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M. en I.

Juan Carlos Olgun Rojas

ANLISIS DE UN CIRCUITO
ELCTRICO RC Y EL LUGAR
GEOMTRICO DE LAS RACES

Anlisis del Circuito RC

Implementar en Simulink

1. Implementar la simulacin con:

Lugar de las races

Lugar de las races

Los polos de lazo abierto de un sistema representan caractersticas


propias del mismo, no pueden ser modificados a menos que se modifique
el sistema o se agreguen otros elementos dinmicos.

Lugar de las races


Sistema de primer orden ante una entrada escaln:
Step Response
From: U(1)

Respuesta

1.2

To: Y(1)

Amplitude

7
s5

1.4

1.4

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Time (sec.)

No
cambia
el
tiempo
de
respuesta, solo la
amplitud.

Step Response
From: U(1)

5.6

To: Y(1)

Amplitude

7
s5

0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Time (sec.)

Step Response

1.4

From: U(1)

El tiempo de
respuesta cambia,
Solo agregando
otra dinmica.

1.4

To: Y(1)

0.7
Amplitude

1
s2

7
s5

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

0.5

1.5

Time (sec.)

2.5

Lugar de las races


Por otra parte
Los polos de lazo cerrado pueden ser fcilmente modificados sin alterar la
naturaleza del sistema.
Porqu modificar los polos de lazo cerrado
Las caractersticas de estabilidad de un sistema en lazo cerrado estn
ntimamente ligadas con la ubicacin de los polos de lazo cerrado
Entonces:
Un sistema en lazo cerrado puede tener distintos tipos de respuesta de
salida sin alterar su naturaleza.
Sistemas inestables (estables) pueden llegar a ser estables (inestables)
utilizando realimentacin y, en el caso ms sencillo, modificando una simple
ganancia.

veamos un ejemplo

Lugar de las races


Sea el sistema de lazo cerrado

R(s)
+

K
s ( s 7)

B(s)

C (s)

En lazo cerrado

C ( s)
K

R ( s ) s ( s 7) K
La ecuacin caracterstica es

s 2 7s K 0
En lazo abierto

B( s)
K

E ( s ) s ( s 7)
Polos de lazo abierto:

s 0, s 7

Las races de la ecuacin caracterstica


son los polos de lazo cerrado (p.l.c)

s12 3.5 12.25 K


y dependen del valor de K

Lugar de las races


Para diferentes valores de K:

polos de lazo cerrado

s 6.98568

s 0.014314

s 6.8541

s 0.1459

10

s 5

s 2

s 3.5
s 3.5 j1.5

s 3.5
s 3.5 j1.5

0.1

12.25
14.5

25
112.25

s 3.5 j3.5707 s 3.5 j3.5707


s 3.5 j10

s 3.5 j10

Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente

Lugar de las races


La ubicacin de estas races en el plano s

K 112.25

K 0.1

Saltar
grficas

Lugar de las races


C ( s)
0.1
2
R( s) s 7 s 0.1

p.l.c

s1 6.98568 s2 0.014314

Lugar de las races


C ( s)
1
2
R( s) s 7 s 1

p.l.c

s1 6.8541

s2 0.01459

Lugar de las races


C ( s)
10
2
R( s) s 7 s 10

p.l.c

s1 5

s2 2

Lugar de las races


C ( s)
12.25
2
R( s) s 7 s 12.25

p.l.c

s1 3.5

s2 3.5

Lugar de las races


C ( s)
25
2
R( s) s 7 s 25

p.l.c s1 3.5 j3.5707 s2 3.5 j3.5707

Lugar de las races


C ( s)
112.25
2
R( s) s 7 s 112.25

p.l.c

s1 3.5 j10

s2 3.5 j10

Lugar de las races


Entonces si se evaluara para todos los valores positivos de K se obtendra El
lugar de las races de ese sistema en particular. Regresando al ejemplo:

Variando el valor de la
ganancia K, se tiene
acceso a cualquier
valor de polos de lazo
cerrado (regin verdeazul).
Otro valor fuera de esa
regin, no es posible
obtenerlo solamente
con el cambio de K

Lugar de las races


Definicin:
El lugar de las races se define como el lugar geomtrico de las races de la
ecuacin de lazo cerrado ( 1+GH(s) ) al variar la ganancia K, o algn otro
parmetro desde cero hasta infinito, partiendo de la ecuacin de lazo abierto
GH(s):

Condicin de ngulo y magnitud


La ecuacin caracterstica

1 G( s) H ( s) 0

G( s) H ( s) 1

por ser un polinomio en s (variable compleja) tiene tanto magnitud y ngulo:


Condicin de magnitud

G( s) H ( s) 1

Condicin de ngulo
G(s) H (s) 180 360k , k 0,1,2,...

Todas las races del lugar de las races cumplen con la condicin de ngulo y
magnitud.

Lugar de las races


Retomando el ejemplo anterior con K 112.25

G(s)

112.25
s ( s 7)

p.l.c

s1 3.5 j10

s2 3.5 j10

Condicin de magnitud

p.l.c.
A2

j
j10

A1

p.l.a
7

p.l.a
p.l.c.

j10

K
G(s)
1
A1 A2
112.25
1
s ( s 7) s 3.5 j10
Cumple con la condicin de magnitud

Lugar de las races


Condicin de ngulo

p.l.c.
p.l.a 2
7

j
j10

G( s) 1 2

p.l.a
p.l.c.

G(s) 180 360

1 90 tg 1

3.5
1 10
2 tg
10
3.5

G(s) 180
j10

lugar de las races

Cumple con la condicin de ngulo

Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las races cumple con
la condicin de magnitud ni de ngulo.
Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las races no cumple
con la condicin de magnitud ni de ngulo.