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Tema 1: Clculo vectorial

Ramn Bravo1
1 Departamento

de Fsica Aplicada
Facultad de Fsica

Septiembre de 2016

R. Bravo (USC)

Tema 1: Clculo vectorial

Introduccin

Operaciones con vectores


Producto escalar
Producto vectorial
Producto mixto
Doble producto vectorial

Vectores deslizantes
Momento respecto a un punto
Momento respecto a un eje

Sistema de vectores deslizantes


Resultante general
Momento resultante

R. Bravo (USC)

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1. Introduccin
Magnitud escalar
Su cuanta queda perfectamente determinada por un nmero real
acompaado de la unidad elegida para medirla
Magnitud vectorial

Caractersticas de un vector

extremo

A
id

Mdulo

M
d
ul
o

R
a c ect
ci a d
n e

Adems de un nmero real y la unidad correspondiente, requieren conocer


la direccin en que acta y su sentido. Se representa por un vector

Se

nt

Direccin
Sentido

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origen

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Vector unitario
Cuando su mdulo vale la unidad. Se denomina tambin versor
Vector nulo
Cuando su mdulo vale cero

Clasificacin de los vectores


Deslizante
Puede trasladarse sobre su recta de accin sin que vare el efecto que
produce
Ligado o fijo
No puede desvincularse de su punto de aplicacin sin variar el efecto que
produce
Libre
Puede aplicarse en cualquier punto sin que vare el efecto que produce

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Vectores equipolentes
Cuando tienen el mismo mdulo, direccin y sentido
Vector libre asociado a un vector deslizante
Es el vector libre equipolente al vector deslizante
Vector libre asociado a un vector ligado
Es el vector libre equipolente al vector ligado
Igualdad de vectores
I

Dos vectores libres equipolentes se dicen iguales

Dos vectores deslizantes equipolentes que actan sobre la misma recta


de accin, se dice que son iguales

Dos vectores ligados equipolentes con el mismo punto de aplicacin,


se denominan iguales
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Suma geomtrica de vectores


~yB
~ dos vectores
Sean A
libres
~ en un
colocamos el vector A
punto cualquiera

~
en el extremo de A
~
colocamos el B

A+ B

~ con el
unimos el origen de A
~
extremo de B

Diferencia geomtrica de vectores


~yB
~ es igual a la suma de los vectores
La diferencia de los vectores A
~ y B,
~ que es un vector igual a B
~ pero con sentido opuesto.
A
~
Producto de un escalar m por un vector A
~ de la misma direccin y de
Es otro vector de mdulo m veces el de A,
igual u opuesto sentido segn m sea positivo o negativo
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Componentes cartesianas de un vector


z

Sea XYZ un sistema de coordenadas


cartesiano e ~i, ~j, ~k la base vectorial.
~ aplicado en
Consideremos el vector A
el origen de coordenadas
Se denominan componentes
~ a las proyecciones de
cartesianas de A
dicho vector sobre los ejes cartesianos

Az

j
Ax

x
Ay

~ viene dado por


El mdulo del vector A
q
A = A2x + A2y + A2z

(1)

~ puede escribirse en funcin de las componentes


Todo vector A
~ = Ax ~i + Ay ~j + Az ~k
A
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(2)

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Cosenos directores
Se denominan cosenos directores de un
vector, respecto de un sistema de coordenadas
ortogonales, a los cosenos de los ngulos que
dicho vector forma con el sentido positivo de los
ejes coordenados.
Si representamos por , , los ngulos que el
~ forma con los ejes XYZ, resulta
vector A
entonces que
Ax = A cos ,

Ay = A cos ,

7 / 34

Az

y
Ax

x
Ay

Az = A cos

(3)

o bien, si elevamos al cuadrado y tenemos en cuenta la expresin (1)


cos2 + cos2 + cos2 = 1

(4)

Ejemplo 1
Un vector libre de mdulo 28 tiene sus cosenos directores proporcionales a
1, 32 , 3. Determinar dicho vector.
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Si n es la constante de proporcionalidad, tendremos


 
3
cos = n (1), cos = n
, cos = n 3
2
Para calcular n tendremos en cuenta que cos2 + cos2 + cos2 = 1
2
9
n2 + n2 + 9n2 = 1 n =
4
7
por consiguiente
2
3
6
cos = , cos = , cos =
7
7
7
y como el mdulo del vector es 28, las componentes del vector sern
Ax = 8,

Ay = 12,

Az = 24

o en forma vectorial
~ = (8~i 12~j + 24~k)
A

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2. Operaciones con vectores


Producto escalar
~yB
~ es un escalar, cuyo valor es el
El producto escalar de dos vectores A
producto de los mdulos de los vectores por el coseno del ngulo que
forman sus sentidos positivos
~B
~ = A B cos
A

(5)

~ sobre
Como la proyeccin del vector B
~ es
el A
proyA B = OP = B cos
B

~ sobre el B
~
y la proyeccin del vector A

proyB A = OH = A cos

resulta que
~B
~ = A proyA B = B proyB A
A
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O
A

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Para proyectar un vector sobre una determinada


direccin, bastar multiplicar escalarmente dicho
vector por el vector unitario en esa direccin

H
A

~ u~
proyr A = OH = A

Propiedades del producto escalar


1

~B
~ =B
~ A
~
A

~ B)
~ = (mA)
~ B
~ =A
~ (mB)
~
m(A

~ (B
~ + C~ ) = A
~B
~ +A
~ C~
A

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Consecuencias inmediatas de lo anterior, son


I

~B
~ = 0, entonces A
~yB
~ son perpendiculars
Si A 6= 0, B 6= 0 y A

~i ~i = ~j ~j = ~k ~k = 1 y ~i ~j = ~j ~k = ~i ~k = 0

~ = Ax ~i + Ay ~j + Az ~k y B
~ = Bx ~i + By ~j + Bz ~k, se verifica
Dados A
~B
~ = Ax Bx + Ay By + Az Bz
A
~A
~ = A2 + A2 + A2
A
x
y
z
~ B
~ = B2 + B2 + B2
B
x
y
z

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Producto vectorial

~yB
~ es otro vector C~ = A
~ B,
~ de
El producto vectorial de dos vectores A
las siguientes caractersticas:
mdulo

C = A B sen

(6)
C

direccin : perpendicular al plano


B

~yB
~
determinado por los vectores A

sentido: el que hace que el triedro

~ B
~ y C~ tenga la misma orientaA,
cin que la base vectorial ~i, ~j, ~k

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Geomtricamente, el mdulo del


producto vectorial de dos vectores
representa el rea del paralelogramo que
determinan ambos vectores

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B
h

~ B|
~
rea = A h = A B sen = |A

Propiedades del producto vectorial


1

~B
~ = (B
~ A)
~
A

~ B)
~ = (mA)
~ B
~ =A
~ (mB)
~
m (A

~ (B
~ + C~ ) = A
~B
~ +A
~ C~
A

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De las caractersticas del producto vectorial, se deduce


I

~B
~ = 0, entonces A
~yB
~ tienen la misma
Si A 6= 0, B 6= 0 y A
direccin

~i ~i = ~j ~j = ~k ~k = 0 y ~i ~j = ~k, ~j ~k = ~i, ~k ~i = ~j

~ = Ax ~i + Ay ~j + Az ~k y B
~ = Bx ~i + By ~j + Bz ~k, se deduce que
Dados A
la expresin analtica del producto vectorial es

~i

~B
~ = Ax
A

Bx

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~j
Ay
By


~k

Az
Bz

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Producto mixto de tres vectores


~ B,
~ C~ al escalar que
Se denomina producto mixto de tres vectores A,
resulta de realizar la operacin
~ (B
~ C~ )
A
Analticamente el producto mixto equivale

Ax

~ (B
~ C~ ) = Bx
A

Cx

a
Ay
By
Cy


Az
Bz
Cz

(8)

y de acuerdo con las propiedades de los determinantes, resulta


~ (B
~ C~ ) = B
~ (C~ A)
~ = C~ (A
~ B)
~
A

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Geomtricamente el producto mixto de tres vectores equivale al volumen


del paraleleppedo que determinan
A B

~ B|
~
rea de la base=|A

altura=h = C cos

h
B

O
A

~ B|C
~
~ B)
~ C~ = C~ (A
~ B)
~
volmen=|A
cos = (A

~ (B
~ C~ ) = 0, entonces A,
~ B
~ y C~ estn
Si A 6= 0, B 6= 0, C 6= 0 y A
contenidos en el mismo plano (coplanarios)

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Doble producto vectorial


~ (B
~ C~ ) es un vector perpendicular al
El doble producto vectorial A
~ y (B
~ C~ ) y por lo tanto coplanario
plano que determinan los vectores A
~ y C~ , resultando que
con los vectores B
~ (B
~ C~ ) = B
~ (A
~ C~ ) C~ (A
~ B)
~
A

(10)

~ (B
~ C~ ) 6= (A
~ B)
~ C~
A
3. Vectores deslizantes
Momento respecto a un punto

~ un vector deslizante y O un
Sea V
punto del espacio

~
Se define el momento del vector V
respecto al punto O como un vector
ligado a O, equipolente al vector
~ O = OP
~ V
~
M

MO

O
V
P

(11)

Al momento respecto al origen de coordenadas se le denomina momento


principal.
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~ O es independiente
El momento M
del punto P elegido sobre la recta.

MO

O
V

En efecto. Sea Q otro punto cualquiera


~
sobre la recta de accin de V

P
Q

~ = OQ
~ + QP.
~ Al sustituir el vector OP
~
En la figura podemos ver que: OP
en la ecuacin (11), resulta
~ O = OP
~ V
~ = (OQ
~ + QP)
~ V
~ = OQ
~ V
~ + QP
~ V
~
M
~ yV
~ son paralelos y por
pero como podemos ver en la figura: QP
~ V
~ = 0. Resultando finalmente que
consiguiente QP
~ O = OP
~ V
~ = OQ
~ V
~
M
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Relacin entre los momentos de un vector


Vamos a relacionar el momento del
~ calculado respecto a un
vector V
punto O con el calculado respecto a
otro punto Q.

MO
MQ

Si tenemos en cuenta que

O
V

~ O = OP
~ V
~
M

Q
P

~ Q = QP
~ V
~
M

~ = OQ
~ + QP.
~ Resulta entonces
y como podemos ver en la figura: OP
~ O = OP
~ V
~ = (OQ
~ + QP)
~ V
~ = OQ
~ V
~ + QP
~ V
~
M
es decir
~O = M
~ Q + OQ
~ V
~
M
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(12)
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El momento respecto a un punto no vara, si se desplaza dicho punto


~
paralelamente a la recta de accin del vector V
Tomemos un punto cualquiera Q sobre
la recta que pasando por O, es paralela
~.
a la recta de accin de V

MO
MQ

Dado que por construccin los vectores


~ yV
~ son paralelos, se cumple que
OQ

O
V
Q

~ V
~ =0
OQ

y si llevamos este ltimo resultado a la ecuacin (12),resulta


~O = M
~Q
M

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El mdulo del momento de un vector respecto a un punto puede


evaluarse de la siguiente forma

~ O | = |OP|
~ |V
~ | sen
|M
Ahora bien, como

MO

O
V

~ sen
h = |OP|

resulta que
~ O | = h |V
~|
|M
el mdulo del momento respecto a un punto O, puede calcularse como el
producto del mdulo del vector por la distancia perpendicular trazada
desde el punto O a la recta de accin del vector.

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Ejemplo 2
~ = ~i + 2~j + 2~k un vector deslizante y P(1,2,3) un punto de su recta
Sea A
de accin. Calcular: a) la distancia del origen a la recta de accin; b) el
vector perpendicular trazado desde el origen a la recta de accin.
~ respecto al origen es independiente del
Como el momento del vector A
punto de aplicacin que tomemos sobre la recta de accin, tendremos
~ o = OP
~ A
~ = OQ
~ A
~
M
~ es perpendicular a la recta
Como el vector OQ
de accin

~ o | = |OQ|
~ |A|
~ sen 90
|M
y por lo tanto
~ o|
|M
~
|OQ| =
~
|A|

90

Realizando operaciones:
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~i
~j ~k


~
~
~

Mo = OP A = 1 2 3 = 2~i 5~j + 4~k
1 2 2

~ o | = 4 + 25 + 16 = 3 5, |A|
~ = 1+4+4=3
|M

3
5
~
|OQ| =
= 5
3
~ procederemos de la siguiente forma
Para calcular ahora el vector OQ
~M
~o = A
~ (OQ
~ A)
~ = (A
~ A)
~ OQ
~ (A
~ OQ)
~ A
~
A
donde hemos utilizado la expresin del doble producto vectorial. Adems, al
~ OQ
~ = 0, ya que ambos vectores son perpendiculares, llegamos a
ser A
~M
~o
A
~
OQ =
A2
Haciendo operaciones


~i
~j ~k


~M
~ o = 1 2 2 = 18~i + 9~k
A


2 5 4
R. Bravo (USC)

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~
~
~ = 18i + 9k = 2~i + ~k
OQ
9

Momento respecto a un eje


Un eje es una recta en la que se define un sentido positivo mediante un
vector unitario u~.
El momento de un vector deslizante
respecto a un eje es el escalar que
resulta de proyectar sobre el eje el
momento del vector respecto de un
punto cualquiera de la recta.

e
u
MO

O
V
P

~ O u~ = (OP
~ V
~ ) u~
Me = M

(13)

El momento respecto a un eje es independiente del punto elegido


sobre dicho eje.
~ = OQ
~ + QP,
~
Sea Q otro punto del eje. Si tenemos en cuenta que OP
resulta
~ V
~ ) u~ = [(OQ
~ + QP)
~ V
~ ] u~ = (OQ
~ V
~ ) u~ + (QP
~ V
~ ) u~
(OP
I

R. Bravo (USC)

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~ V
~ ) u~ es un producto mixto, podemos escribir
Ahora bien, como (OQ
~ V
~ ) u~ = (V
~ u~) OQ
~ = (~
~ V
~ =0
(OQ
u OQ)
~ son paralelos.
ya que los vectores u~ y OQ
Por lo tanto, la ecuacin (13) adopta la forma
~ O u~ = (OP
~ V
~ ) u~ = (QP
~ V
~ ) u~ = M
~ Q u~
Me = M

Ejemplo 3
~ = 3~i + 2~j + 5~k cuya recta de accin es
Dado el vector deslizante A
x = 3y2+5 = 3z1
5 , calcular el momento de dicho vector respecto al eje Z.
Dado que O(0,0,0) es un punto del eje Z, calculemos el momento respecto
~
a O del vector A.
Tomemos un punto cualquiera de la recta de accin del vector, por ejemplo
el P(1,-1,2).
R. Bravo (USC)

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~i
~j ~k


~ o = OP
~ A
~ = 1 1 2 = 9~i + ~j + 5~k
M


3 2 5
~ o ~k = 5
Me = M

4. Sistema de vectores deslizantes


Se denomina sistema de vectores deslizantes al conjunto formado por
~1 , V
~2 , . . . , V
~N .
un nmero cualquiera N de vectores deslizantes, V
Resultante general
Por definicin, la resultante general de un sistema de N vectores
deslizantes es el vector libre suma de N vectores libres equipolentes a
los del sistema
N
X
~
~i
R=
V
(14)
i=1
R. Bravo (USC)

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De la definicin de resultante general se deduce que sta es la misma en


~ se le denomina primer invariante
cualquier punto del espacio. Por ello a R
o invariante vectorial del sistema.
Momento resultante
Se define el momento del sistema o
momento resultante de un sistema de
vectores deslizantes respecto a un punto
a un vector ligado suma de los
momentos de cada uno de los vectores
del sistema respecto a dicho punto.
~O =
M

N
X

Vi

MO

V1
P

VN

~ i V
~i
OP

(15)

i=1

R. Bravo (USC)

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Se dice que un sistema de vectores deslizantes es concurrente cuando


las lneas de accin de todos los vectores que forman el sistema pasan
por el mismo punto

Teniendo en cuenta que el momento de


un vector deslizante respecto a un punto
es independiente del punto de aplicacin
del vector sobre su recta de accin,
podemos considerar para todos ellos el
punto de concurrencia

Vi

MO

V1
P

VN

Por lo tanto, teniendo en cuenta la ecuacin (15), obtenemos


~O =
M

N
X

~ V
~i = OP
~
OP

i=1

N
X

~i = OP
~ R
~
V

(16)

i=1

expresin que se conoce como teorema de Varignon


R. Bravo (USC)

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Conocido el momento resultante respecto a un punto, podemos


calcularlo en otro punto sin ms que conocer la resultante general.
Vi

Teniendo en cuenta la expresin (12),


podemos escribir para cada uno de los
~i
vectores V

MQ

MO

V1
P

~ O,i = M
~ Q,i + OQ
~ V
~i
M
VN

Sumando para todo el sistema


N
X

~ O,i =
M

i=1

N
X
i=1

~ Q,i +
M

N
X

~ V
~i )
(OQ

i=1

y teniendo en cuenta que


~O =
M

N
X

~ O,i , M
~Q =
M

i=1
R. Bravo (USC)

N
X
i=1

N
N
X
X
~ Q,i ,
~ V
~i ) = OQ
~
~i
M
(OQ
V
i=1

Tema 1: Clculo vectorial

i=1
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obtenemos finalmente
~O = M
~ Q + OQ
~ R
~
M

(17)

expresin que se denomina teorema fundamental del paso de


momentos
I

El momento resultante respecto a un punto no vara, si se desplaza


dicho punto paralelamente a la resultante general.

Como podemos ver en la figura, los


~ yR
~ son paralelos, y por lo
vectores OQ
tanto
~ R
~ =0
OQ

MQ
MO
Q
R

y al sustituir este resultado en la ecuacin (17), llegamos a que


~O = M
~Q
M
R. Bravo (USC)

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El producto escalar de la resultante general por el momento resultante


respecto a un punto cualquiera, es un invariante.

~ la expresin (17), obtenemos


Si multiplicamos escalarmente por R
~O R
~ =M
~Q R
~ + (OQ
~ R)
~ R
~
M
y de acuerdo con las propiedades del producto mixto
~ R)
~ R
~ = (R
~ R)
~ OQ
~ =0
(OQ

por lo tanto
~O R
~ =M
~Q R
~
M

(18)

El producto escalar del momento resultante por la resultante general es un


invariante, y recibe el nombre de segundo invariante o invariante escalar
R. Bravo (USC)

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Los sistemas de vectores deslizantes cuya resultante general es nula,


engendran campos de momentos uniformes

~ = 0 en la ecuacin (17), nos queda que


Si sustituimos R
~O = M
~Q
M
con independencia del punto considerado. Al sistema de vectores que
satisface este resultado se le denomina par.

Ejemplo 4
~ = 2~i + 3~j + ~k, B
~ = ~j + ~k y
Dado el sistema de vectores deslizantes A
C~ = 3~i + 3~j + 3~k, siendo A(1,0,2), B(1,2,1) y C(0,0,0) puntos de sus
respectivas rectas de accin, calcular: a) su resultante general; b) su
momento resultante respecto al origen de coordenadas; c) su momento
resultante respecto al punto P(1,1,1) utilizando el teorema del paso de
momentos.
R. Bravo (USC)

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a)
~ =A
~+B
~ + C~ = 5~i + 7~j + 5~k
R
b)
~ o = OA
~ A
~ + OB
~ B
~
M


~i ~j ~k ~i ~j



= 1 0 2 + 1 2
2 3 1 0 1
= 5~i + 2~j + 4~k

~ C~
+ OC

~k ~i ~j

1 + 0 0
1 3 3


~k

0
3

c)


~k
~i
~j


~P = M
~ 0 + PO
~ R
~ = 5~i + 2~j + 4~k + 1 1 1
M


5
7
5
= 3~i + 2~j + 2~k

R. Bravo (USC)

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