Robtica

Bases Matemticas
Entrega: 15 08 2016
Nota: El trabajo puede ser manuscrito. Escanear el manuscrito de manera que sea
claro y legible en formato PDF y subir a Moodle dentro de las fechas adecuadas.
Entrega individual.
1. Qu es un espacio vectorial, que es una base y que son coordenadas.
2. En matemticas qu es un grupo.
a. Qu es SE(3).
b. Qu es SO(3).
3. Dados los 3 vectores a=(2 3), b = (-1 2) y c = (-3 2):
a. Representarlos en el plano 2.
b. Calcular los vectores suma y diferencia de a y b, a b.
c. Calcular la norma de los tres vectores.
d. Calcular los productos escalares a'b, b'c, a'c Qu se puede deducir de
estos productos?
e. Calcular la proyeccin del vector a sobre el b.
f. Justificar si los tres vectores son linealmente independientes. Si no lo
son, expresar uno cualquiera como combinacin lineal de los otros dos
4. En 3 se denomina base cannica a la formada por los vectores
i = (1 0 0) , j = (0 1 0) , k = (0 0 1) .
a. Expresar el vector d = (1 1 2) , como la suma de los vectores de la base
cannica.
b. Calcular la proyeccin del vector d sobre cada uno de los vectores de la
base cannica
c. Calcular el coseno del ngulo entre el vector d y los vectores de la base
cannica.
5. Sea a=(2,1,0), b=(0,-3,2) y c =(1,0,-4) vectores de un espacio vectorial
tridimensional, demuestre que estos tres vectores forman un conjunto
linealmente dependiente, o encuentre su dependencia si la hay.

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6. Qu es un transformacin lineal y una isometra. Haga un ejemplo en 3.
7. Qu es un espacio Euclideo, cuales son sus propiedade y de un ejemplo
aplicado en robtica.
8. Construya un sistema de coordenadas no ortogonal y represntelo
grficamente.
9. Exprese un subconjutno de vectores de {e1, e2, en} V y un conjunto de
escalares de F tal que x se puede expresar como un combinacion lineal de ellos.
10. Dada una base {e1, e2, . en}, de un espacio vectorial Vn exprese una vector en
dicha base. De ejemplos aplicados en robtica.
11. Sean a; b; c nmeros reales tales que a2 + b2 + c2 = 1 y consideremos la matriz:

a.
b.
c.
d.

Averiguar que tipo de matriz es, y si es ortogonal.

Hallar el determinante.
Hallar la traza.
Probar que la matriz M = A2 + 1 es simtrica (es decir Mt = M), siendo I
la matriz unidad de orden tres.
e. Demostrar que la matriz A es antisimtrica (es decir A t = -A).
12. Determina si el siguiente conjunto de vectores forma un conjunto ortonormal,
y encuentre la base que lo genera.

13. Haga un resumen de las propiedades del producto vectorial y escalar. De

ejemplos con vectores en 3.
14. Demostrar las siguientes identidades:

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15. Calcular la matriz inversa de cada una de las matrices siguientes:

16. Para los siguientes sistemas de ecuaciones, transcriba a su forma matricial y

encuentre una solucin:

Libros de consulta
Richard M. Murray, Zexiang Li, S. Shankar Sastry. A Mathematical Introduction
to Robotic Manipulation, University of California, Berkeley
J.M. Selig, Geometric Fundamentals of Robotics

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Cualquier libro de algebra lineal.