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Curso IEE-443

Sistemas Elctricos de Potencia


Capitulo 11: Estabilidad Transitoria

Dr. Jaime Peralta Rodrguez


Pontificia Universidad Catlica de Valparaso
Escuela de Ingeniera Elctrica
Agosto 2016

Contenido

Estabilidad Transitoria
Criterio de reas Iguales
Estabilidad Transitoria Sistemas Multimquinas
Estabilidad Transitoria en DigSilent

Introduccin

Estabilidad de SEP es la capacidad del sistema


(generadores) para transitar de un estado estacionario a
otro luego de una perturbacin sin perder sincronismo

Existen tres tipos de estabilidad:

Estado estacionario
Dinmica
Transitoria

Estabilidad en estado estacionario dice relacin con


perturbaciones lentas o graduales

El objetivo es mantener el voltaje, transferencias y diferencia angular


dentro de limites definidos
El estado estacionario se estudia mediante flujos de potencia

Introduccin
La estabilidad dinmica involucra perturbaciones pequeas
y de mayor duracin

Se manifiesta a travs de pequeas oscilaciones de potencia


Existen oscilaciones inter-mquinas (dentro de una planta), locales e
inter-rea
Tambin se puede manifestar en el voltaje y podra conducir al
colapso de tensin

La estabilidad transitoria, foco de este captulo, involucra


perturbaciones grandes:

Salida de generadores
Fallas
Salidas de lneas
Prdida de cargas, etc.

Estabilidad Transitoria (ET)

La estabilidad dice relacin con la estabilidad angular de los


generadores
Luego de una falla, los generadores sufren desviaciones
transitorias de la frecuencia (velocidad) y ngulos de
potencia
El objetivo de la ET es estudiar si los generadores vuelven a
alcanzar la frecuencia nominal (50Hz) con los nuevos
ngulos luego de un falla
Tambin son de inters los flujos de potencia en lneas y los
voltaje en los nodos del sistema
Dado el gran tamao de los sistema elctricos (muchos
generadores) la ET se estudia mediante el uso de
programas computacionales (DigSilent)

Estabilidad Transitoria (ET)


Para una perturbacin especfica, el programa resuelve
paso a paso y alternativamente las ecuaciones algebraicas
y las ecuaciones diferencial no lineales
La ecuaciones algebraicas representan la red elctrica ,Ybus
Las ecuaciones diferenciales representan los generadores
sncronos y sus sistemas de control
Se analizan tres estados:

Pre-falla
Falla
Post-falla

El programa entrega los voltajes, frecuencia, potencia,


ngulos de los generadores y buses en funcin del tiempo
La inicializacin (pre-falla) proviene de la solucin del flujo
de potentica en rgimen permanente

Estabilidad Transitoria (ET)

En la mayora de los casos la estabilidad se determina en la primera


oscilacin del ngulo de los generadores luego de una falla
Luego del primer ciclo, que generalmente dura 1 segundo, la
potencia mecnica y el voltaje interno del generador se asume
constante
Sin embargo, en un sistema grande existen mltiples oscilaciones
que duran varios segundos, por lo cual el modelo de generador mas
detallado, excitatriz, turbina y regulador de velocidad son
importantes

Ecuacin Oscilatoria (Swing Equation)

Considere un generador sncrono y su turbina. La ecuacin de


movimiento del rotor esta determinada por la segunda ley de
Newton:

Donde:
J:
Momento de inercia total (kg m2)
m: Aceleracin angular del rotor (rad/s2)
Tm: Torque mecnico suministrado por la turbina menos las prdidas mecnicas (Nm)
Te: Torque elctrico, equivalente a la potencia elctrica 3ph total ms las prdidas
elctricas (Nm)
Ta: Torque neto de aceleracin (Nm)

Ecuacin Oscilatoria

Adems, la aceleracin angular esta dada por:

Donde:
m: Velocidad angular de rotor (rad/s)
m: Posicin angular del rotor, o ngulo (rad)

Ecuacin Oscilatoria

Si Tm=Te Ta= m =0, velocidad constante, llamada velocidad


sncrona (50Hz)
Si Tm>Te Ta = m es positiva la velocidad del rotor aumenta
Si Tm<Te Ta = m es negativa la velocidad del rotor disminuye

Por convencin, el ngulo del rotor se mide respecto de una


referencia rotatoria en lugar de una estacionaria (fija). As, se define:

Donde:
msyn: Velocidad angular sncrona del rotor (rad/s)
m:
Posicin angular del rotor con respecto a una referencia rotatoria (rad)

Ecuacin Oscilatoria

De este modo, podemos reescribir la ecuacin oscilatoria:

A veces puede ser conveniente trabajar en potencias en lugar de


torques y con valores en pu.
As multiplicamos por m(t) y dividimos por Srated (potencia nominal
del generador):

pmp.u.: Potencia mecnica (pu)


pep.u : Potencia elctrica (pu)

Ecuacin Oscilatoria

Finalmente, es conveniente trabajar con valores normalizados de la


constante de inercia, denominada H (pu-s):

Ecuacin Oscilatoria

Para un generador sncrono con P polos, la aceleracin angular


elctrica, la velocidad angular y el ngulo de la potencia son:

La frecuencia (velocidad) en pu es:

Ecuacin Oscilatoria

En algunos casos se agrega el factor de amortiguamiento del torque


D, cuyo valor es proporcional a la variacin de velocidad. D es ya
sea igual a cero o a un valor pequeo entre 0-2:

La ecuacin anterior es conocida como la ecuacin oscilatoria del


generador sncrono y define la dinmica del rotor en estudios de
estabilidad transitoria
Esta ecuacin es no lineal pues pep.u es una funcin no lineal de y
p.u.(t), pero como la variacin de p.u.(t) es pequea se puede
asumir igual a 1.0

Ecuacin Oscilatoria

La ecuacin oscilatoria es una ecuacin diferencial de segundo


orden, pero se puede escribir como dos ecuaciones diferenciales de
primer orden:

Ecuacin Oscilatoria

Ejemplo 1: Un generador hidrulico 3ph 60Hz, 500MVA, 15kV y 32


polos, posee una constante de inercia H=2 pu-s y D=0.
a) Determine syn y msyn
b) Escriba la ecuacin oscilatoria para el generador

La unidad esta operando inicialmente con pmp.u=pep.u =1,0 y =10,


cuando ocurre una falla 3ph a tierra en los terminales de generador
haciendo pep.u caer a cero (t>=0).
c) Determine el ngulo de la potencia a los 3 ciclos de inicio de la
falla. Asumir pmp.u permanece constante a 1.0pu, tambin asumir
p.u =1.0 en la ecuacin oscilatoria.

Ecuacin Oscilatoria

Generador hidrulico 3ph 60Hz, 500MVA, 15kV y 32 polos, posee


una constante de inercia H=2 pu-s y D=0.
a) Determine syn y msyn

b) Escriba la ecuacin oscilatoria para el generador

Ecuacin Oscilatoria

La unidad esta operando inicialmente con pmp.u=pep.u =1,0 y =10,


cuando ocurre una falla 3ph a tierra en los terminales de generador
haciendo pep.u caer a cero (t>=0).
c) Determine el ngulo de la potencia a los 3 ciclos de inicio de la
falla. Asumir pmp.u permanece constante a 1.0pu, tambin asumir
p.u =1.0 en la ecuacin oscilatoria.

Al momento de la falla pep.u =0 y pmp.u=1 y p.u =1.0 :

Ecuacin Oscilatoria

c) Integrando dos veces y usando las condiciones iniciales:

Reemplazando a los 3 ciclos (0.05sec.):

Ecuacin Oscilatoria
Ejemplo 2: Una planta tiene dos generadores 3ph a 60Hz con las
siguientes potencias nominales:

Planta 1: 500MVA, 15kV, FP 0.85, 32 polos, H1=2.0pu-s, D1=0


Planta 2: 300MVA, 15kV, FP 0.90, 16 polos, H2=2.5pu-s, D2=0

a) Escriba la ecuacin oscilatoria para cada unidad en base 100MVA


b) Si las dos unidades oscilan juntas, eso es, 1(t)= 2(t), combine las
dos ecuaciones oscilatoria en una sola.

a) Se debe convertir a la nueva base a los dos lados de la ecuacin

Ecuacin Oscilatoria

Ejemplo 2: cont.
a) Las ecuaciones oscilatorias en la base del sistema (100MVA) son:

b) Como los dos generadores oscilan juntos se tiene:

Ecuacin Oscilatoria

Ejemplo 2: cont.
b) Sumando las dos ecuaciones de la parte a) se tiene:

En estudios de estabilidad transitoria a gran escala con muchos


generadores, es posible reducir el tiempo computacional combinando
maquinas que oscilan juntan.
Estas maquinas son denominadas maquinas coherentes y generalmente
estn conectados al mismo bus o elctricamente cerca
Por lo general, esto es vlido cuando las centrales estn lejanas a los nodos
de las perturbaciones en estudio

Modelo Simplificado del Generador

La siguiente figura muestra el modelo simplificado del generador


(modelo clsico):

Este modelo incluye una fuente de tensin interna E y una


reactancia transitoria Xd en serie, y se basa en los siguiente
supuestos:

Generador operando en condicione balanceadas (secuencia positiva)


La excitacin del generador es constante (tensin E es cte.)
Las perdidas del generador, saturacin, prominencia del rotor son despreciadas

Estos supuestos y modelo simplifican el estudio de estabilidad


transitoria en sistemas grandes manteniendo una precisin
adecuada

Modelo Simplificado del Generador

Supongamos que un generador es conectado a una fuente infinita modelado


como un equivalente Thevenin cuya fuente ideal Vbus mantiene un voltaje,
fase y frecuencia constante, y reactancia X:

El ngulo de la fuente es el ngulo del rotor respecto al bus infinito


Si la reactancia total es Xeq= Xd+X, la potencia activa entregada por el
generador es:

Modelo Simplificado del Generador

Ejemplo 3: La siguiente figura muestra un generador 3ph 60Hz conectado a


travs de un transformador y lnea a un bus infinito (valores de reactancia en
pu). Si el bus infinito recibe 1.0pu potencia actica a FP 0.95 inductivo,
Determine:
a) El voltaje interno E del generador
b) La potencia elctrica entregada por el generador en funcin de ngulo

Modelo Simplificado del Generador

Ejemplo 3:

a) El voltaje interno E del generador

Modelo Simplificado del Generador

Ejemplo 3:

a) El voltaje interno E del generador

b) La potencia elctrica entregada por el generador en funciono de ngulo

Reemplazando =23.946 pe=1.0pu

Contenido

Estabilidad Transitoria
Criterio de reas Iguales
Estabilidad Transitoria Sistemas Multimquinas
Estabilidad Transitoria en DigSilent

Criterio de reas Iguales

Considerar un generador sncrono conectado a un bus infinito a travs de


una reactancia
La grafica de a potencia elctrica (pe) y mecnica (pm) en funcin del ngulo
es una funcin sinusoidal:

Inicialmente el generador opera en el estado estacionario pe = pm = pm0 y


=0

Criterio de reas Iguales

Si en t=0 ocurre un cambio en la potencia de pm0 a pm1, debido a la inercia


del generador, la posicin del rotor no puede cambiar instantneamente, por
lo tanto:

Dado que

>
son positivos

Por lo tanto, el rotor acelera y el ngulo aumenta. Cuando =1 , pe=pm1


y
=0

Criterio de reas Iguales

Sin embargo, como


aun es positivo y continua aumentando
superando su nuevo valor de estado estacionario
Cuando es mayor que 1, pm es menor que pe y pa es negativo, por lo que
el rotor desacelera hasta alcanzar el valor mximo 2 y luego vuelve a 1
Si no existiere amortiguamiento continuara oscilando alrededor de 1, sin
embargo, el amortiguamiento D y las perdidas (roce) harn que el valor final
se establezca en 1
Si excediera 3, el rotor volvera a acelerar causando la perdida de
estabilidad

Criterio de reas Iguales

Una forma de determinar la estabilidad y el ngulo mximo es resolviendo


las ecuaciones diferenciales a travs de integracin numrica
Sin embargo, existe un mtodo de clculo directo de estabilidad para un
generador conectado a un bus infinito o dos generadores, denominado el
mtodo o criterio de reas iguales (CAI)
Cuando pm>pe se genera el rea de aceleracin A1, cuando pe>pm se genera
el rea de desaceleracin A2
En ambos valores 0 y 2 se tiene que d/dt=0
El criterio establece que un sistema es estable cuando A1 = A2

Criterio de reas Iguales

Para derivar el criterio, consideremos la ecuacin oscilatoria para un


generador conectado a un bus infinitito con p.u =1.0

Multiplicando por d/dt y usando:

Se tiene:

Criterio de reas Iguales

Multiplicando por dt e integrando entre 0 y 2:

Como d/dt=0 en 0 y 2 , se tiene:

Criterio de reas Iguales

Separando en las integrales de aceleracin y desaceleracin, se tiene:

O lo que es lo mismo

Cambios repentinos de la potencia mecnica generalmente no ocurren ya


que las constantes de tiempo de turbinas y reguladores de velocidad son del
orden de los segundos
Por lo que cambios repentino como los descritos aqu ocurren con cambios
en la potencia elctrica como fallas o prdida de generadores o cargas

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 4: Para el generador del ejemplo 3 y las misma condiciones


iniciales, una falla 3ph a tierra ocurre en el punto F. La falla se extingue 3
ciclos luego de inicio de la misma. Los interruptores siguen cerrado debido a
una falla de los mismos.
Determine si la estabilidad es mantenida y el ngulo mximo del rotor.
Asumir H= 3pu-s, pm contante y p.u =1.0

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 4: cont.
La curva de potencia se muestra en la siguiente figura donde
0 =23.95=0.4179rad. y pm=1.0

Durante la falla pe=0 para una falla 3ph en Bus 1, as:

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 4: cont.
Integrando dos veces y usando las condiciones iniciales, se tiene:

A los 3 ciclos = 0.05sec:

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 4: Cont.
El rea de aceleracin A1 es:

Al despejar la falla en t=0.05s, pe y aumentan hasta que el rea de


desaceleracin A2 iguala a A1:

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 4: Cont.
Resolviendo la ecuacin mediante algn mtodo iterativo, se tiene:

El valor de 2 no excede 3=(180- 0)=156.05 por lo que la estabilidad es


mantenida (sistema estable).
Luego que la falla es despejada, tanto el ngulo como la potencia pe
vuelven a sus valores de rgimen permanente iniciales 0=23.95 y pe=1.0pu
Notar que si la duracin de la falla aumenta, tambin aumenta el riesgo de
prdida de estabilidad
El tiempo critico de despeje de falla (tcr) se define como el mximo tiempo
permitido antes que es sistema sea inestable

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 5: Asumiendo que la falla en el ejemplo anterior se prolonga por


mas de 3 ciclos, determine el tiempo critico de despeje de falla:

De acuerdo a la grafica, el tiempo crtico de despeje ocurre cuando =cr en


donde A1=A2

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 5: Cont.

Para obtener cr resolvemos la ecuacin A1 = A2:

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 5: Cont.
Con cr conocido, podemos obtener tcr a partir de:

Si t < tcr entonces la estabilidad se mantiene, en caso contrario, si la falla se


prolonga por mas de 11.38 ciclos, el generador sale de sincronismo y se
pierde la estabilidad

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 6: El mismo generador del ejemplo 4 opera en estado estacionario


cuando ocurre una falla 3ph permanente en el bus 3. En este caso la falla
hace operar los interruptores B13 y B22 despejando la falla. Para las
mismas condiciones iniciales del ejemplo 4, determine el nuevo ngulo
critico de despeje cr:

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 6: Cont.
En este caso es necesario determinar la ecuacin de potencia para las tres
condiciones: pre-falla (condicin inicial), falla y post falla.
El caso pre-falla (denominado pe1) se determin anteriormente y
corresponde a la ecuacin:

Para el caso de falla se debe determinar el circuito equivalente de Thevenin:

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 6: Cont.
Para el caso de falla se debe determinar el circuito equivalente de Thevenin
visto de la fuente interna del generador en bus 1:

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 6: Cont.
Para el caso de falla se debe determinar el circuito equivalente de Thevenin:

As, la ecuacin de potencia durante la falla (pe2) es:

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 6: Cont.
Por ltimo, determina el circuito equivalente de Thevenin para le caso postfalla cuando la lnea se abre:

As, la ecuacin de potencia post-falla (pe3) es:

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 6: Cont.
Si graficamos las tres ecuaciones de potencia, se tiene:

Criterio de reas Iguales

Ejemplo 6: Cont.
Igualando las ecuaciones de las reas A1 y A2, se tiene:

Si la falla se despeja antes de cr =111.5, se mantiene la estabilidad

Estabilidad Angular (distintos TCA)


Flujo constante (modelo clsico optimista)
Flujo decae en caso real

Estabilidad Angular (salida de lnea sin


reconexin)

Estabilidad Angular Con reconexin


de lnea

Estabilidad Angular - Efecto AVR

Estabilidad Angular - Efecto


Impedancia de Lneas

Integracin Numrica de CAI

Para una o dos maquinas se pueden utilizar el criterio de reas iguales


(CAI), pero para sistemas multi-maquinas se usa un mtodo de solucin con
integracin numrica
Dada un ecuacin diferencial de primer orden:

Se puede utilizar el mtodo de Euler ilustrado en esta grfica:

Integracin Numrica de CAI

Dado un paso de integracin t se calcula la pendiente al comienzo del


intervalo de integracin

El nuevo valor xt+t se calcula a partir del valor antiguo xt agregando el


incremento x:

Como se muestra en la figura, el mtodo Euler asume que la pendiente es


constante en el intervalo t

Una mejora a este mtodo consiste en determinar la pendiente al comienzo


y final del intervalo y luego tomar un promedio

Integracin Numrica de CAI

Primero se calcula la pendiente al comienzo del intervalo y se usa para


calcular un valor preliminar dado por:

Luego, la nueva pendiente es calculada y luego el promedio de ambas:

Integracin Numrica de CAI

Aplicando el mtodo de Euler para el calculo de la frecuencia y ngulo


de un generador:

Se determina los valores preliminares de y :

Luego de calcula la nueva pendiente :

Integracin Numrica de CAI

Finalmente se calcula el promedio de las pendientes:

El procedimiento comienza a t=0 con valores iniciales de 0 y 0


especificados y continua hasta un tiempo especificado t=T

Este mtodo se puede programar en Matlab

Integracin Numrica de CAI

Ejemplo 7: Verifique el resultado del tiempo critico de despeje del ejemplo 6


usando integracin numrica con el mtodo Euler. Resuelva la ecuacin
oscilatoria para los siguientes casos:
Caso 1: Falla despejada a = 1.95 rad = 112 (< tcr)
Caso 2: Falla despejada a = 2.09 rad = 120 (> tcr)
Para los clculos utilice un paso de integracin t =0.01s y resuelva la
ecuacin de t=0 a T=0.85s

Condiciones iniciales para t=0:

La ecuaciones de potencia son:

Integracin Numrica de CAI

Ejemplo 7: cont.
Se resuelve mediante un algoritmo desarrollado en Matlab:
delta=0.01;
dltcrl=2.09 %1.95;
Pmax=0.9152;
T=0;
w=2*pi*60;
X1=0.4179; % angulo inicial d0
X2=w; % frecuencia inicial W0
for k=1:70
if X1<dltcrl
Pmax=0.9152;
else
Pmax=2.1353;
end
X3=X2-w;
X4=1-Pmax*sin(X1);
X5=X4*w*w/(6*X2);
X6=X1+X3*delta;
X7=X2+X5*delta;
X8=X7-w;
X9=1-Pmax*sin(X6);
X10=X9*w*w/(6*X7);
X1=X1+(X3+X8)*(delta/2);
X2=X2+(X5+X10)*(delta/2);
T=k*delta;
t(k)=T;
x1(k)=X1;
x2(k)=X2;
end
t',x1',x2'
plot(t,x1)

Integracin Numrica de CAI

Ejemplo 7: cont.
Caso 1: Estable
2.5

384

382

2
380

1.5
378

376

374

0.5
372

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

370
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Caso 2: Inestable
410

405

400

4
395

3
390

2
385

380

375

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Contenido

Estabilidad Transitoria
Criterio de reas Iguales
Estabilidad Transitoria Sistemas Multimquinas
Estabilidad Transitoria en DigSilent

Sistemas Multi-mquinas

Simplificacin de modelo de una maquina (bus infinito) solo til en


casos donde el resto del sistema no es afectado
Pero esto no ocurre en sistemas interconectados grandes donde
los generadores interactan entre si
Analoga a ejemplo de masas colgantes donde cada hilo equivale
a una lnea y el peso a la inercia de las maquinas
El ngulo se representa por la distancia de la masa a la base
El corte de un hilo podra conducir a un nuevo punto de equilibrio
estable, o podra producir un efecto en cascada de corte de hilos y
un colapso del sistema

Sistemas Multi-mquinas
En la prctica, una perturbacin podra afectar un
sistema elctrico de 4 formas:

El generador cercano a la falla podra perder sincronismo al


primer swing mientras los otros generadores sufren
oscilaciones, pero se estabilizan en un nuevo punto de
operacin
El generador cercano a la falla pierde sincronismo luego de
algunas oscilaciones, pero el resto del sistema se estabilizan
en un nuevo punto de operacin
El generador cercano a la falla es el primero en perder
sincronismo pero es seguido por otros generadores en el
sistema
El generador cercano a la falla oscila pero permanece estable
mientras que otro(s) generador(s) en el sistema pierde(n)
sincronismo

Sistemas Multi-mquinas

De estos 4 casos, el primero es el que se puede


representar con el modelo de un generador en un bus
infinito

Los otros casos aparecen por interaccin del


generadores cercano a la falla y el sistema

En el ultimo caso los generadores lejanos podran


perder sincronismo debido a enlaces dbiles con el
sistema

Sistemas Multi-mquinas

Caso Ejemplo

Sistemas Multi-mquinas

Caso Ejemplo

Sistemas Multi-mquinas

Solucin Numrica de Estabilidad Transitoria


Ecuaciones diferenciales para generador y sistemas de
control

Ecuaciones algebraicas para la solucin de la red

Mtodos de interface de sistema de ecuaciones:


Particin o simultneos
Mtodo de integracin: implcito o explcito
Solucin ecuaciones algbricas: GS y NR

Sistemas Multi-mquinas
Mtodo de Particin:

Condiciones iniciales son conocidas y todas las derivadas son


cero (estado estacionario)
Luego de se resuelven las ecuaciones algebraicas y luego se
resuelven las ecuaciones diferenciales

Mtodo Simultaneo:

Las ecuaciones se resuelven de forma simultnea aplicando


regla trapezoidal de integracin
Se puede resolver usando Newton Raphson

Sistemas Multi-mquinas
Mtodo Simultaneo:

Linearizacin de ecuaciones diferenciales y algebraicas

Sistemas Multi-mquinas

Ejemplo simple

Sistemas Multi-mquinas

Sistemas Multi-mquinas

Contenido

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Criterio de reas Iguales
Estabilidad Transitoria Sistemas Multimquinas
Estabilidad Transitoria en DigSilent