variables usando
pulsos. Vamos a describir los dos inversores mas usados.
Inversor de seis pasos
Para variar la frecuencia de la seal de alimentacin al motor se ajusta el tiempo de conduccin de los SCRs
para cada uno de los seis pasos, modificando el tiempo de ciclo.

Figura 3-6. Inversor de seis pasos


Cuando se usan SCRs en el inversor, se utilizan circuitos complejos de conmutacin que no se muestran en la
figura y que incluye la lgica de disparo y componentes adicionales de potencia para apagarlos. Esta complejidad
se reduce cuando se utilizan IGBTs (Transistor Bipolar de Puerta Aislada) como interruptores de potencia,
como es el caso del siguiente inversor.
Inversor PWM
El inversor consiste de seis IGBTs que se encienden y apagan en una secuencia tal que producen un voltaje en
forma de pulsos cuadrados que alimentan al motor.

Figura 3-7. Inversor PWM

10

11

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Para variar la frecuencia del motor, el nmero de pulsos y su ancho se ajustan resultando en un tiempo de ciclo
mayor para bajar la velocidad o tiempo de ciclo menor para subir la velocidad. Para cada frecuencia especfica
hay un nmero ptimo de pulsos y anchos que producen la menor distorsin armnica en la corriente que se
aproxime a la seal senoidal.
Adems existe una etapa de control que es la encargada de activar o desactivar los IGBTs para crear la seal de
salida deseada. Tambin tiene funciones de vigilancia de un correcto funcionamiento y monitorizacin de
tensiones, corriente... La frecuencia portadora de los IGBT se encuentra entre 2 a 16 kHz. Una portadora con
alta frecuencia reduce el ruido acstico del motor pero disminuye el rendimiento. Por otra parte, los IGBTs
generan mayor calor.
Las seales de control para arranque, parada y variacin de velocidad estn aisladas galvnicamente para evitar
daos en sensores o controles y evitar ruidos en la etapa de control.

3.3 Seleccin del variador ptimo y recomendaciones


Tenemos a nuestra disposicin una gran cantidad de modelos de variadores y debemos elegir el adecuado para
cada proceso. Adems de las caractersticas del motor, tambin debemos de tener en cuenta ciertos factores
externos a la hora de la seleccin. Esto es importante para obtener el mejor rendimiento al realizar la tarea y no
desaprovechar recursos.
Por tanto, debemos considerar al menos los siguientes factores:

Caractersticas del motor: Corriente y potencia nominal, rango de tensiones, factor de potencia,
velocidad mxima

Tipo de carga: Par constante, Par variable, Potencia constante

Par en el aranque: Asegurar que no supera lo permitido por el variador. A veces es necesario
sobredimensionar el variador por esta circunstancia.

Frenado regenerativo: Cargas de gran inercia, ciclos rpidos y movimientos verticales requieren de
resistencia de frenado exterior.

Condiciones ambientales: Temperatura ambiente, humedad, altura, tipo de gabinete y ventilacin.

Aplicacin multimotor: Prever proteccin trmica individual para cada motor. La suma de las
potencias de todos los motores ser la nominal del variador.

Adems es recomendable aadir un circuito adicional para usar correctamente el variador y tener un buen nivel
de proteccin. Ese circuito debe constar de al menos:

Interruptor automtico: Su eleccin est determinada por la corriente nominal del variador si se tiene
inductacia de lnea, o por la corriente de lnea si no se tiene. La corriente de lnea corresponde a la
corriente absorbida por el variador a la potencia nominal de utilizacin, en una red de impedancia que
limite la corriente de cortocircuito a:

12kA para una tensin de alimentacin de 208 V - 50/60Hz.

22kA para una tensin de alimentacin de 230 V - 50/60Hz.

22kA para una tensin de alimentacin de 400 V - 50Hz.

65kA para una tensin de alimentacin de 460 V - 60Hz.

11

12

Contactor de lnea: Este elemento garantiza un seccionamiento automtico del circuito en caso de una
emergencia o en paradas por fallos. Su uso junto con el interruptor
automtico garantiza la proteccin del variador y facilita las tareas de puesta
en marcha, explotacin y mantenimiento. La seleccin del contactor se
realiza en funcin de la potencia nominal y de la corriente nominal del
motor.

Inductancia de lnea: Estas inductancias garantizan una mejor proteccin contra las sobretensiones de
red y reducen el ndice de armnicos de corriente que produce el variador. La inductancia de lnea est
especialmente recomendada en los siguientes casos:

Red muy perturbada


sobretensiones).

Red de alimentacin con desequilibrio de tensin entre fases mayor


al 1.8% de la tensin nominal.

Instalacin de un nmero elevado de variadores de frecuencia en la


misma lnea.

por

otros

receptores

(parsitos,

La seleccin de la inductancia de lnea se hace de acuerdo a la corriente nominal del variador y su


frecuencia de conmitacin. Existen inductancias estndar para cada variador.

Filtro de radio perturbaciones: Estos filtros permiten limitar la propagacin de los parsitos que
generan los variadores por conduccin, y que podran perturbar a determinados receptores situados en
las proximidades del aparato (radio, televisin, sistemas de audio). Existen filtros estndar para cada
tipo de variador y algunos variadores los traen incorporados de origen, por lo que no es necesario
instalarlos.

Figura 3-8. Esquema general de la instalacion de un variador de frecuencia


12

13

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

3.4 El variador de frecuencia MICROMASTER 420


3.4.1

Introduccin

Como ya adelantamos anteriormente, vamos hacer especial hincapi en el variador Micromaster 420 de
Siemens. La gama de modelos disponible abarca desde entrada monofsica de 120W a entrada trfsica de
11kW. Usan microprocesadores para su control as como IGBTs para general su seal de salida con modulacin
PWM.
Tiene diferentes opciones para una comunicacin externa, como el PC, distintos paneles y Profibus. Adems
posee una extensa lista de parmetros por lo que podemos usarlo en aplicaciones simples o para aplicaciones de
control de motores ms avanzadas.

Figura 3-9. Modelos de la gama MM420


Tambien incorpora medidas de proteccin para los siguientes casos:

Proteccin de sobretensin/mnima tensin.

Proteccin de sobretemperatura para el convertidor.

Proteccin de defecto a tierra.

Proteccin de cortocircuito.

Proteccin trmica del motor por I2t.

3.4.2

Datos tcnicos

Antes de comenzar a trabajar con el equipo debemos ver sus especificaciones tcnicas, obtenidas del catlogo
de Siemens.

13

14

Tabla 3-1. Informacin tcnica


Tensin de red y gamas de potencia

1 AC 200V a 240V 10%

0.12kW a 3kW

3AC 200V a 240V 10%

0.12kW a 5.5kW

3 AC 380V a 480V 10%

0.37kW a 11kW

Frecuencia de red

47 a 63 Hz

Frecuencia de salida

0 Hz a 650 Hz

Factor de potencia

0.95

Rendimiento del convertidor

96% a 97%

Capacidad de sobrecarga

Corriente de sobrecarga 1.5 x la corriente de salida asignada


(es decir, 150% de la capacidad de sobrecarga) durante 60 s

Mtodo de control

Caracterstica v/f lineal


Caracterstica v/f cuadrtica
Carcaterstica multipunto
FCC (regulacin corriente-flujo)

Frecuencias de pulsacin

16 kHz, 4 kHz, 2 kHz

Frecuencias fijas

7, parametrizables

Entradas digitales

3 entradas digitales parametrizables, con aislamiento


galvnico; seleccionable PNP/NPN

Entrada analgica

1, para consigna o regulador PI (0V a 10V)

Salida analgica

1 parametrizable (0 mA a 20 mA)

Interfaces serie

RS-485, opcional RS-232

Longitudes de los
Sin bobina de salida

cables

Con bobina de salida

de

motor:
Mx 50m (con apantallamiento)
Mx 100m (sin apantallamiento)

Frenado

Por inyeccin de corriente continua, combinado

Grado de proteccin

IP20

Temperatura de funcionamiento

-10C a +50C

Altitud de instalacin

Hasta 1000m sobre el nivel del mar sin reduccin de


potencia

14

15

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Figura 3-10. Esquema de bloques Micromaster420

15

16

3.4.3
3.4.3.1

Instalacin
Dimensiones

En las siguientes imgenes podemos ver las dimensiones de los tres modelos de la gama Micromaster 420:

Adems debemos considerar la instalacin elctrica recomendada en la seccin 3.3 a la hora de elegir la zona
donde situaremos los equipos, ya que debe haber espacio suficiente para poder trabajar cmodamente con ellos.

16

17

3.4.3.2

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Bornes

Para poder acceder a los bornes de red y del motor debemos retirar la tapa trasera del variador. En la parte inferior
se encontrarn los bornes del motor y en la superior el resto.
Los bornes del motor sern:

Figura 3-11. Bornes de red y alimentacin del motor


La instalacin general se har siguiendo el siguiente esquema:

Figura 3-12. Esquema de instalacin tpica


Se indentifican fcilmente las lneas de alimentacin que llegan al variador (L1, L2 y L3) y las que llegan luego
al motor (U, V, W).

17

18

A continuacin se detalla el resto de bornes, con su significado y sus caractersticas:

Figura 3-13. Bornes del variador MM420

3.4.3.3

Formas de evitar interferencias electromagnticas (EMI)

Estos variadores estn diseados para trabajar en entornor con grandes interferencias electromagnticas, aunque
siempre es bueno seguir unas directrices para minimizar
estas perturbaciones:

Asegurarse de conectar todos los aparatos del


armario a tierra.

Conectar el equipo de control (PLC), unido al


variador, al mismo punto de tierra.

Conectar la tierra de los motores controlados por el


variador directamente a la conexin de tierra (PE)
del variador asociado.

Es preferible utilizar conductores planos, ya que


tienen menor impedancia a altas frecuencias.

Terminar de forma limpia los extremos de los


cables, asegurndose de que los hilos no
apantallados sean lo ms cortos posibles.

Figura 3-14. Directrices de cableado

18

19

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

3.4.4

Accesorios

Existen varios tipos de accesorios que facilitan el uso del Microaster 420 o nos proporcionan una interfaz de
comunicaciones diferente.
3.4.4.1

Panales frontales de operaciones

Panel SDP
Es el panel de operaciones ms bsico y se entrega como estndar con el variador. El panel se compone de dos
leds que indican el estado operativo del convertidor.
Con el panel SDP el convertidor puede utilizarse con sus ajustes por defecto que permiten cubrir gran cantidad
de aplicaciones.

Figura 3-15. Panel SDP


Adems los leds pueden indicar diferentes estados de alarma o fallo. Estos estados se describen por el parpadeo
de los leds y estn recogidos en la siguiente tabla:
Tabla 3-2. Estado del variador indicado por los LEDS del panel SDP
LEDs
VERDE

DEFINICIN DE ESTADO
AMARILLO

OFF

OFF

Red no presente

OFF

ON

Fallo en convertidor

ON

OFF

Convertidor en marcha

ON

ON

Preparado para funcionar, standby

OFF

R1 parpadea

Fallo sobrecorriente

R1 parpadea

OFF

Fallo sobretensin

R1 parpadea

ON

Fallo sobretemperatura del motor

ON

R1 parpadea

Fallo sobretemperatura variador

R1 parpadea

R1 parpadea

Alarma lmite corriente (ambos LEDs parpadean al mismo


tiempo)
19

20

R1 parpadea

R1 parapadea

Otras alarmas (ambos LEDs parpadean alternativamente)

R1 parpadea

R2 parpadea

Disparo/alarma por mnima tensin

R2 parpadea

R1 parpadea

Accionamiento no listo

R2 parpadea

R2 parpadea

Error en ROM (ambos LEDs parpadean al mismo tiempo)

R2 parpadea

R2 parpadea

Error en RAM (ambos LEDs parpadean alternativamente)

R1- Tiempo de encendido de 900ms

R2- Tiempo de encendido de 300ms

Panel BOP (Basic Operator Panel)


El BOP permite ajustar los parmetros de manera personalizada. Los valores y las unidades se visualizan en un
display de 5 dgitos.

Figura 3-16. Panel BOP


El panel BOP puede utilizarse para configurar diversos convertidores Micromaster 420. Es decir, no es necesario
tener un panel BOP separado para cada convertidor.
Por defecto est bloqueado. Para controlar el motor va panel BOP es necesario poner a 1 el parmetro P0700.
Para hacer uso del panel, debemos conocer la funcin de sus botones:
Tabla 3-3. Botones del panel BOP
Panel/Botn

Funcin

Efectos

Indicacin de estado

La pantalla de cristal lquido muestra los ajustes actuales del


convertidor.

Marcha

Al pulsar este botn se arranca el convertidor. Por defecto


est bloqueado, para habilitarlo ajustar P0700 = 1.

20

21

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Parada

OFF1 Pulsando este botn se para el convertidor siguiendo


la rampa de deceleracin seleccionada. Por defecto est
bloquedo, para activarlo ajustar P0700 = 1.
OFF2 Pulsando el botn dos veces (o una vez prolongada)
el motor se para de forma natural (inercia hasta parada).

Invertir sentido

Pulsar este botn para cambiar el sentido de giro del motor.


El inverso se indica mediante un signo negativo (-) o punto
decimal intermitente. Ajustar P0700 = 1 para activarlo.

Jog motor

Pulsando este botn mientras el convertidor no tiene salida


hace que el motor arranque y gire a la frecuencia Jog
preseleccionada. El convertidor se detiene cuando se suelta
el botn.

Funciones

Este botn sirve para visualizar informacin adicional.


Funciona pulsndolo y mantenindolo apretado. Muestra la
siguiente informacin:
1. Tensin en circuito intermedio (indicado mediante
d).
2. Corriente de salida (A).
3. Frecuencia de salida (Hz).
4. Tensin de salida (o).

Acceder a parmetros

Pulsando este botn es posible acceder a los parmetros.

Subir valor

Pulsando este botn se sube el valor visualizado. Para


cambiar la consigna de frecuencia va panel BOP ajustar
P1000 = 1.

Bajar valor

Pulsando este botn se baja el valor visualizado. Para


cambiar la consigna de frecuencia va panel BOP ajustar
P1000 = 1.

Panel AOP (Advanced Operator Panel)


El panel AOP permite la lectura de juegos de parmetros del convertidor y la escritura en el mismo. Es el panel
ms completo que podemos usar. Entre sus caractersticas ms avanzadas figuran las siguientes:

Visualizacin multilinge de textos

Carga/Descarga de varios juegos de parmetros

Programable va PC

Capacidad multipunto para controlar hasta 30 Micromaster de la serie 4


21

22

Figura 3-17. Panel AOP


Usa los mismos botones que el panel BOP pero nos ofrece una mejor interfaz visual.

3.4.4.2

Mdulos de comunicacin

Para ciertas aplicaciones se requiere hacer uso de protocolos de comunicacin que no estn incluidos de serie,
para comunicar el variador con un PLC que lo controle.
Los tres mdulos de comunicacin ms usados son:
Mdulo Profibus
Nos proporciona una comunicacin usando el bus de campo PROFIBUS. Podemos tener un acceso cclico a los
parmetros del convertidor y a datos de proceso.
Soporta velocidades de 9,6 kBaud hasta 12 MBaud. El mdulo PROFIBUS puede alimentarse externamente
con DC 24 V, con lo que permanece activo, incluso si el convertidor no est conectado a la red.

Figura 3-18. Cable y conector


PROFIBUS RS-485
Figura 3-19. Mdulo PROFIBUS

22

23

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

El estndar PROFIBUS recoge cinco diferentes tecnologas de transmisin, que son identificadas como:

RS-485. Utiliza un par de cobre trenzado apantallado, y permite velocidades entre 9.6 kbit/s y 12 Mbit/s.

MBP. Manchester Coding y Bus Powered, es transmisin sincrnica con una velocidad fija de 31.25
kbit/s.

RS-485 IS. Las versiones IS son intrnsicamente seguras, utilizadas en zonas peligrosas (explosivas).

MBP IS

Fibra ptica. Incluye versiones de fibra de vidrio multimodo y monomodo, fibra plstica y fibra HCS.

Para usar otro tipo de conexin que no sea RS-485, debemos usar un acoplador para adaptar las dos conexiones.
Ampliaremos la informacin sobre comunicacin usando el protocolo PROFIBUS posteriormente, ya que es el
modo elegido para comunicar nuestro PLC con el variador de frecuencia.
Mdulo DeviceNet
Para la interconexin en red de los convertidores con el sistema de bus de campo DeviceNet, muy extendido en
el mercado americano. Se alcanzan velocidades de transmisin de 500 kbaud, como mximo.
La conexin al bus DeviceNet se efecta a travs de un conector de 5 polos enchufable con bornes.

Figura 3-21. Mdulo DeviceNet

Figura 3-20. Cable y conector para el bus


DeviceNet

Mdulo CANopen
Con el mdulo de comunicacin CANopen, el convertidor puede conectarse en una red con el sistema de bus
de campo CANopen, lo que permite controlarlo a distancia.
Permite una velocidad de transmision de hasta 1Mbaud.
El mdulo se conecta con el sistema de bus mediante un conector tipo sub-D de 9 polos.

23

24

Figura 3-22. Mdulo CANopen

3.4.5

Parmetros

Usamos los parmetros del variador para su configuracin y uso. Existen dos tipos de parmetros, los que
empiezan por r, que son solo de lectura, y el resto empieza por p, los cuales podemos configurar y cambiar
de valor.
Los parmetros tienen varias caractersticas para describirlos:
-

Nmero de parmetro: Los nmeros usados son de 4 dgitos del margen de 0000 a 9999.

Nombre del parmetro: Algunos nombres de parmetros incluyen los siguientes prefijos: BI, BO, CI,
CO.

BI: entrada binector, seleccionan la fuente de una seal binaria

BO: salida binector, conecta como una seal binaria

CI: entrada conector, selecciona la fuente de una seal analgica

CO: salida conector, el parmetro conecta como una salida analgica

EstC: Estado de servicio de los parmetros. Son posibles tres estados:

Servicio: C

Listo para la marcha: U

En marcha: T

Esto indica cuando se pueden cambiar los parmetros. Se pueden especificar uno, dos o los tres
estados.

Grupo-P: Indica el grupo funcional de un parmetro en particular. Sus posibles valores son:
COMMANDS, SETPOINT, ALWAYS, ALARMS, MOTOR

24

25

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Tipos de datos: Mostramos los tipos de datos que se utilizan en la siguiente tabla:
Tabla 3-4. Tipos de datos
NOTACIN

SIGNIFICADO

U16

16-bit sin signo

U32

32-bit sin signo

I16

16-bit entero

I32

32-bit entero

Flotante

Coma flotante

Unidades: Indica las unidades de medida aplicables a los valores de los parmetros.

Min: Indica el valor mnimo al que se puede ajustar el parmetro.

Def: Indica el valor por defecto, es decir, el valor ajustado si el usuario no especifica un valor
determinado para el parmetro.

Mx: Indica el valor mximo al que se puede ajustar el parmetro.

Nivel: Indica el nivel de acceso de usuario. Hay cuatro niveles de acceso: Estndar, Ampliado, Experto
y Servicio. El nmero de parmetros que aparece en cada grupo funcional depende del nivel de acceso
ajustado en el parmetro P0003 (nivel de acceso de usuario).

Figura 3-23. Ejemplo de parmetro del manual


25

26

Para la mayora de las aplicaciones no es necesario configurar la gran cantidad de parmetros de los que
disponemos, basta con usar la opcin de puesta en servicio rpida (P0010 = 1) que incorpora el variador.
Para realizar la puesta en sevicio rpida se requieren los parmetros siguientes:
N

NOMBRE

NIVEL DE
ACCESO

EstC

P0100

Europa / Norte Amrica

P0205

Aplicacin del variador

P0300

Seleccin del tipo de motor

P0304

Tensin nominal del motor

P0305

Corriente nominal del motor

P0307

Potencia nominal del motor

P0308

CosPhi nominal del motor

P0309

Rendimiento nominal del motor

P0310

Frecuencia nominal del motor

P0311

Velocidad nominal del motor

P0320

Corriente de magnetizacin del


motor

CT

P0335

Ventilacin del motor

CT

P0640

Factor de sobrecarga del motor [%]

CUT

P0700

Seleccin de la fuente de rdenes

CT

P1000

Seleccin de
frecuencia

CT

P1080

Velocidad Mn.

CUT

P1082

Velocidad Mx.

CT

P1120

Tiempo de aceleracin

CUT

P1121

Tiempo de deceleracin

CUT

P1135

Tiempo de deceleracin OFF3

CUT

P1300

Modo de control

CT

P1500

Seleccin de la consigna de par

CT

P1910

Clculo de los parmetros del motor

CT

P3900

Fin de la puesta en servicio

la

26

consigna

de

27

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Al finalizar la puesta en servicio rpida con el parmetro P3900 = 1, ajustamos todos los dems parmetros a
sus valores por defecto.
Adems existen los parmetros de las palabras de control y estado, entre otros, (parmetros de lectura r) que
muestran informacin del estado actual del variador y del motor. Estos parmetros se representan del siguiente
modo en la pantalla del variador:

Figura 3-24. Representacin binaria en el variador

3.4.6

Alarmas y peligros

Es necesario tener un conocimiento sobre los posibles fallos y alarmas que se pueden dar en una instalacin
cuando se usa el variador Micromaster 420. A continuacin, hacemos una descripcin de ellos con los pasos a
seguir para su correccin.
3.4.6.1

Cdigos de fallos

Si se produce una avera, el convertidor se desconecta y en la pantalla aparece un cdigo de fallo.


ERROR

CAUSA

F0001

Sobrecorriente

DIAGNOSIS y ELIMINAR

REACCIN

Potencia del motor (P0307) no Revisar lo siguiente:


OFF II
corresponde con la potencia
1. La potencia del motor (P0307) debe
del convertidor (P0206).
corresponder a la potencia del
Cortocircuito
en
la
convertidor (P0206).
alimentacin del motor.
2. El tamao lmite de cables no debe
Fallo a tierra
ser sobrepasado.
3. Los cables del motor y el motor no
deben tener cortocircuitos o fallos a
tierra.
4. Los parmetros del motor deben
ajustarse al motor utilizado.
5. Debe corregirse el valor de la
resistencia del estator (P0350).
6. El motor no debe estar obstruido o
sobrecargado.

27

28

F0002

Sobretensin

Tensin circuito intermedio Revisar lo siguiente:


OFF II
(r0026) sobrepasa el nivel de
1. Tensin de alimentacin (P0210)
fallo (P2172).
debe ajsutarse dentro de los lmites
La sobretensin puede estar
indicados en la placa de
ocasionada bien por una
caractersticas.
tensin
de
alimentacin
2. El regulador del circuito intermedio
demasiada alta o por un
debe estar habilitado (P1240) y
funcionamiento regenerativo
parametrizado adecuadamente.
del motor.
3. El tiempo de deceleracin (P1121)
El modo regenerativo puede
debe ajustarse a la inercia de la
ser ocasionado por rampas de
carga.
aceleracin rpidas o cuando el
motor es arrastrado por una 4. La potencia de frenado requerida
debe ajustarse a los lmites
carga activa.
especificados.

F0003

Fallo alimentacin principal.

Subtensin

Carga brusca fuera de los 1. Tensin de alimentacin (P0210)


lmites especificados.
debe ajustarse dentro de los lmites
indicados en la placa de
caractersticas.

Revisar lo siguiente:

OFF II

2. El suministro de tensin no debe ser


susceptible a fallos temporales.

Ventilacin insuficiente.

Revisar lo siguiente:

Sobretemperatura
del convertidor

Ventilador no operativo.

1. El ventilador debe girar cuando el


convertidor est funcionando.

F0004

Temperatura
demasiado alta.

ambiente

OFF II

2. La frecuencia de pulsacin debe


ajustarse al valor por defecto.
3. Tempreatura ambiente podra ser
superior a la especificada para el
convertidor.
4. Comprobar que no estn obstruidos
los puntos de entrada y salida de
aire.

F0005

Convertidor sobrecargado.

Convertidor I2T

Ciclo de carga demasiado 1. Ciclo de carga debe situarse dentro


repetitivo.
de los lmites especificados.

Potencia
motor
(P0307) 2. Potencia motor (P0307) debe
sobrepasa la capacidad de
ajustarse a la potencia del
potencia del convertidor
convertidor (P0206).
(P0206).

28

Revisar lo siguiente:

OFF II

29

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

F0010

Motor sobrecargado.

Revisar lo siguiente:

OFF II

1. Ciclo de carga debe ser corregido.

Sobretemperatura
motor

2. La constante de tiempo trmica del


motor (P0611) debe ser corregida.
3. Debe ajustarse el nivel de aviso de
la temperatura del motor (P0604).

F0012
Temperatura
convertidor
prdida de seal

Rotura de hilo del sensor de


temperatura (disipador)

El ventilador no funciona

F0030

OFF II

El fallo no puede ser enmascarado OFF II


mientras los mdulos opcionales (AOP
o BOP) estn conectados. Necesita un
nuevo ventilador.

El ventilador ha
fallado

Ha ocurrido un error al identificar 0: Revisar que el motor est conectado OFF II


los datos del motor. La alarma tiene al convertidor.
Fallo
en
la
un valor de 0 a 40.
1-40: Revisar silos datos del motor en
identificacin de
P0304-P0311 son correctos.
datos del motor
F0041

F0051
Fallo parmetro
EEPROM
F0052
Fallo pila
energa
F0053
Fallo
ES

Fallo de lectura o escritura mientras 1. Reajuste de fbrica y nueva OFF II


guarda parmetros permanentes.
parametrizacin.
2. Sustituir el convertidor.

Fallo de lectura para informacin Sustituir el convertidor.


de pila de energa o datos no
de
vlidos.

Fallo de lectura para informacin 1. Revisar datos.


EEPROM ES o datos no vlidos
2. Cambiar mdulo IO
EEPROM

F0070
Fallo consigna
F0101
Desbordamiento
de memoria

OFF II

OFF II

No se recibe consigna de la tarjeta 1. Comprobar las conexiones de la OFF II


de comunicaciones durante el
tarjeta de comunicaciones.
tiempo de telegrama off.
2. Comprobar maestro.
Error de software o fallo del 1. Activar rutinas de autotest.
procesador
2. Sustituir el convertidor.

La parada del motor Off II se refiere a una parada natural (sigue girando por inercia hasta su detencin).

29

OFF II

30

3.4.6.2

Cdigos de alarma

ERROR

CAUSA

A0501

La potencia del motor no 1. Comprobar si la potencia del motor -corresponde a la potencia del
se corresponde con la potencia del
convertidor.
convertidor.

Los cables al motor son 2. Comprobar que no se han superado


demasiado cortos.
los lmites de longitud del cable.

Fallo a tierra.

Limitacin
corriente

DIAGNOSIS y ELIMINAR

REACCIN

3. Comprobar el cable del motor y el


motor para detectar cortocircuitos y
defectos a tierra.
4. Comprobar si los parmetros del
motor se corresponden con el motor
utilizado.
5. Comprobar
estator.

resistencia

del

tiempo

de

8. Comprobar si el motor
obstruido o sobrecargado.

est

6. Incrementar
aceleracin.

la
el

7. Reducir la elevacin.

A0502

Lmite
por

sobretensin

A0503
Lmite
tensin

Sobretemperatura
convertidor

del

sobretensin Si
se
muestra
este
aviso -permanentemente, revisar la entrada de
tensin del convertidor.
Este aviso puede ocurrir
durante la aceleracin, si el
regulador
del
circuito
intermediuo est habilitado
(P1240 = 0).

Fallo en la alimentacin de Revisar la tensin de alimentacin -tensin.


principal (P0210).

Alimentacin
principal
(P0210) y consecuentemente
la tensin en el circuito
intermedio (r0026) por debajo
de los lmites especificados
(P2172).

Superado nivel de temperatura Revisar lo siguiente:


-en el disipador del convertidor
1. Temperatura
ambiente
debe
(P0614), de ello resulta una
situarse dentro de los lmites
reduccin en la frecuencia de
especificados.
pulsacin y/o la frecuencia de
2. Comprobar las condiciones y ciclo
salida.
de carga.

mnima

A0504

Lmite
por
alcanzado.

Comprobar si el ventilador est girando


cuando
est
en
marcha
el
accionamiento.
30

31

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

La temperatura del disipador y el Revisar el ciclo de carga y si los cambios -modelo trmico de la unin del de carga entran dentro de los lmites
Ciclo de carga del
semiconductor estn fuera de rango especificados.
convertidor
admisible.
A0506

Rotura de hilo del sensor de Si se detecta la rotura del hilo, la -temperatura del motor
monitorizacin de la temperatura
Prdida de la seal
cambia a la monitorizacin del modelo
temperatura del
trmico.
motor
A0512

--

A0535
Resistencias
de
frenado calientes
A0922

No hay carga
aplicada
al
convertidor

No hay carga aplicada al 1. Comprobar que la carga est -convertidor.


aplicada al convertidor.
Como resultado algunas 2. Comprobar si los parmetros del
funciones
no
trabajan
motor se corresponden con los del
correctamente ya que no hay
motor conectado.
condiciones
de
carga
normales.

Seales JOG a derechas y JOG a Asegurarse de no aplicar conjuntamente -izquierdas activas conjuntamente. las seales JOG a derechas y JOG a
Seales JOG a der
izquierdas.
y JOG a izq
activas
A0923

Adems existen alarmas relacionadas con los mdulos de comunicaciones, que deben ser tratadas conforme
indiquen sus manuales.

31

32

4 EL AUTMATA PROGRAMABLE
En este captulo se hace una descripcin de las principales caractersticas de un autmata programable, su
constitucin, as como su uso en la industria.
Adems se har un especial estudio del PLC S7-300 de Siemens, un equipo muy extendido y con capacidad
suficiente para trabajar con la mayora de tareas poco complejas presentes en la industria.

4.1 Definicin de autmata programable


Segn la definicin de la Comisin Electrotcnica Internacional, IEC 61131:
Un autmata programable o PLC (Programmable Logic Controller) es una mquina electrnica programable
diseada para ser utilizada en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el
almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para implantar soluciones especficas tales
como funciones lgicas, secuencias, temporizaciones, recuentos y funciones aritmticas, con el fin de controlar
mediante entradas y salidas, digitales y analgicas, diversos tipos de mquinas y procesos.

Figura 4-1
Bsicamente un autmata programable es una mquina destinada al control de procesos industriales mediante
la informacin que recibe de sensores y otras mquinas y siguiendo un programa que tienen cargado en su
memoria interna. Adems estn preparados para trabajar en entornos industriales complicados.
Para su programacin se definen varios lenguajes en el estndar internacional IEC 61131-3. Estn definidos dos
lenguajes grficos y dos lenguajes textuales para PLC:

Lenguaje escalera o de contactos (LD - Ladder Diagram), grfico.

Diagrama de bloque de funciones (FBD - Function Block Diagram), grfico.

Texto estructurado (ST - Structured Text), textual.

Lista de instrucciones (IL - Instruction List), textual.

Bloques de funcin secuenciales (SFC - Sequential Function Chart), con elementos para organizar
programas de computacin paralela y secuencial.

32

33

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

4.2 Estructura de un PLC


El esquema general de un PLC estara formado por:

Figura 4-2. Esquema general de un PLC

Fuente de alimentacin. La funcin de la fuente de alimentacin en un controlador, es suministrar la


energa elctrica a la CPU y dems tarjetas segn la configuracin del PLC.
En los circuitos interiores de una fuente de alimentacin se transforma la tensin alterna de la red a tensin
continua, en niveles que garanticen el funcionamiento del hardware del PLC. Dispone de dispositivos de
deteccin de cadas o cortes de tensin de la red y de vigilancia de las tensiones internas preparados para
actuar en caso de fallo.

Unidad Central de Proceso (CPU). La CPU es la parte inteligente del sistema. Interpreta las instrucciones
del programa de usuario y consulta el estado de las entradas. Dependiendo de dichos estados y del programa,
ordena la activacin de las salidas deseadas.
Est constituida por los siguientes elementos:

Procesador.

Memoria interna del sistema.

Circuitos auxiliares.

Las funciones principales que debe cumplir son:


Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no exceda de un determinado tiempo
mximo. A esta funcin se le denomina Watchdog.
Ejecutar el programa usuario.
Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder directamente a
dichas entradas.
Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas, obtenida al final del ciclo
de ejecucin del programa usuario.
Chequeo del sistema.

33

34

Para llevar a cabo estas fuciones la CPU sigue un ciclo de trabajo que se ejectuta de manera continua, el
tiempo que emplea se conoce como tiempo de ciclo. El Watchdog es el temporizador encargado en que
el tiempo de ciclo no sea excesivo, evitandose as que el programa de usuario entre en un bucle sin salida.
Si el tiempo de ciclo supera al Watchdog (tiempo mximo de ciclo) el PLC se detiene reportando el error
correspondiente.

Figura 4-3. Ciclo de trabajo de la CPU

Memoria. Existen varias reas de memorias que se encargan de almacenar distintos tipos de informacin.
Para ello se hace uso de las diferentes tecnologas en cuanto a memoria se refiere:

ROM

EAROM

PROM

NVRAM

EPROM

Dentro del autmata, podemos diferenciar dos tipos de memoria, la memoria interna y la memoria de
programa:

Memoria Interna
Es aquella que almacena el estado de las variables que maneja el autmata: entradas, salidas, contadores,
seales de estado etc. Esta memoria interna se encuentra dividida en varias reas, cada una de ellas con un
cometido y caractersticas distintas. Clasificamos la memoria interna atendiendo al tipo de variable que
almacena y el tamao que ocupara su variable.

rea de imgenes de entrada/salida y rea interna (IR).

rea auxiliar (AR).

rea de enlace (LR).

rea de retencin (HR).

rea de temporizadores y contadores (TIM/CNT).

rea de datos (DM).

34

35

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Las variables contenidas en la memoria interna pueden ser consultadas y modificadas continuamente por el
programa, cualquier nmero de veces. Esta actualizacin continua de los datos obliga a construir la memoria
con dispositivos RAM.

Memoria de Programa
La memoria de programa, normalmente externa y conectable a la CPU, almacena el programa escrito por
el usuario para su aplicacin.
Estas memorias son siempre de tipo permanente, RAM + batera o EPROM/EEPROM. Por lo general la
mayora de los fabricantes de autmatas ofrecen la posibilidad de utilizar memorias RAM con batera para
la fase de desarrollo y depuracin de los programas, y de pasar estos a memorias no voltiles EPROM o
EEPROM una vez finalizada esta fase.

Mdulos de entrada y salida. Son los que proporciona el vnculo entre la CPU del controlador y los
dispositivos de campo del sistema. A travs de ellos se origina el intercambio de informacin ya sea para la
adquisicin de datos o la del mando para el control de maquinas del proceso.
Debido a que existen gran variedad de dispositivos exteriores (captadores, actuadotes) encontramos
diferentes tipos de mdulos de entrada y salidas, cada uno de los cuales sirve para manejar cierto tipo de
seal (discreta o anloga) a determinado valor de tensin o de corriente en DC o AC.

Equipos perifricos: Podemos aadir equipos como por ejemplo nuevos mdulos de E/S, ms memoria,
unidades de comunicacin de red, etc. Cada fabricante adapta sus perifricos a sus equipos, pudiendo variar
incluso para equipos de la misma serie.

4.3 Clasificacin de los autmatas programables


Podemos clasificar los PLC atendiendo a su composicin principal en:
PLC Nano
Generalmente es un PLC de tipo compacto (es decir, que integra la fuente
de alimentacin, la CPU y las entradas y salidas) que puede manejar un
conjunto reducido de entradas y salidas, generalmente en un nmero
inferior a 100. Este PLC permite manejar entradas y salidas digitales y
algunos mdulos especiales.

PLC Compacto
Estos PLC tienen incorporada la fuente de alimentacin, su CPU y los
mdulos de entrada y salida en un solo mdulo principal y permiten
manejar desde unas pocas entradas y salidas hasta varios cientos
(alrededor de 500 entradas y salidas), su tamao es superior a los PLC tipo
Nano y soportan una gran variedad de mdulos especiales, tales como:

Entradas y salidas analgicas

Mdulos contadores

Mdulos de comunicaciones

35

36

PLC Modular
Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final. Estos son:

El Rack

La fuente de alimentacin

La CPU

Los mdulos de entrada y salida

De estos tipos de PLC existen desde los denominados Micro-PLC que


soportan gran cantidad de entradas y salida, hasta los PLC de grandes
prestaciones que permiten manejar miles de entradas y salidas.
De modo que podemos aadir mdulos extras conforme se necesiten
para la aplicacin en concreto.
Continuamos con la descripcin del autmata programable S7-300 de Siemens, como ya se adelant.

4.4 El PLC S7-300


4.4.1

Introduccin

Podramos describirlo como un controlador modular para la automatizacin de tareas de un rango medio. Entre
sus principales caractersticas podemos destacar:

Extensa seleccin de mdulos de E/S digitales y analgicos.

Comunicacin en red: MPI, PROFIBUS, PROFINET.

Mdulos para distintas funciones (conteo de alta velocidad, posicionamiento, control en lazo cerrado,
control de cmara).

Programacin modular.

Dentro de la serie S7-300, disponemos de un amplio abanico a la hora de elegir la CPU apropiada para nuestro
trabajo de automatizacin, cada una de ella con diferentes caractersticas tcnicas. Tenemos cuatro grandes tipos
de CPU: Estndar, Compactas, Seguridad y Tecnolgicas. Las CPUs estndar mas usadas son:

CPU 312. Para las soluciones bsicas.

CPU 314. Rango medio de E/S.

CPU 315-2 DP / CPU 315-2 PN/DP


Controlador estndar.
Aplicaciones en el rango medio de actuacin.
Interfaces integradas para PROFINET/Ethernet y PROFIBUS-DP.

CPU 317-2 DP / CPU 317-2 PN/DP

CPU 319-3 PN/DP


Alto rendimiento para el tratamiento de datos.
Mximo rango de actuacin.
Interfaces integradas para PROFINET/Ethernet y PROFIBUS-DP.

36

37

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Para obtener todos sus datos tcnicos tenemos que ir a la documentacin del fabricante, aunque podemos ver
sus principales caractersticas en la siguiente imagen:

Figura 4-4. Espectro de actuacin de la CPU

4.4.2

Equipo elegido para la instalacin

A continuacin describiremos los diferentes mdulos necesarios para nuestra aplicacin as como sus
caractersticas tcnicas.
4.4.2.1

Fuente de alimentacin PS 307 2A

Esta fuente de alimentacin posee una intensidad mxima de salida de 2A con lo que podremos alimentar los
elementos que formaran el autmata programable sin problemas. Entre otras caractersticas podemos destacar:

Tipo

24V / 2A

Datos de entrada:
Tensin nominal

120V / 230V AC

Rango de tensin

85132 /170264 V AC

Rango de frecuencia

4763 Hz
37

38

Datos de salida:
Tensin nominal

24V DC

Corriente nominal

2A

Condiciones ambientales:
Temp funcionamiento

0C+60C

Grado de proteccin

IP 20

En la siguiente imagen vemos dnde encontramos los bornes de conxen de la fuente de alimentacin y los
elementos indicativos que posee.

Figura 4-5. Fuente de alimentacin 307 2A


La fuente de alimentacin tiene unas reacciones en los casos que no se trabaje bajo las condiciones esperadas,
para mantaner la seguridad de los equipos.

Si I > 2.6V de forma dinmica, se cortar la tensin que automticamente se restablecer. El led que
indica la salida de tensin activa parpadear.

Si 2A < I < 2.6V de forma esttica, se reducir la tensin lo que podruce un deterioro del equipo. El led
tambin parpadear en este caso.

Si hay un cortocircuito a la salida la tensin de salida permanecer a 0V. El voltaje se recuperar cuando
el cortocircuito se haya solucionado. En este caso el led indicador permanecer apagado.

Si existe sobretensin en el primario, la fuente se encuentra en peligro de destruccin.

En cambio, si tenemos una tensin baja en el primario, la fuente se apagar automticamente a la espera
de la recuperacin de la tensin. En ese momento se restablecer. El led permanecer apagado.

38

39

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Los elementos que compen internamente esta fuente de alimentacin podemos verlos en su esquemtico:

Figura 4-6. Esquemtico de la fuente de alimentacin 307 2A

4.4.2.2

CPU 315-2 DP

Para nuestra aplicacin hemos elegido la CPU 315-2 DP, ya que tenemos ms que suficiente potencia para
realizarla y adems incluye las interfaces de comunicacin MPI y PROFIBUS (que posteriormente
necesitaremos) y as no tendremos que usar mdulos de comunicaciones adicionales. Sus datos tcnicos ms
relevantes son:
Tabla 4-1. Informacin tcnica de la CPU
Informacion General
Versin del HW

01

Versin del firmware

V3.3

Paquete de programacin

Step7 v5.5 y superiores

Tensin de alimentacin
Valor nominal

24V DC

Rango permitido

19.2V28.8V

Intensidad de entrada
Consumo (valor nominal)

850 mA

Consumo (marcha en vaco)

150 mA

Prdidas

4.5 W

Memoria
Memoria de trabajo
Integrado

256 Kbyte (No ampliable)

Tamao de la memoria no voltil para bloques de 128 Kbyte


datos remanentes
39

40

Memoria de carga
Insertable mediante MMC

Mx 8 Mbyte

Tiempos de ejecucin de la CPU


Operaciones de bits

0.05 s

Operaciones de palabras

0.09 s

Aritmtica de coma fija

0.12 s

Aritmtica de coma flotante

0.45 s

CPU bloques
N de bloques total (entre DB,FC y FB)

1024

DB

64 kbyte

FB

64 kbyte

FC

64 kbyte

OB

64 kbyte

OB de ciclo libre

OB 1

OB de alarma horaria

OB 10

OB de alarma de retardo

OB 20, 21

OB de alarma cclica

OB 32, 33, 34, 35

OB de alarma de proceso

OB 40

OB de arranque

OB 100

Contadores, temporizadores y su remanencia


Contadores S7
Cantidad

256

Reamanencia

Configurable

Rango de contaje

0999

Temporizadores S7
Cantidad

256

Remanencia

Configurable
40

41

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Rango de tiempo

10ms9990s

reas de datos y su remanencia


rea total de datos remanentes

Todos, mx 128 kbyte

Marcas
Cantidad mx.

2048 byte

Remanencia predeterminada

MB 0 a MB 15

N de marcas de ciclo

8; 1 byte

Bloques de datos
Cantidad mx

1024

Tamao mx

64 kbyte

Remanencia

Configurable

rea de direcciones
rea de direcciones de periferia
Entradas

2048 byte

Salidas

2048 byte

Imagen del proceso


Entradas

2048 byte

Salidas

2048 byte

Interfaces
Interfaz 1
Tipo de interfaz

Interfaz RS485 integrada

Norma fsica

RS 485

Aislamiento galvnico

No

Alimentacin en interfaz (15 a 30 V DC), mx

200 mA

Funcionalidad

MPI

Velocidad de transferencia mx

187.5 kbit/s

Interfaz 2
Tipo de interfaz

Interfaz RS485 integrada

41

42

Norma fsica

RS 485

Aislamiento galvnico

Alimentacin en interfaz (15 a 30 V DC), mx

200 mA

Funcionalidad

Maestro DP, Esclavo DP (PROFIBUS)

Maestro DP
Velocidad de transferencia mx

12 Mbit/s

N de esclavos DP, mx

124; por estacin

Entradas, mx

2048 byte

Salidas, mx

2048 kbyte

Condiciones ambientales

0C60C

Lenguajes de programacin
Lenguajes permitidos

-KOP
-FUP
-AWL
-SCL
-CFC
-GRAPH
-HiGraph

Dimensiones
Ancho

40 mm

Alto

125 mm

Profundidad

130 mm

Peso

290 g; aprox

42

43

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Figura 4-7. Dimensiones y aspecto de la CPU

4.4.2.3

Mdulo de entradas y salidas digitales SM 323

Este equipo nos proporciona 8 DI y 8 DO con la que adquirimos datos del exterior y podemos actuar sobre
interruptores, actuadores y obtener informacin de sensores y otros dispositivos. Para nuestra aplicacin es
suficiente con un byte de entrada y otro de salida aunque existen mdulos de E/S mayores para otras
aplicaciones.
Los datos tcnicos de este equipo son:
Tabla 4-2. Datos tcnicos SM 323 8DI / 8DO
Tensin de alimentacin
Valor nominal (DC)

24 V

Rango admisible

20.4 28.8 V

Prdidas

3.5 W

Entradas digitales
N de entradas digitales

Tensin nominal de entrada (DC)

24 V

Para seal 0

-30 a +5 V

Para seal 1

13 a 30 V

Intensidad de entrada, para seal 1

7 mA

Retardo de entrada (a tensin nominal de


entrada)
-

En transicin 0 a 1, mn

1.2 ms
43

44

En transicin 0 a 1, mx

4.8 ms

En transicin 1 a 0, mn

1.2 ms

En transicin 1 a 0, mx

4.8 ms

Longitud del cable


Apantallado, mx

1000 m

No apantallado, mx

600 m

Salidas digitales
Numero de salidas

Proteccin contra cortocircuito

Tensin de salida
Para seal 1, mn

L+ (-0.8 V)

Intensidad de salida
Para seal 1, valor nominal

0.5 A

Para seal 1, rango admisible

5 mA 0.6 A

Para seal 0, intensidad residual mx

0.5 mA

Retardo a la salida con carga resistiva


0 a 1 , mx

100 s

1 a 0 , mx

500 s

Frecuencia de conmutacin
Con carga resistiva, mx

100 Hz

Con carga inductiva, mx

0.5 Hz

Longitud del cable


Apantallado, mx

1000 m

No apantallado, mx

600 m

Aislamiento galvnico
Mdulos de entradas digitales

Mdulos de salidas digitales

44

45

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

En la siguiente imagen podemos ver el aspecto que tiene este mdulo. Posee unos leds indicativos que se activan
cuando una salida/entrada se esta usando.

Figura 4-8. Mdulo de E/S SM 323


Las direcciones de las entradas y salidas, as como las seales asignadas a cada una de ellas, se definen en el
programa que ejecuta la CPU.
Adems de estos equipos necesitaremos un adaptador para comunicar nuestro PC con la CPU y as poder cargar
nuestro programa al autmata. Con este dispositivo adaptamos la norma del puerto serie del PC (RS-232) a la
interfaz MPI de la CPU (RS-485).

Figura 4-9. Adaptador de norma para PC

45

46

5 PROTOCOLO DE COMUNICACIONES
PROFIBUS-DP
En este apartado describiremos el protocolo de comunicaciones que usamos para la comunicacin entre nuestro
maestro (PLC) y el esclavo (variador de frecuencia).
Lo primero que debemos saber es la situacin del bus de campo dentro de la jerarqua de una comunicacin
industrial. En la siguiente imagen vemos que el bus de campo Profibus comunicara a nuestros equipos de
automatizacin (PLCs) con los equipos actuadores (en nuestro caso el variador de frecuencia).

En 1989 la norma alemana DIN19245 adopt el estndar Profibus partes 1 y 2 y hasta 1993 no se desarroll la
parte 3 (Profibus-DP).

5.1 Caractersticas generales de PROFIBUS


Profibus es un bus industrial abierto independiente de vendedores que sigue los estndares europeos EN 50170
y EN 5024. Los datos que se desplazan por el canal fsico son de 5 tipos diferentes:

Datos de entrada y de salida al proceso.

Funciones de diagnostico y verificacin.

Configuracin de dispositivos.

Programas entre los controladores.

Parmetros de control.

46

47

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Las principales caractersticas de Profibus, segn describe la norma EN 50170 (DIN19245), son:
Abierto. Profibus no pertenece a ninguna compaa, est controlado por un comit de estandarizacin, por lo
tanto permite la comunicacin entre equipos de diferentes marcas sin la necesidad de una pasarela de protocolo.
Independiente de fabricantes, los equipos para Profibus son ofrecidos por muchos vendedores los cuales han
de estar certificados.
Transmisin digital. La comunicacin bidireccional entre sistemas de control de procesos y dispositivos de
campo es soportada a travs de par trenzado, de forma habitual.
Exactitud, gracias al reconocimiento de comandos y mensajes, Profibus es un sistema de comunicacin
altamente seguro puesto que los mensajes defectuosos son repetidos hasta que la confirmacin de recepcin es
enviada.
Multi-funcional, Profibus se adapta a todas las tareas de automatizacin, permitiendo el intercambio de datos
entre controladores como entre elementos de campo.
Capacidad de diagnstico. El estndar Profibus define mltiples formas de diagnsticos entre el sistema de
control de procesos y los dispositivos de campo.
Expansin del sistema. Un equipo adicional puede ser incorporado en cualquier momento al bus sin necesidad
de reformar la estructura existente, incluso sin enturbiar la comunicacin existente.
Bajo coste. Reduce cableado y simplifica en consecuencia los planos de estos, competencia de precios entre
vendedores al ser independiente, etc.
En constante renovacin gracias a Profibus Internacional (PI).

5.2 Perfiles
Profibus ofrece protocolos de comunicaciones segn la aplicacin tanto para alta velocidad como para grandes
cantidades de direccionamiento, caso de los sensores y actuadores, tanto para buses con largos tiempos de
respuesta como para aplicaciones de comunicacin compleja. Los tres perfiles compatibles que ofrece Profibus
son:

Profibus-DP (Descentralized Periphery), para el control distribuido. Diseado para la comunicacin entre
sistemas de control automtico y entradas y salidas distribuidas o remotas en campo. Ofrece la funcionalidad
de intercambiar datos de forma rpida y cclica. Su principal ventaja es que es plug and play, en cuanto a
que se permite la identificacin de los dispositivos.

Profibus-PA (Processs Automation), automatizacin de processos. Permite que tanto sensores como
actuadores sean conectados en una lnea de bus. Su aplicacin est definida en processos situados en reas
de seguridad intrnseca, denominadas Ex, y est regido segn el estndar internacional IEC 1158-2,
especialmente indicado para las actividades petroleras y qumicas.

Profibus-FMS (Field Message Specification, especificacin de los mensajes en el bus de campo), se utiliza
para un intercambio de mensajes de propsito general, en el nivel de comunicaciones de clula (entre
maestros).

5.3 Medios fsicos de transmisin


Los siguientes medios de tranmisin son los usados por los perfiles Profibus-DP y Profibus-FMS, ya que
Profibus-PA tiene sus medios de transmisin especficos definidos en el estndar IEC 1158-2 como se indic
anteriormente.
El bus ms utilizado es el de par trenzado con el que podemos cumplir las exigencias de compatibilidad
electromagntica escogiendo un cable con una categora adecuada. En cambio, si necesitamos una gran
velocidad de transmisin o el medio es muy agresivo podemos hacer uso de la fibra ptica. Veremos los dos
casos:
47

48

5.3.1

RS-485

Este modo de transmisin tiene las siguientes caractersticas:

Topologa: Bus lineal, con distintos segmentos y terminadores de lnea en los extremos que impiden que la
seal rebote de nuevo al bus. Adems por medio de repetidores podemos conseguir distintos segmentos del
bus.

Cable: Par trenzado apantallado de cobre, con distintos recubrimientos dependiendo del ambiente.

Velocidad de tranmisin: Entre 9.6 kbps y 12 Mbps, dependiendo de la longitud del cable. Dado que la
velocidad es nica en el bus, un dispositivo debe marcarla y los dems la siguen.

Distancia de tranmisin sin repetidor hasta 1200 metros a 9.6kbps.

Podemos tener hasta 32 equipos conectados (estaciones) sin usar repetidor, si lo usamos, podemos llegar
hasta las 127 estaciones.

En la Figura 3-18 ya pudimos ver el conector y el bus con la norma RS-485. Un terminador de lnea activo de
Siemens tiene el siguiente aspecto:

Figura 5-1. Terminador de lnea activo


Este terminador de lnea es un simple circuito de tres resistencias alimentadas por 5V. El valor de las resistencias
se escoge para que su impedancia coincida con la impedancia caracterstica del cable Profibus (normalmente
150 ). Tambien podemos encontrar estas resistencias en el conector del bus como se muestra en la siguiente
imagen:

48

49

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Figura 5-2. Terminacin Profibus


Vemos que es necesario que el terminador de bus est siempre alimentado. Para no tener que tener en cuenta si
el ltimo equipo est activo o no para alimentar al terminador podemos usar los terminadores activos que se
mostro en la imagen anterior.
Podemos ver los datos tcnicos de los cables ms usados de este tipo en el Anexo II.

5.3.2

Fibra ptica

La red de fibra ptica en Profibus es la opcin para grandes distancias de transmisin o para los ambientes
industriales ms afectados por las interferencias electromagnticas. A menudo se utiliza una red mixta con
elementos elctricos y pticos. La red de dispositivos pticos consiste en:
Mdulos de enlace ptico. Estos mdulos configuran un enlace ptico, junto con las fibras pticas. De estos
mdulos se obtiene adems una salida elctrica para conectar a las estaciones participantes en la red.
Elementos de conexin de los que cuelgan otras estaciones. Adems tienen entrada y salida ptica. Algunos
fabricantes ofrecen conexin directa a la red ptica sin necesidad de pasar a red elctrica.
En cuanto a sus caractersticas, podemos destacar:

Topologa: permite crear una red en bus lineal, anillo y estrella.

Cable: fibra ptica de plstico, para la longitud de onda de 660 nm. Si es vidrio puede emplearse una longitud
de onda de 800 a 1500 nm. Adems, se tendr en cuenta si el cable deber ser instalado en el interior o
exterior, al igual que el cable elctrico, para seleccionar la resistencia del cable.

Distancias de transmisin, pueden llegar a ser de hasta 10 y 15 km.

Nmero de estaciones, como mximo 127. La expansin de la red se complica porque deben coexistir
sistemas elctricos y sistemas pticos. Aparecen conectores de fibra, adaptadores fibra-RS485, conectores
de par de fibra (uno para transmitir y otro para recibir). Los dispositivos de enlace pticos disponen de
conexiones pticas y tambin de cable de bus.

49

50

Dispositivos de este tipo permiten salvar distancia de hasta 300m, sin repetidores y a velocidades de transmisin
superiores a 1Mbps, contando con fibra ptica de vidrio, con longitudes de onda de 250 nm y atenuacin lineal
de 10 dB/Km.
Los datos tcnicos de los cables de fibra ptica ms usados tambin se encuentran en el Anexo II.

5.3.3

IEC 1158-2

Este modo de tranmisin se reserva para Profibus-PA ya que es usada en procesos de automatizacin en
industrias qumicas y petroqumicas, zonas potencialmente explosivas, debido a la seguridad intrnseca que
ofrece las dos lneas de alimentacin por la que se transmite los datos y se suministra corriente. La transmisin
se realiza a 31.25 Kbit/s.
Los principios de este estndar son definidos como FISCO (Fieldbus Intrinsically Safe Concept), fue
desarrollado en Alemania por el PTB (Instituto federal de fsica tcnica) y hoy es internacionalmente reconocido
como el modelo bsico de cableado para buses de campo en zona peligrosas.
La red Profibus en estos casos ser hbrida, habr zonas con comunicacin RS-485 y pasar a las zonas de riesgo
a IEC 1158-2 mediante un acoplador de segmento.

5.4 Profibus-DP
El perfil Profibus DP es el ms utilizado para solucionar las necesidades de interconexin de los posibles perfiles
Profibus. Est optimizado en velocidad, eficiencia y bajo costos de conexin, orientado especialmente para la
comunicacin entre sistemas automticos y los perifricos distribuidos en el nivel de campo.

5.4.1

Funciones bsicas

El controlador central, maestro, cclicamente lee la informacin de las entradas de los esclavos y acclicamente
actualiza la informacin de salida de los esclavos. El tiempo de ciclo del bus debe ser menor que el tiempo de
ciclo de programa del sistema central de automatizacin, en caso de ser un PLC el ciclo de scan, que
normalmente suele ser 10 ms aproximadamente. Adems de la transmisin de datos, nos proporciona las
siguientes funciones:

50

51

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Estados de operacin
Funcionamiento (Operate). Cclica transmisin de datos de entrada y salida.
Borrado (Clear). Las entradas son ledas y las salidas se pasan al estado de seguridad.
Parado (stop). Diagnstico y parametrizacin, no se transmiten datos de E/S.
Funciones
Transferencia de datos cclica entre el maestro y esclavos.

Activacin y desactivacin dinmica de los esclavos de forma individual.

Chequeo de la configuracin del esclavo.

Sincronismo de entradas y salidas.


Posibilidad de asignacin de direccin remota a travs del bus para los esclavos que lo soporten.

Zona de entrada y salida de 244 bytes mximo por cada esclavo.

Funciones de proteccin
Todos los mensajes son transmitidos con distancia hamming HD = 4.
Deteccin de errores en la comunicacin con maestro desde esclavo mediante Watchdog.
Proteccin del acceso a las entradas y salidas de los esclavos.
Deteccin de errores en la comunicacin con esclavo desde maestro mediante el control del tiempo de
respuesta.
Dentro de Profibus, tenemos tres versiones distintas:

DP-V0. Provee las funcionalidades bsicas incluyendo transferencia cclica de datos, diagnstico de
estaciones, mdulos y canales, y soporte de interrupciones.

DP-V1. Agrega comunicacin acclica de datos, orientada a transferencia de parmetros, operacin y


visualizacin.

DP-V2. Permite comunicaciones entre esclavos. Est orientada a tecnologa de drives, permitiendo alta
velocidad para sincronizacin entre ejes en aplicaciones complejas.

5.4.2

Configuracin del sistema

Profibus-DP permite sistemas mono-maestro y multi-maestro. Esto proporciona un alto grado de flexibilidad
durante la configuracin del sistema. Un mximo de 126 dispositivos, maestros o esclavos, pueden ser
conectados a un bus con repetidores.
Cada sistema DP consiste en diferentes tipos de dispositivos, pero hay que hacer una distincin entre los tres
tipos de dispositivos posibles:
DP maestro clase 1 (DPM1). Este es un controlador central que intercambia datos de forma cclica con
las estaciones distribuidas usando un determinado mensaje cclico.
DP maestro clase 2 (DPM2). Los dispositivos de esta clase se encargan de poner en marcha, mantener
y hacer el diagnstico de posibles errores del bus; as como de configurar los dispositivos conectados si
fuera necesario, evaluar los datos adquiridos por las E/S y los parmetros de las estaciones, como de
monitorizar el estado de estos.
Esclavos. Un esclavo es un dispositivo perifrico, tal como: E/S, variadores de frecuencia de motores,
vlvulas, transductores, etc; pudiendo haber dispositivos que proporcionan o slo E/ o slo /S.

51

52

Para sistemas mono maestro, slo un maestro est activo en el bus, normalmente un PLC. Los dems
dispositivos son esclavos. Este esquema es el que permite los ciclos de lectura ms cortos.
En sistemas multi maestro se deben configurar varios maestros conectados al mismo bus. Pueden ser
aplicaciones independientes, en que cada maestro tenga sus propios esclavos. Todos los maestros del bus
pueden leer la imagen de las E/S de todos esclavos, pero slo pueden acceder a los esclavos que les hayan sido
asignados en el periodo de configuracin.
En el siguiente esquema podemos ver una configuracin multi maestro, con un maestro de clase 1 y otro
maestro de clase 2:

El maestro de clase 1 tiene un acceso cclico a los esclavos mientras que el maestro de clase 2 lo hace de
manera acclica y solo a el esclavo que tiene asignado (Slave 3). Entre los maestros se intercambian un token
para tener un control de quien transmite en cada momento.

52

53

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

5.5 Diferentes topologas de red Profibus


Dentro de una red profibus pueden coexistir diferentes tecnologas que nos permiten implementar distintas
topologas de red. A continuacin veremos las diferentes posibilidades que tenemos.

5.5.1

Red elctrica

En este tipo de topologa se usa el cable RS 485 que describimos anteriormente. Dentro de esta red podemos
encontrar otros elementos que no son maestros ni esclavos, y que tienen funciones de red.

Repetidor
Entre sus caractersticas podemos destacar:
-

Bsqueda automtica de velocidades de transmisin.

Posibilidad de aislar segmento 1 y segmento 2 mediante


interruptor.

Regenera las seales tanto en amplitud como en tiempo.

Permite el aislamiento galvnico de los sistemas de bus


conectados.

Figura 5-3. Repetidor

53

54

Repetidor de diagnstico
Este equipo nos proporciona la funcionalidad de repetidor y adems nos
permite hacer un diagnstico de la red y encontrar un fallo rpidamente.
En caso de fallo, el repetidor transmite automticamente un mensaje de
diagnstico normalizado al maestro de bus que contiene datos sobre:
-

el segmento afectado

el lugar del fallo (p. ej. entre las estaciones X e Y)

distancia del lugar del fallo de las estaciones X e Y, as como del


repetidor, en metros

tipo de fallo

Adems se diagnostican los siguientes fallos:


-

rotura de los hilos de seal A o B

falta de resistencias de terminacin

nmero de equipos conectados en cascada inadmisible

demasiadas estaciones en un segmento

estaciones demasiado alejadas del repetidor de diagnstico

telegramas defectuosos

Figura 5-4. Repetidor de diagnstico

Acoplador DP/DP
Lo utilizamos para conectar dos redes Profibus-DP entre s. El intercambio de datos entre las dos redes DP se
realiza por trasvase a travs de la memoria del acoplador. Los datos se envan desde el maestro de una red
hasta el maestro de la otra red.

54

55

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Figura 5-5. Acoplador DP/DP

5.5.2

Redes pticas / hbridas

Podemos usar para nuestra red profibus los cables de fibra ptica, pero es ms comn tener una red hbrida con
elementos elctricos y elementos pticos. Para estas redes hbridas necesitamos unas pasarelas que comuniquen
la red elctrica con la red ptica, unos mdulos llamados Optical Link Module (OLMs). Nos permiten construir
fcilmente una red ptica en lnea, anillo y estrella.

Dentro de este tipo de redes podemos encontrar los siguientes elementos:

55

56

Optical Link Module (OLM)


Como ya adelantamos, este elemento nos permite configurar redes pticas con fibra
ptica de vidrio, plstico y PCF. Es muy usual utilizarlo para crear una red
redundante para tener menor probabilidad de indisponibilidad.
Entre sus aplicaciones destacamos:
-

Redes mixtas con segmentos elctricos y pticos

Redes con gran extensin (tneles de carreteras, sistemas de control del


trfico)

Redes con altas exigencias de disponibilidad (redes redundantes en anillo)

Figura 5-6. Optical Link


Module
Optical Bus Terminal
Con el OBT (Optical Bus Terminal) se conecta una estacin Profibus que no tiene integrado un puerto ptico a
una lnea ptica que si tienen puerto ptico integrado. La conexin entre la estacin Profibus y el OBT se hace
a travs de una interfaz RS-485.

Figura 5-7. Optical Bus Terminal

56

57

5.5.3

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Redes inalmbricas

Puede ocurrir que para ciertas aplicaciones sea rentable tener enlaces inalmbricos dentro de nuestra red
Profibus. El equipo que nos permite acceder desde en enlace elctrico/ptico al enlace inalmbrico se denomina
Infrared Link Module (ILM). Por tanto, podemos acoplar a la red Profibus estaciones de forma inalmbrica, las
cuales pueden estar en movimiento.

Figura 5-8. Ejemplo de red inalmbrica Profibus

Infrared Link Module (ILM)


Permite el acoplamiento inalmbrico a Profibus con un alcance de 15m y una velocidad de transmisin de hasta
1.5 Mbit/s, sin importar el nmero de esclavos. Al ser una conexin infrarroja, debemos asegurar que entre los
modulos exista un contacto visual ininterrumpido.

57

58

Entre sus aplicaciones destacamos:


-

Acoplamiento de estaciones aisladas o de dos segmentos.

Comunicacin con estaciones mviles, por ejemplo, sistemas de transporte sin conductor.

Rpida construccin de instalaciones y configuraciones limitadas temporalmente, como construcciones


para pruebas.

Desde un ILM se emite un haz infrarrojo que cubre un crculo de 4m de dimetro a 11m de distancia.

Figura 5-9. ILM

58

59

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

6 PROGRAMACIN DEL AUTMATA


En este capitulo se va hacer una descripcin del software TIA PORTAL v13 de Siemens que utilizaremos para
crear el programa que ejecutar el PLC. Tenemos que tener en cuenta que debemos configurar el variador de
frecuencia para que funcione con esta configuracin (ver Anexo I)
Este software nos permite definir el hardware que vamos a utilizar adems de las conexiones entre los diferentes
equipos. Tambin lo usamos para la creacin del programa (en este caso usaremos lenguaje KOP) y para la
simulacin del mismo (para la simulacin se necesita el software PLCSim). Adems el software nos permitir
incluir una pantalla tctil (HMI, Human-Machine Interface) con la que poder manejar el programa de forma ms
sencilla y visual.

6.1 Configuracin del hardware


Lo primero que debemos hacer al crear el proyecto es incluir los equipos que vamos a usar y sus conexiones. En
nuestro software encontramos esta herramienta en la pestaa Configuracin de equipos.
Primero incluimos los equipos del autmata descritos en el apartado 4.4.2, cada uno en su posicin
correspondiente. Adems tienen que estar colocados de forma contigua para que la fuente de alimentacin pueda
llevar energa a todos los equipos.
La posicin 3 del rack (ver en la siguiente figura) est reservada para conectar PLCs entre s, por lo que no la
utilizaremos en nuestro proyecto.

Figura 6-1. Configuracin hardware del autmata programable

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En la zona de Catlogo podemos elegir todos los componentes que necesitemos para nuestro equipo adems de
darnos informacin de cada uno de ellos.
Luego incluimos el variador Micromaster 420 que encontraremos en el catlogo. Tambien tenemos que elegir
el tipo de trama que se usar a la hora de comunicarse con el PLC va PROFIBUS. En nuestro caso
seleccionaremos la opcin de PPO1 que nos permite controlar el motor y adems acceder a los parmetros del
variador.

Figura 6-2. Configuracin hardware del variador de frecuencia


Los diferentes modos de transmisin del telegrama se diferencian en la cantidad de datos que enven en cada
uno de ellos. Se distinguen dos zonas: PKW y PZD

PKW. rea de parmetros. Permiten al usuario acceder a travs del bus de campo a todos los parmetros del
convertidor, de forma que se puede leer/escribir de forma remota dichos parmetros.
PZD. rea de proceso. Se utiliza para transmitir palabras de mando o valores de consigna del maestro al
convertidor o palabras de estado y valores reales o de medida del convertidor al maestro.

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Para nuestro caso de PPO1 tenemos la siguiente divisin:

PKE: Identificador de parmetro. Esta palabra se usa para indicar al convertidor un nmero de
parmetro, y la accin que debe de realizar con el mismo, ya sea leerlo o modificarlo.

IND: Subndice de parmetro. Esta palabra indica, si el parmetro del variador indicado en PKE lo
tuviera, el nmero del subndice del mismo. En micro/midimaster no existen actualmente ndices, por
lo que su valor siempre ser 0. En caso de que existiese algn parmetro con subndices, el nmero de
los mismos se almacena en el byte alto de la palabra, es decir, en los bits de 8 al 15, permaneciendo el
byte bajo a 0.

PWE: Valor del parmetro, en el caso de que deseemos escribirlo. Esta doble palabra de 32 bits
almacena un valor que, en el caso de que estemos escribiendo un parmetro indica el dato al que
deberemos escribirlo. En caso de lecturas de parmetros, aunque coloquemos cualquier valor en esta
doble palabra no tendr efecto. Es importante tener en cuenta la cantidad de decimales que acepta dicho
parmetro. Existen parmetros con dos decimales y parmetros con uno, por lo que es importante
consultar el manual antes de introducir este parmetro.

PZD1: Palabra de control. Esta palabra determina como debe de comportarse el variador. Cada uno de
los bits que la componen indicar un estado del mismo.

PZD2: Consigna de frecuencia. En esta palabra se indica en hexadecimal el valor de consigna de


frecuencia al que deseamos que marcha el variador.

La direccin de entrada/salida para nuestros paquetes de PPO1 ser:


PKW: 256-263
PZD: 264-257
Una vez configurado el variador de frecuencia, incluimos la pantalla tctil con la que podemos trabajar ms
fcilmente. Seleccionamos el panel KTP1000 Basic. Sus caractersticas son:

10.4 TFT.

640 x 480 pixeles.

256 colores.

Conexin MPI

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Figura 6-3. Panel HMI


Finalmente configuramos en la pestaa de Vista de redes la conexin entre los diferentes equipos. Conectamos
el PLC por PROFIBUS al variador de frecuencia, y con una conexin MPI al panel tctil. Podemos verlo mejor
en la siguiente figura:

Figura 6-4. Esquema de la red


En el cuadro del variador de frecuencia vemos como se indica el nombre del maestro, en este caso el PLC_1.
Cuando hayamos acabado con la configuracin del hardware podemos pasar a la edicin del programa.

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

6.2 Edicin del programa


Nuestro porgrama se va estructurar en el bloque principal (OB1) y en tres funciones que controlaran por un lado
el motor y por otro lado los parmetros del variador de frecuencia. Para la comunicacin con el variador haremos
uso de bloques de datos, donde estructuraremos la informacin, para que sea ms sencillo comprender nuestro
programa.

6.2.1

Control del motor

Lo primero que debemos tener en cuenta para este apartado es la estructura de la informacin que vamos a
transmistir. Usaremos las palabras de mando y de estado implementadas en el variador para comunicarnos con
el. Junto a la palabra de mando enviaremos la consigna de frecuencia para nuestro motor. Toda esta informacin
la estructuraremos en un bloque de datos para poder ver el valor de cada uno de sus bits y asi obtener informacin
del estado actual del variador.
La estructura de la palabra de mando podemos verla en el manual del variador de frecuencia, y es la siguiente:

Figura 6-5. Palabra de mando


Debemos tener en cuenta que primero va el byte alto y luego el byte bajo a la hora de estructurar estos datos en
el DB.
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Del mismo modo, nuestra palabra de estado tiene la siguiente forma:

Figura 6-6. Palabra de Estado


En este caso tambin tenemos que tener en cuenta la disposicin de los bytes.
Por tanto ya podemos crear el bloque de datos que usaremos a la hora de transmitir la informacin. Adems
incluimos las variables para la consigna de frecuencia en su lugar correspondiente.
En la siguiente imagen vemos resaltado la palabra de mando junto con su variable de consigna de frecuencia.
Esta consigna de frecuencia debera tener un valor entre -100% y +100%, pero en nuestro caso le daremos
valores entre 0% y 100% y el sentido de giro lo controlaremos con sus variables correspondientes.

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

A continuacin se colocara la palabra de estado teniendo en cuenta la disposicin del byte alto y del byte bajo.
Mediante esta palabra obtenemos informacin del estado del variador.

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Ahora tendramos que editar la funcin asociada al control del motor para que obtenga los datos del variador y
los vuelque al DB que hemos creado.
Hay que tener claro las direcciones de entrada/salida de los datos. En este caso slo haremos uso de la zona PZD
de la trama.

Esta funcin est compuesta por los siguientes segmentos:

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

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El valor de frecuencia que mandamos al variador est escalada entre 0 y 16384 (4000 en Hex.) por lo que si
introducimos un porcentaje debemos hacer un ajuste y multiplicarlo por 164 (hacemos una aproximacin). El
valor ms alto corresponde al 100% de la frecuencia almacenada en el parmetro del variador. Por defecto este
valor es 50 Hz pero podemos modificarlo cuando lo necesitemos.

6.2.2

Control de los parmetros

Para poder modificar y leer los parmetros del variador haremos uso de la zona PKW del telegrama PPO1.
Como ya vimos anteriormente, esta zona est compuesta por tres campos (dos de tamao WORD y uno de
tamao DWORD).
Peticiones al Variador
En la primera palabra de la trama (PKE) definimos el parmetro y la accin a realizar. Para hacer la peticin al
maestro usamos el siguiente formato:
CDIGO + PARMETRO
Los cdigos mas usados son:
(0) No hay peticin del PLC al variador
(1) Solicitamos el valor del parmetro al variador
(2) Modificamos el valor de un parmetro del variador. El parmetro es una palabra (se cambia en RAM)
(3) Modificamos el valor de un parmetro del variador. El parmetro es una doble palabra (se cambia en
RAM)
(13) Modificamos el valor de un parmetro del variador. El parmetro es una doble palabra (se cambia en
la EEPROM)
(14) Modificamos el valor de un parmetro del variador. El parmetro es una palabra (se cambia en la
EEPROM)
Para introducir el parmetro se debe hacer de forma hexadecimal.
Por ejemplo, si deseamos leer el valor del parmetro P0700, deberamos enviar en la palabra el valor 12BC.
Respuesta del variador
El variador usa el mismo formato de CDIGO + PARMETRO pero en este caso los cdigos que utiliza son
diferentes. Los cdigos de respuesta son:
(0) No hay respuesta
(1) Transmite valor de parmetro (palabra)
(2) Transmite valor de parmetro (doble palabra)
(3) Transmite elemento de descripcin 1
(4) Transmite valor de parmetro (palabra) 2
(5) Transmite valor de parmetro (palabra doble) 2
(6) Transmite nmero de elementos de la matriz o array
(7) Peticin no ejecutable (con cdigo de fallo)
(8) Falta permiso para intervenir en la interfaz PKW
1 El elemento deseado de la descripcin de parmetro se indica en IND (2 palabra)
2 El elemento deseado del parmetro indexado se indica en IND (2 Palabra)
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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Los siguientes cdigos acompaan al cdigo anterior de Peticin no ejecutable (7):

A continuacin se muestran unos ejemplos de la comunicacin PLC-variador para que podamos comprender
mejor como funciona:
Ejemplo 1: Lectura de parmetros P0700: Seleccin fuente de ordenes (700 = 2BC (hex))
PKE IND

PWE

PLC => MICROMASTER: 12BC 0000 0000 0000, se solicita valor de P0700
MICROMASTER => PLC: 12BC 0000 0000 0002, segn la respuesta, se trata de una palabra simple con el
valor 0002 (hex).
Ejemplo 2: Lectura de parmetro P1082: Frecuencia mxima (1082 = 43A (hex))
PKE IND PWE
PLC => MICROMASTER: 143A 0000 0000 0000, se solicita el valor de P1082.
MICROMASTER => PLC: 243A 0000 4248 0000.
Segn la respuesta, se trata de una palabra doble con el valor 4248 0000 (Valor Float IEEE), con un valor en
decimal de 50.0

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Ejemplo 3: Cambiar el valor de P1082 a 40.00 (slo RAM)


Para escribir un parmetro debe saber si ste tiene un valor de parmetro de palabra simple o doble. Para
averiguar si se trata de una palabra simple o doble, se puede leer primero el valor de parmetro y observar la
respuesta (esta informacin tambin la podemos encontrar en la lista de parmetros):
Leer el valor:
PKE IND PWE
PLC => MICROMASTER: 143A 0000 0000 0000
MICROMASTER => PLC: 243A 0000 4248 0000
Segn la respuesta vemos que es una doble palabra, por lo tanto hacemos la modificacin con el cdigo de
escritura 3: Modificamos el valor de un parmetro del variador. El parmetro es una doble palabra (se cambia
en RAM)
Ajustar el valor de parmetro en 40.00 (= 4220 0000 (Valor Float IEEE))
PKE IND

PWE

PLC => MICROMASTER: 343A 0000 4220 0000


MICROMASTER => PLC: 243A 0000 4220 0000, de este modo se confirma la modificacin del valor.
Ejemplo 4: Evaluacin de una respuesta de error
En el ejemplo 3 se parta de la base que el variador no estaba en funcionamiento a la hora de cambiar el parmetro
P1082. Si hubiera estado en funcionamiento el variador respondera con un telegrama con condigo (7): Peticion
no ejecutable. El nmero de error va dentro del campo PWE, de la siguiente forma:
PKE IND

PWE

PLC => MICROMASTER: 343A 0000 4220 0000


MICROMASTER => PLC: 743A 0000 0000 0011
El nmero de error es 11 en hexadecimal = 17 dec:"PETICIN NO EJECUTABLE DEBIDO AL ESTADO
DE SERVICIO"
El intercambio de los 8 bytes (PKE, IND y PWE) entre el PLC y el variador se tiene que hacer en un solo
mensaje, no es posible hacerlo como en la funcin del control del motor. Para este caso debemos usar la
instruccin DPWR_DAT para escribir (enviar) los datos al variador, y la instruccin DPRD_DAT para leerlos.
Los datos que enviaremos se guardaran en el DB Parmetros_send (DB2) y los que leamos del variador los
guardaremos en el DB Parmetros_Get (DB3).
La funcin para leer los parmetros es la siguiente:

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

En el segmento 1 vemos que usamos el cdigo (1) para leer, le hacemos la operacin lgica OR al parmetro
introducido para obtener la forma del campo PKE: Cdigo + Parmetro. No usamos el campo PWE en este caso.
A la hora de enviar y recibir los datos vemos que usamos el DB2 y DB3 respectivamente, como ya se adelant.
La direccin de lectura y escritura tiene el valor 256, que en la instruccin lo indicamos con un valor hexadecimal
W#16#100. Para leer los datos obtenidos del variador solo tenemos que acceder al DB3 Parmetros_Get.
La funcin que se usa para modificar los parmetros es la siguiente:

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En este caso diferenciamos si el parmetro a modificar es una palabra o una doble palabra. En el primer caso
usamos el cdigo (2) y para el segundo caso usamos el cdigo (3). Del mismo modo usamos los bloques de
datos DB2 y DB3 y la direccin W#16#100 a la hora de enviar y recibir los datos. Como queremos modificar el
valor de un parmetro debemos hacer uso del campo PWE.

6.2.3

Pantalla HMI (Human-Machine Interface)

Para hacer un uso ms intuitivo del programa creamos unas imgenes HMI. Este sistema se podra considerar
un subconjunto de un sistema SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition), con el que se controlara
una aplicacin de mayor envergadura.

Figura 6-7. Ejemplo SCADA

Figura 6-8. Ejemplo HMI


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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

En nuestro proyecto partimos de una imagen principal desde la que podemos acceder a las distintas funciones
de nuestro programa (control del motor, leer parmetros y modificar parmetros). A continuacin describimos
cada una de estas imgenes y veremos los elementos que las componen y las variables involucradas.
6.2.3.1

Imagen Principal

Es la imagen con la que se inicia nuestro HMI y nos da la posibilidad de comenzar a usar las funciones del
programa. Adems se aaden imgenes con informacin del sistema y para el control de usuarios. Para ello
hacemos uso de tres botones, que al pulsar activamos la variable correspondiente a la llamada de cada funcin.
Esta accin podemos configurarla en la pestaa Eventos de cada botn.
El aspecto de nuestra imagen es el siguiente:

Figura 6-9. Imagen Principal


Vemos que disponemos los tres botones para hacer uso de las funciones implementadas, y adems el botn de
imgenes del sistema. Tambin incluimos en la barra inferior (comn a todas las imgenes) un botn de acceso
directo a esta imagen principal, un botn de avisos no acusados, un botn de cambio de idioma, un botn de
acceso de usuarios y por ultimo el botn de apagado del sistema.

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Si accedemos a las imgenes del sistema nos encontramos con la siguiente situacin:

Figura 6-10. Imgenes de Sistema


Podemos obtener informacin acerca del proyecto, la administracin de los usuarios, informacin del sistema
(PLC asignado, tipo de conexin) y varias tareas como volver al modo offline, cambiar idioma, salir del
runtime.

6.2.3.2

Imagen de control del motor

Accedemos a esta imagen desde la imagen principal cuando pulsamos el botn Control Motor. Esta imagen nos
proporciona una interfaz para poder controlar el motor de forma sencilla adems de informacin til que nos
devuelve el variador de frecuencia.

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Figura 6-11. Imagen de control del motor


Vemos que tenemos varios botones para dar ordenes al variador de frecuencia, as como un campo de entrada
en el que introducimos el valor de consigna como un porcentaje entre 0%-100%. Adems disponemos de unos
leds que se activan con la informacin que nos devuelve el variador de frecuencia. Algunos son simplemente de
informacin (leds verdes) y otros son de alarmas o fallos (leds naranjas y rojos).
En la siguiente imagen vemos como asignamos una animacin al crculo que funcionar como led en funcin
del valor de las variables que devuelve el variador:

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De esta forma asignamos una animacin a cada uno de los crculos, teniendo en cuenta la variable a la que est
asociado.
En cambio, a los botones les asignamos su tarea en la pestaa Eventos donde encontramos diferentes acciones
que pueden realizar. En este caso usaremos la accin de activar/desactivar bit o la accin de invertir bit.

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6.2.3.3

Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Imagen de lectura de parmetros

Desde la imagen principal podemos acceder a la imagen de lectura de parmetros usando el botn que tiene
asociado.

Tenemos que introducir el numero del parmetro que queremos leer y se le aplicara el cdigo (1) de lectura. El
valor que se enva aparecer en el cuado PKE en hexadecimal. En este caso no usamos la doble palabra PWE,
que solo se usa para modificar un parmetro. En la parte baja aparecern los valores de respuesta del variador.
Los datos que aparecen en los campos PKE, IND y PWE de la zona alta estn asociados al DB Parametros_Send,
que son los datos que enviamos al variador. Los campos de la parte baja estn asociados al DB Parametros_Get
que son los datos enviados desde el variador al PLC.

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Si quisiramos leer el parmetro P0700, lo introducimos en su campo:

Al enviar estos datos el variador enviara su respuesta que recogeramos en el DB asociado y se mostrara en la
zona de Valores Obtenidos.

6.2.3.4

Imagen de modificacin de parmetros

Esta imagen sigue con la estructura de la imagen anterior, pero tiene algn campo ms. Se le ha aadido el
campo Valor, en el que indicamos el nuevo valor del parmetro que queremos modificar, y se reflejara en el
campo PWE. Tambien se ha aadido dos botones con los que indicamos si el parmetro a modificar es una
palabra o una doble palabra. Este aspecto tiene repercusin en el cdigo que usamos para enviar los datos (cdigo
(2) para una palabra y cdigo (3) para una doble palabra), y podremos ver en el campo PKE.

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Del mismo modo que ne la imagen anterior, en la parte inferior aparecern los datos recibidos con la respuesta
del variador, donde podremos ver si se ha podido hacer bien el cambio de valor del parmetro o si ha ocurrido
algn error.
Veremos un ejemplo de como vara el campo PKE en funcin de si el parmetro que modificamos es una palabra
o una doble palabra.

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Para ver el funcionamiento de la aplicacin debemos hacer la simulacin de la pantalla junto con la simulacin
del PLC con el software PLCSim, como se muestra a continuacin:

Figura 6-12. Simulacin


En la simulacin del PLC tenemos la opcin de ver el valor de las variables que utilizamos y controlar los ciclos
de ejecuccin y su tiempo, y as tener controlado el Watchdog.

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7 CONCLUSIONES Y DESARROLLOS FUTUROS


La conclusin principal que podemos sacar del proyecto realizado es la forma de crear una red de
comunicaciones industrial usando el bus Profibus, incorporando en ella un equipo de control como es el PLC y
un esclavo, en este caso el variador de frecuencia. Para crear esta red hemos visto las diferentes tcnologias
que podemos usar para el bus y los equipos que pueden componer la red.
Tambin obtenemos conocimientos bsicos a la hora de iniciarnos en el uso del software TIA PORTAL de
Siemens. Hemos visto que la interfaz del software es sencilla y su informacin de ayuda es muy extensa y til.
Partiendo de la base de este proyecto, sera sencillo hacer una ampliacin en la red, incorporando otros
variadores de frecuencia para el control de motores como hemos visto, o el control de otras mquinas como
ventiladores o bombas. Para ello podemos usar el mismo PLC e incluir los equipos en la red Profibus
directamente, solo tenemos que tener claro que direccin se le asigna a cada uno.

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

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ANEXO I. CONFIGURACIN DE PARMETROS


Para que nuestro variador funcione correctamente y pueda recibir las rdenes de nuestra aplicacin, primero
debemos configurar los siguientes parmetros.
Comenzar puesta en servicio rpida
(P0010 = 1)

Frecuencia nominal del motor (P0310)

0 Listo para marcha

12 Hz 650 Hz

1 Puesta en servicio rpida

Frecuencia nominal del motor (Hz) de la


placa de caractersticas

30 Ajustes de fbrica

Funcionamiento
para
Norteamrica (P0100 = 0)

Velocidad nominal del motor (P0311)

Europa/

0 40000 1/min
Velocidad nominal del motor (rpm) de la
placa de caractersticas

0 Potencia en kW, f por defecto 50Hz


1 Potencia en hp, f por defecto 60 Hz
2 Potencia en kW, f por defecto 60 Hz

Seleccin de la consigna de frecuencia


(P1000 = 6)
Tensin nominal del motor (P0304)

0 Sin consigna principal

10 V 2000 V

1 Consigna MOP

Tensin nominal del motor (V) de la


placa de caractersticas

2 Consigna analgica
3 Frecuencia fija
4 USS en conexin BOP

Corriente nominal del motor (P0305)

5 USS en conexin COM

0 2 x cooriente nominal del convertidor


(A)

6 CB en conexin COM

Corriente nominal del motor (A) de la


placa de caractersticas
Seleccin de la fuente de comandos
(P0700 = 6)
Potencia nominal del motor (P0307)

0 Ajuste por defecto de fbrica

0 kW 2000 kW

1 BOP (teclado)

Potencia nominal del motor (kW) de la


placa de caractersticas

2 Terminal
4 USS en conexin BOP
5 USS en conexin COM
6 CB en conexin COM

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

Frecuencia mnima del motor (P1080


= 0)

Modo de control (P1300 = 1)

Ajusta la frecuencia mnima a la que


girar el motor con independencia de la
consigna de frecuencia. El valor aqu
ajustado es vlido tanto para giro a
derechas como a izquierdas.

Regula la relacin entre la velocidad del


motor y la tensin suministrada por el
variador.
0 V/f con caracterstica lineal
1 V/f con FCC
2 V/f con caracterstica parablica
3 V/f con caracterstica programable

Frecuencia mxima del motor (P1082


= 60)
Ajusta la frecuencia mxima a la que
girar el motor con independencia de la
consigna de frecuencia. El valor aqu
ajustado es vlido tanto para giro a
derechas como a izquierdas.

Fin de la puesta en servicio rpida


(P3900 = 1)

Tiempo de aceleracin (P1120 = 1)

1 Finaliza la puesta en servicio rpida


basndose en los ajustes de fbrica (con
clculo del motor)

0 Finaliza la puesta en servicio rpida


basndose en los ajustes actuales (sin
clculo del motor)

0 s 650 s

2 Finaliza la puesta en servicio rpida


basndose en los ajustes actuales (con
clculo del motor y reseteo de E/S)

Tiempo que tarda el motor para acelerar


desde el estado de reposo hasta la
frecuencia mxima del motor

3 Finaliza la puesta en servicio rpida


basndose en los ajustes actuales (con
clculo de motor, sin reseteo de E/S)

Tiempo de deceleracin (P1121 = 1.5)


0 s 650 s
Tiempo que tarda el motor para decelerar
desde la mxima frecuencia del motor
hasta el estado de reposo.

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Ejemplo de datos del motor para la parametrizacin


El valor de los parmetros correspondientes a la descripcin del motor podemos encontrarlos en la placa del
mismo. En la siguiente imagen podemos ver un ejemplo:

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

ANEXO II. DATOS TCNICOS DE CABLES


PROFIBUS
En el protocolo Profibus tenemos diferentes medios fsicos para transmitir la informacin como ya vimos en el
Apartado 5. A continuacin mostramos la informacin tcnica de cada uno de ellos:

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

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Control de un motor de induccin usando un variador de frecuencia

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REFERENCIAS
[1] Automatizacin Siemens, http://w3.siemens.com/mcms/automation/es/Pages/automation-technology.aspx
[2] InfoPLC, foro sobre PLC y automatizacin, http://www.infoplc.net/
[3] Programacin Siemens, curso sobre programacin de PLC Siemens, http://programacionsiemens.com/
[4] Vicen Guerrero / Ramon Yuste / Luis Martnez, Comunicaciones Industriales (2010), Editorial Marcombo
[5] Schneider-Electric, http://www.schneiderelectric.es/spain/es/productos-servicios/automatizacioncontrol/automatizacion-control.page
[6] Documentacin Profibus, http://www.profibus.com

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