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01 Automatismos AutomatasProgramables PARTE 2
01 Automatismos AutomatasProgramables PARTE 2
Instrumentacion Industrial
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Fases.
a- Estudio previo:
Conocimiento del mayor detalle posible las caractersticas, el funcionamiento,
las distintas funciones (elaborar la mayor cantidad de planos posibles del
proceso), etc.
b- Estudio tcnico econmico:
Es la parte tcnica de especificaciones del automatismo: relacin de materiales,
bastidores, su adaptacin al sistema y al entorno en el que se haya inscrito, etc.
c- Decisin final:
En el apartado anterior se han debido estudiar las dos posibilidades u opciones
tecnolgicas generales posibles: lgica cableada y lgica programada.
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Los parmetros que se deben valorar para una decisin correcta pueden ser muchos y
variados, p.e.:
-
Una vez realizado ste anlisis slo queda adoptar la solucin final elegida.
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OPCIONES TECNOLGICAS.
Tipo
Familia Tecnolgica
Lgica
Cableada
Elctrica
Electrnica
Lgica
Electrnica
Programada
Subfamilias Especificas
Rels electromagnticos
Electroneumtica
Electrohidrulica
Electrnica Esttica
Sistemas
Microordenadores
Informticos
Miniordenadores
Microsistemas (universales especficos)
Autmatas Programables
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EJEMPLOS
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CONCLUSION
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Campos de aplicacin.
Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o
varias de las siguientes necesidades:
- Espacio reducido.
- Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
- Procesos secuenciales.
- Maquinaria de procesos variables.
- Instalaciones de procesos complejos y amplios.
- Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
Aplicaciones generales:
- Maniobra de mquinas.
- Maniobra de instalaciones.
- Sealizacin y control.
Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables
industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se
pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un
cochera o las luces de la casa).
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Estructura externa.
Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras:
- Compacta o integrada: en un solo bloque estn todos lo elementos.
- Modular:
Estructura americana: separa
las E/S del resto del autmata.
Estructura europea: cada
mdulo es una funcin (fuente de
alimentacin, CPU, E/S, etc.).
Exteriormente nos encontraremos con
cajas que contienen una de estas
estructuras, las cuales poseen
indicadores y conectores en funcin del
modelo y fabricante.
Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los distintos
mdulos en railes normalizados, para que el conjunto sea compacto y resistente.
Los micro-autmatas suelen venir sin caja, en formato kit, ya que su empleo no es
determinado y se suele incluir dentro de un conjunto ms grande de control o dentro de
la misma maquinaria que se debe controlar.
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Estructura interna.
Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo, son:
Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo digital o
analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin caractersticos, los cuales se
encuentran en las hojas de caractersticas del fabricante. A estas lneas conectaremos los
sensores.
Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden ser de carcter
digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores.
Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el programa de usuario que
le introduciremos.
Adicionalmente, en determinados modelos ms avanzados, podemos disponer de
funciones ya integradas en la CPU; como reguladores PID, control de posicin, etc.
Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de
autmata que utilicemos. Normalmente se suelen emplear optoacopladores en las
entradas y rels/optoacopladores en las salidas.
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Arquitectura de un PLC:
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Memorias.
Tipo de
memoria
Sistema
de Programacin
Sistema de
borrado
Ante el corte
de tensin, la memoria...
RAM o memoria
de lectura-escritura
Elctrica
Elctrico
Se pierde, es voltil
ROM o memoria
de solo lectura
Durante el proceso
de fabricacin
Es imposible su
borrado
Se mantiene
PROM o memoria
programable
Elctrica
Es imposible su
borrado
Se mantiene
EPROM o memoria
modificable
Elctrica
Por rayos
ultravioletas
Se mantiene
EEPROM o
memoria
modificable
Elctrica
Elctrico
Se mantiene
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CPU.
La CPU es el corazn del autmata programable (procesador, memoria y circuitos
auxiliares). Es la encargada de ejecutar el programa de usuario mediante el programa
del sistema.
Sus funciones son:
- Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un determinado
tiempo mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le suele denominar
Watchdog (perro guardin).
- Ejecutar el programa de usuario.
- Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder
directamente a dichas entradas.
- Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas obtenida al
final del ciclo de ejecucin del programa de usuario.
- Chequeo del sistema.
Para ello el autmata va a poseer un ciclo de trabajo, que ejecutar de forma continua:
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Unidades de E/S.
Son los dispositivos bsicos por dnde se toma la informacin de los captadores, en el
caso de las entradas, y por donde se realiza la activacin
de los actuadores, en las salidas.
Sus funciones principales son adaptar las tensiones e
intensidades de trabajo de los captadores a las de trabajo
de los circuitos electrnicos del PLC; realizar una
separacin elctrica entre los circuitos lgicos de los de
potencia, generalmente a travs de optoacopladores, y
proporcionar el medio de identificacin de los
captadores y actuadores ante el procesador.
Entradas:
- Analgicas.
Su principio de funcionamiento se basa en la conversin de la seal analgica a cdigo
binario mediante un convertidor analgico/digital (A/D).
Parmetros ms significativos de ste tipo de mdulos:
Campo o rango
de
intensidad o
tensin
0 - 10 V
4 - 20 mA
0 - 10 V
4 -20 mA
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Resolucin
Tiempo de
conversin
Precisin
8 bits
8 bits
12 bits
12 bits
1 ms
1 ms
1 ms
1 ms
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- Digitales.
Son las ms utilizadas y corresponden a una seal de entrada a un nivel de tensin o a la
ausencia de la misma.
En el siguiente esquema simplificado, se muestra el circuito de entrada por transistor del
tipo NPN, y en el que se destaca como elemento principal, el optoacoplador.
Salidas:
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Interfaces.
Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con
otros dispositivos (como un PC).
Lo normal es que posea una E/S serie del tipo RS-232 / RS-422, y efectan la
comunicacin mediante el cdigo ASCII.
Asimismo, permiten la introduccin, verificacin y depuracin del programa mediante
la consola de programacin, as como la grabacin del programa a diskete, en memoria
EPROM, comunicacin con un monitor, impresora, etc.
Bateria.
Mantiene energizada la memoria RAM que almacena el programa mientras el PLC
permanece des-energizado. El PLC, con batera, generalmente puede mantener el
programa durante alrededor de tres meses.
La vida til de la batera, vara de 1 a 3 aos. En aquellos PLCs que contienen memoria
no voltil (EEPROM o de cualquier otro tipo), la batera no es indispensable.
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Dispositivos perifricos.
El autmata programable, en la mayora de los casos, puede ser ampliable. Las
ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las redes internas
(LAN, etc.), mdulos auxiliares de E/S, memoria adicional... hasta la conexin con otros
autmatas del mismo modelo.
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Procesador Memoria S
Bus
El PLC se descompone en 4 subconjuntos principales:
1- Interfaces de entrada.
2- Procesador (lee las entradas y en funcin de ellas y de las instrucciones del
programa, escribe las salidas.
3- Memoria.
4- Interfaces de salida.
Los intercambios entre la unidad central y las interfaces de E/S se realizan de manera
cclica (algunas decenas de mseg. por ciclo).
El ciclo de funcionamiento comprende 3 fases sucesivas.
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FASE 3: copia sobre los mdulos de salida, el conjunto de las imgenes (estados
lgicos de las salidas) contenidos en la memoria de datos.
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FASE 1
Lectura de entradas
FASE 2
FASE 3
Actualizacin de salidas
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El programa.
Nota: El tema que a continuacin se analizar, es muy especfico hacia el PLC
particular que se quiera programar. Es por eso que fue de nuestro mayor
esfuerzo, generalizar lo mayor posible la informacin que sigue.
Definicin: Un programa es una sucesin o lista en un determinado orden de distintas
rdenes de trabajo tambin llamadas instrucciones y capaz de hacer ejecutar al
PLC la secuencia de trabajo pretendido.
Operando
dnde?
Smbolo
Parmetro
Por ej.:
AND (Y): formar una concatenacin serie.
OR (O): formar una concatenacin paralelo.
OUT(=): asignar una salida a lo precedente.
El operando le indica a la CPU
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Por ej.:
mdulo
entrada
n de entrada
E.2.1
Smbolo
Parmetro
Cuando se programa, cada instruccin del programa se aloja en una celda o plaza de
memoria que estn numeradas desde la direccin 0000 hasta el ltimo nmero, en
funcin de la capacidad de memoria; en el caso de una memoria de usuario de 1 K
palabras, las direcciones disponibles seran de la 0000 a la 1023.
Nota: se ha supuesto que cada instruccin ocupa una palabra, que en general, es de 16
bits o 2 bytes, si la instruccin ocupa ms de 2 bytes como ocurre en algunos
casos, el nmero de direcciones disponibles se reduce.
Otro concepto a tener en cuenta es la lnea o lnea de programa. Una lnea contiene
direccin o paso, operacin y operando, por tanto, se puede decir que una lnea de
programa consta de una instruccin, salvo algunos casos en el que son necesarias dos
lneas para alojar una sola instruccin.
Para poder elaborar un programa no es suficiente con las instrucciones de mando o de
programa, son necesarias otro tipo de instrucciones que reciben el nombre de
instrucciones de servicio u rdenes de manejo y por medio de las cuales se consigue la
elaboracin, anlisis y puesta a punto del programa, as como otras posibilidades.
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EJECUCION DE PROGRAMAS.
Cuando se realiza el ciclo de ejecucin peridica, la CPU realiza, entre otras funciones,
el barrido del programa contenido en la memoria de usuario, desde la casilla, direccin o
lnea 0000 hasta la ltima posible, segn la capacidad de la misma, esto es, efecta el
ciclo de scan.
En funcin de cmo se efecte la ejecucin o barrido del programa, se distinguen los
siguientes sistemas, modos o estructuras de programacin:
Ejecucin cclica o lineal.
Ejecucin con salto condicional.
Ejecucin con salto a subrutinas.
Ejecucin con programas paralelos.
Ejecucin Lineal
El ciclo de barrido de la memoria de usuario se
realiza lnea tras lnea.
La CPU consulta las instrucciones contenidas en la
memoria secuencialmente, una tras otra.
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Salto condicional.
Cuando el ciclo de ejecucin de un programa tiene
la posibilidad, previa establecida, de alterar la
secuencia lnea a lnea del mismo y dar un salto a
otras lnea de programa, dejando X lneas sin
ejecutar.
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Salto o subrutinas.
En algunas ocasiones ocurre que en un
programa hay uno o ms grupos de
secuencias de instrucciones idnticas
que se repiten y que habr que
reescribir tantas veces como stas se
repitan en dicho programa principal.
En estos caso, es muy til escribir una
sola vez sta secuencia o subrutina, e ir
a ella cuando se requiera (por lo gral.
Los PLC de la gama bajo, no contienen
sta posibilidad).
Programas paralelos.
En aquellos casos en que con un
nico PLC querramos controlar
varios
procesos
totalmente
independientes, ste sistema es muy
til, aunque tambin se utiliza
controlando funciones de un proceso
nico.
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LENGUAJES DE PROGRAMACIN.
En gral. se podra decir que los lenguajes de programacin ms usados son aquellos que
transfieren directamente el esquema de contactos y las ecuaciones lgicas o los
logigramas, pero stos no son los nicos.
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KOP
FUP
AWL
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Dado el siguiente circuito con lgica de rels, veremos como es su programacin en los
diversos, lenguajes nombrados:
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STR NOT
AND
STR NOT
AND
OR STR
OR
AND NOT
OUT
X1
X2
X4
X5
Y1
X3
Y1
Observaciones:
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Observaciones:
La lgica se divide en unidades pequeas y de fcil comprensin llamadas llamadas
segmentos" o networks
El programa se ejecuta segmento por segmento, de izquierda a derecha.
y luego de arriba a abajo.
Tras alcanzar la CPU el final del programa, comienza nuevamente en la en la primera
operacin del mismo.
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Funciones bsicas:
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FUNCIONALIDADES DE BASE.
i. LOS TEMPORIZADORES %TM
Son posiciones de memoria, que se actualizan automticamente por el SO a ritmo de
reloj.
Permiten sincronizar operaciones de entradas/salidas, medir tiempos, etc.
Los temporizadores tienen asociados un bit lgico, para indicar su estado.
Los parmetros del temporizador:
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contar.
descontar.
contar/descontar.
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Allen Bradley
I:A.B/C
(Modelos:
Micrologix , SLC Donde:
I = Input o Entrada
500, PLC5)
O:A.B/C
Donde:
O = Output o Salida
A = Nmero de mdulo o slot.
B = Nmero de Palabra o Word
del mdulo A.
C = Nmero de bit en la
palabra B = Nmero del punto de
conexin.
Mitsubishi
(PLC modelo: FX1s , ...)
XA
YB
Donde:
X = Input
A = Nmero de conexin en el
mdulo de entradas
(0 a n |n =>0 y n =7)
Donde:
Y = Output
B = Nmero de conexin en el
mdulo de salidas
(0 a n |n =>0 y n =5)
XXXXX
XXXXX
Donde:
00000 a 00915 son entradas
Donde:
01000 a 01915 son salidas.
% I 2 0 5 .3
% Q 2 0 5 .3
Donde:
I = Input
2 = Rack 2
05 = Mdulo 5
3 = Punto de conexin
Donde:
Q = Ouotput
2 = Rack 2
05 = Mdulo 5
3 = Punto de conexin
XA.B
YA.B
Donde:
I = Input
A = Mdulo
B = Punto de conexin
Donde:
Q = Salida
A = Mdulo
B = Punto de conexin
Omron
(PLC modelo: PCM1, ... )
Schneider
(PLC modelo: TSX, )
Siemens
(PLC series: 505 )
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CRITERIOS DE SELECCION
CRITERIOS CUANTITATIVOS:
Dentro de estos criterios se pueden englobar todas aquellas caracteisticas que definen a
este tipo de equipos y que pueden ser medidas y por tanto comparadas, a saber:
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OBS.: En la mayora de los casos para llevar acabo la eleccin final del aumata es
necesario tener en cuenta otros criterios que son dificilmente medibles y por tanto
comparables. Son los llamados criterios cualitatvos.
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CRITERIOS CUALITATIVOS:
AYUDAS AL DESARROLLO DEL PROGRAMA. Hace referencia a la cantidad de
informacion y ayuda que presta la empresa distribuidora del equipo a nivel local.
FIABILIADAD DEL PRODUCTO. Por lo general la marca o nombre del fabricante
del equipo es un aval suficiente para conocer el grado de fiabilidad del mismo.
SERVICIOS DEL SUMINISTRADOR. Es muy importante evaluar que servicios
extra aporta el distribuidor del equipo a nivel local, tales como: pequeos cursos de
formacin, su precio, el lugar de impaticin y el nmero de fechas disponibles,
capacidad para aportar recursos tcnicos, etc.
NORMALIZACION EN PLANTA. Esta caracterstica hace referencia a la capacidad
del equipo para ser conectado e intercambiar informacin de manera correcta y efectiva
con el resto de los dispositivos y equipos que ya estn instalados en planta. Vendr
determinada por la capacidad del autmata de soportar estndares internacionales de
comunicacin, de programacin, de conexin, de arquitectura, etc.
Ttendencia en el pasado reciente era hacia la fidelizacin del cliente mediante el
empleo de sistemas de comunicacin y arquiecturas totalmente incompatibles con el
resto de los fabricantes de autmatas.
COMPATIBILIDAD CON EQUIPOS DE OTRAS GAMAS. Ahondando en el punto
anterior, incluso puede darse el caso en que dos equipos del mismo fabricante pero de
gamas distintas no sean compatibles entre s, desde el punto de vista de la conexin y la
capacidad de comunicacin.
COSTO. Aunque el precio de un producto es un criterio cuantitativo que puede ser
medido y comparado, su costo o valor apreciado no lo es. Este hace referencia a la
apreciacin de cunto caro o barato le parece a una persona un producto.
NOTA:
Estas caracterstcas cualitativas a la larga acaban convirtindose en las ms
importantes a la hora de seleccionar no tanto qu equipo adquirir sino de qu
fabricante en cuestin. Esto es debido fundamentalmente a que hoy en da todos los
fabricantes proporcionan equipos con caractersticas cuantitativas muy similares, y
con una alta gama de formatos. Esto hace que el punto de vista cuantitativo no sea
muy determinante a la hora de seleccionar el autmata programable ms adecuado.
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