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,

ZACION

A

IN

L:

Teoría y

oratorio

U:nivérsidad Distrital Francisco José de caldas
¡;'-l

Humberto H. Gutiérrez Ramírez
Primera Edición
2610

,
AUTOMATIZACION
INDUSTRIAL:

Teoría y Laboratorio
~

Prefacio
El trabajo que
recopilación de
mis experiencias
mis estudiantes
rrollos y que he

presento a la comunidad académica es la suma de varios factores: la
información que muchos autores han compartido en la red de Internet,
como docente en el área de la Electrónica Industrial, y el trabajo que
han aportado durante muchos años, resultados valiosos en ideas, desa_
ido seleccionando para incluirlos en esta obra.

He enfatizado el carácter de los temas, puesto que están orientados hacia los sistemas de
eventos discretos, complementando,
en esta forma, sus cursos de control que están
dirigidos hacia los sistemas continuos y de tiempo discreto. Por tal razón, introduje un
capítulo dedicado a dos de los métodos clásicos de modelamiento de los sistemas de
eventos discretos, como son las Redes de Petri y las cartas de estado, estas últimas
basadas en una herramienta de Matlab conocida como Statef1ow.
Para el análisis de los procesos industriales utilizando estas herramientas de modela_
miento, he incluido la aplicación de un programa que desarrollé en Matlab con el que se
puede hacer el análisis de la Red de Petri del Proceso y luego trasladar a Statef10w de
Matlab.
Propongo cuatro laboratorios básicos, el primero basado en la lógica eléctrica, dos para
desarrollar con el controlador lógico programable y el último es una aplicación usando la
tecnología hidráulica-neumática
complementada con el controlador.
Espero que este modesto y sencillo trabajo sea del agrado de mis estudiantes y encuen_
tren en fa información dada, el conocimiento y la motivación para entrar en este campo
tan apasionante como es la automatización.
Mis agradecimientos:
Con humildad a Dios por iluminar mi mente y permitirme vivir la vida.
A mi esposa Edilma y mis hijos Adriana y Nicolás, quienes tuvieron la paciencia y com_
prensión ya que en muchos momentos cuando más me necesitaban, yo estaba ocupado.
A la Universidad Distrital, mi Alma Mater, por concederme este tiempo tan valioso para
poder escribir este trabajo.
y a mis estudiantes, mi objetivo de trabajo y fuente de inspiración, para quienes va diri_
gido el libro.

Cualquier inquietud,

mis correos electrónicos:

autierrez@udistrital.edu.co

hgutierrez95@yahoo.com

,

Indice
Prefacio

1.

2.7.
2.9.
2.10.
2.2.
2.6.
2.5.
2.4.
2.3.

Perfil del Ingeniero de Automatización

1.1. Introducción................

1

1.2. características y Cualidades..

1

1.3. Ingeniería y Sociedad...............

2

1.4. Características del Ingeniero para la Acreditación...........................................................

5

1.5. Problemas en Ingeniería...............................................

9

1.6. Conclusiones..................................................................................................

12

Ejercicio 1.1.......

13

2.

Automatización Industrial

2.1.

Introducción

2.8.

:.............................................

15

Evolución Histórica.

16

Automatización.........................................

18

Objetivos de la Automatización..............

19

Tipos de Plantas de Producción........

20

Disposición de los Procesos en la Planta......................................................................

22

Niveles de jerarquía en la Automatización

23

IndustriaL................................................

2.7.1. Sistemas Integrados de Producción:Concepto CIM..................................................
2.7.2. Sistemas de ControlIndustrial................................................................................
2.7.3. Pirámidede la Automatización..

24
29
31

Celdas de Manufactura Flexible..

34

Sistemas de. Eventos Discretos.....

38

Conclusiones..........

43

Ejercicio 2.1............................................................................

"

...•....•

46

3.

Dispositivos de Control Eléctrico

3.1.

Introducción

.
99

3.2.

Dispositivos de Maniobra y Mando
3.2.1. Interruptores
3.2.2. Pulsadores
3.2.3. Detectores de Posición
3.2.4. El Contactor
3.2.5. Relésde Estado Sólido
3.2.6.
3.2.7.
3.2.8.
3.2.9.
3.2.10.

.
90

oO

Temporizadores
Contadores
Detectores de Proximidad
Presóstatosde Potencia
Otros Dispositivos

••••••••••••

oO

:..

oO

•••••••••••••

.
.
.
.
oO

.
.
.
.
.

3.4.

Diagramas Para el Control Eléctrico

.

3.4.1.
3.4.2.

.
.

Conclusiones

Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios

.

3.1
3.2
3.3
3.4

.
.
.
.

4.

Automatismos de Control Eléctrico

4.1.

Introducción

.

4.2.

Modelo: Análisis y Síntesis

.

4.3.

Automatismos combinatorios

4.4.

Diseño de Automatismos

4.5.

.-.

•••••••••••••••••••••••••••••••

Simbología Eléctrica

3.5.

'.

••••••••••••

3.3.

Diagrama Esquemático
Diagrama Ladder

48
105
74
71
62
58
101
113
80
75
67
57
88
83
81
79
87
97
60
88
93
91
126
96
123
50
85
81

y Secuenciales

Lógicos

.
.

4.4.1. Lógica Binaria
4.4.2. Automatismos Eléctricos

.
.

Conclusiones

.

Ejercicios 4.1.
Ejercicios 4.2
Ejercicios 4.3

.
.
.

Laboratorio 1

.

/'''1.

5.

Controlador Lógico Programable

5.1.

Introducción.

127

5.2.

Definición y Aplicaciones..........................................................

128

5.3.

Arquitectura...................

131

5.3.1.
5.3.2.
5.3.3.
5.3.4.
5.3.5.
5.3.6.

132
132
134
134
139
141

5.4.

Bloques Principales........................................
Bloques Necesarios...............................................................................................
Programa ROM..........................
Memorias
Interfases de Entrada y Salida..
Fuente de Alimentación...........

:.......

Fundamentos..................................

142

5.4.1. Sistemas Numéricos..............................................................................................
5.4.2. Señales Digitales y Análogas....................

143
145

S.S.

Programas de Control..................................................

148

5.6.

Lenguajes de Programación del PLC.............................................................................

150

5.7.

Lenguajes: Ladder, de Bloques Funcionales y listado de Instrucciones......................

151

5.7.1.
5.7.2.
5.7.3.
5.7.4.
5.7.5.

155
160
164
166
169

5.8.

Combinaciones AND-OR...........
Operaciones de Pila Interna....
Funciones de Temporización....................
Temporizadores Especiales.....................................................................................
Función Contador..................................................................................................

Diagramas de Función Secuencial.

:

5.8.1. lEC 61131. :
5.8.2. El GRAFCET
5.8.2.1.
5.8.2.2.
5.8.2.3.
5.9.

.

201

.
.

201
203

Elementos del GRAFCET

.

Reglas de Evolución del GRAFCET

.

Estructuras en el GRAFCET

.

203
206
207

.

231

Texto Estructurado

5.10. Recursos de los PLCs....

242

5.11. Guía GEMMA..;................................................................................................................

283

5.11.1.
5.11.2.
5.11.3.
5.11.4.

Metodología...........................................
Representación Gráfica Convencional.......................................................................
Utilización de la Guía GEMMA..................................................................................
Diseño Estructurado de Automatismos.....................................................................

285
290
295
304

5.12. Conclusiones........................................

323

Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios

157
164
174
214
223

5.1..... .•.....................................................................
5.2
0...........
5.3........
5.4..........
0....
S.S

..

Ejercicios 5.6..
Ejercicios 5.7..
Ejercicios 5.8....................................................................

238
251
313

Laboratorio 2..............................................................................................
Laboratorio 3........

184
254

6.

Conceptos Básicos de Neumática

6.1.

Introducción.....

324

6.2.

Principios Básicos del Aire...

324

6.3.

Propiedades del Aire Comprimido..

326

6.4.

Producción del Aire Comprimido...................................................................................

329

6.4.1. Tipos de Compresores...........
6.4.2. Compresores........................................................................................................

329
330

6.5.

Elementos Adicionales del Compresor

335

7.

Conceptos Básicos de Hidráulica

7.1.

Introducción

7.2.

Principios Físicos

7.3.

Aspectos Generales

8.

Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos

8.1.

Introducción

.

8.2.

Cilindros

.

8.3.

Válvulas

.

8.3.1.
8.3-.2.
8.3.3.
8.3.4.

.
.
.
.

,.....................................................

.
373
345

.

Válvulas Distribuidoras
Válvulas de Presión
Válvulas de Cierre
Válvulas Reguladorasde Caudal.

:

Simbología Hidráulica-Neumática

.

8.5.

Diagramas de Fases Hidráulico-Neumático

.

8.6.

Conclusiones
8.1.
8.2
8.3
8.4

.

338
363
357
362
360
368
338
345
353
411
343
350
366

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_A

.

8.4.

Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios

..

oOoO

.
oo

oo

•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••

•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••

.

..

Ejercicios 8.5.....
Ejercicios 8.6......................................................................

377
393

Laboratorio 4...................................

396

9.

Modelamiento de los Sistemas de Eventos Discretos
Redes de Petri y Cartas de Estado

9.l.
9.3.
9.2.
9.5.
9.4.
9.6.

9.7.

Introducción....................

412

Redes de Petri.....

413

Definición Formal.................

414

Evolución de las Redes de Petri.....................................................................................

417

Modelamiento de Sistemas...................................................

420

Propiedades de Comportamiento..................................................

422

9.6.1.
9.6.2.
9.6.3.
9.6.4.
9.6.5.
9.6.6.

Alcanzabilidad.................................
Limitación...........................................................................................
Viveza..................................................................................................................
Reversibilidad
,.............................................................
Cobertura................................................................
Persistencia..................................

423
423
423
424
424
424

Métodos de Análisis.......................................................................................................

424

9.7.1. Árbol de Alcanzabilidad.....................................
9.7.2. Análisis Matricial.........

424
429

9.7.2.1.
9.7.2.2.
9.7.2.3.
9.7.2.4.
9.7.2.5.

'X.

Construcciónde los Marcados
~......
Propiedadde Conservatividad...........................................................................
Propiedad de Reversibilidad......................................................................
Propiedad de Seguridad y Limitación...................................................................
Propiedad de Alcanzabilidad...........

429
430
432
432
432

9.8.

Cartas de Estado (Statechart)........

434

9.9.

Máquinas de Estado Finito y Stateflow.........................................................................

435

9.10. Elementos de Stateflow.......

436

9.11. Semántica...........................

440

9.11.1.
9.11.2.
9.11.3.
9.11.4.
9.11.5.
9.11.6.
9.11.7.
9.11.8.
9.11.9.
9.11.10.

Semántica de EstadosActivos-Inactivos.
Semántica de Transición con Acciones...................
Transición entre sub_estados...............................................................................
Condición en Uniones.....
Transición por Defecto en OR-EX..........................................................................
Transición por defecto y Unión Histórica................................................................
Transición por Defecto con Etiquetas....................................................................
Transiciones Internas
,
Transición Interna Conectadaa Unión Conectiva...................................................
Acciones en DescomposiciónAND..

440
441
443
444
445
446
446
447
449
450

)

487
451

9.11.11.
9.11.12.

Acciones de Transición y Eventos Anidados
Construcción de Decisiones

9.11.13.

Construcción de Lazo FOR

.

9.11.14.

Uso de Calificadores

.

9.12. Adecuación de las Redes de Petri al Mapa de Stateflow

.
.

.

9.12.1.

Proceso_prueba4

.

9.12.2.
9.12.3.

Proceso_prueba6
Proceso_prueba2

.
.

9.12.4.
9.12.5.

Proceso_prueba 17
Proceso_prueba 12

.
.

9.13. Adecuación del Mapa a la Carta de Stateflow

.

9.14:

.

Método y Procedimiento
9.14.1.

Método de Traslado de Redes con Secuencias Simultáneas

.

9.14.2.

Método de Traslado para Redes con Secuencias no Simultáneas

.

9.14.3.
9.14.4.

Procedimiento para Configurar Datos y Eventos
Procedimiento para Configurar Señales en Simulink

.
.

9.15. Conclusiones

.

Ejercicios 9.1.

.

Bibliografía

454
453
481
477
468
504
506
502
472
459
456
517
485
489
510

.~Jl

,

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO

1

1. Perfil del Ingeniero de Automatización

1
Peñil del
Ingeniero de
Automatización

1.1.

Introducción

En este capítulo introductorio, se mencionan algunos aspectos que el
estudiante de ingeniería electrónica ha adquirido a través del estudio, la experiencia,
el gusto, etc., que lo han formado para ser capaz de enfrentar los innumerables retos
que en su vida profesional tendrá que resolver. Son cualidades, destrezas,
habilidades que adquirió en las aulas de clase, en los laboratorios y en sus horas de
dedicación.

1.2.

Características y Cualidades
Como punto de partida, se presenta una definición de ingeniería.

«Ingeniería es la profesión en la que los conocimientos de las matemáticas, física, ciencias naturales,
obtenidos a través del estudio, la experiencia y la práctica, se aplican con juicio, para desarrollar
diversa formas de utilizar, de manera económica, las fuerzas y materiales de la naturaleza, en
beneficio de la humanidad».

Esta definición es propuesta por la ABET (Consejo de acreditación para la ingeniería y tecnolo_
gía de los Estados Unidos de América).

Entonces, la ingeniería no es una ciencia, sino una aplicación de la ciencia, que requL
ere de la habilidad y de la creatividad de quien la ejerce.

Todo ese material se ha registrado y perpe_ tuado y constituye un inmenso universo de conocimientos empíricos en los que se apoya el ingeniero. Estos conocimientos reales son: En ciencias básicas: como son las matemáticas¡ física y química. Estos son adquiridos en las aulas de la universidad y como experiencia en su vida profesional. . otros conocimientos: hay varios aspectos no técnicos del desarrollo intelectual de un estudiante de ingeniería. Se requiere mayor movilidad internacional . Todo este bagaje de conocimientos da formación al ingeniero integral. trabajar en equipo y comunicar con claridad. Para ser profesionalmente competente¡ su caudal de conocimientos debe extenderse más allá de las ciencias físicas y la ingeniería. medio ambiente y el servicio. 2. Conocimientos empíricos ordenados: resultan de la experiencia y la inventiva al entrar a diseñar y proyectar. • Inicialmente están los conocimientos reales. el estudiante de ingeniería y futuro ingeniero debe tener una serie de cualidades intelectuales y personales que le permitirán desempe_ ñarse eficientemente en su profesión. Conocimientos aprendidos de su profesión y de la cultura contemporánea. Actitudes reforzadas. Ser capaz de 3. Ciencias aplicadas: que tiene que ver con el «dónde» y «cómo» aplicar los conocimientos reales adquiridos en las ciencias básicas.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 3 1. muchas ideas¡ prácticas y observaciones¡ aunque no fundadas en principios científicos¡ han demostrado¡ por la experiencia¡ que son buenas y útiles. Debe abarcar materias como economía¡ psicología¡ sociología¡ humanidades¡ política¡ otros idiomas e incluso bellas artes. • Ahora se consideran las habilidades del ingeniero . La habilidad en el diseño depende en gran porcentaje¡ además de los conocimientos mencionados¡ de la inventiva y la creatividad. Esto es evidente al observar los distintos programas ofrecidos en pregrado en donde un 30% a 40% de asignaturas son de ciencias básicas. Perfil del Ingeniero de Automatización • Comprender asuntos culturales y económicos en un mundo globalizado. Ser capaz de: crear¡ criticar y aprender. Por esta razón un 20% de los programas de ingeniería deben incluir cursos de humanidades y ciencias sociales. Los puntos mencionados sirven de base para definir el perfil del ingeniero: los rasgos pertinentes de un egresado de ingeniería que se desempeñará como tal en el siglo XXI son: 1. Se incluyen áreas como la electrónica y circuitos básicos¡ digitales¡ control¡ comunicaciones¡ instrumentación¡ etc../ Debe tener habilidad en el diseño¡ siendo el diseño la parte medular de la ingeniería. Para satisfacer estos perfiles. • Hoy¡ la responsabilidad social del ingeniero es mayor: gracias a la ingeniería se han construido magnmcas obras¡ pero los problemas de la humanidad siguen sin resolver: educación¡ salud¡ trabajo para todos¡ etc. Los valores que sostienen estas actitudes son: el hombre. todo lo que se efectúa para resolver un problema se hace mediante el diseño. . Ser: cuidadoso del medio ambiente¡ productivo¡ responsable¡ honesto¡ intere_ sado en los demás y con la preocupación permanente de continuar educándose en su profesión. Habilidades de razonamiento desarrolladas.

que proporcionan a nu diente una ventaja sobre sus competL dores. si no se es capaz de mante_ ner relaciones de trabajo cooperativas con ellas. que mediante la diversidad de paquetes (le s::::'~'C12. Esa actitud le permitirá obtener mucha información útil y numerosas ideas aprovechables . en los intentos e mejorar las condiciones del grupo profesional al que se pertenezca y la disposición para intercam_ biar información «no clasificada» con otras personas de la p ofesión .. lo que si<. una curiosidad por el «cómo» y el «por qué» de las cosas. .nf./ Debe ser capaz de expresarse clara y concisamente si se aspira a ser un buen ingeniero. . presiones y tradiciones. ampliar los conocimientos y permiten lainteracción con personas de otras especialidades ./ Siempre se busca la solución óptima (la mejor). hay que esforzarse en tener objetividad al . los métodos de características únicas o especiales. Optimización es un término que se aplica al proceso de alcanzar la mejor solución ./ Un método para predeci E: e soluciones alternativas es el uso del criterio personal./ En la experimentación de medición. con el fin y en muchas otras fases de trabajo habrá que utilizar la destreza o habilidad . La práctica de la ingeniería comprende muchas relaciones con numerosas personas. los procesos secretos. - -J' o 4 1. Un sentido de responsabilidad hacia los colegas que se manifieste en las acciones. se estará en dificultades. la aptitud en la comunicación comprende la capacidad de expresarse matemática y gráficamente . • Siguiendo con las cualidades del ingeniero. y la medición está la aptitud para deducir conclusiones . . realizar evaluaciones y tomar decisiones./ Al hacer frente a prejuicios. un fuerte conocimie' 2 . El erdadero profesional sirve a la sociedad como un experto así que el cliente confía y debido a esta confianza./ Se espera que un ingeniero asuma una verdadera actitud profesional hacia su trabajo. hacia la gente que sirve./ Muy relacionada con la experimentación inteligentes a partir de las observaciones ./ Cultivar una actitud interrogante.. la experimentación virtual o experimentación mediante ~~ ora es una poderosa herramienta práctica. es decir. La obligación profesional comprende algo más que limitarse a vivir de acuerdo con la confianza depositada por aquellos a quienes sirve y que resultan afectados por su abajo.-":_>:2 11 la simulación./ Se tiene que experimentar. el ingeniero tiene la obligación de desempeñar sus servicios con apego a la ética.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: IB:kiCJ. consütuyen formas de hacer cálculos y simulaciones rápidas y eficientes ."-". . . . . . ./ La firme voluntad de mantenerse informado de las mejores prácticas o procedimientos y de los 'fumas adelantos y utilizar/os./ Las fuentes de información resultan importantes puesto que pueden reducir trabajo. están las actitudes . Perfil del Ingeniero de Auto -=:z__ . incluye también: Insistencia en considerar a fondo un proyecto hasta tener una solución bien fundamentada . ./ El deseo de sostenerse en esa solución con el objeto de aprovechar la experiencia ~btenida . hacia aquellos a quienes afectan las soluciones halladas por él y hacia sus colegas.k:a e hay que saber preparar un experimento de obtener la mayor cantidad de informa -' confiable con un mínimo de tiempo y costo ./ La capacidad de trabajar eficientemente con otras personas es de importancia obvia. ./ Mantener en estricta reserva las ideas no patentac!as.

Por lo tanto¡ los ingenieros deben poseer conocimientos básicos generales y relevantes¡ lo que no exduye el desarrollo de capacidades específicas actuales de gran pertinencia y vigencia profesional. Esta capacidad se logra con la experiencia¡ los libros¡ revistas¡ las conferencias¡ visitas técnicas¡ publicaciones y los cursos de postgrado. para la gestión docente./ Un anhelo de contribuir al . la formulación e píl:1:Jlt:fllilSI la recuperación de información entre otras. Perfil del Ingeniero de A " . Características del Ingeniero Acreditación (1) para la El perfil del egresado destaca. Estas capacidades están estrechamente vinculadas a los atributos y capa " '2' ese las personas tales como el trabajo en equipo. Constituye un refe_ rente fundamental para el diseño y la revisión curricular. Desde luego¡ el auto-mejoramiento continuo¡ además de ser una obligación profesional¡ es una buena inversión en el sentido personal y financiero./ Tener una mente abierta ORATORIO 5 e la humanidad mediante su trabajo y consejo .AUTOMATIZACIÓN INDUST 1. en lo esencial.esta a lo nuevo y diferente.py/aneaes/docs/Perfil%20Ingen ieria %20en%20validacion El siguiente informe es la recopilación de varias fuentes bibliográficas¡ internacionales de diversas organizaciones¡ entre los que cabe mencionar: •• %20 hasta%.mec. Las capacidades sistémicas comprenden la capacidad de analizar¡ representar y separar sistemas¡ de aislar blernas y resolverlos.4. egresados necesitan poseer un amplio conjunto de capacidades técnicas y los que trabajan =---=~-naG'as áreas especializadas necesitan capacidades específicas más exhaustivas. do es en la tecnología . la comunicación personal. .gov. ::_=s= __~ ~ "ecnologías mejoran y cambian con rapidez. El ámbito laboral del egresado de una carrera de Ingeniería es muy amplio y poco previsible. tanto regionales como MEXA: Mecanismo Experimental de Acreditación ABET: Accreditation Board for Engineering and Technology Career Space: Generic ICT Skill profiles RIACES: Red Iberoamericana de Agencias de Acreditación de la Educación Superior CNAP: Comisión Nacional de Acreditación.4 es tomado de la siguiente dirección electrónica: www./ Por último se considera el deseo la capacidad de auto superación permanente. Hay que ser receptivo a las nuevas . Y es funda_ ----paz de tomar la iniciativa y proponer soluciones para sistemas o resolver problemas. ó" teorías¡ a las nuevas ideas y a las i . así como para la evaluación y acreditación de la carrera. 1. El egre_ sado de una carrera de Ingeniería puede trabajar en proyectos y diseños variados¡ gestión¡ operación¡ mantenimiento¡ desarrollo¡ ventas entre otros. es posible que algunos elementos _ -"~ an relevancia con el tiempo y que haya aspectos nuevos que requieran mayor ~ -~ en su estudio para lograr un conocimiento más completo. el conjunto de capacidades y atributos que debe adquirir el estudiante al egresar de la carrera.América Latina. (1) El texto del numeral 1.Gobierno de Chile Proyecto Alfa Tuning .

por ejemplo. bienes y servicios para la industria y la comunidad. Estos temas deben desarrollarse de forma articulada. en áreas de infraestructura. física. políticas. . las funciones que pueden realizar y sus ventajas y limitaciones. creatividad y habilidad específica. necesarias para una educación permanente y Es importante mencionar que los criterios. en cualquier caso. económicas. la ética y las personas. Por lo expuesto. incluyendo estudios de postgrado. éticas. la experiencia y la práctica. 1. Conocimientos básicos generales Las capacitaciones técnicas necesarias tienen como base un amplio espectro de conocimientos en matemáticas. Sin embargo. Definición del profesional El Ingeniero es un profesional universitario que con el conocimiento de las ciencias matemáticas y naturales adquiridas mediante el estudio. con el ejercicio profesional o estudios de postgrado. Tales conocimientos básicos son esenciales para un entendL miento general de los procesos naturales y su utilización en aplicaciones técnicas. a fin de desarrollar condiciones en que se puedan utilizar de manera óptima los materiales y las fuerzas de la naturaleza en benefi~io de la humanidad. se puedan generar otras competencias. La base científica abarca los principios fundamentales relacionados con los conceptos utilizados en la práctica de la ingeniería y debe facilitar la comprensión de los métodos científicos utilizados para el análisis y el diseño. centrada en el diseño. 2. matemáticos y tecnológicos en un contexto general. legales. la legislación. • tienen capacidad de innovación. procesos de producción y procedimientos de operación y mantenimiento. ciencia y tecnología. sirven también como fundamento para adquirir conocimientos más amplios y profundos en un campo de aplicación especializado.1. es recomendable que la carrera incorpore otros criterios propios que considere adecuados para el logro del perfil del egresado. cuyo cumplimiento se exige en el proceso de acreditación. en diversos ámbitos de la ingeniería. La base tecnológica se centra más en proporcionar una visión general de las distintas tecnologías disponibles. lo emplea con criterio. Perfil del Ingeniero de Automatización Las competencias del egresado constituyen la base para que a partir de las mismas y. ambientales. son los mínimos requeridos para la acreditación de una carrera de grado en Ingeniería y es responsa_ bilidad de la carrera demostrar que efectivamente los cumple. • cuentan con las competencias necesarias para prever el comportamiento de un diseño o los resultados de un programa y para evaluar costos y beneficios de las actividades propuestas. Se considera que todos los egresados en ingeniería necesitan esta base sólida y amplia de ciencia y tecnología. siendo esencial la actualización profesional permanente. gestión y producción de proyectos de desarrollo. la carrera debe garantizar que los profesionales que titula: • Han adquirido las competencias necesarias para aplicar un cuerpo distintivo de conocimientos científicos. • son capaces de desarrollar las competencias continua. culturales. tomando en consideración las restricciones impuestas por las finanzas. Áreas de conocimiento 2. humanas.6 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 1. considerando restricciones físicas. es importante insistir en los vínculos que existen entre las bases científicas y las tecnológicas.

Habilidades 4. Comunicarse de forma eficaz en su idioma natal y en inglés Capacidad para trabajar en grupos multidisciplinarios Capacidad para comprender su responsabilidad en cuestiones legales.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 1.4. el conocimiento de las funciones del sistema en el campo en estión y la comprensión de las posibilidades que brinda la tecnología actual para realizar o implantar 50S funciones con la ayuda de procedimientos. etc.3. Capacidades 4. íTI la creciente complejidad de los aparatos. un conocimiento general e los métodos de resolución de problemas y.3. presentaciones.2. equipos y sistemas modernos.4. Asumir su compromiso con la calidad y la preservación del medio ambiente 3.3. requisitos básicos.. 3.3. el conocimiento de aplicaciones particulares seg' n las demandas del lugar de trabajo para el perfil de ese puesto en particular. Ciencias e Ingeniería Competencias Genéricas del Egresado 4. este grupo terias deben proveer al egresado de las capacidades para comprender su responsabilidad en ru. pensar en términos de sistemas y nicarse a nivel de sistemas con todos los que trabajan en un mismo proyecto y con los clientes. representar y separar sistemas Habilidad para aislar problemas y resolverlos Habilidad para aplicar conocimientos de Matemáticas.2. 4.3. Además. Perfil del Ingeniero de Automatiza -' 2. éticas y 4. 4. . Capacidad para el uso de las tecnologías de la información y de las comunicaciones 4. Complementarias de la Formación Constituyen la base para la generación de las capacidades y actitudes personales y empresariales actuales currículos de ingeniería.2. los egresados en ingeniería necesitan adquirir también un profundo conocimiento básico de sus campos de especialización.2. Responsabilidad profesional . es cada vez más rtante ser capaz de ver las cuestiones en su conjunto. negociaciones. 4. a lo largo de toda también prestarse una atención especial a la integración de la enseñanza de estas capacidades y es personales y empresariales esenciales en áreas temáticas más técnicas.2. Habilidad para analizar. simulaciones comerciales.3. ser coherente en su actuar profesional con el entorno respetando la diversidad cultural y en búsqueda permanentemente del mejoramiento de la calidad de vida del ser humano 3.2. en este caso.3. 7 Base de aplicaciones Para atender las demandas del p esto de trabajo. Es importante que estos se diseñen de forma que contemplen e [icación y el desarrollo continuos de las capacidades personales y empresariales por medio de ed:os en equipo. finalmente. éticas y contractuales relacionados a su trabajo y las habilidades para expresar y tcarse eficazmente.1.1.2.::su"lOneslegales. 4.3.2.3. 2. Atributos 3.

entre otros temas: Mecánica. 4. Legislación Laboral. Estos estudios abarcarán.4. análisis de alternativas. Admini5trcdón. en cualquier caso. modelado y simulación de sistemas por medio del desa_ rrollo de la creatividad. ciencia y tecnología. 5. Ciencias Ambientales. Perfil del Ingeniero de Automatizctiñl 4.4.5. es importante insistir en los vínculos que existen entre las bases científicas y las tecnológicas.4.2.3. metodologías de diseño. 4. 4. investigar e innovar Capacidad para autoaprendizaje y actualización de conocimientos . junto con diversos aspectos relativos a la disciplina específica.4. Conocimiento de las técnicas y herramientas actuales de la Ingeniería y destreza suficiente para utilizarlas en la práctica Capacidad para formular y evaluar proyectos en el área de su formación Capacidad para identificar. Circuitos Eléctricos y Electrónicos. salud y seguridad. Ciencias de la Computación. Conocimientos en ciencias de la ingeniería Estos temas deben desarrollarse de forma articulada.3. ético. 5. Se considera que todos los egresados en ingeniería necesitan esta base sólida y amplia de ciencia y tecnología. Capacidad para diseñar sistemas.4. Gestión de la Calidad. sirven también como fundamento para adquirir conocimientos más amplios y profundos en un campo de aplicación especializado.2. Calor y Termodinámica. Además. factibilidad. incluyendo estudios de postgrado permanente. factores económicos y de seguridad. Organización industrial.3.1. Algebra Lineal. 5. estética e impacto social. abarcando aspectos tales como: formulación y evaluación de proyectos. en el área de la Matemáticas: Cálculo Diferencial e Integral y Ecuaciones Diferenciales. Conocimientos en ciencias básicas Estos estudios estarán orientados al énfasis de los conceptos y principios matemáticos más que a los aspectos operativos. entre otros.3. 4. Análisis Numérico y Cálculo Avanzado.4. empleo de problemas abiertos. Complementarias de la formación Estos estudios se referirán a una formación complementaria basada en materias como Seguridad en el Trabajo.1. Fenómenos de Transporte. formular y resolver problemas de Ingeniería relacionado con el área de su formación 5. Requisitos mínimos Las capacidades técnicas necesarias tienen como base un amplio espectro de conocimientos en matemáticas. componentes o procesos que satisfagan requerimientos con restricciones reales de tipo económico. Tales conocimientos básicos son esenciales para un entendimiento general de los procesos naturales y su utilización en aplicaciones técnicas.AUTOMATlZACIÓN INDUSTRIAL: TEO RATO RI O 8 1. Probabilidad y Estadística. opcionalmente Biología y otras ciencias natura_ les en niveles y enfoques adecuados y actualizados. 5. ambiental. de fabricación y sustentable. Base de aplicaciones de ingeniería Deben ser incluidos los elementos fundamentales del diseño de la Ingeniería. Deberán incluir Física y Química. Ciencias de los Materiales. Economía.6. social. 4. contractuales relacionados a su trabajo Capacidad para tomar iniciativa. . Competencias Específicas del Egresado 4. Los principios fundamentales de las distintas disciplinas deben ser tratados con la profundidad conveniente para su clara identificación y aplicación en las soluciones de problemas bási_ cos de la Ingeniería. político. Finanzas.4.

:e::: =s::: :eseada: Definir una metodología de estudio que implique análisis y síntesis para evaluar factores que inciden en el nivel de acidez del producto. ::c::e ' ropender en el currículum instancias para la aplicación del conocimiento. se trata de aplicar un algoritmo y el ejercicio se resuelve. se exige que los estudiantes realicen barales. ."Bis' -=e-:.c::csta con aprender cuestiones técnicas o de otra Índole y aprobar los exámenes. luego de lo cual. En los ejercicios se puede decidir rápidamente si -= 52: e o no resolver. :=---:2 Problemas en Ingeniería - f a general.=::c. finalmente. fomentar una concepción amplia de los sistemas e ilustrar las limitaciones ~/ tecnológicas y humanas de la resolución de problemas en el mundo real. se efectúan los urante el proceso de fabricación del producto. cumpla con las =.". C"' 05 o de actividades destinadas específicamente a ese fin. componentes o procesos cuyo resultado sea un azonado sobre el tema en cuestión.-:::: -- jurado designado para el efecto. -- proviene del deseo de lograr la transformación de un estado de cosas en diferente a un ejercicio. en el caso particular del proceso de fabricación de un producto químico: vada: Están identificadas algunas variables que reducen el nivel de acidez del producto se ha determinado cuáles son las variables de mayor incidencia ni cómo se puede elevar c::a res deseados.. Aplicación del conocimiento _ 2..~emplo. El informe técnico debe tener una instancia de 5i. de información que tiene por objetivo el diseño de una propuesta de solución a 02 es o teóricos.I UTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 9 erfil del Ingeniero de Automatizadán irectrices de formación práctica ._-3::'2 a conocer mejor los problemas del ámbito laboral. Es muy importante insistir en las conexiones que existen __ :::: rrerentes aspectos. Eso no sólo les dará experiencia en la resolución de problemas reales. ema l es muy . referente a sistemas. para que. sino que ayudará a determinar con mayor claridad el tipo de trabajo que les gustaría encontrar su graduación.s::e:cr:c-c'iones de acidez. puede ofrecerles la oportunidad de establecer contactos y beneficio mutuo.=.x:ddades ::í=: deben adquirirse a lo largo del proceso enseñanza-aprendizaje. Por otra parte. las técnicas -~ que utiHzarse en situaciones reales. la cual debe implicar la búsqueda. sea dentro de las "= Pasantías supervisadas :=: . es una discrepancia entre una situación observada y una situación :::. yecto de fin de carrera I importancia para adquirir las capacidades básicas. se puede afirmar que un ingeniero es un solucionador de onces se presenta una definición de problema: o' Problema un sentido amplio.

Se plantean algunas interrogantes: y recur_ * ¿El problema es semejante a otros ya resueltos o conocidos? * ¿Sepuede plantear el problema de otra forma? * Imaginar un problema parecido pero más sencillo * Si el problema ya está resuelto. reordenar las ideas y probar de nuevo. * Verificar cada paso. se proponen cuatro etapas: Es la tarea más difícil. se debe volver al principio. que hay saltos entre el diseño del plan y su puesta en la práctica. * Identificar * Identificar los datos (lo que se conoce) las incógnitas (lo que se busca) * Tratar de relacionar los datos con las incógnitas.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 1. no hay un conjunto de procedL mientos o métodos que aplicándolos. Para ello: * Se debe leer el enunciado despacio. * Antes de hacer algo. Poner en práctica el plan. Es evidente que hay personas que tienen más capacidad para resolver problemas que otras con igual formación. * Cuando se tropieza con alguna dificultad. Hay que plantearlo de una manera flexible siva alejada del mecanicismo. Para la resolución 1. hacer un esquema o diagrama de la situación. pensar: ¿qué se consigue con esto? * Se debe sustentar cada paso realizado con una explicación detallando lo que se hace y para qué se hace. 2. un problema es una cuestión a la que no es posible contestar por aplica_ ción directa de ningún resultado conocido con anterioridad. Así que: * Al ejecutar el plan se debe comprobar cada uno de los pasos. abstracciones mentales útiles para resolver problemas. sino que para resolverlo es necesario poner en juego conocimientos diversos y buscar relaciones nuevas entre ellos. . pero esto no significa que la única manera de resolver un problema sea por «ideas lumL nosas». Para resolver problemas no existen fórmulas mágicas. Son los procesos que se conocen como «heurísticos». Por tanto. recursiva y aleja_ da del mecanicismo. Trazar un plan para resolverlo. Tener en cuenta que el pensamiento no es lineal. hay que rela_ cionar saberes procedentes de campos diferentes. lleven necesariamente a su resolución. Hay que recurrir a conocimientos dispersos que involucran todas las cualidades anotadas anteriormente. Perfil del Ingeniero de Automatizacián 10 En los problemas no es evidente el camino a seguir. de aquí la importancia del trabajo multidisciplinario. ¿cómo se relaciona la situación de llegada con la de partida? * ¿Seutilizan todos los datos cuando se hace el plan? 3. Se debe hacer de una manera flexible. * Si es posible. Son estas personas las que suelen aplicar (de una manera inconsciente) toda una serie de métodos y mecanismos que suelen resultar indicados para abordar los problemas. Comprender del problema el problema. pero vital.

1. Seguir un método (organización). Sacar partido de la simetría. dibujos (representación). * Leer de nuevo el enunciado y comprobar que lo que * La solución obtenida: ¿es lógicamente posible? se pedía es lo que se ha obtenido. Probar a simplificar el problema. Exploración. Empezar por lo fácil. obtenidos y el proceso seguido se utilizan para plantear nuevos problemas. 1. análisis dimensional o cambio de escala? Verifica la solución los criterios generales siguientes: a) ¿Es posible obtener la misma sofución por otro método? b) ¿Puede quedar concretada en casos particulares? c) ¿Es posible reducirla a resultados conocidos? d) ¿Es posible utilizarla para generar algo ya conocido? Finalmente. 2. Deducir y sacar conclusiones. Analizar los casos límite. Se presenta a continuación una lista de técnicas heurísticas de uso frecuente. se hace una recopilación de las estrategias más frecuentes que se suelen utilizar en la resolución de problemas: Ensayo-error. Reformular el problema. Examinar problemas esencialmente equivalentes. Examinar problemas ampliamente modificados. Verifica la solución los criterios específicos siguientes: a) ¿Utiliza todos los datos pertinentes? b) ¿Está acorde con predicciones o estimaciones razonables? c) ¿Resiste a ensayos de simetría. Descomponer el problema en pequeños problemas (simplificar). Manipular y experimentar manualmente. 2. roblema por resuelto). Experimentar y extraer pautas (inducir). Comprobar los resultados. Es la confrontación del resultado obtenido por el modelo propuesto para la resolución del problema y su contraste con la realidad que se quería resolver. 2. numérico. 3. . Comprobación de la solución obtenida. Resolver problemas análogos (analogía). 3. Examinar problemas ligeramente modificados. Suponer que no (reducdó Empezar por el final (dar al absurdo).11 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 1. * ¿Hay algún otro modo de resolver el problema? (Hay otra posible solución? * Se debe acompañar la solución de una explicación que indique claramente lo que * Los resultados se ha hallado. tablas. gráfico. que se agrupan en tres fases: Análisis. algebraico. Perfil del Ingeniero de Automatización 4. Hacer esquemas. resolver un problema semejante más sencillo. Utilizar un método de expresión adecuado: verbal. Conjeturar. Trazar un diagrama. Examinar casos particulares. 1.

Al evaluar las diversas posibilidades debe confiar en su juicio o criterio personal: el juicio o criterio personal que se adquiere con la experiencia. ./ En casi todo proyecto de ingeniería hay un aire de urgencia. . desde el punto de vista técnico (¿puede hacerse realmente?). . se fijan fechas límites para obtener una solución. pensando y comunicando ideas. modelando. verificando que cumplen con las restricciones del problema./ Un ingeniero suele realizar la mayor parte de la resolución de problemas con trabajo abstracto: examinando hechos y observaciones./ En la mayor parte de los problemas de ingeniería hay objetivos o metas conflictivas./ Un ingeniero es un solucionador de problemas. invención. y . así como con la aceptación y efectos de sus obras . . investiga_ ción. periodos de tiempo limitados para desarrollar los proyectos y se urgen soluciones prontas . se escoge la solución óptima. • Búsqueda de soluciones: las soluciones alternativas se reúnen mediante indagación. pero también tiene que emplear su ingenio. la incapacidad de mantener relaciones personales satisfactorias puede llegar a ser un severo obstáculo para su éxito. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 12 Perfil del Ingeniero de Automatizacié 1. enta detalladamente. el ingeniero debe tener presente en sus desarrollos y diseños los costos: el costo al desarrollar y el costo al realizar y utilizar su solución . económica y satisfactoria. En consecuencia.6./ La comunicación o contacto con la gente requiere la mayor cantidad de tiempo de trabajo de un ingeniero. los técnicos son usualmente los encargados de construir los prototipos o creaciones del ingeniero. por su preparación y experiencia son una fuente importante. calculando. Sintetizando: La ingeniería es la aplicación de ciertos conocimientos. es un exigente aspecto del trabajo diario del ingeniero . tal solución se desechará si no produce una ganancia neta a la empresa o a la sociedad. del 'f .AUTO MATIZACIÓN 1./ A un ingeniero debe interesarle la productividad de sus creaciones. Aun cuando una solución lograda por el ingeniero pueda desempeñar admirablemente la función propuesta. consecuentemente. • Especificaciones: la solución elegida se expone y El proceso de diseño abarca las actividades y eve problema y la especificación de una solución del mis nscurren entre el reconocimiento 'onal. Conclusiones Como síntesis del capítulo. tendrá que hallar el mejor balance entre los criterios en conflicto ./ El grado en que intervienen consideraciones económicas en los trabajos de ingeniería no es exage_ rado: una empresa privada no inicia una aventura que no tenga una prometedora posibilidad de rendir beneficio económico a la inversión. Los conocimientos que ha adquirido. el ingeniero está fuertemente comprometido con las necesidades sociales. habilidades y actitudes principalmente en la creación de obras y dispositivos físicos que satisfagan necesidades y deseos de la sociedad. Para la solución de un problema en ingeniería se propone el siguiente proceso: • Formulación del problema: el problema de que se trate se define en forma amplia y sin detalles. de aplicación (¿es útil?) y económico (¿podrá realizarse a un costo admisible?) . se tiene: . • Decisión: todas las alternativas se evalúan. el ingeniero . • Análisis del problema: en esta etapa se define con todo detalle.

invente algún problema de ingeniería electrónica y aplique alguna metodología para llegar a la solución. hablar en público y realizar informes._. ¿en qué campo le gustaría desempeñarse. 000» 12. Desde el punto de vista del ingeniero. Ejercicio 1. valoración del tiempo y dinero (cronograma Y presupuestos). ¿Qué papel puede desempeñar un ingeniero electrónico en campos como la agricultura. Como aplicación del capítulo. qué tema de investigación se puede emprender en ese campo y qué tipo de beneficio esperaría si se desarrollará esa investiga_ ción? 7. qué asignaturas suprimiría y qué asignaturas se pueden incluir en el programa de la carrera. Suponer que es contratado para desarrollar la a omatización de una planta. dificultad para trabajar en equipo. en donde el proceso de fabricación actual es el 80% manual y se quie e a atizar para que sólo quede un 10% manual. ¿Qué opina de los ingenieros que dedican su talento a desarrollar armas utilizadas bélicamente? 8. la observación y evaluación del rante su funcionamiento y la decisión (o la ayuda para tal decisión) de cuando sea aconseja uevo diseño. De acuerdo a su experiencia académica. ¿qué beneficios pueden traer los procesos de globalización y tratados ejemplo el TLC) de Colombia con otros países? ¿Qué dificultades pueden surgir? 9. Explique con detalle cada uno de los pasos desarrollados.el especificar la solución. ¿Qué tan importante . Extraer del capítulo 10 palabras claves.1 1. 2. en general. Perfil del Ingeniero de Auto TE RATORIO 13 ~". Si tiene la posibilidad de impartir una cátedra y de acuerdo a su experiencia como estudiante. Considera que el idioma es una barrera para el puede ser este aspecto laboralmente? -- J::::. ¿Cuál es la diferencia entre científico e ingeniero? 5. (por ¿Cómo es la relación entre ética e ingeniería? 10. la vigilancia de su instalación o construcción y su uso inicial. El trabajo de un ingeniero no ~E I . 4. Como ingeniero electrónico. _o::::::: so suficientes para enfrentar este reto? ¿Qué otras características o cualidades debe te ~- 15. ~ _ i eniero.. en nuestro País? agrono_ 13.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: 1. veterinaria y otros. escribirlas y enunciar su significado. estando recién egresado ¿considera que los conocimientos adquiridos en la -!o. Suponga que tiene la opción laboral de ejerce _ c_ istrativo. Para la ingeniería. Estas funciones constituyen el ciclo de diseño. ¿cómo se puede disminuir o cerrar la brecha tecnológica entre los países desarrollados y un país como Colombia? 110 Qué opina de los siguientes comentarios expresados. qué no haría que haya hecho algunos de sus profesores? 6. por los empresarios: «Los ingenieros en nuestro medio no saben definir problemas. su responsabilidad se extiende hasta la obtención de la aceptación de s . 3. e la fábrica en cuanto a la mano de obra ¿Qué estrategias y recomendaciones sugiere a los ir cesante? i 14.. mía.

¿cómo puede contribuir el ingeniero electrónico? 17. • Existe peligro con la automatización? • Otro tema . Escribir un ensayo de uno de los siguientes temas: • La violencia en Colombia. • • • • • • La contaminación del río Bogotá. evaluación.com.aprendizaje.Conseguir que la energía solar sea accesible .mx/Curso/lntroduccion/tema8ii. Alto nivel de desempleo. • La corrupción política. • Cómo relacionar la Universidad-Industria. Mostrar la participación. La educación primaria en Bogotá. • Motivar la modernización de industrias pequeñas. en la siguiente dirección: http://www.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 14 1. Fin ejercicio 1 . El siguiente es un artículo titulado: «La ingeniería del siglo XXI se enfrenta a 14 desafíos importantes» y es tomado de la siguiente dirección electrónica: http://www.. Las siguientes son actividades en las que se puede dedicar el ingeniero. Papel del ingeniero en zonas sociales deprimidas. incidencia y rol a favor o en contra que el ingeniero electrónico puede tener. Es tomada del artículo titulado: «Actuación de los Ingenieros en su actividad cotidiana».tendencias21. html.Desarrollar métodos de secuestración del carbono - Gestionar el ciclo del nitrógeno Suministrar acceso al agua potable Restaurar y mejorar las infraestructuras urbanas Avanzar en la informática para la sanidad Diseñar mejores medicamentos Hacer ingeniería inversa del cerebro Prevenir el terror nuclear Proteger el ciberespacio Enriquecer la realidad virtual Avanzar en el aprendizaje personalizado Diseñar herramientas para el descubrimiento científico Para cada uno de los retos mencionados. asesoría o consultoría Investigación Comercio o ventas Enseñanza Administración ¿Con cuál de las actividades mencionadas se identifica? 18. Perfil del Ingeniero de Automatización 16..Suministrar energía a partir de la fusión . • Posición del ingeniero en el tema ambiental. • Diseño • Construcción • • • • • • • Conservación y mantenimiento Supervisión Planeación. en sus proyectos a empresas que contaminan. Los retos mencionados allí son: . La inseguridad en nuestras ciudades.net/Laingenieria-del-siglo-XXI -se-enfrenta-a-14-desafios-principales a2082.htm . Situación de recesión económica.

que exige productos hechos a medida y con una calidad más alta. Algunas de estas situaciones son: • Mercados. los intereses de grUpo y las grandes fusiones entre empresas. Automatización Industrial y lABORATORIO 15 2. • Materiales. actualizando al mismo tiempo y en forma perma_ nente los conocimientos y capacitación de la fuerza laboral y.1. se están desarrollando una gran variedad de modelos con características de mayor precisión y mejor calidad. una demanda de bienes y servicios más personalizada. con mayor velocidad de respuesta a las necesidades de los clientes y a operar en series cortas de producción. que se encuentran en desarrollo. Introducción Las técnicas y sistemas de producción han ido cambiando al transcurrir los años¡ desde los primitivos hasta los más sofisticados.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEO 2. por último. una competencia cada vez más intensa motivada por la supervivencia. siendo los productos el ser de las fábricas. experimentando nuevas tecnologías. unos. Automatización Industrial 2. Se incluyen los servicios a cliente (que constituyen un área de gran desarrollo a nivel mundial). . • Tecnología: La oferta de nuevos materiales y la vida útil de los productos de consumo obligará a tener tecnología de mayor flexibilidad. • Productos. la gran diversidad de materiales ya evolucionados. constituyen una hiperoferta de materiales cada vez mejor adaptados a nuevos usos o que reemplazan a materiales tradicionales. La fábrica actual se ve enfrentada a una serie de situaciones diversas de las que debe emerger con el objeto de sobrevivir. una más rápida obsolescencia de los mismos (por ejemplo los equipos informáticos y electrónicos). y otros.

con las máquinas de vapor y luego con las de combustión interna y los motores eléctricos. La fábrica se enfrentará a aumentos en los costos de los materiales. Evolución Histórica Se cree que cuando el hombre primitivo usó el fuego. Durante la edad media. 2. como objetivo principal. se van produciendo cambios progresivos en los procesos de producción. Más tarde. Este capítulo inicia el estudio de la automatización industrialy se extenderá a todo el libro. algunas de las cuales llevan ya rudimentarios sistemas de control. los primeros procesos de fabricación de la historia. hasta la edad de bronce. Automatización Industrial 16 • Recursos.2. en donde el fuego lo utilizó en la obtención de metales y cerámicas. a pesar de las varia_ ciones de la carga. lo utilizó para prepa_ rar sus alimentos. como medio de defensa y de poder. en su incesante búsqueda de la competitividad. Durante este periodo. en los financieros y en la transferencia de tecnología. . este mecanismo presenta control. considerando estos. se utilizó en Europa la energía generada por los molinos de viento. Surgen así los primeros talleres mecánicos que producen máquinas. Las tecnologías productivas nacen en ese momento: la máquina de vapor se emplea rápidamente para mover las bombas de extracción de agua en las minas de carbón de Gales y en la automatización de los telares de Manchester. en el 50 a de JC.1. se utilizó la energía eólica para mover embarcaciones dotadas de velas y hacia el 1000 a de JC. los Fenicios atravesaban el Mediterráneo con sus navíos impulsados por el viento. Las máquinas herramienta ganan potencia y precisfón lo que a su vez permite fabricar productos de mayor calidad. Tuvo que pasar mucho tiem_ po. la máqui_ na estaba provista de dos automatismos: el distribuidor de vapor y el regulador de bolas.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 2. Hacia el año 2000 a de JC. razón por la cual se deberá analizar detenidamente la participación más conveniente de los recursos propios. La invención de la máquina de vapor por James Watt hacia 1750 es el acontecimiento que marca el inicio de la revolución industrial. que mantenía constante la velocidad del árbol de salida. La automatizacíón de los procesos industriales constituye una alternativa de las indus_ trias. Pero el fuego no ha sido la única fuente de energía de la antigüedad. Como se observa en la Figura 2. los Romanos empiezan a utilizar la energía hidráulica para la extracción de agua por medio de la noria. en un ambiente cambiante y agresivo. en los recursos humanos.

la mayor parte de las operaciones de manufactura era efectuada con maquinaria tradicional como tornos. mano de obra y tecnología). Figura 2.E--. Cada vez que se fabricaba un producto diferente había que cambiar las herramientas. La mecanización hace que un proceso funcione usando diversos dispositivos mecánicos. por ejemplo: si se rompe una herramienta durante el maquinado. por la intervención humana. Automatización Indust:Ii!: 17 MOTOR COME 13. El desarrollo de nuevos productos y piezas con formas complicadas. fresadoras y prensas. así como la necesidad de mejorar la eficiencia y la flexibilidad de las operaciones de manufactura. era difícil obtener piezas que fueran iguales y sus tiempos de fabricación eran muy grandes. así que para aumentar la productividad se meca_ nizó la maquinaria.ulaI:>{){ de Doble Efecto de la Máquina de Vapor Hasta los primeros años de la década de 1950. neumáticos o eléctricos. Se hizo imperiosa la necesidad de reducir el efecto del costo de mano de obra en el costo del producto. si se deteriora el acabado . requisitos impuestos por la alta competitividad.. hidráulicos.. que carecía de flexibilidad y necesitaban de mucha mano de obra capacitada. es la productividad.. energía. requirió muchas pruebas por parte del operario para establecer los parámetros de procesamiento adecuados en la máquina.<.-:=:a::J AUTO MATIZACIÓN INDU~ 2. R-. si las piezas se sobrecalientan durante el tratamiento térmico. Sin embargo. capital. básicamente mide la eficiencia de la operación. eran una parte importante de los costos generales de producción.1. en los sistemas mecanizados el operador sigue controlando en forma directa el proceso y debe revisar cada paso del funcionamiento de la máquina. Además. Otro aspecto que entró a ser muy importante en la manufactura. Estas circunstancias indicaban que los métodos de procesamiento eran ineficientes y los costos de mano de obra. La productividad se define como el uso óptimo de todos los recursos (materiales.

• Inspección: Las piezas son inspeccionadas automática mente para comprobar su calidad¡ precisión dimensional y acabado superficial¡ bien durante el proceso de fabricación (inspección en proceso) o después de terminada (inspección pos-proceso). comenzó a mejorar la eficiencia de las operaciones de manufactura. para formar sub- \'-. tes fases del proceso de fabricación: la automatización se ha implementado en las siguien_ • Proceso de manufactura: se han automatizado operaciones de maquinado¡ forjado¡ extrusión. impulsó tecnologías como el control numérico computarizado (CNC).. especialmente en la capacidad y sofisticación de las computadoras y los sistemas de control. el desarrollo de las computadoras y su introducción en la automatización. • Manejo de materiales. Con el rápido progreso de la ciencia y la tecnología en la manufactura a lo largo del siglo XX. Esta palabra se utilizó a mediados de 1940 en la industria automotriz estadounidense. el operario debe intervenir y cambiar o ajustar uno o más parámetros en el proceso. .. de tomar decisiones acerca de los cambios que deben hacerse en la opera_ ción y de controlar todos los aspectos de ésta. técnicas y equipos capaces de observar y controlar todo el proceso de manu_ factura. la ingeniería y la manufactura asistida por computadora (CAD¡ CAE¡ CIM¡ CAM). El gran avánce de la automatización se comenzó con el control numérico (CN) de las máquinas-herramientas a principios de 1950. controladores lógicos (PLC) sistemas de manufactura integradas por computadora. sensores. incrementando la productividad y reduciendo el· porcentaje que representan los cos_ tos de mano de obra en el costo total. se ha avanzado muy rápidamente. como se mencionó. El siguiente paso en la mejora de la eficiencia en las operaciones de manufactura fue la automatización (del griego automatos¡ que actÚa sólo). se automatiza el traslado y transporte de las piezas por la planta. involucra diversos dispositivos. .. de manera global. actua_ dores. usando equipos y dispositivos especia/izados que ejecutan y controlan los procesos de manufactura. A partir de ese momento histórico en la industria. Automatización Industrial superficial durante el rectificado.3.- La automatización. • Empaque: Los productos se empacan en forma automática. que incluyen el diseño. etc. En las plantas manufactureras. control adaptativo (CA). 2.18 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 2. para indicar el manejo y procesa_ miento automático de las piezas en las máquinas de producción. Automatización Una definición de automatización es: el proceso de hacer que las máquinas sigan un orden predeterminado de operaciones con poca o ninguna mano de obra. • Ensamble: Las piezas individuales se arman o ensamblan en forma automática ensambles y¡ por último¡ productos.

'ed Desígn). Tecnologías: Neumática. El concepto de integración de todas las operaciones que se realizan en los procesos de fabricación es lo que se conoce moder namente como Ingeniería recurrente. Objetivos de la Automatización La automatización constituye uno de los objetivos de la industria moderna permitiéndoles permanecer activas en ese ambiente de alta competitividad.-. . bles.AUTO MATIZACIÓN INDUST 2.a{)j)f(>cesadores. -=. diseño asistido por computador (CAD: Computer . 2. • Reducir la intervención humana.es. reduciendo los costos de manufactura a través del mejor control de la producción. • Integrar diversos aspectos de las operaciones de manufactura para mejorar la calidad y uniformidad del producto. controladores e software. los procesos produdiv s TORlO - =.lCalliTi. equipos de cómputo. control de procesos por computador. control numérico (Numeríc Contro~. control de procesos distribuido. la característica de esta nueva revolución tecnológica. fabricación asistida por computador (CAM: Computer Assisted Manufacturíng). el uso de la maquinaria y la producción se organiza más eficientemente. con ello.2._ 19 ~icas cuyo avance ha favorecido la evolución de ción son: Teorías: Teoría de control y de siste . así como la integración de sus operaciones..:::5 -=r-. hidráulica. • Mejorar la productividad.r¡. Las piezas se cargan.:::C Redes de Petri. robótica. ea " . es la posibilidad de la completa automatización de los equipos y maquinaria en la industria. tecnolog'cé. minimizar los tiempos de ciclo y esfuerzos y.4. comunicacio esl programa_ Áreas tecnológicas: Automatización de las máquinas erra ientas. células flexibles de fabrica ción (FMC: Flexible Manufacturíng ce/~ y de montaje. fabricación integral por computador (CIM: Computer Integrated Manufac turíng). elea:ro. minimizando el error humano. Automatización Industrial Algunas teorías. sistema de eventos discretos. máquina de estados. funcione sin intervención humana. El alto grado de avance de la tecnología de las computadoras y la informática ha permitido la creación de nuevos conceptos y metodologías para la realización de los procesos de manufactura.:¡ señal. Automatizar un proceso es conseguir que utilizando técnicas de control. reducir los costos de mano de obra. • Mejorar la calidad de los productos finales empleando procesos más repetibles. Grafcet. Varios objetivos se buscan con la introducción entre ellos se destacan: de la automatización en la industria. alimentan y descargan de las máquinas con más eficiencia.

5. • Aumentar el nivel de seguridad para el personal¡ en especial bajo condiciones de trabajos pesados. la energía y el equipamiento se reúnen para producir productos de alta calidad. Se libera al humano de tareas tediosas¡ rutinarias y peligrosas. pero sin suprimirlas. es posible reconocer fundamentalmente cuatro configuraciones. almacenamiento. sin dejar atrás el rápido y creciente desarrollo en las redes de comunicaciones industriales. • Reducción de costos. • Organizar el proceso para satisfacer la demanda. . • Economizar espacio. La fabricación es un término muy amplio e incluye muchos tipos de productos y operaciones de producción claramente diferentes. . Obviamente el producto terminado debe tener un valor económico mayor que el de los componentes utilizados y debe ser vendible en un entorno competitivo. Cada operación de producción es un proceso de cambio de entradas en salidas mediante la captación de un valor añadido. y a la internacionalización de los mercados. incremento de utilidades. Tipos de Plantas de Producción La fabricación es un proceso de transformación mediante el cual el material en bruto. el trabajo. la instrumentación. Entre las operaciones que no añaden valor se incluyen aquellas operaciones que no dan ganancias tales como: transporte. inspección. optimizando el desplazamiento y almacenaje de los productos.ij' 2. • Producción del mismo producto con iguales especificaciones. • Reducción de las pérdidas en el proceso de fabricación. 4. como ya se anotó. • Reducción en los consumos y gastos de energía. • ConselVación del medio ambiente¡ siendo condición de alta prioridad debido a la alta contaminación a que está expuesta la tierra. la aparición e introducción en los procesos de producción de los microprocesadores y las computadoras.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 2. teniendo en cuenta el número de produc_ tos y volumen de producción: 1. 3. Job shops Producción por lotes Línea de producción Proceso de flujo continuo . 2. lo que ha jalonado el desarrollo de la microelectrónica (y nanotecnología).- Estos objetivos se han ido cumpliendo debido a la alta competitividad. Automatización Industrial 20 • Reducir daños en las piezas causados por el manejo manual de las partes. El proceso de transformación generalmente conlleva una sucesión de pasos llamados operaciones de producción. Es necesario minimizar esas operaciones que no añaden valor. Sin embargo.

SHOPS. libros. refinerías de petróleo. se tienen que hacer cambios muy drásticos en sus instalaciones. est capacitado para enfrenta dos. fá dobladoras. compuestos de pocas piezas y los volúmenes de producción son muy altos. La maquinaria y nes de cambio de lote. Los -ón se fijan con las políticas de control de inventario anda se ordenará la producción de otro lote o de otro estar preparados para efectuar con rapidez las operacio_ . Ejemplos típicos de plantas con procesos continuos están las 'plantas químicas. los lotes se tamaños de los lotes y s ~ adoptadas en marketing. 4. Línea de producción: Estos p ClC"c50S son el resultado de la evolución de la producción en cadena ideada por Henry Ford. El proceso de fabricación mantiene un flujo continuo de materiales en bruto mediante una serie de operaciones secuencia les.AUTOMATIZACIÓN INDUSTR:.. Este tipo de factoría se diseña para fabricar altos volúmenes de unos pocos productos. Ejemplos de estas plantas están los talleres de eado plástico. se utiliza más frecuentemente un siste_ ma de tipo pipeline. etc. un ejemplo se tiene en el mecanizado de piezas. estas fábricas están los muebles. Ejemplo la fabricación de automóviles. en cada una de las cuales se le aplica un determinado proceso. Los tiempos de producción y costos son eleva_ strucción de naves espaciales. El equipo utilizado tambié diseñado para promedios mecanizado. ( . Productos elabo a calzado. en carros o en otros medios de transporte y va pasando por distintas estaciones de trabajo.'" - RIO cteriza por volúmenes bajos de producción con una strias mecánicas de ingeniería. Ejemplos de este herramientas especiales . fundiciones. JOB El trabaj amplia gama de product ción se utiliza generalm trabajo en la planta. máquinas'. Automatización Industrial 1. Proceso de flujo continuo: en estos se desarrolla una producción dedicada continua de grandes cantidades de producto. Básicamente hay dos tipos de líneas: línea de proceso y línea de montaje. Las líneas de montaje se utilizan para fabricar productos formados por conjuntos de piezas montadas. El producto se desplaza colocado sobre bandas transportadoras. cortadoras. Si una planta utiliza varias líneas de producción.> • - general. Se utiliza para producir grandes series de unos pocos productos que suelen estar formados mediante montaje de piezas. así que si se quiere fabricar un producto nuevo. etc. industrias textiles. =::"-:=iCCC - --:: 2. proyectiles. y así sucesivamente hasta completar el producto final. donde cada sección de la planta procesa una parte del producto y luego se pasa a otra sección. En la línea de proceso un producto o materia prima va pasando por distintos procesos que lo van transformado hasta llegar al producto final. pero a diferencia de los job shops.. etc. para el almacenamiento intermedio de productos semielaborados y alimentadores de piezas para los procesos. el equipo es ás altos. Producción por lotes: = es:=: -=-~-::> =-=-::-::c lotes (batch). envases de plástico. Se suelen utilizar zonas o recipientes semejantes a pequeños almacenes. Aunque la continuidad como tal no es común. Los tipos de producto son pocos. e. 3. electrodomésticos. 21 ~ se _ esarrolla la fabricación de un artículo o producto por sola vez o deben producirse a intervalos regulares. plásticos. neumáticos. Este tipo de fabrica_ I os de cliente en el que existe una gran variedad de rabajo muy general y flexible y personal altamente es. 2. ~~~~ producto. talleres de trabajo con prensas. estas operaciones transforman la materia prima en el producto final. los productos pueden pasar de una línea a otra existiendo muchas configuraciones posibles así como diferentes métodos y mecanismos de transferen_ cia. bombillas.Jos de futuros productos.

es decir.AUTOMATIZACIÓN 2. mien_ tras que la configuración de producción en masa o de flujo continuo es la de mayor volumen de productos manufacturados. I PROCESO DE FLUJO CONTINUO VOLUMEN DE _ PRODUCCION Figura 2. esto hace que los productos realizados allí. Se consideran cuatro tipos de disposición en planta asociada con los sistemas tradicionales de producción: 1. este tipo de fabricación automatizada resulta más adecuada en estos tipos de factorías. sean de costos muy altos. Disposición de los Procesos en la Planta Se refiere al tipo de reordenamiento de los dispositivos fíSicos e instalacio_ nes de producción en la planta. que funcionan prácticamente sin intervención humana. los talleres job shops son las configuraciones de fábrica en donde la variedad de productos es grande pero con volumen bajo. 3.6. 4. como se observa.--_----. Disposición Disposición Disposición disposición de posición fija de proceso de flujo de producto por tecnología de grupo 0'-- .. ha podido desarrollar fábricas de este tipo totalmente automatizadas. 2. Automatización INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 22 Industrial Para aumentar el rendimiento. se utilizan técnicas de control realimentados en cada sección. Las denominadas celdas de fabricación flexible (FMC: Flexible Manufacturing Ce/~. el trabajo artesanal especializado. hasta cierto punto.2. cabe también. pero la variedad es pequeña. La disponibilidad de sensores inteligentes. 2.se ubL can en las fábricas dispuestas para la producción por lotes y de líneas de producción. a pesar de poseer maquinaria altamente sofjsticada. Gráfica que ilustra la Relación entre Variedad de Productos Contra Volumen Manufacturado La figura 2. En los job shops. .2 presenta la relación entre la variedad de productos fabricados contra el volumen producido. VARIEDAD DE PRODUCTOS PRODUCCiÓN JOB SHOPS LÍNEA DE PRODUCCIÓN . de tecnología basada en la computadora y un control y supervisión computarizada.

2.. el avance tecnológico fue resultado de la revolución industrial.• n del producto dentro de la planta. Disposición de proces En esta configuración las á~_.. 4. e -~ - se debe desplazar al sitio de construcción.3 se presentó una definición de automatización. 2. 105 tornos están en un departamento.. en El concepto de posición . Ej<>T~ industria aeronaval y aerDe5':: donde el producto es muy. se puede definir la automatización como: el conjunto de técnicas basadas en sistemas capaces de recibir información del medio sobre el que actúan y se realizan acciones de análisis. . Disposición por tecnología de producto Esta disposición combina la eficacia de la disposición de flujo con la flexibilidad de la disposición de proceso. organización y control con el fin de optimizar recursos productivos: mecánicos. logra alta flexibilidad. -.7" ==_ ral de proceso de manufa taladradoras están en otra sa::OC:l. Para ello. En la sección 2. A causa de su In sitio fijo y el equipo necesario para su construcción 'e disposición son la construcción de buques. esta disposición también facilita la clasificación y codificación de las piezas. puesto que piezas con distintos Es muy común en los talleres de trabajo ¿5a12'n~ departamentos. 3.::. Disposición de posi . ha construido infinidad de aparatos capaces de facilitar las tareas rutinarias.:es. c. trata de identificar y agrupar familias de piezas con determinada similitud en el diseño y fabricación así que la disposición de la fábrica. Jerarquía en la Automatizacián Industrial Desde siempre el ser humano ha intentado hacer su vida más fácil y cómo_ da. Disposición de fl ujo de prod do Es adecuada para la fabricación de un 5010 producto en cual viaja a través de distintos procesos transformándose en forma secuencial hasta llegar al producto final. complementándola. en la que los sistemas mecánicos eran piezas claves para la industria y el desarrollo de los . en la e esta disposición es la construcción de edificios.AUTO MATIZACIÓN 2. o realizar trabajos que nunca antes había conseguido debido a las limitaciones existentes. _ . etc.7. Este fenómeno es lo que se puede llamar «evolu_ ción tecnológica» y que en los últimos siglos ha sido espectacular.• n se ordenan en grupos de acuerdo con el tipo gene_ las máquinas e inyección está en otra. Hasta el siglo XIX. así que las instalaciones de procesamiento y montaje se sitúan a lo largo de la línea de flujo del producto. permite disponerla en células que facilitan el flujo de trabajo. materiales y humanos.::: = tamaño y peso el producto _<:LE se lleva a ese punto. en cuando a la maquinaria. . Esta disposición es inflexible y única mente se modifica cuando las cantidades de un producto nuevo justifican las inversiones necesarias. =s-=.. Automatización INDU ORlO 1 23 IndustJic 1.-i: . a lo largo de la historia. El trabajo en curso se traslada mediante bandas transportadoras de una estación a otra.

fue el controlador lógico programable (PLC: Programmable Logic Controller).AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 2. Con todos estos requerimientos es necesario que durante todo el proceso de fabrica_ ción.. Actualmente. para poder adaptar la producción de forma rápida y eficaz dependiendo de las necesidades •. Pero es en el siglo xx. rapidez en el desarrollo e intro_ ducción de nuevos productos. etc. hace que los objetivos iniciales de la automatiza_ ción se complementen y extiendan a: la mejora de la producción y calidact disminución de riesgos laborales (seguridad industrial). tal vez lo más importante. en donde la tasa de transferencia de datos entre equipos es baja. eliminan_ do el gran costo que generaba al reemplazar el sistema de control basado en relés y contactores. pues sistemas como IEEE-488 y RS484/422 fueron utilizados por más de 20 años en instalaciones de baja y mediana complejidad. cuando los sistemas de automatización surgen con fuerza. hace que los fabricantes y productores deban plantearse sus estrategias comerciales y de negocio desde un punto de vista integral. Automatización Industrial 24 procesos industriales. eficientes y.7. basados en computa_ La utilización de los dispositivos de estado sólido. El PLC permitió que los procesos industriales fueran. redes como Ethemet se han hecho fundamentales en estos entornas de alta tecnología e integra_ ción global. El concepto de línea de producción automatizada se im_ puso rápidamente. sin tener que alterar la estructura de la planta.•. flexibilidad y adaptabilidad. la creación de dispositivos electromagnético (por ejemplo el relé. Esta nueva evolución tecnológica amplía aun más la definición de automatización: Una tecnología que está relacionada con el empleo de sistemas mecánicos-eléctricos doras para la operación y control de la producción. las redes de comunicaciones también han evolucionado. con este dispositivo era posible cambiar a un nuevo modelo de automó_ vil en la industria automotriz. los PLCs y las computadoras en el ambiente de la manufactura va de la mano con otro de los desarrollos modernos: las redes de comunicación. donde el producto está listo para ser distribuido. más precisos. contactar. 2. Estos tipos de enlaces de comunicación se han empleado en equipos de instrumentación y sistemas de automatización. . dada la cantidad de instrumentos. por ello. se suministre la información útil al personal de planta responsable de la produc_ ción y al departamento comercial. L Sistemas Integrados de Producción: El Concepto CIM El afán de lograr niveles de calidad altos. encargado de la venta y envío del producto.) en la primera mitad del siglo y de los sistemas electrónicos de estado sólido en la segunda mitad del siglo. re-programables. disminución de costos. La intercomunicación de sistemas y procesos industriales no es un concepto nuevo. equipos y complejidad en los proce_ sos. Otra creación tecnológica que cambió la industria del ensamblaje (inicialmente en la industria automotriz) y las líneas de producción. desde enton_ ces. desde que las materias primas entran en la fábrica hasta el acabado final.

to OM (CIM: Computer Integrated Manufacturing). Su explicación se ilustra en el diagrama de los Sistemas Integrados de Producción O «rueda C/M» que se ilustra en la figura 2.. El e diseño de los sistemas de automatización. De e donde la producción ES _ sin perder de vista la tal como las normas . . a pesar que ella juega un papel importante.:Todos estos factores que significa: manufa basados en computa sofía de automatizaci' I : 2::: ~ concepto CIM se puede e--'«Una metodología 25 Indu - =~ de traba- y gestión. Esta concepción de los siste as e fabricación abarca diferentes áreas y no debe ser considerada exclusiva del á ea e la ingeniería.3. orientados a la m~ ~ e tener un proceso de fabricación dinámico y . sino una filo_ -'n de varias técnicas con una visión integradora. La Sociedad A ericana de Ingenieros de Procesos Manufactureros SME (SME: Society of Manufacturíng Engineers) propuso una aproximación bastante completa de lo que sería una producción integrada y los principales factores que en ella intervL enen.ecnología ni un procedimiento.AUTO MATIZACIÓN 2.globales y no necesariamente técnicos. producción eles de calidad y optimización en los procesos de fabrica_ ción». Todo ello Iidad y seguridad que se aplican actualmente ~ J - . Automatizacián TORIO INDU del mercado. r computador o sistemas integrados de producción a .

5.3 comprende los aspectos de gestión empresarial y de negocio relacionados con la producción.DUCClÓ' Figura 2.. es una parte de todo el sistema de gestión. Se pueden establecer tres áreas bien definidas: área administrativa y de mercadeo. . tiempos de diseño. es decir. Detallando el área de ingeniería del diagrama de la figura 2. Relación entre Fábrica y Mercado La gráfica de la figura 2. Entre estas áreas.4 presenta la relación que existe entre el mercado y la fábrica. como el diseño de los procesos de fabricación nece_ sarios. almacenaje. las inversiones a realizar. desarrollado mediante los sistemas de diseño asistido por computador (CAD: Computer Aided Desígn). El diagrama de la figura 2. consistente en herramientas software usadas durante el desarrollo del producto para ayudar al diseñador a evaluar los niveles de complejidad que tendrá el producto cuando va a ser manufacturado. El núcleo central enlaza los diferentes aspectos de un proceso industrial mediante las redes de comunicaciones que permiten la interrelación entre ellos. control de calidad. desde el diseño inicial.5. 1 fÁBRICA I I-D-IRE-U-J6N-1 ! 1" [Dd~oJ-1 11 MERCADO PR. pero siempre respaldado por las áreas de diseño y producción ya que son estas entidades quienes conocen hasta qué punto es posible adecuar las instalaciones a los posibles nuevos productos. área de ingeniería y área de control de calidad. que realmente es una gran red de comunicaciones que enlaza las distintas áreas./ La siguiente etapa consiste en la planificación de procesos dentro del proceso productivo mediante sistemas de planeación de procesos asistidos por computadora (CAPP: Computer Aided Process Planning).AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 2. que definen las herramientas y maquinaria a emplear en el proceso de producción . muestra. Alrededor del núcleo se encuadran todas las tareas que permiten la fabricación o manufactura del producto. Así que el mercado es el encargado de modificar las condiciones de fabrica_ ción. de una manera más completa. pasando por la gestión de materias primas y producto final. recepción y salida de material.4... la fabricación del producto. las diversas áreas que constituyen una empresa manufacturera. existe un sistema de información. planifL cacióny abastecimiento que lleva consigo cualquier proceso de fabricación. quien toma las decisiones de efectuar las modificaciones es la dirección. La zona periférica del diagrama de la figura 2. Automatización Industrial 26 Se aprecia en el diagrama que el aspecto de la producción propiamente dicha. etc.. En cualquier proceso productivo./ En primer lugar (parte superior) el área de diseño del producto. existe una dependencia de las necesidades del mercado. se ve: . etc. .

implica el uso de computadoras y tecnología de software para ayudar en todas las fases de la manufactura de un producto. suministros. que a veces es considerada como un método de control de inventarias. compras y calendarización (Schedu/ing) . = = MRP CAt1 : SfC CAPC TI~S QC L06íSTIé.MACE.E CONTROLADORES I~~:TJ.I. incluyendo la planeación del proceso y la producción. -'6 Et~ PLANTA (HC Figura 2. una vez manufacturado . compra de materias primas y programación de trabajo (tiempo de utilización efectivo de la maquinaria. pedidos. tiempo requerido por secuencia. En segundo lugar se tiene el factor denominado Planificación de los Requerimientos de material (MRP: Material Requirement Planning). fijar fechas de entrega de materias primas y herramientas. . Sin esta herramienta. La manufactura asistida por computadora. Como soporte a esta tarea. no será posible conocer la complejidad del producto antes de su fabricación. Áreas Básicas PLC ROBOT AGV dentro de una Factoría Esta herramienta informática incluye información como: tipos de herramienta y máquinas necesarias para la fabricación del producto./ El siguiente paso consiste en la planificación de los sistemas de producción (PPS: Planning Production System). muy enlazado con el concepto de planificación adicional. velocidades. para de este modo. . ordenación en la ejecución de tareas."-::_ .~ [. mediante la planificación de los recursos humanos y maquinaria. hacer frente a las posibles deman_ das y evitar sobrecarga o tiempos muertos en ciertas partes de la cadena de producción. implica mante_ ner registros completos de inventarias de materiales. .5./ El siguiente nivel en el área de ingeniería es el diseño de procesos de fabricación y mecanizado asistido por computador (CAM: Computer Aided Manufacturing). distribución de las horas de trabajo. etc. secuencia de operaciones de manufactura que serán desarrolladas. donde se realiza un estudio concreto de los sistemas de producción con el objeti_ vo de la optimización de las tareas y procesos a realizar. piezas en diversas etapas de producción (trabajo en proceso).AUTO MATIZACIÓN 2.-' S~~ .. administración y control de calidad. tomando decisiones acerca de las compras a hacer.. calendarización.I. que analiza aquellos factores que pueden afectar la producción a mediano plazo y que no están directa_ mente relacionados con el proceso productivo... sino después. Esta actividad. se pueden distinguir dos aspectos: El primero es la Planificación Adicional (Agregate P/anning). para dispo_ ner de las materias primas necesarias de un modo eficiente y realizar una gestión de almacén sin necesidad de grandes niveles de inventario. etc). 27 INDUSTRIAL: . matización Industrial PRODUCTO CAO Herramienta Máquina CAPP PPS Planitiwión eo IT . maquinado. donde se implantan equipos y siste_ mas de gestión y desarrollo de la producción en contacto directo con la fabricación de planta..

. Se encuentran los Sistemas de Gestión Logística (TMS: Transportation Management System).AUTOMATIZACIÓN 2. utilizando los datos de estos para mantener y comunicar la situación de los pedidos en planta y en los puestos de trabajo en tiempo real. bandas magnéticas. para obtener los datos y las instrucciones necesarias para operar y controlar la maquinaria de producción. industrias petroquímicas. Respecto a los sistemas de almacenaje. y los operarios que conforman el personal de planta. en donde la materia prima o básica se transforma realmente en un producto final. mecanizar y conformar el producto. la coordinación entre las distintas áreas de la facto_ ría. como se observa en la figura 2. que actúa como una unidad para mejorar la calidad y reducir los costos en cualquier proceso. esta es procesada por el CAM. equipo de manejo de materiales y las pruebas e inspecciones automatiza_ das que establecen la calidad del producto. se introducen elementos como los Sistemas de Control de Planta (SFC: Shop Floor Contra!). que ejerce una supervisión de los procesos productivos para analizar sus necesidades y ser capaces de reaccionar antes que disminuya el ritmo de producción o sus niveles de calidad. en donde se encuentran todos los equipos y máquinas encargados de producir. para la manufactura de un producto. Algunos elementos de proceso son los controladores lógicos programables (PLCs: Programmable Logic Controllers). Todos los sistemas anotados están en continua e ininterrumpida comunicación entre sí y con las otras áreas de la fábrica y están basados en ambientes de software. de inspección de calidad Los elementos de transporte permiten el abastecimiento de materias primas y facilitan la tarea de trasladar el producto terminado al lugar de almacenamiento. Otros elementos de proceso a tener en cuenta son los sistemas automáticos que se han constituido en elementos fundamentales dentro de la producción. o grupo de trabajo. sistemas de control numérico (CNC: Computer Numeric Contra!). robots encargados de realizar el mecanizado y ensamble del producto ayudados por motores. elementos de transporte y los de almacenaje. En las plantas automatizadas el transpor_ te se hace con los Vehículos de Conducción Automática (AGV: Automatic Guided Vehide) y el transpor_ te de pallets mediante carretillas. Ejemplos de industrias con este tipo de implantaciones integrales son las cadenas de montaje de automóviles. sensores. actuadores. Están los llamados Círculos de Calidad (QC: Quality Cirde). que informan al control de la planta acerca de la situación de las mercancías preparadas para comercia_ lizar.5. ayudados por sistemas de identificación y marcaje como: etiquetado con código de barras. La base de datos que se desarrolla durante el CAD es almacenada. Está la Gestión de la producción asistida por computadora (CAPC: Computer Aided Production Contra!). posteriormente. Automatización INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO Industrial 28 Generalmente se integran los sistemas CAD/CAM. así como gestionar su almacenaje y envío a través de la preparación de los lotes. En la planta de producción se distinguen tres tipos de elementos básicos como son: los elementos de proceso. el conocimiento de las actividades en cada área e f a inmediata y en tiempo . etc. los Sistemas de Almacenamiento y Recuperación Automáticos (AS/RS: Automated Storage and Retrieval System) permiten emplazar grandes cantidades de mercancía de manera automática y ordenada con tiempos de acceso reducidos. sistemas de identificación (EPC: Electronic Product Code) vía Radio Frecuencia (RFID: Radio Frequency IDentified) . Todo el entramado de procesos. En este nivel. montajes de sistemas electrónicos./ Finalmente se llega a la planta de producción. sin necesidad de volver a capturar en forma manual los datos sobre la geometría de la pieza. si se compara con los sistemas tradicionales. esta combinación permite la transferencia de información desde la etapa de diseño (CAD) a la etapa de planeación (CAM).

pero se mantiene en un único elemen_ to de control central todo el proceso. Local Area Network). respaldo) de manera que temporalmente el sistema tome el control de la planta. se requieren sistemas· de control más complejos. Otro problema resulta por las distancias que hay entre la planta (en donde están los sensores y actuado res) y el control central. posibilidad de subdividir los procesos de fabricación y de la evolución tecnológica de los procesos. es decir. Control Centralizado: Es un sistema aplicado a fábricas poco complejas donde un proceso puede ser gestionado directamente mediante un único elemento de control. sistema de control multicapa y sistema de control distribuido. Entonces se requiere de una extensa red de alta velocidad e interactiva. . Como ventaja del control centralizado es que no es necesario planificar la intercomu_ nicación entre procesos ya que todas las señales están gestionadas por el control central y para sistemas poco complejos.7. enlazando cientos o hasta miles de máquinas y dispositivos en varios edificios. Es necesa "a la infraestructura de comu icaciones capaz de realizar siste as industriales. potentes y en mayor número. necesariamente. por ejemplo una computadora. complejidad de las tareas a realizar. Se usan diversas distribuciones de red de cables de fibra óptica o de cobre a distancias de algunos metros hasta 32Kms. hacer llegar las señales de todos los senso_ res. 2. 29 capaces de captar. retardos. encargada de realizar todas las tareas del proceso de producción y que puede incluir un sistema de monitorización y supervisión.2. una solución es adicionar un control de respaldo (back-up. toda la instalación queda paralizada. Para mayores distancias se usan las Redes de Área Ancha CWAN: Wide Area Network). Pero tiene un grave problema: si el sistema de control central (la computadora central) falla. puesto que implica grandes distancias de cableado y. esto implica. los costos no son altos. Una red de área local puede ser muy grande y compleja. por ello que se hace la integración de los de comunicaciones. cablear todos los actuadores desde el sitio en donde se ubiquen hasta la computadora central. Para necesidades de producción más complejas.RATORIO real sería posible sin la existe cia de los sistemas físicos di i Y almacenar toda la inme sa información generada. una única computadora soporta el control sobre toda la planta. La elección de uno u otro sistema dependerá de diversos factores como: tamaño de la planta. Sistemas de Control Industrial Tradicionalmente se distinguen tres tipos de sistemas de control industrial: sistema de control centralizado. Un gra avance en la tecnología de las comunicaciones es la Red de Área Loca CLAN: Una red LAN enlaza grupos relacionados de equipos y máquinas y lleva las distintas fases de la manufactura hacia una operación unificada.

La materia prima ingresa por la izquierda. se detiene todo el proceso. el control de las variables del proceso queda garantizado. por tanto. El nivel más bajo se constituye mediante controladores locales para el control de lazos específicos o subprocesos del sistema. Control Multicapa: Aprovecha las ventajas del control centralizado. obteniendo a la derecha. Cada estación es supervisada y controlada por la unidad de control 'centralizado. Diagrama Simplificado de un Control Multicapa La figura 2. el producto final. cada una de las estaciones sig e operando. En caso que el computador central falle.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 2. Estos se ocupan de atender a las tareas de control con restricciones tempo_ rales de carácter crítico. Si falla el control central. si el control central falla. C. D) tiene un dispositivo de control individual y estos disposi_ tivos de control son supervisados y controlados por un control central.6. B -7 e -7 D --7 TERMINADO PRODUCTO (A) Esquema del Control Centralizado La figura 2. muchos de los procesos no estaban automatizados. . de procesamiento de información global y monitorización del sistema. PRIMA MATERIA --7 1 000 0 A -7 Figura 2. recorre cuatro estaciones de trabajo. Ade_ más atiende a las tareas de optimización de largo alcance. CONTROL CENTRALIZADO t t t t . CONTROL DE SUPERVISiÓN (B) Figura 2. B. aunque se pier_ de el control sobre lodo el sistema global. Automatizacián Industrial 30 Históricamente.7. así que conforma una variedad de control jerarquizado en dos niveles. ya que la mayor parte de la producción se realizaba con mano de obra humana y. Cada una de las estaciones (A. En este caso.7 ilustra el diagrama del principio básico de un control multicapa. puesto que no se tenían estándares de calidad tan altos como los hay actualmente.6 ilustra un diagrama simplificado de un control centralizado. muchas plantas manufactureras tenían la disposición de control centralizado. El nivel superior está constituido por una computadora cen_ tral que supervisa y establece órdenes de consigna a los controladores locales.

para racionalizar el uso de las células y evitar embotella_ mientas (cuellos de botella) y evitar tiempos ociosos en máquinas y operarios. CONTROL DE SUPERVISiÓN MATERIA PRIMA Figura 2. por tanto. así que la materia prima puede entrar a cualquiera de las cuatro células en donde es procesada y obtenido el producto final. Si el supervisor central falla. Automatización Industrial 31 Control Distribuido: El tercer sistema de control es el control distribuido en donde se consideran procesos. . reduciendo las probabilidades de error durante la programación y permitiendo el empleo de unidades de control más simples y. no se detiene la fabricación. grupos de procesos o áreas funcionales. comparados con el proceso global.5. Con esta metodología de control es posible que cada unidad de control realice proce_ sos sencillos. Como se observa.3. más económicas. Otra forma de mostrar la disposición de una fábrica automatizada es mediante una pirámide que se denomina pirámide de la automatización. Al mismo tiempo. Cada célula . pero es justificada cuan_ do el proceso de fabricación es muy complejo y grande. se enlaza_ rán para efectuar una coordinación de todos los procesos. Lógica_ mente que este tipo de estructura es mucho más compleja. se forman cuatro células.8.3 y 2.8 representa un diagrama simplificado del control distribuido. La figura 2.7. A cada grupo de proce_ sos se asigna una unidad de control y mediante redes de comunicaciones. Diagrama del Control Distribuido Pirámide de la Automatización Una vista global de la planta de manufacturada automatizada se presentó en las figuras 2.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 2. que pueden ser definL dos bajo algoritmos de control operables en forma autónoma. en donde se mostraban las diferentes áreas que conforman la empresa. la existencia de fallas en otras unidades no implica la paralización de todos los procesos que se lleven a cabo en la planta como sucede con el control centralizado. Para este control la comunicación entre células y entre unidades de control individuales y el supervisor es importante. cada una de las cuales agrupa la estructura de pequeñas zonas de fabricación. porque cada celda tiene la autonomía de procesar la materia prima y entregar un producto. 2."ene su unidad de control individual y estos controles son supervisados por un siste_ a central.

t Pf. .'.9 ilustra una pirámide con cinco niveles y que representa la disposición de la planta automatizada. Para una factoría pequeña. sistemas de control distribuido (DCS: Distributed ControISystem).. .Computef. Cada uno de los niveles representa un área de la planta. Automatización Industrial 32 La figura 2. Los sensores miden las variables del proceso....B". .'". con los dos primeros niveles es suficiente para realizar un proceso produc_ tivo completo. Factáiy lewl CADiCAM ._. Algunas actividades en el nivel 3 son: ~Adquisición y tratamiento ~ Monitorización. E.. El nivel inferior (nivel 1) es el nivel de producción. ....::-":-'.:. 1_ Plánniug . Sincronización de células. posición.. Allí se ubican dispositivos como elementos de medida (sensores) transductores y transmisores y los dispositivos de mando (actuadores).. válvulas. temperatura.~.. .. PC industriales. transductores y transmisores.{ 4 5 .~~.. Compllter PPS FaCt"''. Mantenimiento correctivo y preventivo.. así que los dispositivos de este nivel permiten que los sensores y actuadores funcionen de forma conjunta para que sean capaces de realizar el proceso industrial. Plilo. En este nivel se sitúan los elementos que ordenan las acciones a los actuadores y reciben la información de los distintos sensores.ye 1 '.. es el control y supervisión que enlaza las unidades de control de cada célula o estación de trabajo y que se mostró en la figura 2. Son dispositivos programables.. PC industrial..~~ . Ejemplos de actuadores: motores.:v:. ••••• ".eNe-. " ". cortadoras. } ~).'~~~. CNC.~?.~~~~~r"léL Factcr) bu> ~:e~~~)~. ya que los actuadores son los encargados de ejecutar las órdenes de los elementos de control. caudal. Están los dispositivos que coordinan.... . etc.. también llamado nivel de instrumentación. ~.'::"':-' . A('tor. calentadores.t ~ C. supervisan y controlan las operacio_ nes de los dos niveles inferiores.... robots.g~~:e~ 3 . ~ ~ ~ ~ de datos_ Gestión de alarmas y asistencias.-S l!'tc. . pequeños PLCs~ Nivel 2: Es el nivel de proceso.~SECS{)n.' . mientras que el nivel superior (nivel 5) es el de gestión administrativa... Control de calidad...ldous ""0"""" Figura 2. ejemplos de algunas variables comunes a sensar: nivel de líquidos.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 2. taladros.:. Allí se pueden tener PLC maestros. De:\'ic.i~et~í ¿.9.~~t::~ll:::. . Pirámide de la Automatízación La descripción de cada uno de los niveles es la siguiente: Nivel 1: Es el nivel de campo.cing. Nivel 3: Es el nivel de célula.-\N')pelJi Iute. Son los elementos más directamente relacionados con el proceso productivo.8 del control distribuido... presión.. de tal modo que es posible ajustar y personalizar su funcionamiento según las necesidades de cada caso..!yfibUCí-DP 1. Ejemplos de equipos que se ubican en el nivel 2: los PLCs.

Del nivel 5 recibe información consolidada sobre: -t Pedidosen firme. o mediante pantallas de resumen. ya que se encuentra más alejado de los procesos productivos. En este nivel no es relevante el estado y supervisión de los procesos de la planta. generalmente. fallas o alteraciones en cualquiera de los procesos que se lleven a cabo. -tCostos de operación. -tCambios de ingeniería. Este nivel. también es posible modificar los procesos productivos desde los computadores de supervisión. Este nivel emite órdenes de ejecución al nivel 2 y recibe situaciones de estado de dicho nivel. del nivel 4 y realimenta los esta_ dos de las órdenes de trabajo. -t Gestión de mantenimiento. Aprovisionamiento de líneas. poseer una «imagen virtual» de la planta. están constituidos por computadores o sistemas de visualización tales como pantallas industriales e interfases humanomáquina (HMI: Human-Machine Intelface). y envía información relativa a: -t Cumplimiento de programas. sí toma importancia toda la información relativa a la producción y su gestión asociada. que enlaza estos controles con otros dispositivos dedicados a la gestión y supervisión y que. ivel 4: Nivel de planeación y control de la producción. está constituido por computa_ doras. La figura 2. igual que el nivel 4. Mediante estos medios de visualización virtual. Pero para poder llevar a cabo esta supervisión. situación de las máquinas. -t Programaciónde la producción. disponer de un «panel virtual» donde se muestren las posibles alarmas. pues en grandes factorías. -t Control de inventarios. -t Gestión de recursos de fabricación. Este nivel posee los sistemas DeS. Todos los dispositivos de control existentes en la planta es posible monitorizarlos al existir una red de comunicaciones. es posible tener acceso inmediato a cada uno de los sectores de la planta. -tAnálisis de costos de fabricación. de modo que ésta se puede recorrer de manera detallada. la cantidad de datos transmiti_ dos y la conexión con elementos de control son gigantescas. es decir. En algunas ocasiones. del nivel 4. de todos los niveles inferiores de una o varias plantas. iguaL mente recibe los programas de producción. en cambio. -t Previsionesde venta. -t Gestión de compras. Automatización Industrial -t -t -t -t 33 Coordinación de transporte. es imprescindible disponer de redes de comunicaciones con buses de campo de altas prestaciones. Toda esta información la adquiere del nivel de supervL sión. -t Información de ingeniería de producto y proceso. El nivel 4 emite los programas hacia el nivel 3 y recibe de este las incidencias de la planta.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 2. Seguimiento de órdenes de trabajo. actual y en tiempo real. calidad. puesto que de allí puede obtener la información completa. En este nivel es posible visualizar cómo se están llevando a cabo los procesos en la planta y a través de entornos de Supervisión Control y Adquisición de Datos (SCADA: Supervisory Control And Data Acquisition). -t Gestión de calidad. mantenimiento.9 incluye los buses de comunicaciones que enlazan los distintos niveles de automatización. gunas tareas realizadas en el nivel 4 son: -t Gestión de materiales. Nivel 5: Nivel de fábrica o de gestión. -tCostos de fabricación. estado de la obra a) nivel 4. . Seguimiento de lotes.

los procesos de transporte. cumplimientos. • Planificación estratégica. Por una parte los tiempos de respuesta de los dispositivos de control han de ser cortos y de carácter determinista. Algunas tareas realizadas en el nivel 5 son: • Gestión comercial y de marketing. por tanto. Ingeniería de proceso.AUTOMATIZACIÓN 2.8. El modelo descrito de estructura piramidal jerarquizada para la automatización indus_ trial fue propuesto por la Oficina Nacional de estándares (NBS: National Bureau of Stan_ dards) y es el que está vigente en muchas industrias modernas. disponer de la información que permitan a los directivos la toma de decisiones que lleven a la optimización en el funcionamiento de la planta. • Gestión de recursos humanos. niveles de almacenado o inventarias de productos finales. al crearse una enorme demanda de información en todas las unidades funcionales de la empresa. gracias a la rapidez del acceso a los datos de fabricación lograda en el nivel 4. En este nivel también se toman decisiones en cuanto a la generación de nuevos productos. Celdas de Manufactura Flexible Un sistema de manufactura flexible (FMS: Flexible Manufacturing System) es un conjunto de máquinas que son controladas por computadoras. y todas las herramientas informáticas de producción. todo ello de una manera rápida y flexible. Gestión de sistemas de información. etc. • Planificación financiera y administrativa. Este enfoque integrador de la producción precisa la integración de las islas (o células) de automatización y. estrategias de ventas para liberar inventarios o excesos de producto almacenado y. Por otra parte las perturbaciones clásicas del entorno industrial han de poder ser soportadas sin que ello afecte a la fiabilidad y disponibilidad de las instalaciones. y recibe información del nivel 4 para ajustar la planificación global. incluyendo dentro de este sistema. Este nivel emite al nivel 4 informaciones sobre la situación comercial (pedidos y previsiones). el desarrollo de las comunicaciones. • • • • Ingeniería de producto.. cambios en la planta. todas las políticas que conllevan el incremento de las ganancias de los dueños de la empresa. los directivos de la empresa pueden extraer estadísticas referentes a: costos de fabricación. información de ingeniería de producto y de proceso. Todos estos equipos están supervisados y también controlados por una computadora . etc. Automatización INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO Industrial 34 Información relativa a: materias primas consumidas. la producción realizada. los tiempos de produc_ ción. Con esta información. alteración de otros productos.. son importantes en este nivel. Gestión de tecnología. Así que en este nivel se incluye la metodología CAD/CAM. 2. Estas características se contemplan en las Redes de Área Local de carácter industrial. En los niveles más bajos de la pirámide CIM se establece una serie de restricciones características del entorno industrial. introducción de nueva tecnología y. en general. rendimiento de la planta. en general. etc. costos. • Investigación y desarrollo. carga y descarga y almacenaje del material.

sin cambio en la estructura Como ejemplo de una pequeña celda de manufactura. Pequeña celda de manufactura FMS a establecido diferentes clasificaciones de estos sistemas. El término flexible se refiere a que mediante un FMS se pueden fabricar variados productos en forma simultánea. obviamente.10 ilustra un diagrama con los elementos en campo necesarios para conformarla: dos máquinas CNC. globalización de los mercados. ñsica y con la maquinaria actual. Puede ser adecuada para una planta de -ensamble en donde simultáneamente hay producción de diversas partes. para producir cantidades diferentes de productos.10. No es adecuado para una producción por lotes. Estos sistemas de fabricación surgieron en la década del 80 como consecuencia de varios factores entre los cuales cabe resaltar: alta demanda de productos muy varia_ dos. la figura 2. o grupo • Se puede programar la producción de un nuevo producto fácilmente. aumentando los índices de competitividad y los ciclos de vida más corto de los productos. de máquinas. • Se puede continuar con la producción programada. • Se puede cambiar la programación de producción rápidamente. Si se analizan los cuatro puntos anotados de las características de una FMS. si así lo requiere el mercado. en cualquier parte del proceso y a pesar de fallas en alguna máquina. Automatización Industrial 35 central. un robot y bandas transportadoras. si el volumen de productos demandados es relativamente alto. si la planta de producción satisface las siguientes características: • Produce piezas o productos variados pero no hay producción por lotes. con variedad pequeña de productos. un sistema de fabricación FMS puede ser adecuado para un job shop. así se tiene: . Por ejemplo. se puede evaluar cuándo resulta adecuada una FMS.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 2. se puede afirmar que esa estructura los satisface. el volumen de producción y. Será absurda una FMS en una planta de producción dedicada o de flujo continuo. En general. Figura 2. La flexibilidad de una FMS implica el compromiso entre la variedad de los productos fabricados. los costos. mayor calidad de los mismos.

- - Banda I 1.11 representa esta estación de trabajo en la que se han adicionado las computadoras y controladores comunicados serialmente. que se encargan de controlar y programar la producción. pueden ser: • Celda dedicada a la fabricación.."" C~ . a diferencia de las FMC. Dependiendo de la flexibilidad: • FMS dedicadas a producción especial. _~~ 1 -r~" . . incluyendo zonas en donde se almacenan temporalmente las piezas que van a ser o son maquinadas (Buffers).. con los sistemas de almacenamiento y transporte. La figura 2. Red 1.-- 1 ~ Brazo robot L-~---I robo\l'~. poseen sistemas de monitorización y diagnóstico. la producción se detiene.•. es decir. Esta celda no cumple con una de las características anotadas... . Cel/). como es el caso de los Job Shops.. Una red TCP/IP enlaza estas computadoras a una computadora central en donde se realizan todas las operaciones de control.RS-232' ¡: Controlador . supervisión.-. • FMS de producción multivariada.2' ='. Posee dos o tres máquinas CNC y los • La FMS como tal..'"'" """1 I ~-"'~ : =. Aunque puede interpretarse como producción por lotes. .. entre otras muchas tareas. conformada por cuatro o más estaciones de procesamiento. Una celda FMC como la de la figura 2.11. • Celda de manufactura flexible (FMC: Flexible Manufacturing siste_ mas de almacenamiento.10 constituye una estación de trabajo (Workstation) que consiste de varias piezas de equipo.. ~~ ~ d~h~---" Controlado~ estación de trabajo (Workstatidn) I ----"' O'T Brazo 1 I .~. .~ransportador~ . iRsP:01 O. Requieren maquinaria muy especializada y variada que es supervisada por redes de computadoras.- . almacenamiento y carga-descarga. sin embargo no es así.-'.. Generalmente las FMS. sistemas de supervisión SCADA. La conforma un centro de mecanizado CNC. --5=' ~ (Y/ -·e' _ i(S-232 Figura 2. gestión de alar_ mas y programación de mantenimientos.iD' transportadora Controlador banda.- .AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LA'BORATORlO 2. ComponentES := L':i2 "'::.. . Automatización Industrial 36 Dependiendo de la dedicación de la celda. gestión en la programación de producción (Schedu/ing). Dependiendo del número de máquinas que posee: • Celda de una máquina. • Celda dedicada al ensamble. sistema de movimiento de material...- TCP{IP. transporte y carga-descarga... es decir produce número pequeño de variedad de productos. ya que puede producir simultáneamente diferentes productos. puesto que si la máquina falla..

Los más comunes son las bandas transporta_ doras (sistemas de cinta). Estos sistemas enlazan las diferentes estaciones en forma distribuida. las máquinas más comunes son los CNC. el producto sale (descarga) hacia las otras secciones del proceso en la fábrica. malacates. Estas dependen de la función en la planta. La materia prima en bruto entra (carga) para ser tratada o transformada por las estaciones de trabajo y luego del tratamiento. forjas. mezcladoras.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 2. Actualmente se dispone de sistemas sofisticados basados en la visión artificial. En plantas de ensamble las máquinas más comunes son los robots. programar las estaciones de trabajo y los distintos controladores y la gestión global del . • Estaciones de procesamiento o de tratamiento previo a la entrada a las estaciones de trabajo. • Sistemas de transporte y almacenamiento. u otros medios con los que la materia prima se debe tratar antes de ser llevada a la estación de trabajo. obviamente. cambio de herramientas. Algunas de esas funciones son: control de las distintas estaciones de trabajo. programación de las actividades de las estaciones. se encuentran máquinas como tolvas. asignación de tareas a las máquinas cuando alguna falla. Si es manual y la materia prima o producto tratado es pesada. los robots y. mantenimiento y reparación de " a "a. molinos. Para operaciones de maquinado en los talleres metal-mecánicos. u otro medio que facilite el movimiento por parte del operario. es imposible la auserdc del componente humano. los medios de transporte operados manualmente. Los elementos básicos que tiene una FMS son los siguientes: • Estaciones de trabajo. se utilizan medios mecánicos de traslado como grúas. • ec rsos humanos. Por ejemplo se tienen los hornos. control de vida de las herramientas. Son los encargados de llevar la materia prima o productos tratados a las diferentes zonas de la planta. • Sistemas de carga y descarga. cortadoras. zonas de balanzas para pesaje de materias primas. En cuanto al almacenamiento. los sistemas automáticos de transporte o AGV (Automatic Guide Vehic/e). Automatización Industrial 37 El computador controlador de la estación de trabajo puede estar ubicado en una sala de controlo en puntos remotos de la planta. Poseen un computador central y computadoras que actúan como controladoras para las distintas máquinas de la FMS. calendarización y control de la producción. siste_ mas de ultrasonido o de ultravioleta. Este proceso de carga y descarga puede ser automático o manual. en las estaciones de procesamiento o al final antes de producirse la descarga de los productos luego del tratamiento. • Estaciones de Inspección y control de calidad. líneas de arrastre de vehículos (trenes). gestión y control con los sistemas de transporte y almacenaje. gestión de alarmas. El enlace entre las computadoras controladoras y la computadora central se realiza mediante alguna red industrial. Algunas funciones asignadas a los humanos son: cargar materias roouctos terminados en el sistema. Pueden estar cerca a las estaciones de trabajo. En fábricas en donde se procesan materias primas. gestión de diagnósticos de fallas y programación de mantenimientos preventivos. zonas de limpieza como baños de ácido o paso a través de compresores. • Sistemas de computadoras. dependiendo de las distancias entre ellas y los distintos sistemas de fabricación involu_ crados. Son los enlaces entre la estación de trabajo y el resto de la planta. Son variadas y múltiples las acciones que realiza el conjunto de compu_ tadoras. sin embargo. se tiene los sistemas de pallets. Aunque se refiere a un sistema automatizado. control de herramientas para las máquinas CNC.

en el tiempo.. La figura 2. así que se tienen los Sistemas Dinámicos de Eventos Discretos (DEDS: Discrete Event Dynamics Systems). lineal o no-lineal. Desde el punto de vista teórico. es decir. la salida depende de las entradas en el momento pasado y presente.38 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 2.. :.. A las entradas y salida se les asocian variables de entrada y de salida respectivamente. Sistemas de Eventos Discretos Un sistema es un conjunto de elementos que relacionados cumplen con un objetivo específico. Estados x(t) '1~ . Se debe distinguir el sistema discreto en su esencia. (e) (8) Representación del sistema: (n) --:rL.... ..9.. A su vez. ! 1:.. este puede ser orientado por tiempo (Time-Driven) U orientado por eventos (Event-Driven)... La representación discreta de un sistema continuo se obtiene por el muestreo de las variables continuas en puntos de tiempo discreto..•. (C) DEDS . Eventos (B) discreto. Los sistema dinámicos se definen por su comportamiento miento es llamado proceso. determinista o estocástico.12(C) ilustra el gráfico de un DEDS. La figura 2... estos sistemas se les llama sistemas dinámicos de variables continuas. Refiriendo al sistema discreto. Los sistemas se clasifican en diferentes formas: estático o dinámico.· • I T-:~+¡--T t el el (A) Figura 2. . de la discretización digital de un sistema continuo....12.. variable en el tiempo o constante.. Automatizaeión Industrial 2.. continuo o discreto...• .•. un sistema discreto se especifica por un conjunto de variables discretas y relacio_ nes definidas de ellas.12 muestra los gráficos que representan un sistema continuo y un sistema discreto.... Se asume que la salida es una respuesta casual. un conjunto de funciones continuas relacionadas y derivadas de esas variables. estable o inestable. se considera el sistema como una caja negra con varias entradas y una o más salidas. este comporta_ Por otro lado.. un sistema continuo está especificado por un conjunto de variables continuas. El comportamiento futuro del sistema dependerá del comporta_ miento pasado y presente.. Un sistema híbrido es la combinación del sistema continuo y discreto..

13.. Un término importante en los DES es el evento. e2 Y e3 Ó el-3' Como se observa. Allí permanece hasta que un medio de transporte 10 recoge y lo retira. considerar la siguiente situación. hay cuatro estadoS: ql.12(8). q3 Y q4 Ó en forma corta ql-4 y tres eventos el. suceden asincrónicamente. Algunos ejemplos de sistemas en donde los DES se utilizan son: • Sistemas de colas • • Sistemas de comunicaciones y telefonía Procesos de manufactura • • Procesos de fabricación por lotes (Batch) Sistemas de tráfico • Sistemas de bases de datos y redes de computadoras En cuanto a los formalismos matemáticos y de simulación con los que se estudian y representan los sistemas DES. y las aplicaciones. Llegada de Productos Procesados iet) .- o(t) Ejemplo que ilustra un proceso DES uevo producto se completa en la fábrica. q2. Para definirlo. cuya ocurrencia en el tiempo es sincrónica.12(C). y las Cartas de Estado.13 y corresponde a un sistema de naturaleza DES. Los eventos. contrario a los sistemas discretos. Figura 2. se tienen: • • • Las máquinas de estado finito (FSM: Finite State Machine) Cartas de estado (Statecharts) y Grafos de estado.. El tema de este libro y todos los ejemplos desarrollados y problemas propuestos son Sistemas de Eventos Discretos DES. los formalismos estudiados son las Redes de Petri. Redes de Petri (RdP) y GRAFCET. como se aprecia en la figura 2. en donde son almacena_ dos. GRAFCET.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 2. en general. como se observa en la figura 2. se lleva a la bodega en donde a. Automatizacián Industrial 39 En la gráfica (C) la variable discreta q describe el estado del sistema. La situación se ilustra en la figura 2. . estos productos son recogidos por los camiones para ser llevados a los puntos de consumo. los eventos ocurren en puntos de tiempo discreto y los estados cambian dependiendo de los eventos únicamente y por eso se les llama DEDS o simplemente Sistemas de eventos discretos (DES: Discrete Event Systems).. A una bodega llegan productos recién fabricados. son los procesos de manufactura y de fabricación por lotes. Salida de productos al consumo --~..

si i(t) = 0. De . = {e.. x(t+) = x(t) -1 x(t) {X(t) si (i(t) = O.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEO 2. . 1. se tiene: ¿.. por ejemplo. ocurren dos eventoS: producto entra a la bodega e y producto sale de la bodega s.) . entonces se puede definir: = 1 si llega un producto en el instante t = ° No llega producto i(t) i(t) = 1 si producto es recogido en el momento t = ° no se recoge producto o(t) o(t) En el ejemplo. el espacio de estado X es el conjunto de enteros no negativos {O. entonces o(t) = O. 2. o(t) = 1) + 1 sisi (i(t) (i(t) == O. se define con la función i(t) y la salida de la bodega se define como o(t).e~""--_ ée ~ bodega .. Si se intenta derivar x(t) (x(t)) no es posible. Como los productos son entidades discretas.:: . Obvia_ mente E es un conjunto discreto." 4 .. 1. I . en la ra. no simultáneos.) I 1- Figura 2. jet) *.. Como se observa en la figura pueden haber dos eventos capacidad infinita. 2. como se obser_ 2. o(t) = O) O) x(t) 7 Eventos e e G e s e e s s s s e e 5 . es decir. Llamando al conjunto evento I. s} Se puede definir el evento como una ocurrencia instantánea que causa transición desde un estado a otro. Automatizacián Industrial LABORATORIO 40 La llegada del producto..14. la bodega tiene una es imposible que o(t) = 1 cuando x(t) = 0. En la figura 2.14.14. la ocurrencia de un evento implica alteración del sistema. pero se puede utilizar la notación t+ para el tiempo y definir x(t+) como: . si i(t) = 0.14 se muestra una secuencia de eventos que pueden ocurrir en un periodo de tiempo. o de la bodega se tiene un número de productos en un determinado momento x(t).o(t).}. va en el tramo tll de la figura se hacen algunas consideraciones. .-1 Secuencia de eventos pc e .

el mecanismo de transporte T3 la lleva allí. Automatizacián Industrial • Para estandarizar la no e tos definido como: LABORATORIO 41 al se asume que ¿.eM2} .M282JM283. en donde continúa el trata_ miento de la pieza. Máximo esta banda puede tener tres partes.. ei2 E ¿. S ['011 ... La entrada de cada pieza es detectada por el sensor 511. puede haber simultáneamente máximo 4 piezas. B2 Y B3. eMl/ SM2. En la banda B3.. y si la máquina M2 está libre. Tiene tres bandas transportadoras: B1. ocurre en el tiempo 'tik.= {SBlr SB2. la pieza es llevada por el mecanismo de transporte T1 desde B1 a Ml. el sensor 531 detecta pieza. Cuando los elementos de una secuen_ cia son eventos.1 Para definir el conjunto de eventos que se opera en una pieza.. En esta banda.SB3. -. ocurre en el tiempo 'ti2.. el mecanismo T4 la traslada a la tercera banda B3.. eB2.. 1011 '1 61 511 -+ Figura 2. la pieza se transfiere a la banda B2.eB3/M1Blr M1BL.. Ejemplo 2.. . En esta banda sólo puede haber dos piezas. 5i M1 está libre. Luego que la pieza termina el tratamiento en M1. eiNocurre en el tiempo 'tiNoEn donde: 'til < 'ti2< . Al sensar pieza 522. Lo sensores 521 y 522 sensan la entrada de pieza a la banda B2 y llegada al final de esta banda.15 muestra el esquema de un sistema de manufactura conformado por dos máquinas: M1 es un molino y M2 una mezcladora. representa el conjunto de even_ ~ = {el. 532 Sistema de manufactura del ejemplo 2. cuando termina evento: e. El foto-sensor 512 detecta pieza al final de Bl. se da la orden para que la pieza ya terminada.. eik ocurre en el tiempo 'tik. Cuando llega al final.2. mediante el mecanismo T2.. ocurre en el punto de tiempo discreto 'til.1 La figura 2. se habla de cadena de eventos. La secuencia de eventos se define como: Donde eil E ¿.. en} Se asume que un evento e¡ e I. e2.eBl.<'tik···<'tiNo La secuencia () se denomina proceso discreto..• AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: . Las partes a ser procesadas entran al sistema aleatoriamente y una por una a la banda Bl. en donde es sensada por 532.15. considerar la siguiente nomenclatura: Cuando inicia un evento: s. respectivamente. sea retirada. llevando las piezas hasta su final. una vez termina.

jes formales.1 Las propiedades de los sistemas DES son: •• Sincronización¡ •• Concurrencia¡ •• Paralelismo¡" •• Viveza¡ •• Reversibilidad¡ •• Alcanzabilidad. El mecanismo de traslado T3 lleva la pieza desde la banda B2 a la máquina M2 IO. las más utilizadas son: •• Diagramas de transición-estado o máquinas de estado finito¡ lt GRAFCET¡ •• Diagramas lógicos. Dos posibles secuencias son: al = SBleBlMIC1sMlsBleMlMIB2sB2eBlMIBlsMleB2M2B2SM2··· a2 = SBlsBlsBleBlMlBlsMl eBleMlMlB2sB2MlBlsMleB2M2B2sM2sBl'" y se pueden establecer muchas más.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: 2. Se pueden establecer infinidad de posibles secuencias¡ teniendo en cuenta restricciones como: máximo número de elemen_ tos en cada banda simultáneamente¡ en cada máquina sólo puede haber una pieza cada vez¡ se pueden procesar simultáneamente piezas en las dos máquinas. diseño y caracterización de los sistemas DES. fin ejemplo 2. Automatización Industrial Este es el proceso que sigue una RATORlO 42 el sistema (en orden desde la entrada hasta la salida): 1.Inicia el tratamiento de la pieza en M2 11.Mecanismo de traslado T4¡ lleva la pieza desde M2 hasta la banda B3 l3. Conflicto¡ •• Exclusión mutual •• Bloqueo¡ Las herramientas utilizadas para el análisis.Se detecta pieza al final de B3 mediante el sensor S32¡ se da la orden de retirar pieza. El siguiente aspecto a establecer¡ es la secuencia como suceden los eventos. Esta acción es detectada por Sl1 2. Se detecta la pieza en la banda B2 y se inicia su traslado sobre la banda 8. son básicamente: • Herramientas gráficas. El mecanismo de traslado T2 lleva la pieza desde M1 a la banda B2 7. . La pieza llega al extremo de la banda B2¡ acción que es detectada por el sensor S22 9. • Herramientas algebraicas¡ • Herramientas basadas en lengua_ En cuanto a las herramientas gráficas.Detecta pieza la banda B3 y se inicia su traslado al otro lado de la banda H. La pieza llega al final de la ban a _ 3.Termina el tratamiento de la pieza en M2 12. El mecanismo de traslado lleva la ieza esde B1 hasta la máquina M1 4. La pieza se coloca al comienzo e ~ a B1. Termina el tratamiento de la pieza en M1 6. •• cartas de estado¡ •• Redes de Petri¡ Las herramientas algebraicas son: •• Álgebra Booleana¡ • Expresiones algebraicas basadas en espacio-estado¡ •• Álgebra Max-Plus Los lenguajes formales: todos los lenguajes de programación combinados con sistemas de opera_ ción en tiempo real. Inicia el proceso de tratamiento en la áquina M1 5.

especialmente en aquellos procesos ubicados en sitios remotos. Pero la confiabilidad de este sistema fue un problema: si el computador fallaba. ya que las líneas eléctricas se comportaban como antenas. El problema generado por las señales eléctricas llevó a implantar la computadora digital para reemplazar los controladores análogos por una gran computadora. Una VIsta e la evolución contempla los siguientes e e ~ s: de proceso de automatización f e áquinas se desarrollaron a partir de dos sistemas de El control de procesos y el control distintos: el siste a i egrado y el sistema distribuido. controladores y válvulas se estandarizaron las señales neumáticas en el rango industrial de presión de 3psi a 15psi. Los conceptos de control avanzado propuestos por los ingenieros de control solo eran teóricos porque no había forma de usar entradas para las variables de varios procesos.AUTOMATIZACIÓN INDU 2. también se redujeron drástica_ mente los costos/ pero surgió el problema de ruidos. El término Control Digital Directo (DDC: Direct Dígital Contro~ fue utilizado para describir este sistema. los costos cuando las distancias entre el proceso y la sala de control son muy grandes. tales como refinerías de petróleo. que fue implantado a todas las plantas de producció . El control de procesos comenzó su desarrollo sensando los elementos conectados directamente a los controladores. Automatización Indu . . El próximo paso en la evolución fue el desarrollo de los transmisores análogos. resultaban peligrosos.10. adicionalmente a las grandes distancias. se presentaban retardos que. el proceso completo quedaba fuera de control. El lazo de control inteligente fue distribuido cerca del proceso controlado. pero los operarios no podían monitorear adecuada_ mente todos los lazos de control. Las señales neumáticas fueron reemplazadas por señales eléctricas en el rango de 4mA a 20mA. con una se hacía el control de la planta y la segunda se utilizaba como reserva (backup). plantas químicas. de modo que entraba en operación cuando la principal fallaba. Entonces se desarrollaron los transmisores neumáticos. así que los retardos entre los procesos y las salas de control eran mucho menores. que perfeccionaran el control de variables críticas en el proceso. ya que estas señales viajaban a velocidades cercanas a la velocidad de la luz. ". esta tecnología neumática posteriormente presentó proble_ mas/ entre ellos. lABORATORIO 43 2. así que se optó por utilizar dos compu_ tadoras. Esta distribución del lazo inteligente produjo un buen control de las varia_ bles individuales del proceso. fábricas de papel. controladores y convertidores electroneumáticos. en algunos procesos. actuadoras. El ruido generado redujo la precisión de las señales transmitidas y causó problemas con los algoritmos de control. fábricas de acero. etc. que a su vez fueron conectados directamente a las válvulas de control.

almacenan las claves de los transductores y almacenan los datos de las últimas calibraciones. pueden almacenar datos anteriores para optimizar los análisis futuros. permite el desarrollo del control avanzado. facilita los medios para mover los lazos de control al piso de la planta y la habilidad de comunicarse con la inteligencia distribuida. Las unidades de control local son diseñadas para soportar los difíciles ambientes de las plantas industriales. La línea que cruza desde arriba y el lado derecho en la gráfica representan la red de comunica_ ciones. La Unidad de Control Local (LCU: Local Control Unit) contiene los módulos de entrada-salida que condicionan las señales de entrada y los módulos de control que portan los algorit_ mas de control. eliminan ruido.16 están encerrados en el piso de la planta. ~ i' emas servo controles usaron tubos al vacío y manejadores de velocidad varia le sistentes en generadores DC manejados por i ecta). El propósito de todo este esfuerzo era desarrollar una serie de estándares a los que se asignó la expresión: Protocolo de automatización de la fabricación (MAP: Manufacturer's Automation Protoco~. Automatización Industrial RATORIO 44 . motores. La figura 2. así que permite tener las ventajas del control distribuido y mantener completamente informado al operador de todo el proceso de la planta. finalmente.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TE 2. Posteriormente aparecieron las máquinas de motores también de DC (tensi' control numérico basadas en el c ntrol digital. así que los lazos inteligentes se pueden ubicar cerca de los procesos a controlar. Los módulos de control tienen acceso a todas las entradas del proceso dando al ingeniero de control total libertad para aplicar las técnicas del control avanzado. con gran empuje. Los términos data highway y Red de Área Local (LAN: local area network) son utilizados para dar una aproximación de las redes de comunicación. a resolver el problema de las comunicaciones con los distintos dispositivos de las plantas de producción. Todos los lazos de control en la figura 2. Iinealizan la señal. los transmisores de medida son inteligentes ya que cada uno contiene un microprocesador. En la década del 80 la industria comenzó. En 1980 se desarrolla el microprocesador que. con el que se: convierte la señal análoga en señal digital. actuadores de fluidos y válvulas solenoi es. Todos los módulos en el sistema son direccionados con su etiqueta de clave y los datos pueden ser obtenidos de algún módulo en el sistema y en cualquier punto dentro del sistema. convierten la señal a unidades de ingenie_ ría. .-:: El control de máquinas co e edes cableadas de relés.16 ilustra una fábrica hipotética integrada con sistema de control distribuido y que tiene los dos procesos: control de procesos y control de máquinas. Los controladores programables aparecieron en la década del 70 reemplazando los armarios de relés por programas desarrollados en una computadora.

. !.~-r-¡)NC ontrolle Loading robot ..Unload robot i.. _/ --"'.J SUP~IY '.':. Fábrica Integrada con (Oiltrol Distribuido Robotic work cell operator's station .--. O : í .--.AUTOMATIZACIÓN 2. INDUSTRI.~. .-.---.--.L A.: Automatización 45 - Industrial 0ATlBLJ:: LOCAL 1111I1 Management station Á--------- Engíneering station Maintenance station ..._~-- ~ l programmable logic controller PLC I r--->-> __ Motor' -..~.'h·r~:c--·· -.!.-- -.:".16.j--...-F -' ~ :: ~::::::::: LCU Robotíc work cell controller o "r-- ~:::::::: ::~~~~~~JJTake-away ~ Contactor Ll ~ L2 I ~.----.-.... .-:--~~:~::~::::::::::: i Heatíng element Sequent.nuous processes f~' (.::: '..-.. O ' n'" lJ_L Y. ! '.¡ ..'.-1 11111111111111111 Central Control Room station LCU A Continuous processor modules rOl:'.2) station LCU E Bath processor modules F G Bath processes H Robotíc work cell: Machine n: tooll\... ! ~ W : L-J.-..aJ systems Figura 2.--- ~ Cont.M.~~:.. ---: J..-----... .l ~¡: ~ .

.. tienen acceso a toda la información vía pantalla o interfases humano-máquina (HMI: Human Machine Interface). Los operadores locales.~ ru~ ~ AGV..I TALLER Et'J N 1BLE BODEGA DE ALMACENAJE PRODUCTOS FINALES Figura 2.1 1.. BODEGA ~ TALLER .PLÁSTICOS Presentación gráfica Allí se fabrican muebles que pueden estar hechos con en donde se procesa la parte metálica del mueble. en cuáles niveles cree que se puede desempeñar el Ingeniero Electrónico. Qué características. . Automatización Industrial 46 La unidad de control LCU puede antener procesos continuos... . En la estructura jerárquica propuesta por la NBS y descrita en el capítulo. .17. 4. grupos de procesos y celdas de trabajo robotizados.dl y plástico. 3. los operadores de las salas de control central. los profesionales y las áreas de especialización que requiere para su estudio (asesores)..1. 2. ingenieros de planta y administradores de planta. estudios o cualidades cree que debe tener un ingeniero electrónico para poder desempeñarse en los niveles 4 y 5.L. si se basa en el modelo piramidal de la NBS. Sustente su respuesta.. I I lt ~TALLER :. en donde . :::=======..1 j MATBUA" PRIMA .. Ejercicios 2.. Hay tres talleres: uno -0CE52 la madera y el tercero.: ~ I 1=== I j L.. .. =' me ufactura ei... 5. (puede proponer otro tipo de planta). Describa con todo detalle cómo podría ser esta planta. mantenimiento de planta. ~. otr de n la - a 'e e e.'..I --L _. Suponga que ha sido consultado para asesorar la viabilidad y montaje de una planta procesadora de basuras (reciclaje). Adicionalmente otras unidades tales como PLCs pueden ser interfasados con las redes de comunicaciones.. r------. La figura 2.17 muestra el esquema de un taller de manufactura.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 2.' A~ I I r-----l I i I I I I _____ -L I + F'·' ~ 1 ~ ~----------l I I I . Explique cómo funciona el regulador de doble efecto de la figura 2.. Incluya dentro de su propuesta... Sustente su respuesta..jtMETAL TALLER t\'lADERAS ~MECANlCO " .

y qué niveles de la pirámide de dio de esta planta y cómo se puede establecer tecnoló_ 6. cuatro cintas transportadoras C1-4.• / .1. Para el proceso del ejemplo 2.'. ~ ¿Qué tipo de planta es. indica las rutas que sigue el AGV.'0 3 OUTPUT Figura 2. d producto Cuando se requiere producción de diferentes productos.9 Consta de tres brazos robots Rl-3. Fin ejercicio 2. se indican los equipos requeridos para fabricar cada uno de los productos._[ '=-"==C=2 ==~:"·:)==I ".' ¡C4 I \'. posición del proceso. 7..M21 _~ __C_1_'_t-~ \'-J vR2. En la Tabla 2..1 es característico de una producción en serie. En un cuarto taller..1 Por ahora no interesa el tiempo empleado en el procesado del producto en cada máquina. Tabla B M4M2 MiM3 Producto M2 D M3 M3 o M3 M3 M4 oo M4 M4A e Mi M4 Producto OperaciónMZo 2. se efectúa el do terminado se lleva a un depósito.~ \.18. 2.cuatro máquinas CNC M1+ En trazo punteado se muestra el alcance de cada brazo. Celda de manufactura con arreglo serie-paralelo.1 .1. una odos lo materiales se transportan automáticamente a los . también. L::. có es automatización puede tener? Elabo e gica y comercialmente. ~ .AUTOMATIZACIÓN INDU ~RATORIO 1 47 2. -f. Automatización Industria' se produce la inyección <> ensamble de las partes del bodega en donde se tiene la espacios físicos de la fábrica ueble que lo requiera. . La línea a trazos.•.LJ ~ 1 .- _.-.1. Hay. .--f __ ----El M11 /'~ :=1' ______ INl'UI \ .. La celda de manufactura analizada en el ejemplo que se obtiene siempre es idéntico.- ._'_ / . Escriba el conjunto de eventos del proceso de fabricación y proponga cinco secuencias diferentes para obtener los cuatro productos. para el ejercicio 2. pro~ er cinco secuencias diferentes a las ya anotadas.18 . Un ejemplo de esta celda de manufactura se muestra en la figura 2. {~ . _.•. la FMS debe tener una disposición de produc_ ción serie-paralelo.

regulan. lenoide (relé. contactar) y actúan s 'Iido. electromecánicamente y electrónicamente. . sensan. . regulan la velocidad de un motor.1. Actúan E!ectromecánicamente cuando se a electrónicamente cuando utilizan disposi . seguridad o de control. Dispositivos de Control Eléctrico . actúan sobre válvulas neumáticas o hidráulicas. Actúan mecánicamente mediante un actuador q e uede ser: manual si lo acciona un o alguno de los siguientes trans_ operario y automáticamente cuando es aecio a le as. normalmente alta tensión por encima de lOOOV. Por ejemplo: conectan y desconectan circuitos eléctricos. sensan la posición de algún objeto. A todos estos dispositivos también se les conoce como equipa_ miento eléctrico. ductores: presión.AUTO MATIZACIÓN 48 INDU 3. Introduccion En el control y accionamiento de los sistemas de procesos. Dispositivos de Control 3. regulación. 3. por debajo de lOOOV y de Estos dispositivos: conectan. en el nivel de planta (nivel 1 de la pirámide de automatización) se utilizan dispositivos de control eléctrico. Se dispone de dispositivos de baja tensión. sobrecarga é i . posición.- . Pueden actuar: mecánicamente. inician alguna secuencia de procesos temporizados. Son dispositivos de maniobra. nivel. actúan e inician algún proceso. flujo. empleados en las instalaciones eléctricas. etc.

esto es. húmedo. cuando se accionan. luminosos (pilotos). es importante conocer ese número para dimensionar el periodo de vida de servicio./ Las corrientes nominales de sus circuitos principales. El cortocircuito aumenta extraordinaria y rápidamente la intensidad de la corriente que atraviesa un circuito eléctrico y pueden tener efectos desastrosos sobre las máquinas y líneas eléctricas. número de contactos y posiciones que se requiere para una determinada utilización. todos estos factores u otros se deben tener en cuenta al momento de seleccionar el dispositivo eléctrico. Esta forma se puede asociar al término enclavamiento o autosostenimiento./ Las sobre intensidades (surge currenf) admisibles nominales que pueden soportar sus circuitos principales. deterioran las líneas eléctricas fundiendo los co ductores y destruyendo las máquinas eléctricas conectadas a su paso. • Otras opciones. Por ejemplo.. Para la selección de estos dispositivos se tienen en cuenta los siguientes tópicos: • Configuración: se refiere al tipo de dispositivo. Las sobre intensidades pueden ser por cortocircuitos o sobrecargas Al trabajar con circuitos eléctricos./ Tensiones nominales de sus circuitos principales y de sus circuitos auxiliares. debe se debe escoger el conmutador o pulsador adecuado para el sitio en donde se va a en cuenta si el dispositivo se coloca en un panel de control. . • Consideraciones de ambiente: esto es. pueden suceder dos situaciones peligrosas: el cortocircuito y la sobrecarga. si se • Ciclo de vida: que se refiere al número de conmutaciones o cambios de posición de los dispositivos de conmutación. Se tendrá circuito impreso o emergencia. . llave de enclavamiento o Las principales características nominales de los dispositivos eléctricos son: .. Aunque no es tan especl2 están sometidos a sobrecarga. consideración de expansiones futuras para su selección adecuada. por ejemplo. • Voltaje y corriente: en donde se considera la magnitud del voltaje que se desea conmutar. de lo contrario.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 49 3. o debe soportar temperaturas variables. por lo que debe controlarse rápidamente./ Poder o capacidad de ruptura o de desconexión nominal. trata de corriente AC o DC y el valor de la corriente que se va a conmutar o interrumpir. si el ambiente es muy explosivo. Un circuito eléctrico o los equipos que lo con cuando el circuito trabaja con mayor intensida está proyectado. Dispositivos de Control Eléctrico Los dispositivos se pueden accionar: momentáneamente cuando se actúan y al Iiberarlos vuelven a su posición original y en forma mantenida. en especial de alta tensión y corriente. si se trata de un pulsador de ser muy grande para una actuación segura. . poseer indicadores cualquier otro medio de señalización y/o seguridad.. adquieren la nueva posición.. si forma parte de un se ubica en un equipo de medida portátil. "e que aquella para la que' i al es lOOA y se somete a el corto circuito. • Tamaño físico: ubicar.. los efec t-~ . ./ El poder de conexión nominal. si el dispositivo se coloca en un ambiente altamente contamL nado. un motor cuya c un consumo de 150A. Por ejemplo. Se produce un cortocircuito cuando hay conexión directa entre dos o más conductores de distinta fase (corriente alterna) O de distinta polaridad (corriente directa) en una instala_ ción eléctrica.

mientras que la sobrecarga está caracterizada por un aumento de cierta duración y algo mayor de la intensidad de la corriente.2. lparatos para mando automático: contactos de mando mecánico. Generalmente el cortocircuito es de carácter eléctrico (conexión directa entre dos o más conductores) mientras que la sobrecarga está originada por causas mecánicas (por ejemplo agarrotamiento 3. que a la larga pueden producir oeireuitos. interruptores. las máquinas sobrecargadas En un cortocircuito se presenta u aumento prácticamente instantáneo y muchas veces mayor de la intensidad de corriente que pasa por un circuito. 2. Para cada función existen diferentes modelos. 3. Se puede completar la definición indicando que un interruptor es un dispositivo de maniobra para la conexión y deseo exión voluntaria o automática . termostatos.INDU~ 3. ORATORIO 50 perjudiciales para aparatos. perforaciones en los aislan'e trabajan con bajo rendimien' o. de la variación de una magnitud. estos aparatos auxiliares están montados directamente a la máquina o dispositivo sobre el que actúan y su funcionamiento depende de la acción de un operador. a las diferencias de velocidad de operación. de modo que puedan responder a los múltiples casos y aplicaciones que se presentan en la industria. Apara'"os para mando manual. además. etc.1. En forma general. idón. pulsadores. etc. etc. interruptores térmicos. estos dispositivos deben elegir_ se y montarse cuidadosamente ya que de su buen estado. ambientes muy contaminados. llaves. los dispositivos de maniobra y mando se pueden dividir en dos Jra des grupos: _. Como están expues_ tos a choques. Dispositivos de Control EJ' " "- AUTOMATIZACIÓN tos de la sobrecarga tam ié tores. depende el funciona_ miento y la seguridad en las instalaciones de la fábrica. en los engranajes de una máquina). etc. Así que los fabricantes ofre_ cen modelos adaptados a diversos ambientes. conmutadores. pues provocan eale . Dispositivos de Maniobra y Mando En la denominación de dispositivos auxiliares de maniobra y mando se incluyen aquellos elementos que normalmente van asociados a los contadores y otros equipos principales de mando. de la posición. equipos y conduc_ s indeseables. a los diferentes números de maniobras. Por lo general. golpes.2. sensores de Interruptores El interruptor es un dispositivo destlnado a obtener la ruptura o cierre de un circuito eléctrico.

AUTOMATIZACIÓN

3.

INDUSTRIAL:

TEO

lABORATORIO

-

51

Dispositivos de Control Eléctrico

de circuitos eléctricos, en los
interrupción están fijamente u

'ales todas las piezas que sirven para la unión o la
as sobre una base común.

Se pueden clasificar según difere tes criterios.
l.Según

la clase de accionamienta:

Interruptores
Interruptores
Interruptores

manuales.
de pedal.
de mando a distancia.

2. Según la clase de extinción del arca:
Interruptores
Interruptores
Interruptores
Interruptores
Interruptores

de
de
de
de
de

aire.
aceite.
agua.
gas a presión.
vado.

3. Según la aplicación:
Interruptores
Interruptores
Interruptores
Interruptores
Interruptores

de protección.
seccionadores.
selectores.
de mando.
auxiliares.

4. Según la potencia de desconexión:
Interruptores
Interruptores
Interruptores
Interruptores

para maniobra en vado.
para maniobra con carga.
para motores.
de potencia o disyuntores.

La descripción de algunos de los interruptores según la potencia de desconexión es:
Los interruptores para maniobra en vacío son aparatos de corte que por sus características de cons_
trucción, solamente pueden interrumpir circuitos sin carga o con carga muy reducida. Se emplean para
dejar sin tensión las· partes de la instalación que están situadas detrás de ellas, una vez que estas han
quedado sin corriente por desconexión en otro punto.
El aparato de corte
actúan simplemente
reducida.

que representa a estos interruptores son los seccionadores, cuyos contactos
por rozamiento de cuchilla y cuya capacidad de extinción del arco es muy

Los seccionadores se fabrican para soportar desde 400mA hasta 600mA para tensiones hasta de 46KV.
Las normas ICONTEC especifican seccionadores tipo estación y tipo distribución dependiendo de su
ubicación en la planta, de acuerdo a la norma NTC2157.

Algunas especificaciones y características dadas por fabricantes de los seccionadores:








Diseño compacto. En las conexiones tetrapolares, el neutro no requiere módulo adicional.
Posibilidad de realizar interrupciones de 6 a 8 polos.
Las manijas -cuchillas- brindan grado de protección IP-65 y admiten bloqueo por candado
El neutro abre en atraso y cierra en adelanto al resto de las rases.
Visualización directa de la posición de los contactos del intefTUp~or
Amplia variedad de accesorios para evitar contactos accid~ le les.
Todos los interruptores tienen propiedades de seccionador seqún lEC 60947-3
Alta tensión de aislamiento, entre 1000V a 1500V
Algunos tienen indicador de fusión de fusible.

AUTO MATIZACIÓN

INDU

52

ORATORIO

3. Dispositivos de Control

Figura 3.1. Fotos de diferentes tipos de seccionadores. Tomado de:
http://www.directindusby.es/fabricante-industrialjseccionador-75585.html

Los interruptores para maniobra con carga son dispositivos destinados a la conexión y desconexión de
intensidades de corriente de magnitud aproximada a la intensidad nominal YI en algunos tipos espe_
ciales llegan a soportar entre 2 a 4 veces la corriente nominal. Estos interruptores se utilizan con
cargas no inductivas: alumbradol calefacción, etc.
Los interruptores para motores son dispositivos que pueden interrumpir intensidades de corte del
orden de 6 a 8 veces la intensidad nominal, pero en muy cortos tiempo. Son los más empleados en la
maniobra directa de motores eléctricos, recomendándose esperar a desconectar una vez ha transcu_
rrido el periodo de arranque, pero con la facultad de desconectar a plena sobreintensidad en caso de
emergencia (por ejemplo en una falla del motor accionado).
En la selección de estos interruptores



se deben considerar los siguientes aspectos:

Capacidadde carga permanente (intensidad nominal del motor)
Potencia de conexión (en el arranque del motor su corriente aumenta 4 a 6 veces la corriente Nominal).
Potenciade desconexión (se generan arcos debido a las autoinducciones de los motores)
Duración y frecuencia de maniobras

Dentro de estos interruptores estál los interruptores
Los guardamotores o interruptores
motores y protegen sus devanados
Los guardamotores deben cumplir
acdonamiento permite visualizar el

http://www

de tambor, contactores y guarda motores.

protectores de motores, facilitan la conexión y desconexión de los
contra calentamientos en el caso de producirse sobrecargas.
con la norma lEC/EN 60 947-4-1. El movimiento rotativo de su
estado del interruptor: horizontal abierto, vertical cerrado.

Figura 3.2. Fotos de guardamotores. T -d de:
.google.com .co/ímgres?imgurl=http://www.aea.com.ar/automa.dz2!:io.--.joovedades/i

magenes/ guardamotores_l.jpg

53

AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEO

3. Dispositivos de Control Eléctrico

.~

Estos dispositivos manejan corrie
más amperios (l1KW, 400V) con capacidad de interrup_
ción de corto circuito de hasta 1
I '- ¡ante un bloque Iimitador. Contienen distintos accesorios
como: bobinas de apertura por mínima ~e ión, disparadores a distancia, contactos auxiliares laterales
y frontales, señalización de disparo d" ere dada por cortocircuito o sobrecarga, algunas pueden tener
implementado un accionamiento motorizado.
Algunas características y especificaciones dadas por fabricantes:





Protegen contra sobrecarga a consumidores e instalaciones.
Disponen de botón pulsador manual para ser actuado por operario
Tiene protección térmica y magnética de motores de corriente alterna y directa.
Cumplen normas lEC 947-2/ lEC 947-4-1 YVDE 0660
Capacidadde interrupción de 65KA
Capacidadde corriente desde 0.1 a 25A a 690VACy 220VDC

Los re/és térmicos son interruptores para motores dispuestos en cada polo. Estos relés son calentados
por la corriente que pasa por los conductores de alimentación del motor y cuando el calentamiento
rebasa un límite determinado, provoca la desconexión del motor en todas sus fases. El tiempo de
desconexión es tanto más corto,' cuanto más elevada sea la sobrecarga y mayor sea su calentamiento
previo, debido a la corriente de trabajo. Se produce también la desconexión en el caso de marcha con
fallo en una de sus fases, puesto que un motor cargado consume una corriente excesiva por efecto de
las otras fases. Protegen a los motores de su destrucción por causa de: rotar bloqueado, sobrecarga,
falla en fase.

Figura 3.3. Fotos de relés térmicos. Tomado de:
http://vvww.tbcin.com.ar/ímqs/pdff05%20Contactores%20COLOR%20

Estos relés utilizan la variación de forma y estado de un bimetal
al alcanzar una temperatura determinada, acciona un contacto
mediante resistencias por las que circula la intensidad del o' or.
disipado se establece a temperaturas diferentes, de ac e'
n
tura de respuesta, se efectúa la desconexión. El tiempo e
la carga previa del relé.

11.pdf

que está sometido a calentamiento y
auxiliar. El calentamiento se efectúa
El equilibrio ente el calor generado y
la i tensidad. Al alcanzar la tempera_
'ón depende de la intensidad y de

r;.

AUTO MATIZACIÓN

INDU

ORATORIO

54

3. Dispositivos de Control El'

Empleo hórmal.
sinaverias

Figura 3.4.

Sobrecarga

trifásica

Fallo de una fase
(carga en dos fases}

Forma de disparo del relé térmico por falla en una o las tres fases.
Tomado de: http://www.kmsomerinca.com.ve/relmot-z.htm

Cuando se deforman los bimetales en el circuito principal del relé debido a una sobrecarga trifásica del
motor, actúan los tres bimetales sobre un puente diferencial. Una palanca de disparo conjunta, con_
muta el contacto auxiliar al alcanzar el valor límite (figura 3.4).
En el caso de la falla en una fase, cuando un bimetal no se deforma igual que los otros, o bien, retorna
a su posición de frío diferente de los otros dos, entonces el puente de disparo diferencial recorrerá
tramos diferentes. Este recorrido diferencial se transforma por medio de una transmisión en un reco_
rrido adicional de disparo, luego se efectúa más rápido.
Algunas características y especificacionesdadas por fabricantes de los relés térmicos:







Regulacionesdesde O.l1A hasta 850A y tiempos de disparó entre lOs y 20s.
Circuitos de mando y de potencia hasta 690VAC
Compensaciónautomática de la temperatura ambiente entre -250C y +60°(,
Posibilidadde montar un bloque de contactos auxiliares para señalización.
Protección contra tiempos de disparo largos.
Pulsadorfrontal" Test de disparo".
Contactos auxiliares de disparo de doble ruptura e independientes (lNA+ 1NC).
Selecciónmultifunción: rearme manual, rearme manual con paro, rearme automático con paro y sin paro,

Otros interruptores para motores, son los interruptores termomagnéticos. Son dispositivos que, al igual
que los relés térmicos, por exceso de temperatura debida a la corriente circulante desde la red al
- motor, lo desconectan al elevarse la temperatura dada como referencia; pero en estos relés, también
opera un efecto magnético, es decir, al paso de la corriente se genera un campo magnético, así que
estos interruptores tienen doble protección para los motores: si por alguna causa, el calentamiento no
es s I dentemente rápido para actuar el interruptor, el efecto magnético sí lo hará rápidamente.

I gura 3.5 presenta las fotos de algunos interruptores termomagnéticos.
nas especificaciones dadas por fabricante se detallan a continuación:
Unipolares: 220/415 Vea.
Bipolar, tripolar y tetrapolar: 380/415 Vea.
La tensión de aislamiento (Vi) ha sido establecida en 660 V.
Poder de corte:
a) Serie básica: 4.5 kA (1cn=1cs)Cos w = 0.75-0.8
b) Serie industrial: 101=10 kA/1cs=7.5 kA Cos w = 0.45-0.5 hasta 32 A
Icn=1cs=6 kA Cos w = 0.45-0.5 de 40 a 63 A
Para aparatos unipolares, bipolares con dos polos protegidos, tripolares y etrapolares con 4 polos protegidos.

AUTO MATIZACIÓN

INDUSTRIAL:

t::

RATORIO

55

3. Dispositivos de Control Eléctri

\

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Figura 3.5.

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Fotos de interruptores termomagnéticos. Tomado de
http://www.zoloda.com.ar/productos/inttermomagdif.htm

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Figura 3.6.

Fotos de interruptores diferenciales Izquierda para tensiones
de 230/240VAC, derecha con tensión de 400/415VAC. Tomado de:
http://www.zoloda.com.ar/productos/int_termomag_dif.htm

.-

Los Interruptores Diferencia/es proporcionan protección a las personas contra las descargas eléctricas,
tanto en el caso de contacto directo como contacto indirecto (sensibilidades inferiores o iguales a 30
mA) y también protección para las instalaciones (sensibilidades de 300 mA).
Están diseñados de acuerdo a la Norma lEC 61008 Y pueden ser utilizados como seccionadores. Las
sensibilidades de trabajo son 10, 30 Y 300 mA, tanto en ejecuciones bipolares como tetrapolares.
Los interruptores diferenciales de la serie NFl se encuentran protegidos contra disparos intempestivos.
La figura 3.6, muestra dos interruptores diferenciales, el de la izquierda para tensiones de 230/240VAC
y aparatos bipolares, el de la derecha con tención de 400/41SVAC y aparatos tetrapolares; ambos
operan a frecuencias de SO/60Hz.
Los interruptores de potencia, también conocidos como disyuntores, tienen gran capacidad de ruptura,
pudiendo desconectar, incluso, corrientes de corto circuito, por lo que en estos elementos de corte,
adquieren gran importancia los dispositivos de extinción de arco. Han de desconectar bajo situación de
cortocircuito muy rápidamente sin que sus contactos resul en perjudicados.
Los interruptores de potencia se emplean para protección e redes contra sobre intensidades y corto_
circuitos, para fraccionar y subdividir redes eléctricas,
ar acometidas importantes, etc.

.•..

-~

INDUSTR.It.:.: T3:zt:A
3. Dispositivos de Control ~ •

RATORIO

AUTOMATIZACIÓN

56

Figura 3.7.
http://3.bp.blogspot.com/

_bdmi8p/T

Foto de disyuntores. Tomado de:
8/RfGCzwigzsII AAAAAAAAAA8/fYzbASXoMRM/s320/fotosica.jpg

Ya que estos dispositivos están permanentemente conectados a los circuitos y su ruptura es poco
frecuente, dichos interruptores se construyen para una frecuencia reducida de maniobras; por lo
general se considera una duración útil total de 100000 maniobras, por lo que son admisibles como
máximo unas 30 maniobras por día, situación contraria a la de los interruptores para motores,
guardamotores y relés térmicos cuya operación diaria es muy frecuente.
Los interruptores rotativos a levas son llaves conmutadoras que han sido diseñados para su aplicación
como interruptores principales, control de motores, maniobras en máquinas, etc. Pueden conmutar
circuitos que tengan corrientes desde 16A hasta 1500A o más amperios.

Figura

3.8.

Fotos de algunos interruptores rotativos de levas. Tomado de:
http://www.zoloda.com.ar/downloads/i
ntrot. pdf

Debido a su función como conmutador, en su diseño y construcción posee características especiales
como: son de ruptura brusca, los bloques de contactos fabricado en poliéster y reforzado con fibra de
vidrio para auto extinguir el arco, soporte de los contactos de latón o cobre y contactos en aleación de
plata por ofrecer gran resistencia al arco y a la soldadura entre ellos, pueden poseer hasta 24
contactos y si se requieren más, se utilizan arreglos de interruptores en tandem (dos aparatos accio_
nados por el mismo mando). La figura 3.8 muestra fotos de diversos tipos de interruptores rotativos a
levas; en algunos de ellos se observan los sistemas de seguridad para evitar que sean accionados
accidentalmente.

AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL:

57

TORIO

3. Dispositivos de Control Eléctri

3.2.2.

Pulsadores

Los pulsadores se e
lea
ara la maniobra de contactores y combina_
ciones de ellos, abrir o cerrar circ j" s a xiliares, la señalización, el mando de relés,
etc. En la figura 3.9 se muestra el es uema de un pulsador.
Consta de dos elementos principales:

• Botón pulsador

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Figura 3.9.

• Cámara de contactos

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" 'ft I
1~
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Esquema de un pulsador

Al accionar el botón pulsador, este actúa sobre el vástago de la cámara de contactos,
que es mecánicamente solidario con los contactos de apertura y de cierre, situados
en el interior de la cámara.
Los pulsadores pueden ser:
• De contactos mantenidos o permanentes (hold): En estos pulsadores al dejar de accionar sobre el botón
pulsador, el contacto correspondiente permanece en el estado a que ha sido llevado por la acción de dicho botón,
es decir, actúa como un interruptor y la orden de mando es permanente.
• De contactos por impulsos: En estos pulsadores cuando cesa la acción sobre el botón pulsador, el contacto
retorna a su posición inicial (de reposo).

,-<"

Se presenta la siguiente clasificación de los pulsadores:
1. Por las condiciones mecánicas de mando: el pulsador es un dispositivo de accionamiento manual,
actuado por un operario, por lo tanto, una clasificación de los pulsadores según este criterio, se refiere
a la forma y características de las cabezas de los pulsadores. Entonces se tienen:
1.1 Pulsadores rasantes: que evitan cualquier maniobra involuntaria.
1.2 Pulsadores salientes: recomendados para usarlos con las manos aisladas.
1.3 Pulsadores con capuchón de protección: cubiertos con una goma sintética que asegura protección
contra ambientes contaminados con partículas.
1.4 Pulsadores de emergencia con cabeza de zeta: permiten una gran rapidez de maniobra y se
recomienda para parada de emergencia; botón con gran superficie y su accionamiento exige pequeño esfuerzo y
se puede accionar con la palma de la mano.
1.5 Pulsadores con enclavamiento por llave con cerradura incorporada: permite el enclavamiento en la
posición de reposo o de trabajo, según la necesidad.
2. Por las condiciones eléctricas de mando: esta clasificación se refiere a la disposición de las cámaras
de contactos, pues es allí en donde se desarrollan las ó enes e ma do iniciales. Por lo general, una
IC[:lOSO o de trabajo, encerrados en la
cámara de contactos está constituida por dos conta
. Es posible unir dos o más cáma_
cámara aislante y que son accionados externamente ées:::f-e ~
3.~
algunas combinaciones.
ras, para disponer de varias acciones simultáneas. La ~S

e

-"-'O:

RATORIO

AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIA!.: -

3.

58

Dispositivos de Control 8éG:::'

¡!-

il
~o

o

1"

.

Figura 3.10.

Disposidón

<;;

<:>

de las cámaras de los pulsadores

3. Clasificación de los pulsadores por las condiciones ambientales. los pulsadores han de trabajar en
condiciones ambientales muy variadas, y en su construcción, deben adaptarse a estas condiciones. Se
dispone de:
3.1
3.2
3.3
3.4

Pulsadores
Pulsadores
Pulsadores
Pulsadores

para interior y servicio normal, construidos con caja aislante o de plancha de acero aislada.
para interior y servicio pesado, construidos de fundición de hierro.
para servicio en la intemperie, aislados contra lluvia y polvo.
antideflagrantes, es decir para servicio en ambientes inflamables o explosivos.

Figura 3.11

3.2.3.

Fotos de diferentes pulsadores. Tomado de: http://www.raelectronica.es/materialjsignum.jpg

Detectores de posición
Frecuentemente

el mando o enclavamiento

de maniobras en ciertas

operaciones, se realiza en función de la posición de alguna pieza o parte de la instala_
ción. Para realizar esta función se utilizan dispositivos auxiliares llamados detectores de
posición o fines de carrera.

El detector de posición es un dispositivo de mando ampliamente utilizado en los equi_
pos de regulación, para modificar el circuito de mando de una máquina o equipo.
Normalmente el dispositivo está unido mecánicamente con la máquina accionada y
puede actuar de diversas formas:
• Parando un motor en sus límites normales de carrera o recorrido.
• Proporcionar una protección contra excesos de carrera.
• Enclavar y regular la sucesión de movimientos de los distintos elementos.
• Realizar funciones tales como la inversión de giro, la transferencia a otros circuitos, periodicidad de ciclos de
funcionamiento, etc.

Existen en el mercado dos tipos generales de detectores de posición:
1. Detectores de posición para circuitos de mando, cuyos contad
circuito de mando.
2.. Detectores de posición para circuitos de potencia, cuyos

están conectados solamente en el
están conectados al circuito.

• ORIO

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL:
3. Dispositivos de Control Eléctri

59

Enclavamiento

sobre el circuito
de ener9í:~

Electroválvulas

Enclavamierrto
sobre el circuito
de mando

Electroválvulas

Enclavamiento
complementario al

-r:J~~~~
~I-------

-'-~-~~---->'~-~-~
----

r

enclavamiento

sobre el circuito
de mando

Acciona

Doble circuito
de enclavamiento

Figura 3.12.

Cuadro que muestra la posición de los fines de carrera
en diferentes situaciones de lazos de control

Observación:

Un resguardo es un medio de protección que impide o dificulta el acceso de las personas o partes de su cuerpo, al punto o zona de
peligro de una máquina. Un resguardo es un elemento de una máquina, utilizado específicamente
para garantizar la protección mediante una
barrera material. Dependiendo de su forma, un resguardo puede ser denominado carcasa, cubierta, pantalla, puerta, etc.

El número de contactos que posee el detector es variable y depende de la cantidad
de conexiones requeridas. Oscila desde un contacto hasta cuatro (máximo) y pueden
ser abiertos y/o cerrados, pueden ser, a su vez, normales o solapados.
En la figura 3.13 se muestra el esquema de algunos detectores de posición con sus contactos.

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(5)

(4)

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(7)
(9)

Figura 3.13. Ese:;

AUTOMATIZAO

3.

RATORIO

60

Dispositivos

Se observa
de normali

ad en el número de contactos, y su característica
ispone, entonces, de detectores de ruptura brus_
. La figura 3.14 corresponde a los diagramas de

Q

ea, ruptura 1--:2
carrera de al~

\~-,~._-.
x

~;~;~::f,t._A_~_Ú
__

(O)
(G)

(H)

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(F)

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Figura 3.14.

1

o

(e)

1

I

I

2

I
5 mm

4

carTera

Di2gramas de carrera de los fines de carrera de la Figura 3.13

Ejercicio 3.1
1. Asocie los esquemas de fines de carrera de la figura 3.13 con
figura 3.14.

los diagramas de carrera de la

2.

En la figura 3.15(A) se ilustra una aplicación de los detectores de posicion a un circuito de ciclo
periódico: Un recipiente cargado (figura (B)) gira para verter su carga y vuelve después a la posición
vertical, en la que se detiene para ser cargado nuevamente.

R

S

T

1

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pp

.... ~.,.

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\,\,
~~
.•..

'-./

(B)

Figura 3.15.

(A) Sistema electromecánico

de aplicadól1

(B) Detalle del sistema que es acdonad

'e interrup'or

por

a sistema

7'

fin de carrera
electromagnético

/

. U observa que se llenó.:to.. Solo está graficado hasta 90° de desplazamiento del disco de la figura 3..2N': Embolo coro P.1 .16. Explicar cómo funciona el circuito electromecánico.doro 1 HA .htm Tipo a ElIIbolo cAarilla ['ul". acciona el indica la figura (B). Interpretar el diagrama de la figura 3.1N<: LeJa con Rodillo C~nt<ICtC\'. :J2 . con la boca "I OPl i ¡! III I 90· 180° I I OP2 RA RAI RA2 CP CPI CAR. la tolva continua con s hacia arriba en donde se detiene . 1 ~:c ::5 ::2 posición.15(B).•. Proponer aplicación del sistema. Estos.•.15..• F~ mlcr<)lnl':IlUY'<y': Conta.S. Es ahora cuando el sistema mecánico de la figura (B) iniCia el movi_ miento y el operario libera el pulsador PM.•. Dispositivos de Control Eléctri Una tolva superior (que se indica es la que se quiere hacer mover.:lNA . cuando archa PM y la gran tolva vertical se desplaza como o llega a la parte inferior. a su vez. se energiza RA (bobina del relé auxiliar) e instantes después. • /'. Completar el diagrama del ciclo de desplazamiento de la figura 3.a.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: • ORlO 61 3.16. que está pendiente del llenado de la segunda tolva. Se indica. luego de un retardo pequeño. por efecto de la gravedad.oo- Ti a Embolo con Rúdillo • _ -!.N... ! I 1_- I ¡- 1 I 57'~UÓO')descarga algún material en la tolva vertical.. cierra sus contactos auxilia_ res RA1 y RA2. ------ O" ~ CICLO COMPLETO Figura 3.•.RERA ~. que al accionar PM.•·IN~·ó 2.16 muestra el diagrama del ciclo de desplazamiento en grados de la tolva vertical. cierra su contacto CPl. 1 NC 3. Ciclo del desplazamiento 270· ~ __ ~ 360· 90· DE TRABAJO circular de la tolva vertical del ejercicio 2 La figura 3. •. al iniciar en 00. el asta que regresa a la posición inicial. describir cada uno de sus componentes y su función en el circuito.: HIA . Fin ejercicio Aspecto de diferentes fines de carrera y especificaciones... energizan la bobina del contactor principal CP y.. Cuando la boca material cae.

A. " •.=:rr. 1 N.e. BBM 0.20 Nm 0. 3.34 Nm NA Acción .:~ . MBB :i. BBM 0. ¡nstantanp?I - - -.e 2 N.•.e 2 N.: 3.:"x.A.18.20 Nrn l1N 3 N. 1 N.tantan".'::-""..intanea llN 4 N.-~¿:. MBB AcdOll instantánea 0.••••. 0..":::'.34 Nm Acción inst.. su funcionamiento es entonces ON/Q . . MBB 0. in.-.._j.e ¡121 N.» "" 0.A. ridad 1 N..ea que tiene dos estados de j' de mando y cuando se funcionamiento: cuando se energiza a través de u cj i '-erruptor gobernado a desenergiza. Especificaciones de fines de carrera CALLEN BRADLEY) El Contactar Es un aparato de accionamiento automático y que está en capacidad de conectar y desconectar circuitos con y sin carga.34 Nm r ¡ N .A.34 Nm 2 N...A.':t ~~! Aedon 2 N.20 Nrn HAl 0.34 Nm 1M" Palanca de metal corta 3 2 N.e 1 N. ~..20 Nm 0.e 2 NA. BBM 0. .::-.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL.A.:: •••C.:C(· "::l.e 2 N.~ 1 llN 0. l1N llN ':"l:¡ 13N - N..34 Nm 2 N.I .A.. 1 N. 1 N. Dispositivos de Control éG:i:::: ::Z--:r~~:as :.e.e 3 N. MBB 0..r¿ Tipo de operador o Segu- ¡j:. ! .34 Nrn VarIlla de resorte me1.3nca 2: N..e 4 N.A.e 4 N.. GS 105 !.'1 :__ ~ =. BBM MBB N. MBB N. Es distancia por acción de un electroimán.20 Nm f} Figura 3.e BBM Pist On de domo de m~tal 2 N. 11 :'C.A.20 Nm 4 N. -r.e -'J~'.A.:~I ~.·.e 1 N.. Sig i.e 2 N..2. l ~.4.e 0.e.A. 1 N.

sobre el que se fijan todos los componentes conductores de dispositivo. Es de material no conductor con alto grado de rigidez y resistencia al calor.. Cuando se alimenta a la bobina con CA. La separación entre estos dos elementos se conoce como entrehierro. de acero af silicio con la finalidad de reducir al máximo las corrientes parásitas. al electroimán como son la La bobina: Es un alambre de cobre muy delgado que se enrolla alrededor del núcleo y a través del cual la corriente de la fuente va a circular y generar el campo magnético. Imagen tomada de: . aisladas entre sí pero nidas fuertemente por remaches. La armadura: es la parte móvil y su función es cerrar el circuito magnético una vez se energiza la bobina. esta presenta una resistencia muy pequeña (prácticamente la resistencia del devanado) de manera que la corriente inicial es bastante alta.. al juntarse el núcleo con la armadura. Cuando la bobina está desenergizada. madrid . Una vez se cierra el circuito magnético. php ?id_imagen= 7yk3aqezl19arc6p&id_grupo= 215 Carcasa: en donde se aloja toda la estructura del contactor.org/imagen/ver.e llamada.educa. Figura 3. http://mediateca Esquema de las partes de un contactar. El núcleo: El núcleo es una parte metálica y fija dentro de la estructura del contactor. El flujo magnético produce un par que es superior a la resistencia de los muelles que separan la armadura del núcleo. I a principal. y que va fija a la carcaza. El magnetismo remanente se elimina completamente por m i e la i serción de un material paramag_ nético. aumenta la impedancia de la bobina. Se construye con una serie de láminas delgadas. Dispositivos de Control Eléctri La figura 3. Circuito electromagnético: conformado por las partes que constituyen bobina. al esta c- I~ e .AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TE 3. la armadura está separada del núcleo por efecto de un resorte. esta corriente inicial se conoce como corriente de llamada y es la causante de generar el campo magnético tan intenso para atraer a la armadura. suministra al cir_ t' .19. Su función es concentrar y aumentar el flujo magnético que genera la bobina (enrollada sobre él) para atraer con mayor eficiencia la armadura. Este elemento. de material ferromagnético y generalmente en forma de E. el núcleo debe I sombra o anillo de desfasaje. el núcleo y el resorte.19 muestra algunas 63 ORIO nforman un contactar.o adicional llamado espira de 'e . de manera que estas dos partes (armadura y núcleo) se unen fuertemente y se mantienen en ese estado mientras permanezca energizada la bobina. esta corriente se conoce como corriente de manten[ miento o trabajo y es por lo menos diez veces menor que la corriente d. y la corriente en la bobina se reduce a su valor de trabajo. En el instante de energizar la bobina con corriente alterna. la armadura. venciendo toda oposición mecánica. complementando al pequeño entrehierro.

Estos se los llama contactar es auxiliares o relés. de manera que aunque la parte móvil se haya separado de la fija. y más al trabajar con intensidades muy altas. Dispositivos de Control Sé 64 " cuita magnético un flujo a .bina está concebida para resistir los choques mecá icos provocados por el cierre y la apertura de los contactos y los choques electromagné 'cos ebidos al paso de la corriente por . son contactos únicamente abiertos. Un contactar debe llevar necesariamente un contacto auxiliar instantáneo NA. impL ffi2f1[E:fllimiento. todos los contactos del contactar (tanto principales como auxiliares) cambian de posición solidariamente: los contactos cerrados se abren y los abiertos se cierran. Contactos principales. a través del cual se transporta la corriente desde la red a la carga. tan pronto como se energice la bobina. -. na especie de Cc. Por eso. o de potencia o en el de mando.. Existen dos clases: 1. genera un campo magnético intenso. el circuito no se interrumpe inmediatamente. Para volverlos a su posición inicial de reposo basta con desenergizar la bobina. NC o combinados. Contactos auxiliares. e olver los contactos a su posición de reposo una vez que la Contactos. bo. Esto evita ruidos y vibraciones. Cuando la bobina deja de ser energizada. abre los contactos por efecto del resorte de presión de los polos y del resorte de retorno de la armadura móvil. de manera que el núcleo atrae con un movimiento muy rápido a la armadura. se necesita de una cámara apagachispas. produce una chispa. Éstos se pueden dividir en contactos principales y contactos auxiliares.. cuya función es cerrar un circuito cuando se energL za la bobina del contactar al cual pertenecen. por lo cual recibe el nombre específico de auxiliar de sosten~ miento o retención. por lo cual están diseñados para intensidades débiles (corrientes de comando). Son contactos instantáneos cuya función específica es establecer o interrumpir el circuito principal. Contactos NC: llamados también de instantáneos apertura. Cuando un contactar bajo carga se desenergiza. ya sea en el . Contactos NA: llamados también instantáneos de cierre. ya sean NA. Los contactos son elemleflms nductores que tienen por objeto establecer o interrumpir el paso de la corriente. cuya función es asegu_ rar la autoalimentación de la bobina. es el e ea a' bobina es desenergizada. La. Son aquellos contactos cuya función específica es permitir o interrumpir el paso de corriente a las bobinas de los contactores o a los elementos de señalización. la cual tiene como función evitar la formación de arco o la propagación del mismo. cuya función es abrir un circuito cuando se ener_ giza la bobina del contactar al cual pertenecen. Por su función.~ l~ El resorte o muelle.AUTOMATIZACIÓN INDU 3. Existen contactores que tienen únicamente contactos auxiliares. Por esta razón deben estar dimensionados para permitir el paso de intensidades requeridas por la carga sin peligro de deteriorarse. 2.o diendo la elevación de la co . Estos actúan tan pronto se energiza la bobina a excepción de los retardados. Cuando un contactar no tiene el número suficiente de contactos auxiliares se puede optar por bloques aditivos o contadores auxiliares El funcionamiento del contactar es semejante al de un electroimán: cuando la bobina es recorrida por la corriente eléctrica. Al producirse este movimiento.

20. de cierre temporizado. La cifra de las decenas indica el número de orden de cada contacto en el contactar. Las cifras de unidades indican la función del contacto. • Posibilidad de maniobrar circuitos con corrientes muy altas mediante corrientes débiles. • La bobina de un contactar se identifica con las letras Al y A2. contacto contacto contacto contacto normalmente cerrados (Ne). . • Requieren de mantenimiento. del 1 al 6. En un lado se indica a qué contactar pertenece. :3nC. • Seguridad de los operarios puesto que las cargas (motores u otras cargas) están alejadas de los contacto_ res y circuitos de mando. fe CONTACTaR y UN CONTACTO ·Iit· CON TRES res se ombran mediante cifras o códigos de cifras y las labores identificación y cableado. • Automatización en el arranque y paro de motores. así: -+ -+ -+ -+ 1 Y 2. • Duración: por ser dispositivos con partes mecánicas. Como todos los dispositivos. presenta ventajas y desventajas en su uso. 3 Y 4. su costo y volumen aumentan. En igual forma. PRINCIPALES Representación AUXILIARES simbólica de dos contadores • Los contactos principales se identifican con una sola cifra. La especificació da •. s t2dos se desgastan por las repetidas operaciones y por las chispas que se generan. con el fin de re monta sobre amortiguadores. • Los contactos auxiliares están referenciados con cifras de dos dígitos. Dispositivos de Control Eléctri sus espiras. En su parte inferior se indica a qué contactar pertenece.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: 65 3. con la diferencia que el contactar está en capacidad de manejar corrientes muy altas. Las desventajas en el uso del contactar son: • Costo y tamaño: son costosos y de gran tamaño y cuan" o mayor sea la corriente de manejo.j er de cierres-aperturas es limitada.O C ACTOS Y TRES CONTACTOS AUXILIAR Figura 3. de apertura temporizada. normalmente abiertos (NA). • El contactar se denomina con las letras KM seguidas de un número de orden. el funcionamiento del contactar es semejante al de un relé. S Y 6. es mecánicos la bobina o circuito magnético se Los bornes de conexión de los ea letras que permiten identificarlos. • Posibilidad de controlar completamente una máquina desde varios puntos de maniobra (estaciones). 7 Y 8. Dentro de las ventajas están: • Control y automatización de equipos y máquinas con procesos complejos.

.-"---. 14 Esquema de la disposidón Distintos dispositivos i: rontactos .~-~J--3~r~J GUARDAMOTORES o INTERRUPTORES AUTOMÁTIcos SECCIONADORES PORTA-FUSIBLES 11 - 2 Figura 3.21. ""\ ..AUTOMATIZACIÓN INDU 66 3.. Dispositivos de Control EJéc:-'c Ejemplo de especificaciones contactores de potencia: Descripción: Contadores e.( 1 3 5 97J 95l m¡s-}-TrJ' 2 4 6 98 5~-~~ 961 CONTACTORES AUXILIARES 13J 23J 33J 43J g" ' \ ' A2 -.C--. Interruptores automáticos Relé de sobrecarga Figura 3...22 muestra la simbología eléctrica de algunos de estos dispositivos.-..21 muestra fotos de diferentes dispositivos de potencia de la marca SIEMENS.. -11 fe No de polos: 4 Temperatura de operación: -25 a ares para cargas trifásicas. {..--.e:2 icos de . . Tensión de empleo: 400Vac. Rango de Potencia: 55 a 2 Corriente nominal: 120 a 55 :. Contacto res Relé de tiempo electrónico Fotos de algunos dispositivos electromecánicos SIEMENS La figura 3. CONTACTORES Al lJ 3J 5J 13J ~---:Y-:Y-J-j BLOQUES 53J ADITIVOS PARA RELÉS TÉRMICOS DE PROTECCiÓN CONTACTORES 53J 63J 61L 5~~. 131 \" ~- 31 51 " <.22. Operación en AC y DC Bobinas DC OC La figura 3..

JCjD . mientras que los contactos pueden estar sometidos a tensiones de cientos de voltios y corrientes de unidades. Los niveles de entrada son de corriente continua para Acoplamiento: El acoplamiento con el circuito se realiza por medio de encuentre acoplado magnéticamente con el circuito de OlS. en los circuitos de entrada y de salida.O-e . dependiendo del dispositivo y sus especificaciones. 2. SALIDA TENSiÓN DE MANDO SISTEMA DE ACOPLAMIENTO Figura 3. Para tensión de comando polarizar al fotodiodo. El electroimán requiere una corriente de algunas decenas o centenas de miliamperio. El relé clásico. CIRCUITO DE CONMUTACiÓN TENSiÓN DE CONMUTACiÓN Diagrama en bloques de un relé de estado sólido La estructura del SSR está constituida por: 1. CMOS y otros valores normalizados: 12V. Por tanto.2. dispositivo electromecánico. alterna.Baja impedancia en el estado de contacto cerrado. con algún diodo en antiparalelo para evitar daños por inversión de la polaridad. está formado por un electroimán y unos conmutadores mecánicos que son impulsados por el electroimán.INDUSTRIAL: TEO 3. Dispositivos de Control Eléctrico AUTOMATIZACIÓN 3. acoplado a un interruptor semiconductor. El relé de estado sólido (SSR: Solid State Relay) es un circuito electrónico que contiene en su interior un circuito disparado por nivel. el conmuta_ dor permite que una corriente y tensión pequeñas. se coloca un puente rectifica r y una fuente la entrada es por fotodiodo. Para tensión continua. 67 Relés de Estado Sólido En general. Un diagrama en bloques que representa al relé SSR se muestra en la figura 3. compatibles con TIL.medio de un transformador que se . que puede ser un transistor o un tiristor. 48V..Alta impedancia en el estado del contacto abierto .23. Circuito de entrada o de mando: El mando puede ser por tensión continua o tensión alterna. controlen tensiones y corrientes elevadas. decenas hasta centenas de amperio.23. 24V. generada por tensiones de algunos voltios. Se pueden generalizar las características de los relés electromecánicos así: • • • • Aislamiento entre los terminales de entrada y salida Adaptación sencilla a la fuente de control Posibilidad de soportar sobrecargas. un relé es n conmutador eléctrico especializado que permi_ te controlar un dispositivo de gran potencia mediante un dispositivo de potencia mu_ cho menor. etc.5. Las posiciones de los contactos se caracterizan por tener: .

además de ser silenciosos. ofreciendo así una conmutación eficiente. las tensiones muy altas se asocian a los transformadores. combustible) • Puedentrabajar en ambientes explosivos. • Las interferencias electromagnéticas son muy bajas.24. Estas cargas pueden crear corrientes altas y sobretensiones que pueden afectar al relé. Po_ seen aislamiento óptico media >-eun fototransistor o fotodiodo. • No se ven afectados por los rebotes o arcos en los contactos. • Las lámparas con filamento de tungsteno que presentan también momento del encendido. aspecto importante cuando se quiere proteger equipos conectados al relé._-e¡e conmutar AC o DC Un SSR contiene uno o más indicadores de la activación y funcionamiento. • Funcionanprácticamente sin ningún ruido. • Puedenser activados por una corriente de entrada muy baja.24./V\¡ Figura 3.. • Pueden soportar frecuencias de conmutación elevada. para toda carga. en aplicaciones como: • Cargas muy indudivas como los transformadores y bobinas de choques.. ya que estos tienden a saturarse. Circuito de conmuta· I El circuito de salida contie e los excitador. Dispositivos de Control 68 BéL:. El circuito dependerá si se ~. humedad. mientras se alcanza la temperatura de trabajo. • Las cargas dinámicas como motores y solenoides debido a las altas corrientes y desfases entre voL taje y corriente en estos dispositivos.-.. lABORATORIO INOU 3. El dispositivo de conmutación es típicamente un MOSFET o un TRIAC.AUTOMATIZACIÓN 3. Esquemabásicode un SSR Un esquema básico de un SSR se muestra en la Figura 3. que permite acoplar el circuito de control con el dispositivo de conmutación. . -. corrientes muy altas en el R "I. Ventajas de los Relés de estado Sólido: • No poseen partes móviles y por tanto no existe desgaste. • Poseenun gran aislamiento entre la entrada y la salida.lOS semiconductores de potencia con su correspondiente circuito . • Puedensoportar ambientes extremos (polvo. ya que no general arco ni chispa • Son rápidos • No requieren mantenimiento . Los relés de estado sólido no siempre pueden utilizarse de la misma manera que un relé electromecánico (EMR: E1ectro-Magnetic Re/ay).

El funcionamiento y estructura de estos contactores es semejante al de los SSR. claro está. • Si el TRIAC dentro del relé no se apaga. Foto de distintos SSR.veto. • Requiere de disipador cuando trabaja • Más sensible a los transientes de voltaje.c1/pdf/00301. Pueden reemplazar a sus contraparte ele ec..AUTOMATIZACIÓN IN DUSTRIAl. Pequeños Motores Sistemas de alimentación interrumpida Sistemas de seguridad estabilizadores Una aplicación del relé de estado sólido es en la construcción del controlador lógico programable (PLC) para utilizarlo en las salidas del equipo. 3..á ¡ca. así que es sensible a las altas temperaturas. Dadas sus características y alta inmunidad al ruido. con la diferencia que los contactores tienen mayor ca aci ad de corrientes y tensiones. transformadores. puede actuar como rectificador. hasta ciertos límites de corriente. genera armónicas indeseables que pueden afectar eléctrica mente otras cargas o equipos electrónicos conectados a la red Jr Usos industriales: Tienen amplia gama de aplicaciones a nivel industrial tales como: • • • • Aparatos de control Arrancadores progresivos Autómatas programables Avisadores en alarmas • • • • • Barreras de seguridad Fuentes de alimentación. estos son los contactores de estado sólido.-a e que los contactos del relé EMR.~ res elevadas.25. Figura 3. ya que los PLCs son equipos que deben trabajar en ambientes industriales muy agresivos.e educidos (comparados obviamente con los EMR) • La resistencia en conducción es m ~ I:. el relé de estado sólido resulta adecuado en estas aplica_ ciones. tanto desde el punto de vista eléctrico como ambiental. Imagen copiada de: http://www.pdf Comercialmente también se dispone de dispositivos de estado sólido que pueden manejar tensiones y corrientes altas. dando como resultado tensiones con_ tinuas indeseadas por la carga (y críticas) • Si el control del TRIAC es por fase. Dispositivos de Control El' " - RATORIO 69 Desventajas de los SSR: • La salida se daña por sobrevoltcje s:::::~cc:neI1tles • La salida opera con niveles de o· ~e "E:>'". . • La capacitancia parásita de salida es <Di .

Los contactores de estos fabricantes cum_ plen con las normas EN 69 947-4-2 y. Pue_ den manejar cargas hasta de 50A @ 500V. las señales de tensión y corriente no están desfasadas. el de la izquierda es trifásico y el del centro es de una fase. cuando se da la señal de apagado del contactar. aplicaciones en naves aéreas. pero actual excelentes caracterí ." • • • • • • <:> - (:::_'= semiconductores fueron utilizados en naves espa_ para aplicaciones en la industria. Para aplicaciones con cargas resistivas son una excelente alternativa. Dada su construcción y hermetismo del circuito electrónico. etc. muchas de ellas generan corrientes de gran intensidad. debido a la naturaleza de las cargas (cargas resistivas). en el encendido de las luminarias.26 se muestran tres contactores de estado sólido del fabricante KLOCKNER MOELLER. Para todas estas aplicaciones. Los contactores electrónicos son dispositivos de conexión con cruce por cero. control de temperatura. iluminación. al estar co ectados a cargas resistivas.AUTOMATIZACIÓN IN 3. por sus características de rápidos. Algunas de sus stan con las de los contactores electromecánicos) son: Casi ilimitada -da Alta capacidad de ~ -_JOS Tiempos de conm r _.es lpes Alta fiabilidad de ea Figura 3. por ejemplo. se pueden utilizar en campos como: procesos de automatización. equipos de electromedicina. las altas corrientes que generan reducen su periodo de vida. es decir. vulcanizadotas. r lo tanto. Inyectores. Dispositivos 70 de Con Originalmente los ciales. -----~ .26. silenciosos y seguros. estas aplicaciones: ejemplos de * Equipos de calefacción y refrigeración * Controles de luminarias * Equipos de señalización * * Hornos En fotocopiadoras. no permite el paso e "ente ni tensión cuando las señales pasan por cero. Foto de contadores menores que lOms de estados sólido de KLOCKNER MOELLER En la foto de la figura 3. son adecuados en aplica_ ciones en la industria química (ambientes altamente contaminados). --íT?-apertura) Ningún ruido de con€XJ(}fI Resistente a las vibra .

SCRs (redificadores controlados de silicio). luego de transcurrir un tiempo previa mente programado. Los temporizadores se pueden clasificar de acuerdo a como se energiza en: térmicos.6. estos contactores son óptimos. la categoría de empleo AC53 de los contactores de estado sólido es equivalente a la categoría AC3 de los contactores electromecánicos. El temporizador es un tipo de relé auxiliar. Algunas aplicaciones de los contactores de estado sólido con cargas inductivas: • Máquinas textiles • Prensas • • • • Escaleras eléctricas y ascensores Equipos de purificación Máquinas de llenado Motores de corriente continua para control de posicionamiento 3. ~. . En cuanto a las cargas inductivas.71 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 3.5KW y tensiones de acciona_ miento desde lOV hasta 30VDC o 90VAC hasta 240VAC. Temporizadores Un temporizador es un aparato mediante el cual se puede regular la conexión o desconexión de un circuito eléctrico. se deben retardar ciertas acciones de una duración bien definida. quemaduras. pueden trabajar a la conexión o a la desconexión y algunos especiales tienen las dos formas de trabajo. por ejemplo. las salidas del contactor están aisladas galvánicamente con opto-acopladores. electrónicos. Para las sobre-intensidades que se presentan por manejo de cargas inductivas. Esta construcción elimina arcos. fallas en contactos y.2. De acuerdo a la forma de temporizar. la calidad de cada punto de soldadura depende de la exacta duración del paso de corriente. el ruido. también se utilizan para la inversión de giro de motores con potencias desde O.55KW a 7.55KW hasta 2. en soldadura eléctrica. Dispositivos de Control Eléctrico La conmutación de estos contadores se hace mediante dispositivos de estado sólido. Estos eventos están mandados por el cierre o apertura de un contacto. En diversas operaciones y procesos industriales. El estado del contactor puede leerse mediante un LED o dos LEDs para indicar el sentido de giro. los contactores de estado sólido están protegidos con una red Re y varistor. por ejemplo. y transporte.2KW. neumáticos. obviamente. La precisión de los retardos tiene una gran influencia sobre la calidad de los productos obtenidos. con la diferencia que los contactos del temporizador no cambian de posición instantáneamente. Para cualquier motor de O. entonces se utilizan para la temporización los re/és temporizados. TRIACs O MOSFETs y en las últimas unidades se han utilizado conmutación con IGBT (transistores bipolares con puerta aiSlada). conexión-desconexión. como los motores.

Dispositivos de Control Temporízador a la co é cuyo contacto de salida conmuta después de un cierto bobina Al-A2 a la red. los contactos vuelven al estado de reposo. aplicar la tensión de alimenta" conectado durante el tiempo prog relé cuyo contacto de salida conecta instantáneamente =s al 2 . Al desenergizar la bobina.. ~------ +-t~ (B) BOBINA {EXCITADA NO EXCITADA ~ CONTACTOS{ T::~: .- Figura 3. en el instante que se energiza la bobina.bobina. como se observa.AUTOMATIZACIÓN BORATORIO INDU 72 3. el contacto vuelve al estado inicial.27.le Temporízador a la descone "ó. resulta de la combinación de los dos temporizadores anteriores. La Figura 3.luego. t ~~C -+ . cuando la bobina se energiza. . e . los contac_ tos cambian y se mantienen en ese estado mientras la bobina esté energizada. todos los contactos cambian y se mantienen en ese estado mientras la bobina esté energizada. _ I ! I__ ~.:::~metro remoto permitiendo el . los contactos se mantie_ nen accionados y se inicia el tiempo programado tí. al transcurrir ese tiempo. con un potenciómetro o reg. se inicia la temporización y luego de transcurrir el tiempo programado ta. La Figura (B) representa el funcionamiento del temporizador a la desconexión. : : 0===== REPOSO <E- BOBINA {EXCITADA NO EXCITADA CONTACTOS ----¡ ~ TRABAJO ta (A) ---?-o- =rJ REPOSO ~ {TRABAJO r .-t~ (c) Diagrama que muestra el funcionamiento de los temporizadores (A) Temporizador a la conexión B) A la desconexión (C) Temporizador a la conexión-desconexión La figura 3. el contacto permanece c..------ _. Al esenergizarla. . los contactos vuelven al estado de reposo.27 ilustra los diagramas de tiempo de tres temporizadores: La figura (A) corresponde a la operación del temporizador a la conexión.27(C) muestra el funcionamiento del temporízador a /a conexión desconexión. BOBHIA'- EXCITADA -NO EXCITADA CONTACTOS( l I. También se puede regular mediante un potenció_ ncia. . El tiempo de retardo es ajustado crónico. retardo a partir del instan e . Cuando se desenergiza. .

los contactos del temporizador permiten la disposición estrella del motor durante un tiempo regulable (teóricamente el tiempo que tarda el motor en alcanzar el 75% de su velocidad nominal) al cabo del cual se abren sus contactos. Esquemas de los temporizadores a le .el primario. por tanto. siempre tiene que estar en corto circuito para producir el calentamiento de dicha lámina. por lo que cuando realiza la temporización.28.29 presenta los símbolos eléctricos de los temporizadores a la conexión y desconexión. r INDUSTRlAL: - 73 RATORIO Dispositivos de Control El' . ahora el motor queda con la conexión triángulo. TEMPORIZADOR AL TRABAJO o A LA CONEXIÓN CON CUATRO CONTACTOS ABIERTOS INSTANTÁNEOS Y UN CONTACTO ABIERTO Y OTRO CERRADO TEMPORIZADO CON UN CONTACTO CONMUTADO TEMPORIZADO (CONEXIÓN-DESCONEXIÓN) Figura 3. La figura 3. que tiene pocas espiras y está conectado en serie con la lámina bimetálica.: :::. Actúan por calentamiento de una lámina bimetálica. Figura 3. Temporizador electrónico: condensador El principio básico de este tipo de temporización es la carga o descarga de un a través de una resistencia. .html De acuerdo a la forma de energizar al temporizador.rs-online. El funcionamiento de este temporizador está basado en la acción de un fuelle que se comprime al ser accionado por el electroimán del relé. Los condensadores son electrolíticos con resistencia de aislamiento mayor que la resistencia de descarga. Al tender el fuelle a ocupar su posición de reposo. se tiene que desconectar. Temporizadores para arranque estrella-triángulo: Es un temporizador dispuesto a gobernar la opera_ ción de arranque estrella-triángulo de los motores trifásicos.29. se puede disponer de: Temporizadores térmicos. Temporizadores neumáticos. Posteriormente¡ en los siguientes capítulos¡ a estos temporizadores se les asigna otros nombres equivalentes¡ así¡ al temporizador a la conexión se identificará como TON y al temporizador a la desconexión se identificará como TOF. Al aplicar la tensión de alimentación. la temporización.---'.::: su simbología eléctrica -=-.=. Tomado de: http://es. Tiene un transformador cuyo primario se conecta a la red y el secundario.com/web/search/searchBrowseAction. Fotos de diferentes tipos de temporizadores.AUTOMATIZACIÓN 3. que al variar de tamaño cambia el tiempo de recuperación del fuelle y. el tiempo viene determinado por el curvado de la lámina. . lo hace lentamente. ya que el aire ha de entrar por un pequeño orificio.

30 se muestran fotos de contadores industriales de los fabricantes Kübler. se repite una secuencia para completar un lote de producción. frecuentemente en las productos al pasar por número de veces que etc. cuando están construidos en forma semejante a los relés o electrónicos cuando se construye basado en dispositivos de estado sólido.-A2 17-18 27-28 37-38 Figura 3. por ejemplo: conteo de una banda transportadora. número de productos empacados. Contadores Los contadores son también aparatos utilizados aplicaciones de procesos industriales. y esquemas de aplicaciones utilizando contadores. . Dispositivos RATORIO INDU 74 de Con REPOSO CON CO T:' TEMPORIZ. (Cont) Esquemas de los temporizadores a la conexión y desconexión y su simbología eléctrica Algunas especificaciones de temporizadores dadas por fabricantes: • • • Total ajuste de los intervalos de tiempo 24 a 240V ACfDC.".. En la figura 3.AUTO MATIZACIÓN 3.J CON CUATRO CONTACTOS ABIERTOS INSTANTÁNEOS Y UN PAR ABIERTO-CERRADO TEMPORIZADO """~=~--- PROGRAMADOR O A LA DESCONEXIÓN TEMPORIZADO A1.7. Pueden ser electromecánicos. HENSGTLER. SO/60Hz DIN436S0 • • • • • • LEDs indicador de operación Botón de prueba (Test') Temporizador ajustable desde O a 30s.2. O a 4Smin Temperatura -10°C a +SooC Corriente a vacío lOA Consumo 4mA 3. OMROM.29.

75 TORlO Figura 3.8. Al hacer la detección actúan los contactos que poseen.2. Fotos de contadores electrónicos digitales OMRON.Detectoresde proximidad inductivos. cerrándose sus líneas de cam .'Ot!:::cn la amortiguación y cese de las oscilaciones. Su funcionamiento se basa en un circuito resonante Le e c' eruencial que deja de oscilar ante la presencia de un objeto metálico. "Ó·.31 muestra fotos de diferen_ tes detectores. HENSGTLER y KObler utilizados en la industria.com/spain/index. ~". El circuito inductivo se encuentra abierto por la cara sensible del detector. . La figura 3. Generalmente estos dispositivos son electrónicos y depen_ diendo del material a detectar así mismo es la construcción del detector.kuebler. Detectores de Proximidad Son dispositivos que detectan la presencia de objetos de diferente natu_ raleza.aire.30. accionando las cargas que teflgan conectadas.html \ 3. La proximidad de un objeto metálico produce variaciones en el circuito oscila :-c'. Son interruptores electrónicos de características estáticas sin elementos electromecánicos. Dispositivos de Control El' . Se muestran esquemas de aplicaciones utilizando contadores. í . Las imágenes son tomadas de: http://www.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: 3. A continua_ ción se describen algunos de esos detectores.

Osciladcr Demcx:JuladorDisparador Amplificador de salida Diagrama en bloques de un detector de proximidad inductivo Existen diferentes tipos siendo los más importantes: • • • Corriente continua a dos hilos Corriente continua a tres hilos Corriente alterna a dos hilos. .32 muestra el diagrama de bloques de uno . Dispositivos de Control Eléctrico Figura 3. mientras que al conectarlos en paralelo. modificando su consumo de corriente al acercarse un metal a la cara sensible.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 76 3. de estos detectores. hasta que todos los detectores sensen objeto. La figura 3. Estos detectores se pueden conectar en serie o paralelo. su alimentación se realiza por dos hilos intercambiándose la carga a controlar en serie con uno de ellos.ifm-electronic.html Estas variaciones proporcionan en el circuito de salida del detector. Por esta razón. cualquiera de los detectores que sense objeto.32. al conectarlos en serie. la tensión residual cuando está activo puede variar entre 7V a 80V y la corriente residual cuando está desactivo es de 1. Está formado por un detector y un amplificador. Fotos de distintos detectores de proximidad. activará la carga conectada en sus contactos. la correspondiente señal para controlar las cargas conectadas a sus contactos. Tomado de: http://www.5mA máximo. actúan como una impedancia variable. En los detectores de proximidad inductivos De a 2 hilos. Los detectores de proximidad inductivos Namur (norma de la comunidad de trabajo para la medida y regulación en la industria química) con salida a dos hilos. la carga no se activa.31.com/ifmar/web/pmainl!l_lO. 1ª~~H#HJrH~~ ~ro Campo del sensor Figura 3. existe una intensidad residual o corriente de fuga cuando el detector está desactivado y una tensión residual cuando está activado.

Tipo B: con poca concentración de campo. permiten controlar el circuito de salida del amplificador. la intensidad residual que circula por la carga cuando el detector está activo es de 2. densidad y compatibilidad del objeto o sustancia a detectar. logrando una gran sensibilidad pero el alcance es muy limitado. La interrupción total o parcial de la citada radiación modifica la cantidad de corriente circulante. convenientemente amplificadas. que se inicia al modificarse algunas de las constantes del circuito. cada detector produce una caída de lV aproximadamente. los detectores capacitivos operan con un circuito resonante pero RC. Cuando la salida está activada. así que al conectarlos en serie. La salida se realiza por dos hilos intercambiándose la carga en serie con uno de ellos. garantiza una duración muy superior de este tipo de controles fotoeléctricos frente a los que utilizan lámparas de incandescencia. cuyas placas forman parte de la cara sensible del detector. así que los detectores llevan incorporados ajustes de sensibilidad para adaptarlos a cada uno de los elementos a detectar.INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO Dispositivos de Control Eléctrico AUTOMATIZACIÓN 3. Detectores de proximidad capacitivos. La salida puede ser NO (normalmente abierta) o NC (normalmente cerrada). Esta variación de la capacidad es función tanto de la constante dieléctrica como del volumen. Existen dos tipos de campo de acción de los detectores: Tipo A: tienen alta concentración de campo. Al acercarse a este condensador un objeto con una constante dieléctrica superior a la del aire.5mA máximo. Su bajo consumo. de acuerdo a sus características. receptor. En el funcionamiento de los detectores. lo que garantiza una alta inmunidad a otras fuentes luminosas así como una vida práctica_ mente ilimitada. como son: . El detector está internamente protegido contra corto circuito y error de conexión. con un circuito de disparo y una etapa de potencia en AC con salida por tiristor. 77 Los detectores de proximIdad inductivos DC de tres hilos constan del circuito oscilador acoplado en el propio detector. dando lugar a una circulación de corriente. también se pueden conectar en serie o paralelo. Controles fotoeléctricos. igual que en los detectores inductivos. ajustado a un punto crítico próximo al de oscilación. Son interruptores electrónicos de características estáticas que actúan sin componentes mecanlcos. se cierran a través del aire. se debe tener en cuenta que al activarse. al incidir sobre un elemento fotosensible. existe una tensión residual de 8V máxima a través del detector. emisor. se suma la caída individual de cada detector. Los detectores fotoeléctricos tienen diferentes sistemas de detección. Su funcionamiento se basa en el aprovechamiento del efecto producido por una radiación luminosa. con un circuito de disparo y una etapa amplificadora con salida digital. La salida puede ser negativa (transistor NPN) o positiva (transistor PNP). Los detectores de proximidad inductivos de dos hilos AC constan del circuito oscilador acoplado en el propio dispositivo. Las líneas de campo eléctrico del condensador del circuito oscilante. La emisión se efectúa por un diodo electroluminiscente (GaAsIRED) que emite una radiación invisible modulada. sensibilidad baja y buen alcance. se provoca una variación de su capacidad que ocasiona el desequilibrio del circuito y el inicio de las oscilaciones. nulo calentamiento y ausencia de filamento. siendo estas variaciones las que. El detector tiene dos hilos de alimentación y un hilo para la transmisión de la señal de salida.

. Led indicador I M30 cortoCircUito..~~~~~. y . El funcionamiento de los diferentes controles fotoeléctricos descritos con anterioridad puede ser con luz o en oscuridad. l. Tablade características y especificaciones detectoresfotoeléctricostomadadel manualdefabricante 10 a 40 VDC 84-718510* 84-718• 511* 2 a 10 PNP NO M1S 200 (max) 25 2 a 10 NPN NO M1S 2 a 10 :-----1---------1----. 10 a 500 12- ¡cables VAC 10 2 a 10 J .20 a 265 12""------1-----1-------' I 528 ¡cables: VAC . . Se utiliza. i .-I~<e-~----~ -20-::r--::-~-. es la zona comprendida por el solape de los campos de emisión y recepción. i ! bl) I (selecclonable) I . Se utiliza para alcances medianos. 10 I ¡ : 20 a 265 I ! 2 !¡Cables: VAC ' VAC .'::::~:c-'+P::~:~. mala conexlon -.. Dispositivos de Control Eléctrico • De barrera: Emisor y receptor están contenidos en cabezalesseparados. será diferente según el método que se utilice: si se utilizan los sistemas de barrera y reflex. M3~1 ---------------~-~ . 84-718-e.m : .-----~-~----------------------------(-3~:5.-. teniendo en cuenta no superar la distancia máxima recomendada entre emisor y receptor. el objeto a detectar debe ocupar al menos el 90 % del área de detección para ser detectado. Si se utiliza el sistema de retro reflexión.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 78 3.:. el área de detección será la zona comprendida entre los extremos de las lentes y los extremos del reflector. siendo muy fácil su instalación. Se utilizan para alcances cortos. • Reflexión directa (Proximidad): Emisor y receptor están contenidos en la misma caja reflejándose el haz de rayos en el propio objeto a detectar. El área de detección o zona donde es posible la detección óptica de un objeto. en general para alcances grandes. ambientes polvorientos o detección de objetos reflectantes. 10 a 500 I 530 I VDC VDC .-...-. En el funcionamiento con luz.. El área de detección en el sistema de barrera es la zona comprendida entre los extremos dé las lentes de cada cabezal.-. el detector se activa cuando el fotoeléctrico detecta ausencia de luz. : 1 : 84-718-' ! 25 NO sin polaridad led indicador M1S Led indicador M1S '1' 1 200 (max) NC sin polaridad : NOjNC ----- 25 ! 2 a 16 (1 . -10'-:. En cambio en el sistema de reflexión directa.-----. • Retro reflexión (Ref/eX): Emisor y receptor están contenidos en la misma caja reflejándose el haz de rayos en un reflector situado enfrente.

Construidos para trabajar en medios no corrosivos y no iónicos como el aire y gases secos.: Poiari'y applie$ lor p:¡sjlive press'Jfe .AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 79 3.2 36 01psi 0-5 100 30 15 psi psi 0-200 150 30 60 20 150 psi psi IIDIFERENCIAL IIABSOLUTO 11 11 DIFERENCIAL 11 RANGO DE ±%FS ICODIGOIGIFIGURAI de presóstatos dadas por el fabricante .1 11 11 11 111 48 18 911111111111111111111 1111 SENSIBILIDAD 0.:>1. barómetros. controles industriales. Pueden medir presiones de unidades de psi hasta cientos de psi (PSI: Pound Square Inches).ppl".2.9. Los sensores absolutos tienen una refe_ rencia interna al vacío y una salida proporcional a la presión absoluta.6 9 PRESION 1. Campos de aplicación en electromedicina.8 (mV¡psi) B A 1I 11 00. Los sensores diferenciales permiten la aplicación de presión en los dos lados del diafragma del detector. Los presóstatos pueden tener varios rangos en la medida de presiones absolutas y diferenciales. Tabla característica de algunas especificaciones LINEALIDAD E HISTERESIS MAXIMA 3. Dispositivos de Control Eléctrico 3. . Figura 3. Tienen infinidad de aplicaciones a nivel industrial. Presóstatos de Potencia Son detectores construidos con semiconductores que sensan cambios de presión. NPACI(AGE FIGURA B f)GFlOUND 2) +OUTI'UT 3) +VS 4) -0UTPUT BI\SIC SENSOR PACKAGE A la izquierda se tiene un circuito equivalente En el centro los diagramas de encapsulado y a la derecha fotos de algunos presóstatos del presóstato.d lO . FIGURA A Eq"ivalen' Circuil Note. etc.he· high !""SSU'" po~. desde o a lpsi hasta o a 150psi.33.

Instalación básica 2 hilos.2.es/fabricante-industrial/sirena-63071.34 se muestran fotos de estos dispositivos de señalización 3. que forman parte de procesos o de las plantas de producción. Piloto estroboscópico para la señalización de alarma. Fotos de sirenas y pilotos de señalización. Algunos de estos mponentes son: Sirenas y pilotos de señalización: Forman parte de los sistemas de alarmas e indicadores. Tomadas de: http://WlNw.html Figura Protecciones de personas 1 Figura y equipos 2 3.html 4 .• MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO de Control Eléctrico 80 ·spositivos . Consumo 18 mA. mediante destellos Alimentación 12 Vcc • Grado de protección IP65 En la figura 3. Potencia acústica 85 dB. Alimentación 12 Vcc. Tomadas de: http://wWIN. Otros Dispositivos Se tienen otros dispositivos que son utilizados en el ambiente industrial . • • • Grado de protección IP54. Algunas características dadas por fabricante de estos dispositivos: • • • • • Sirena acústica de interior o exterior.directindustry. tan importantes en los procesos puesto que dan aviso a los operarios del funcionamiento o mal-funciona_ miento en un proceso.34.10. Fotos de distintas protecciones para humanos y equipos.35.directindustry.es/fabricante-industrial/sirena-63071. Los números en las fotos Corresponden a los números del texto.

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 3. por ejemplo. la norma que se utilizará para los circuito eléctricos es la norma lEC.35 1 a 4): Se dispone de distintos elementos de seguridad dentro de la planta. ejercicio 3. Todos los componentes mencionados en el capítulo y otros más. sistemas de alarmas y protecciones (invente algún proceso de fabricación). cortinas de lOmm que protegen el cuerpo.3. Consulte especificaciones 3. el circuito final se debe registrar en un plano. En adelante.L para los seres humanos. El área de Ejercicio 3. Esto implica que la simbolo_ gía de ese plano tiene que ser universal.3. bandas transportadoras. mientras que para los díagramas ladder. . se utilizará la norma americana o JIC. Fin .2 1.3. En programas de software como AUTOMATION STUDY. permite trabajar con las dos noc mas: JIC Standard (JIC: Joínt Industrial Councíly) la lEC Standard (lEC: Internatíonal Electrotech_' nícal Comíssíon).. Categoría de seguridad 2 y norma EN 954-L (4): Scanner láser de seguridad para zonas altamente peligrosas aislamiento tiene una resolución de 50mm a 4m. Se dispone de cortinas de 14mm que protegen los dedos. 2. Consultar especificaciones de presóstatos de muy baja presión. perforación. etc. máquinas de corte. Las alturas de las cortinas oscilan entre 200mm a 1800mm. Identifique para cada una de SSR. Los símbolos utilizados son los que se presentan en las siguientes figuras. paros de emergencia. Pulsadores a dos manos (2): Cortinas de seguridad Cortinas que aíslan las manos de los operarios de las máquinas. seguridad para el operario y para las máquinas por ejemplo: Control de resguardos. de las fotos de la figura 3. tienen su representación mediante símbolos universales.4 según normas EN945-L (1): Es una seguridad para el operario en aquellos procesos peligrosos para las manos de las personas. el tipo de detector que corresponda 4. se puede reproducir en la práctica. alfombras. Este sistema asegura que en el arranque de una máquina se tengan que utilizar las dos manos simultáneamente. Este plano debe poder ser interpretado por cualquier experto y perfectamente. para accionar dos pulsadores que están en serie. Bajo la norma EN954-1 Barreras de seguridad separación o aislamiento: (3): que separan ñsicamente zonas muy peligrosas para los seres humanos. Se consideran dos simbologías estandarizadas: la Norma Amerícana y la Norma Europea. Desarrolle un diagrama en bloques de su proceso en donde coloque la mayor cantidad de dispositivos mencionados en el capítulo. Dispositivos 81 de Control Eléctrico Módulo de seguridad (figura 3. Suponer algún proceso industrial en donde tiene diferentes máquinas. Para categorías de seguridad 1.31. cortinas de 30mm que protegen las manos.2 Simbología Eléctrica Cuando se lleva a cabo un diseño. Zonas de 4m hasta 15m. bajo la norma EN954. Explique con detalle su proceso. pulsadores a dos manos. al disponer del plano.

'V" TEMPORlZADOR PARA POR PARO RELE SELECTOR AL AL TRABAJO REPOSO PED.. 0.. ·.....:: ................ ENGANCHE ROTATIVO RETORNO AL REPOSO Ul VI ELECTROMCO TEMPORlZADOR U2 V2 DE W2EMERGENCIA E ... ~ ~ ~E-v( LL J JL SECCIONADOR PRINCIPAL GUARDAMOTOR SECCIONADOR DISYUNfOR 11 \1I \1 ~ ~ \d \¡ )1 F-'V"'l I 82 .... ... INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO Dispositivos de Control Eléctrico Accionamientos y Mandos Eléctricos ....... MECANICO IIIIECANlCO I NO TThIl' ORIZAD OR ELECTRO DETECTOR VAL VULA TEMPORlZADOS f........ .TlCO ORNO XION 7t...RELE POD~~~~~R P~~ON ~ ~ [} -=:J ~ r$J TIR1IofiCO ~~*- @] ...+ J.. BOTON · •.... ...+ AUTO MATIZACIÓN 3... 0-........j. J:e.../ 1~34\1 ENC~\........ADD F-.." TERl\1JCO CAPACITIVO lM....>\L INDUCTIVO LIBERADO POR WI .L RITENIDO DETECTOR POR . ~ E"~""'(' F--\. ·... eS ® ~ ~ PILOTO SELECTOR ROTAmTO NC LUMINOSO ROTATlVODE SELECTOR SELECTOR 32 ROTAm'ODE POSICIONES NA PILOTO ENCLAVADO TIl\mRE E INTERIvITrENTE CONEXION PULSADOR DE4 POSICIONES I 2 SIRENA BOCINA NA j PULSADOR 102 PULSADOR PULSADOR >j t··...... l-l) F1m L!ttJ Ul FLOTADOR VI WI RETORNO LLAVE AUfOMATICO Aurm'IATICO PULSADOR TERM:OI\'L<\GNETICO TERl\1JCO .. ENGANCHE ".

F.... Dispositivos de Control Eléctrico 83 •..3 Los símbolos mostrados a continuación....o\ CONDUCTOR DEl\IANDO <J \1 ADELANTADO AL CIERRE APARATOSDECONEcrON lHECANICA PARA CIRCUITOS DEMANDO (pULSADORES SELECTO RES INTERRUPTORES DEPOSICION DISPOSITIVOS H. Q . (1 ADELANTADO A LA APER11JRA......AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 3.... DEPOTENCIA DIS"l:1JNTOR SECCIONADOR CONDUCTOR DEPOTENCL.. CONTACTOR AUXILL'lli APARATOS DE CONEcrON MECANICA PARA CIRCUITO .NA INSTNC 4 \: RETARDADO ALA APER11JRA KlVI . DE SENALIZA. (Las dos normas comparten los símbolos del 39 al 43) . son tomados del programa de simulación AUTOMA710N STUDY.CION PILOTOS SIRENAS N NEUTRO FASES Ejercicio 3.>¡lL .. Los símbolos del 1 al 43 corresponden a la norma Europea lEC y los símbolos de 44 al 81 corresponden a la norma Americana J15. unON mCLA VAl\UENIO MECANICO I\IECA!"...•. INST.. CONTACTOR PRINCIPAL ELEl\>IENTOS DEPROTECCION FUSffiLES RELETERI\UCO RST Ll L2 L3 RETARDADO AL CIERRE KA ...

~ l 119 18 -@48 -e-J-49 -i¡~ ~\~ 54 55 --®-56 ..:r':J-o------o-=-----0---0-67 68 --o---. -®47 -----1'1' ~ 52 --o..lo-----{)".ro79 71 6----0--JD-9 65 66 78 80 81 ¿y ~77 ~ 72 -c'--::73 ~ ~C)- ----{) - '? 53 '>.---vI51 1~4 -:. ~--u.. o--o-75 . ~ '116 -o- I ---®46 44 -----1 1. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 84 Dispositivos de Control Eléctrico I 1 \..AUTO MATIZACIÓN 3.

P" 3. Fusible ( ). Con el diagrama esquemático se tiene el primer paso en el diseño y el medio útil para analizar el funcionamiento del circuito y detectar fallas. Contacto temporizado a la conexión NC ( ) ( ). por esto es necesario estudiar los diferentes diagramas que se dispone en el campo eléctrico. diagrama de alambrado. Interruptor NA ( ) (). 3. Interruptor NC ( ) ( ). Pulsador NC ( ) ( ). Interruptor de presión NA ( ) ( ). Interruptor de nivel NC ( ) ( ).3 Diagramas para el Control Eléctrico Para entender el funcionamiento de una planta. Contacto temporizado a la desconexión NC ( ) ( ). Interruptor de presión NC ( ) ( ). Pulsador NA ( ) ( ). . Relé intermitente ( ) ( ). lo que sucede en el montaje real. Contacto temporizado a la conexión/desconexión NC ( ) ( ). Contacto auxiliar de pulsador NA ( ) ( ). Contacto de flanco descendente ( ) ( ).1. Referencia ( ) ( ). del símbolo: De acuerdo a la función anotada a continuación coloque los Interruptor multiposicional ( ). f. Contacto temporizado a la conexión/desconexión NA ( ) ( ). Relé térmico de sobrecarga ( ) ( ).Contacto de flanco ascendente ( ) ( ). utilizando la simbología adecuada facilita el estudio de una planta. En el diagrama esquemático no se tiene la posición real de los componentes del circuito. Interruptor de proximidad NA ( ) ( ).AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 85 3.4.' . Fin ejercicio 3. diagrama en bloques. Solenoide ( ) ( ). Interruptor de proximidad NC ( ) ( ). cualquier espe_ cialista puede analizar en el papel. Un esquema claro. de esta forma. Indicador luminoso ( ) ( ). Interruptor de nivel NA ( ) ( ). A continua_ ción se mencionan dos de ellos. diagrama /adder. El diagrama de la figura 3. Contacto de flanco ascendente/descendente ( ) ( ). Interruptor térmico NC ( ) ( ). Temporizador a la desconexión ( ) ( ). diagrama pictórL ea.37 es el diagrama esquemático de un circuito eléctrL ea. como se muestra en el circuito de la figura 3.36. Relé desenclavado ( ) ( ). Contacto NA ( ) ( ). Contacto auxiliar de pulsador NC ( ) ( ). diagrama caza-fallas (troub/eshootíng) y diagrama de circuito impreso. Interruptor de posición mecánico NC ( ) ( ). Dispositivos de Control Eléctrico Los símbolos representan números correspondientes una función. diagrama eléctrL ea. Interruptor de dos posiciones ( ) ( ). Contacto NC ( ) ( ). de sus circuitos involucra_ dos. Para este diagrama se utiliza la simbología de la norma lEC. Alimentación ( ). Contacto temporizado a la conexión NA ( ) ( ). Temporizador a la conexión ( ) ( ). es necesario recurrir a los diagramas eléctricos. Diagrama Esquemático Un diagrama esquemático es una representación ordenada de los compo_ nentes y conexiones de un circuito eléctrico o electrónico. Interruptor de tres posiciones ( ) ( ). Relé ( ) ( ).4. Interruptor térmico NA ( ) ( ). Relé enclavado ( ) ( ). Los diagramas más conocidos son: diagrama esquemático. Interruptor de posición mecánica NA ( ) ( ). Contacto temporizado a la desconexión NA ( ) ( ).

Diagrama esquemático electrónico s ~ ~ Fl ~ ~ !+. INDUSTRIAL: 86 TEORÍA Y LABORATORIO Dispositivos de Control Eléctrico 1 Q i 01 R2~ .36.AUTO MATIZACIÓN 3.•... - KlIIIl \ ~] \ KlIIIl\ K. -------.. N R Figura 3. -- -----------. F2ro-1~----1----------------------------------···---·--------- S. .-7'l ~f-~]-d SIE---····\.----------.- Pl Figura 3.. -. Diagrama esquemático eléctrico .---~\ ~ SO (-------.o\I~1..37..- ~L -...- ---...

38 ilustra un diagrama /adder eléctrico utilizando norma JIS y el mismo circuito con diagrama /adder de contactos.J SW4 Diagrama LADDER utilizando norma J15: Eléctrico (izquierda).2. la línea que tenga carga solo debe contener una sola./ CRl-2 CR2 S\J..5. se dibujan las entradas del circuito como contactos abiertos o cerrados. • No es permitido dibujar dos o más cargas en una línea. Diagrama El diagrama LADDER o «escalera» es el más utilizado para dibujar circui_ tos de control eléctricos. Ll L2 S\'Vl 1 2 S. etc. Se da el nombre de escalera.38.. generalmente.. CR4 6 CRl OUIPUT2 CR2. sensores. por que en este diagrama se desarrolla el funcionamiento del circuito en forma secuencial iniciando en la parte superior y finalizando. contactos de los relés y contactores."'11 ___ 11 CRl U ~. pilotos y salidas.} CR3 ~~~~ "tr CR1·l 5.l3 - S'!13 3. que es indiferente el tipo de sensor o acciona_ miento que se utilice.38): • Todas las bobinas. se dibujan al lado izquierdo del diagrama. OUIPUT3 OUTPUT4 S\7\T.1 I CRl-3 c~-I-I Figura 1~ S\V3 1 CRl-2 6. según corresponda. de contactos (derecha) 111-. I PLI r-'\. • En los diagramas escalera utilizados en los Controladores Lógicos PLC. Toda línea debe termina en una carga • Una misma carga no se puede colocar más de una vez en el circuito Observar en el diagrama de contactos.7 "-. sin distinguir si se trata de un sensor. interruptor. no electrónicos.4. Esta distinción de los contactos se hace en el diagrama esquemático eléctrico. etc. en la parte inferior.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 87 3. • Todas las entradas tales como pulsadores.3 CR2. pulsador. Algunas normas se deben seguir al dibujar los diagramas escalera (ver figura 3.. Ir-'\. CR2 r-'\. A este diagrama escalera se le conoce como diagrama escalera de contactos. LADDER La figura 3.1 5 10 S\V4_ 13 PLl '--'" CRI-317 LS~ Iscr¡-19 CR2-2 '-J I~ '1 3.6 OUfPUTl S\V2O-¡CR1.-----tI LSl CR3-1 . en general. es simplemente un contacto abierto o cerrado. interruptores. Dispositivos de Control Eléctrico 3. se dibujan al lado derecho.

diagrama pictórico. sin confusión. En la parte final del capítulo.¿cómo ¿A qué distancias ubica los objetos a detectar para cada uno de ellos? los distingue físicamente? 5. 2. electrónico.. dispositL vos cuyas funciones son muy variadas. ¿Qué detector utilizaría para sensar radiación electromagnética? 6. Es una simbología estandarizada y universal. 8. Esta simbología asegura que cualquier ingeniero y técnico interprete. los planos que representan los procesos. Ejercicio 3. órdenes de controlo información para supervisión.. ¿En qué aplicaciones se puede utilizar? radiación nuclear? luz ultravioleta? 7. Escribir 20 palabras claves del capítulo y anotar su significado. Son dispositivos de accionamiento manual. Si fuera a construir un temporizador a la desconexión utilizando dispositivos electrónicos. dibuje un plano de ese posible circuito. en fin. Si tiene tres sensores. tales como órdenes dadas por operarios. de avisos. De acuerdo a la lectura del capítulo. eléctrico.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 88 3. Explique cómo funciona un sensor tipo efecto Hall. diagrama caza fallas (troub/eshootíng). de esa manera. proteger a los operarios dentro de la planta. proteger la maquinaria y asegurar que los productos finales cumplan con todas las especificaciones y controles que le ase_ guren la calidad para llegar al consumidor final. Efectúe la simulación. Dé ejemplos de los diagramas: alambrado. escriba los objetivos que crea. mecánico. todo lo necesario para mantener los procesos bajo el control y supervisión y. basada en las dos normas más utilizadas: la americana y la europea. Explique cómo funciona cada uno de los cuatro esquemas que se tienen en la figura 3. La carga es un motor universal. Dibuje el diagrama esquemático electrónico de un relé de estado sólido si va a manejar cargas alimentadas con 220VAC. otro inductivo y un óptico.5. 4. 9. 3. elementos y equipos que forman parte de muchos de los procesos industriales. se cumplieron. se fijó la simbología necesaria para identificar los dispositivos que van a formar parte de los planos y diagramas.30. diagrama de circuito impreso. Conclusiones Se han presentado en forma muy resumida algunos de los dispositivos. señales de alarmas. ¿cambiaría el circuito si la carga es no inductiva? . uno capacitivo. señales entregadas automáticamente al iniciar o finalizar un proceso.4 1. Dispositivos de Control Eléctrico 3. ¿Qué realiza cada uno de ellos? . diagrama en bloques. y que están inmersos en las plantas de manufactura.

La cantidad de sustancia en cada recipiente no se determina por peso sino por el nivel en el frasco. Qué detector utilizaría para efectuar el control de la medida? Sustente su respuesta. Los compresores son controlados por contactores. En dos de ellos se almacena líquido no volátil. Desarrolle los siguientes puntos: . y así con los otros. ¿Qué especificaciones deben tener esos contactores para comandar cada compresor? ¿Qué especificaciones deben tener los presóstatos que detectan la presión de cada compresor? ¿Será necesario colocar sensores de temperatura? ¿Porqué? Fin ejercicio 3. se tienen cuatro tanques con capacidad de 50000 litros cada uno. mientras que el líquido sensible a la luz es muy denso. en el tercero se almacena líquido altamente explosivo y en el cuarto tanque se almacena líquido muy sensible a la luz. Qué sensor o detector utilizaría para detectar el diámetro del frasco y así ordenar al robot lIevarlo a la caja correspondiente? Sustente su respuesta.4 . En alguna parte del recorrido. los frascos tienen cuatro diámetros diferentes y un operario los coloca aleatoriamente en el extremo de una banda transportadora. Efectúe consulta de los detectores conocidos como inteligentes.Funcionamiento del solenoide . de diferentes diámetros y de igual altura. Adicionalmente.'~ . así que el robot debe seleccionar estas piezas y las almacena en un cubículo común indiferente de la pieza. 12. Qué sugiere para llevar esta información? Elabore una lista de preguntas para hacer al ingeniero jefe de la planta y que son necesarias para el diseño del sistema de sensado y alarmas de las variables a monitorear. El líquido explosivo es altamente corrosivo. densidad y la humedad relativa. 15. Los tanques están sellados y para su mantenimiento. Pero sólo uno de los cuatro puede estar desocupado cada vez. Realice un diagrama pictórico de esta zona de almacenaje y sugiera los sensores que se deben utilizar para mantener bajo supervisión las tres variables: nivel. La información de los sensores se debe llevar allí.Aplicaciones de los solenoides. piezas de latón y piezas de teflón. Para la situación anterior. Los materiales con que se fabrican son: las piezas de hierro. Los taques son metálicos no corrosivos. pero se deben seleccionar de acuerdo al diámetro. Se requiere monitorear el nivel de cada uno de ellos. pueden salir defectuosas. . Explique qué sensores utilizaría para que el robot las seleccione correctamente. Una sala de operación se encuentra a 200m de la zona de tanques. 11. Una planta posee cuatro compresores cada uno de 500bares. En alguna parte de la línea. diseñe un sensor de corriente que detecte corriente dentro del rango industrial: 4mA a 20mA. 16. En una planta de almacenaje. un brazo robot los retira lIevándolos a cajas en donde se almacenan. las piezas. 13. Cómo sensa las piezas con imperfecciones? 17. 89 Realice la consulta del tema: Solenoides. Suponga que se está almacenando algún tipo de sustancia que es granulada. Están a una altura de 50 metros del piso. 10. la densidad de los líquidos y la humedad relativa del ambiente. Se tiene que almacenar en frascos oscuros. 14.INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO Dispositivos de Control Eléctrico AUTOMATIZACIÓN 3. Ellos trabajan uno a la vez de mane_ ra que cuando su presión queda por debajo de un mínimo entra a operar el otro.Solenoides de corriente continua y de corriente alterna. Proponga un método de mantenimiento que asegure que sólo uno de los tanques esté preparado para esta tarea. las piezas se colocan al inicio de una banda transportadora y al otro lado de la banda un brazo robot las selecciona para lIevarlas a puntos de almacenamiento diferentes. En una línea de producción para partes de automóviles se fabrican tres piezas diferentes. los frascos se llenan con la sustancia y al llegar al otro extremo. se debe asegurar que estén desocupados.

Automatismos de Control Eléctrico 4. para poder hacer un estudio global del sistema de control y de planta.1. 2. coexisten elementos de tipo eléctrico.. obligan a revL sar y replantear los métodos de diseño de los sistemas de control eléctrico. hidráulico. Un componente o bloque del cual sólo de distinguen dos estados lógicos posibles. Por otro lado. han sido reemplazados. en su mayoría. como temporizadores y contadores. O y 1. etc. sin embargo. esto hace necesario utilizar herramientas de diseño que permitan una representación y tratamiento común a todos ellos. por los controladores lógicos programables o PLCs. . muchos siste_ mas eléctricos aún disponen de contactores y de dispositivos electromagnéticos con funciones especiales. en el diseño de los automatismos se distinguen distintos tipos de bloques. a saber: 1. en un mismo proceso.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. Por ejem_ plo: un interruptor abierto o cerradot un motor en marcha o paradot una temperatura por arriba o por debajo de una referenciat etc. Un componente o bloque en el que interesa distinguir varios estados posibles que se representan por una variable numérica y cada estado viene representado por un grupo de bits. Automatismos de Control Eléctrico 90 4. Los inmensos armarios con automatismos a base de relés. Se suele identificar el estado de un componente lógico con una variable lógica representada por un BIT que toma sólo dos valores posibles. electrónico. Entonces. neumá_ tico. con mayor número y más sofisticadas funciones. Introducción La creciente complejidad de los procesos y la disponibilidad de controla_ dores más potentes.

se limitan a un número finito de estados. por tanto. el caudal se debe expresar mediante variables numéricas. Modelos gráficos de los sistemas: Diagrama eléctrico (izquierda) Diagrama LADDER de contactos (centro) diagrama electrónico (derecha) En la Figura 4.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. en el caso del nivel en un tanque. Como se observa. constituyen un modelo matemático. cuando se tiene un sistema y se requiere efectuar un diseño del mismo. Así. Entonces. diagramas lógicos y diagramas ladder son modelos gráficos de los sistemas que permiten predecir el comportamiento de los mismos.'h ~ ¡o0):j Figura 4. La figura 4. Por ejemplo. hexadecimal. en algunos casos se trata de variables lógicas con dos estados O y 1. en otros. etc.1 muestra tres de los modelos más generalizados en el campo de la automatización y que se desarrollan con tecnología eléctrica y electrónica. las funciones lógicas que relacionan las salidas con las entradas del sistema. Muchos sistemas de control utilizan mecanismos con los que se truncan el valor de una variable análoga a un número determinado de decimales y. se propone la siguiente metodología: .1. De esta forma. por ejemplo. También. independientemente de los componentes utilizados y de la tecnología implicada en él. 4. una variable análoga puede ser tratada con sistemas de control digital. binario. mediante los conversores análogodigital. Modelo: Análisis y Síntesis Se entiende como modelo cualquier tipo de representación de tipo mate_ mático o gráfico que permite deducir el comportamiento del sistema ante unas condi_ ciones de entrada determinadas. sólo puede interesar si está por arriba o por debajo de cierto nivel. para el primer caso la variable nivel se expresa con los estado lógicos 1 o O. Los componentes análogos en los que se distinguen infinitos estados posibles. los esquemas de relés. Automatismos de Control Eléctrico 91 3. o puede interesar el cambio del caudal del líquido mientras está llenando el tanque. L KMl K:. las variables son numéricas expresadas en sistemas de numeración decimal.2.2 se representa una serie de componentes y algunas de las variables que son de interés.~ . mientras que en el segundo caso.

ÉRIC~_ ....Mr \- ¡ ! ~ ~1~~~HA .._'! = O. Dos bloques que presenten función de transferencia igual se consideran idénticos.... Cada magnitud de entrada y salida se representará por una variable y ellas pueden ser de tipo lógico o numérica según la propiedad que interese observar._ .".. " T °C x::.. El análisis parte de un sistema ya construido y pretende deducir su comportamiento. Hallar.···--_···__ · - 0' .-ñ··_······ ._.11 _ ~O".... ... Algunos componentes NIVEL = xxxx (m)3 Q = xxx x ( m3... según la naturaleza del bloque tratado./H) .'-'·-··"'A~+ Pl! !¡ CERRADO O ABIERTO • _ _ .__ CONTENSIÓN TENSIÓN o1 BOBINA SIN 1 tfT. TEORÍA Y LABORATORIO 4..~A 1 1~I=5A . Inicialmente estos bloques pueden ser muy globales.¡sp.. . Ton I ¡ ¡ O A - ···_······_··--. 5. T = xxxx °C ~ ~ ~....AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL.. sus de . los bloques se van dividiendo hasta llegar al nivel de los componentes... pero en la medida que se avanza en el diseño. _ - 1 = 5A V=O. Dividir el sistema en bloques.. n = xxxx(rpm) Mr = xxxxx (m. algebraico o numérico.. 1".. Identificar las variables de entrada y variables de salida de acuerdo a la función transferencia..•..lV __ I Al u--... 3. Una vez establecidos estos cinco principios.. 2... independien_ temente de los componentes que lo formen o de la tecnología empleada en su implementación... Pl = xxxxx (bar) __ _ -.1 O TEMPERATURA < XOC TEMPERATURA:> XOC 1 O NIVEL < H NIVEL:> H 1 !I I O CAUDAL = O CAUDAL:> O 1 Figura 4. definir su función de transferencia.. Esta función de transferencia puede ser de tipo lógico.----- Ton xxxxx (V) (s) V = xxxx ·-----·-···-·····-·····-····r···· ._. Automatismos de Control Eléctrico COMPONE~"!TE 92 :VAR NU~ ... H = xxxx (m) y sus variables asociadas 1..2. v ~.. Para ello se siguen los siguientes pasos: 4 4 4 Identificar los componentes Conocer para cada uno su modelo de comportamiento (función de transferencia).. ~..._ _ ..lV -.....J¡. se emprende el estudio del sistema de control desde dos puntos de vista: el análisis y la síntesis....... VAR LÓGICA 1 nt~....... es decir.. De cada bloque interesa sólo las magnitudes de entrada y salida. 4. 'A2 ffi' l. para cada bloque.~=~xxxxx(bar) ..1 A+ ~ P2 M ¡ ~.. la función que relaciona las variables de entrada y salida.Kg) ·1 -.!. determinar entradas y salidas y su función de transferencia." ~ .-P2._.

Combinando estas funciones.. electrónica. Yq(t) E Z. Automatismos Combinatorios y Secuencia les Un sistema combinatorio (o combinacional).. AND.. para todo t E ¡cada una de ellas es una función booleana de las entradas. Bloque de un sistema combinacional En los sistemas combinacionales se asume que los valores de salida en un instante determinado t. Up(t) E Z y q salidas: Yl(t). neumática e hidráulica. Sus tablas de verdad y símbolos de acuerdo a las normas DIN e ISO se muestran en la figura 4. existen peque_ ños retardos entre aplicar las entradas y obtener la correspondiente salida.3. OR. es decir: yi(t) = fi(Ul(t). Los sistemas combinacionales Las funciones lógicas elementales se pueden construir físicamente mediante diferen_ tes tecnologías: eléctrica. cuyos valores depende { e al na manera{ del comportamien_ to del sistema en instantes anteriores t. Elegir componen'es que presenten funciones de transferencia conocidas.y LABORATORIO AUTOMATIZACIÓN INDUSTRlAL: TEO 93 4. .. . Figura 4. es un sistema de control que tiene p entradas: Ul(t). Un sistema secuencia/ es un sistema de control q e"e e p entradas: Ul(t)f"" Up(t) E Z Y q ue además tiene otras n varia_ salidas: Yl(t)f"" Yq(t) E Z. Esta afirmación es cierta teóricamente. . (como en el combinacio al) e bles: Xl(t)f"" xn(t) E Z... Automatismos de Control i' La síntesis plantea el probl a ersa: se parte del comportamiento deseado del sistema y se pretende diseñar el sistema q 'e se e apte a ese comportamiento.. NOR y XOR. Otros sistemas combinacionales son: los codificadores.4.. se pue_ den construir automatismos aplicados a nivel industrial. . sólo dependen de los valores que en ese mismo instante tengan las entradas. multiplexores y demutiplexores. up(t)). Traducir dicha espedficadón a una función de transferencia global del sistema completo. 4. i= 1 .. NOTf NAND. más sencillo son las funciones lógicas elementales. sistema. tales que.. indicando las salidas deseadasante determinadas condiciones iniciales yenmc'as..3. El proceso para este desarrollo es: 4 4 4 Dar la especifica . q. combinándolas. . ya que físicamente. es posible realizar cuaL quier función lógica compleja.

(JyIIylz 1 (1) (1 (J O Y1" (1 O OOO '>&y 11I ."At) 3'. Bloque de un sistema secuencial . Funciones lógicas elementales y simbología DIN-ISO Se afirma que los sistemas secuenciales tienen memoria.4.•• BOLO DIN !I() v "-::: zJ) I Y '.~ ~ NOT . 1tt~ 94 SíMBOLO ISO t[Y Xv ~ .l: Figura 4.(t) FigUf. Automatismos de Control Eléctrico XOR OR NANO NOR AND 11 1 11 T O O 1 O & FUNCIÓN T VERDAD Sír •.. Entonces..'C :rJ.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4.5. 1.1'1 (t) . . :1 ~ ?:: . Un bloque del sistema se muestra en la figura 4.5. los sistemas secuencia les son sistemas con memoria porque tienen registros internos con capacL dad para almacenar las variables de estado.1.: Y = 1 ~ o S..

6. •• • • ____ COMBINAClONAL o. para un sistema combinatorio efectivamente se habla de su tabla de verdad. VARIABLES rL INDEPENDIENTES DEPENDIENTES Figura 4.~ La Figura 4. conectados entre sí de manera que exista enclavamiento interno entre ellos. para construir un sistema secuencial se debe disponer de una célula básica de memoria. las funciones de transferencia de un sistema secuencial siguen siendo funciones lógicas pero contienen variables internas que memorizan el estado anterior. contiene las variables de entrada y las varia_ bles de estado del sistema. a esta célula se le denomina biestable y se construye con dispositivos lógicos combinacionales.7. las salidas van a depender de estas variables. y lógicamente. Los nombres que se asignan a los operadores para memoria son SET (memoriza 1) y RESET (memoriza O).AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. va a depender de las combinaciones de las entradas en esa fila.7 muestra un cuadro con los distintos tipos de variables que intervienen en un sistema. puesto que cada fila depende de la anterior. Desde el punto de vista de tecnología. el primer bloque a la entrada. Automatismos de Control Eléctri 95 . Cuando se refiere a la tabla de verdad. mientras que para un sistema secuencial se habla de una tabla de evolución de estados. SIS1EMA ~r----: i ~~ Figura 4. ---- -Sn Sl S2 Si J o Estructura de un sistema secuencial: Estructura de MEALY Desde el punto de vista del modelo matemático.6 muestra la estruct ra general de un sistema secuencial y que se conoce como estructura de Mealy. puesto que una salida para cualquier fila de la tabla. el último bloque en la salida contiene las variables de . para efectos de diseño o análisis. La Figura 4. r - L ENTRADAS SAUDAS INTERNAS Variables que intervienen [COMBINATORIAS DE ESTADO en un sistema En un sistema en que se ha dividido en varios bloques.

respectivamente y las variables de estado . 4. En el siguiente cuadro se indican algunos de ellos junto con sus dos estados. salida y bloques intermedios Las variables de entrada y salida son Eí.do cerrada Dispositivo I abierta Estados saturación . Automatismos de Control Eléctrico salida y las consideradas embargor si variables se bloque. f ¡ I~ I 1- I Ciertos dispositivos se construyen de forma que sólo tienen dos posibles estados de equilibrio los cuales. Esta 96 variables internas. Pero si mira un bloquer por ejemplor el bloque Br ZA se convierte en la variable de entrada y Za en la variable de salida. f El proceso de síntesis empezará obteniendo una tabla de verdad que refleje la relación de cada salida con las entradasr de acuerdo con las especificaciones.AA y Yc Las otras variables: ZAr Zar >'Ar Yar Xa y Xc son variables internas. Figura 4.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. Sí.8. abierto cerw. minimización y finalmente. se implementarán las funciones lógicas mediante componentes cableados o programables. reciben nombres típicos que los identifican.¡ SI. Ttam:istor Válvula Interruptor I\'lecánico . Sin se analiza independientemente uno de estos bloques intermediosr las consideran como variables de entrada y variables de salida de ese situación se il~stra en la figura 4. Sistema con bloques de entrada. en cada caso. Los sistemas combinacionales desarrolladosr tendrán como base el álgebra de Boo/e.4. Postei-iormenter se traduce cada una de estas tablas a las expresiones lógicasr se aplicarán las reglas de. Para los bloques intermediosr todas las variables a sus entradas y salidas se consideran como variables internas. Diseño de Automatismos Lógicos Como se mencionó anteriormenter el término diseño es sinónimo de sínte_ sisr es decirr la obtención de un sistema físico que responda a unas ciertas especifica_ ciones y condiciones.8. ! corte no I eléctrico !.

en los pulsa dores. tanto las entradas como las salidas pueden tomar valores reales cualesquiera. es el interruptor de dos posiciones como el que se ilustra en la Figura 4. se basa en la aplicación del Álgebra de Bao/e.9. así que este dispositivo representa un sistema con memoria. Un dispositivo biestable muy común. los contactos vuelven al estado inicial. Interruptor de dos posicionesde enclavamiento Figura 4.1. En los automatismos digitales. etc. pulsador. un pulsador está actuado o en reposo.11.10. aun_ que la acción se suspenda (se deje de accionar). El Álgebra de Bao/e opera con dos varia_ bles: alto-bajo. Lógica Binaria La solución de muchos de los problemas propuestos y la programación de los controladores PLCs. Esquemade un pulsador En la izquierda de la figura 4. los contactos 1-2 están abiertos o y al accionar. por efecto del muelle que contiene el dispositivo. Sin accionar el pulsador. 4. denominados niveles lógicos o y 1. por ejemplo. O . como el que se muestra en la figura 4. el interruptor mantiene el último estado.4.~"- 97 En un sistema de control."" . como mues_ tra el diagrama de la derecha. Por ejemplo.9. Al accionarlo. como se muestra en la figura 4. se dispone entonces de dos posiciones del contacto: contacto abierto y contacto cerrado. Lo interesante en este ejemplo es que. una válvula neumática está abierta o está cerrada. cada una de las variables tiene dos valores fundamentales. 2 Figura 2 4. que implican estados de equilibrio para esos automatismos. sensor) es un contacto. los contactos se cierran 1.10. Si se deja de presionar. Considerando que cualquier dispositivo de entrada (interruptor. Otros dispositivos no tienen esta característica de memoria. el interruptor está cerrado 1. ". los contactos se separan y el interruptor se abre o.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4.9. considerando que el funcionamiento de esos controles es ON/OFF. Automatismos de Control Eléctrico .1.

AbsOrciones: a (.-j I--i 1. a (?J (b (~)e) = ((1. c E U. -j o r---J o o 1. ffi. a (::)a = o Entonces se dice que U. O b) ~) e = ([EB (a c:) b) = a (a 6. C) (b(f) e) = (a. Distributivas: (J. Combinaciones de contactos . EB(l.~ --l 1o o ~ ---j 1-j I--i+~ ---j 11 ~--l+-j I--i 1. 0. o son iguales Basados en los axiomas anotados. COlllllutativas: 3. ! ¡. Idernpotentes: a. CONTACTO CERRADO Símbolo del contacto según norma ISO Si un conjunto U en el que se han definido operaciones: suma lógica y producto lógico. Figura 4.12. =b a·b=b(~)a = (a EPb) b) = =a e c. 2. Los símbolos ffi y a + de suma lógica (OR) y • del producto lógico (AND). 1 E U $ b) (~) (o..~ 1 -j I-------t-I1 1 ~'j-----\/f-- o A o A A A A o 1. 1 a C:) e) =1 7. COluplem(:mto: V'a E U 3a E U I a e a = 1. = a . -. satisfacen las siguientes propiedades: 1. b. (?) b) 6 (a a = a. Cotas universales: 3 O.5>--l 1---j A A ---co- 1 ~--l+A ~--llA ~ --l+- t t . O/ constituyen el álgebra de Boo/e. tales que para todo a. O lOa (J.:)(a ffi a ES (b C.12.11. se obtienen los resultados mostrados en la Figura 4. Automatismos de Control Eléctrico CONTACTO ABIERTO Figura 4. e e): = 0. Asociativas: a ffi b a 83 (b Ehc) 4. 1 a = a.98 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4.)e) 5. combinando contactos abiertos y cerrados.

D r-cB "'~ B = 2. L2 A A ~c. Automatismos INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO de Control Eléctri 99 Ejercicio 4. RL . L2 Ll A B ~ e RL = c. Ll L2 r-c:~ p= B. Al hacer un análisis del proceso! se obtienen los resultados que se indican en la tabla de verdad. f = 1¡ significa que la carga se activó.. prilTlero sin simplificar y luego sinlplificando de acuerdo al álgebra de Boole. í 1 x 1 1 Of y(z: () O} O O O En un proceso industrial¡ una carga Hf' se activa de acuerdo a la respuesta de tres sensores HXH¡Hyny nzl!. .1 1. Dibuje el diagrama ladder del circuito de control. Minimizar los siguientes circuitos utilizando álgebra de Boole: A.AUTOMATIZACIÓN 4.

2. C3. Deterrnine las ecuaciones lógicas que caracterizan a cada carga. 1. sólo el sensado y etiquetado. todas las cargas se apaguen. Dependiendo de la comparación de las alturas con respecto al peso. 4. Automatismos de Control Eléctrico 3. Asocie el resultado de la tabla a un proceso indLlstrial real 4. dos motores I\U. S2. la marca que se coloca es C2. un producto sólido se ubica sobre una banda transportadora.100 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. Este pulsador representa un parado de emergencia. En cierto proceso de selección. si los sensores AS coinciden en el valor binario con los sensores CD (AS = CD). 1\1inimizar esas ecuaciones. el objeto es marcado con tres etiquetas diferentes. si el valor binario de AS es mayor que CD (AS > CD) la etiqueta colocada es C3. )1 1O O11OS O 111 O O 11 VO S4 11OS3 O S2 S1 M2 1 t·l1 00' Todos los elementos son ON¡OFF y del funcionamiento del proceso. Adicione al circuito un pulsador de manera que al accionarse. Las etiquetas están indicadas como Cl. En su recorrido. Dibujar ellogigrama (circuito digital) para la siguiente expresión algebraica: F= A ( B + e(B+A )) + e ( D + ( B + e B )) 5. como se indica en la gráfica. Luego de fijar las especificaciones. C2.1 . pasa por dos parejas de sensores A. Fin eiercicio4. (1 (2 (3 Obtenga las expresiones algebraicas para cada etiqueta. 5. S que sensan la altura del cuerpo y C. En esta parte del proceso no se ha tenido en cuenta el movimiento de la banda. si los sensores AS son inferiores en valor binario a los sensores CD (AS < CD). En la fabricación de cierto producto se utilizan cuatro sensores: S1. se obtuvo la tabla de verdad que se muestra. minimice esas funciones y dibuje el esquema /adderque satisface las condiciones del proceso. H2 y una válvula hidráulica V. se ha concluido que el modelo del proceso se adecua a un comparador. el objeto es marcado con la etiqueta Cl. S4 y cuatro cargas: una banda transportadora S. así. D que sensan el peso. Dibujar el diagrama ladder de las ecuaciones simplificadas. 3. S3.

sensores. es bastante simple. 101 Automatismos Eléctricos Para todos los problemas propuestos se recomienda (en lo posible) seguir el siguiente procedimiento de solución: 1. Desarrollar las ecuaciones que den solución al problema aplicando los principios del álgebra de Boole. es que múchas de las cargas son contactores. Si se deja de accionar P. entender el problema. Si la carga final es directamente un motor o un indicador. 5. o si difieren. que a su vez energiza el motor impulsando agua al tanque a través de la bomba..AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. Dibujar el circuito eléctrico (diagrama esquemático eléctrico) y diagrama ladder de contactos de acuerdo a las ecuaciones simplificadas. así que al plantear las secuencias se considera un retardo entre el momento de energizar la bobina del contactar y el instante en que actúan sus contac_ tos (tiempo muerto).2. esos retardos no existen. se desenergiza el contactar KM y se apaga la bomba. Verificar que el circuito cumple con las condiciones del problema. 3. etc. para el llenado del tanque. relés. 2. Es conveniente.13(C). para un análisis rápido y facilitar la interpretación de los planos. el pulsador P se acciona manualmente. se tiene el esquema de contactos. A las ecuaciones planteadas aplicar las técnicas de minimización utilizando. por ejemplo. utilizar la símb%gía adecuada en los diagramas esquemáticos. la norma americana JlC.13(B) se dibuja el diagrama eléctrico y. como se observa.4. Un aspecto importante y que se debe tener en cuenta. El proceso descrito se ilustra en la figura 4.13(A). En forma semejante cuando se desenergiza la bobina. es decir.1 Suponer que se tiene un sistema de riego compuesto por un tanque de almacenamiento y una bomba con motor eléctrico. y las variables de salida como son: bobinas de contactores. que se hagan las correspondientes equivalencias. que los nombres asignados a las variables y cargas correspondan tanto en el diagrama eléctrico como en el ladder. un instante posterior sus contactos retornan a la posición de reposo. Es útil utilizar tablas de verdad en donde se describa el proceso en sus diferentes secuencias. Automatismos de Control Eléctrico 4. En la figura 4. Para la simbología. etc. 4. entender perfectamente lo que se pretende resolver. alarmas. Se utilizará para los esquemas eléctricos los símbolos con norma europea lEC y para el esquema de ladder de contactos. energizando la bobina KM. En la figura 4. indicadores. pulsadores. Ejemplo 4. Basado en el enunciado del problema. Asignar las variables identificando las variables de entrada como son: interruptores. los mapas de Karnaugh. volver al capítulo 3. cuya bobina es energizada mediante un pulsador P. El motor se energiza a través de un contactar KM. .

Si el consumo es mayor que el caudal de llenado. Automatismos de Control Eléctrico 102 Un operario está accionando el pulsador P y mantendrá esa acción mientras se esté llenando el tanque. una vez se llena. 2. Para reducir algunos de los problemas anotados. en esta forma se tiene un sistema en lazo cerrado. debe ser tal que el motor no se esté conec_ tando y desconectando al sensar cambios mínimos del nivel. KJ'. lo que incrementa costos y cansancio por lo rutinario de la labor. Si el riego debe hacerse durante las 24 horas. se requiere un consumo elevado de energía cada vez que se arranque. se interrumpa la alimentación del motor. 3. Proceso para riego del ejemplo 4. un control automático. implicaría disponer de turnos de mano de obra. el operario debe estar permanentemente activando y desactivando el motor. en donde el operario constituye el lazo de realimentación. Figura 4. el nivel se puede desbordar.13.1 (A) Diagrama pictórico (B) Esquema eléctrico (C) Diagrama escalera de contactos Este circuito tan simple.. este proceso constituye un sistema en lazo abierto o control manual.14. el operario debe estar pendiente para evitar que el tanque se desocupe. Como se deduce. en donde 51 sensa el nivel mínimo y 52 sensa el nivel máximo.1 C>l (c) I T (B) sT ~p (A) ~:~ ~' Figura 4. en donde el sensor se constituye en el lazo de realimenta_ ción. Como hay consumo. Una solución consiste en colocar dos sensores de nivel ubicados en dos puntos distintos para sensar un nivel mínimo y un nivel máximo como se indica en la figura 4. pues esto llevaría al problema 2.51-19<. Pero el circuito de control y la disposición del detector. libera el pulsador. El operario debe estar pendiente del llenado y consumo del agua en el tanque. presenta varios inconvenientes: 1. lo que constituye un desperdicio de energía. '-- 52-1 -- f ". de manera que cuando el nivel llegue a un valor prefijado.14. pero si se le olvida. la modificación al primer modelo es adicionar un sensor que detecte el nivel del agua dentro del tanque. contactos del contactar). Sistema de llenado detectando dos niveles . porque si el motor es de alta potencia. es decir. y reducción de la vida de todos los elementos mecánicos del sistema (pulsador. se podría pensar en colocar un pulsador con enclavamiento.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. Para comodidad del operario.

entender el problema. Nivel queda por debajo del mínimo: N < Nmin En la determinación de la tabla funcional. Nivel por debajo del máximo: Nmin < N < Nmax 8. Combinando la actuación de estos detectores. considerando variables independientes y variables dependientes. es Segundo. Es conveniente colocar dos válvulas manuales. que iniciará y mantendrá eléctrico. estas válvulas no se incluyen en el circuito de control. Automatismos de Control Eléctrico ~. Siguiendo el procedimiento de solución propuesta anteriormente. Por las características del motor. Con base en estas adiciones.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 103 4. la expresión algebraica resulta: . se plantea una tabla de verdad considerando DESCRIPCION DE lOS EVENTOS 1. Dos sensores de nivel con los cuales se detecta el nivel mínimo 51 y nivel máximo 52. un motor trifásico. . se establecen las variables. Como variables independientes están: PA ~ pulsador de arranque Si ~ detector del nivel mínimo S2 ~ deteq:orde nivel máximo KM ~ contacto auxiliar del contactor Como variables dependientes se tiene: KM ~ bobina del contactar Como tercer paso al procedimiento diferentes eventos del proceso.Tanque desocupado PA S2 SI KM KM o o o O O los 2. las especificaciones para el sistema eléctrico son: 1. 4. el primer punto queda claro. Se inicia llenado (retardo) 4. decir. En todo momento la válvula de salida está siempre abierta. Energizael sistema 3. Supera el nivel máximo: N > Nmax 6. se utiliza el contactar KM. los caudales de entrada y de salida son constantes. de diseño. Recordar que todo contactar contiene mínimo un contacto auxiliar y tres contactos principales. 3. . Disponer de un pulsador de arranque manual. una en la entrada y otra a la salida para efectos de mantenimiento. Supera el nivel mínimo: Nmin < N < Nmax 5. se energiza el motor de la motobomba cuando llegue al nivel mínimo y se detendrá el motor cuando se llegue al nivel máximo. se ha tenido en cuenta el retardo que se presenta entre el instante de energizar la bobina del contactar y el instante posterior. se considera que la cantidad de agua que sale (consumo) es mucho menor que la cantidad de agua que entra. energizado el sistema 2. cuando su contacto auxiliar se cierra. Reposo. El pulsador puede ser de enclavamiento. No entra más líquido al tanque (retardo) 7. Considerando los niveles altos en la carga.

en donde se tiene el motor de tres fases. muestra que el sistema está desenergizado. M:\G:\TTortRMIC'O ~ ====A Kf.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. La zona sombreada en el diagrama muestra los elementos adicionales.15(D) es el diagrama /adder de contactos. Esquemas para el proceso de llenado (A) Pictórico del circuito de potencia (B) Circuito de potencia (C) Diagrama eléctrico (D) Esquema Ladder de contactos La figura 4.\ - ~l'G~"ETOTilluco (. se ha adicionado un relé térmico F. en la figura 4. los contactos principales del contactor y las tres fases de la red. Este indicador se conecta en la posición 2 del conmutador PA.15(6) tiene el circuito de potencia.ERJUCO CO)\IAéTOR MOTOR RI:li: S21M- (S) TtR~nco SllM- KM MOTOR (A) R KM Hl H2 2 H3 3 (C) Figura 4. El circuito de control. finalmente: Kfvl = PA 52 ( 51 + KfVJ) Quinto paso del diseño. Un indicador H3 que actúa cuando alguna de las fases presenta sobrecarga. Se han hecho las siguientes adiciones: un indicador luminoso (piloto) H1. Fin ejemplo 4. este contacto se actúa cuando el relé térmico de protección se energice.15. simplificando la expresión se obtiene. T.O~TACTOR 1J ~ ~3JSJ ~ RrLÍ. es decir. es indiferente el tipo de variables que se utilicen. que indica el funcionamiento del motor y de la bomba. La figura 4. el cual actuará si se detec_ ta sobrecarga en alguna de las fases y un relé magneto térmico. Observe que para este esquema.\ ••\.'1 --- S?' ~2 I . La figura 4.15(C) es el diagrama eléctrico de control. sólo son contactos abiertos y cerrados.15 se muestran cuatro esquemas: en (A) se tiene un diagrama pictórico del circuito de potencia. un piloto H2. está conectado en la posición 2 del conmutador. Como dispositivo que energiza el sistema se colocó un conmutador de dos posiciones indicado como PA. propiamente.1 . Automatismos de Control Eléctrico K~1 = PA S2 Si KfV¡ + PA 52 104 Sl Kf\1 + PA 52 Sl KM Cuarto.

b. sin interrumpir el riego cómo se puede programar el llenado. La bomba inyecta fertilizante líquido a razón de 2. Fin ejercicio 4. qué capacidad debe tener la bomba y las dimensiones del tanque. cantidad de agua que se requiere por día para el riego. se dispone de dos pulsadores: Un pulsador de arranque: Si Un pulsador de parada: SO Con: 51 ABIERTO SO CERRADO El motor es manejado a través de los contactos de un contactor. Cuando se acciona un pulsador (Starf). Automatismos de Control Eléctrico Ejercicio 4.2 1. 2. Si hacen falta especificaciones.5 I/min.2 1. Hacer las consideraciones que crea convenientes para optimizar el sistema. Consultar especificaciones de bombas que satisfagan las condiciones anotadas. Un motor trifásico se conecta en triángulo y es accionado a través de los contactos de un contactor. c. d. Para el riego recomendado se requiere que la concentración del químico sea de 21 por cada 300m3 de agua.105 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. Diseñe el circuito. Tiempo de llenado del tanque. Plantee la solución del problema si trabaja con lógica difusa. 4. considere los siguientes datos: Caudal máximo para el riego: 150m3¡Hr Tiempo que se requiere de ese caudal: 15Hr Capacidaddel tanque: 2000m3 Determinar: a. f. Solución De acuerdo a las indicaciones del enunciado.2 Eje":. ¿Qué dimensiones tiene el tanque? e. Además de los datos numéricos dados. Desarrolle el diseño si trabaja con un control análogo. Para complementar el diseño del proceso anterior. Incluya los instrumentos que se requieren indicando sus especificaciones mínimas. Para ello se tiene un dispensador que mediante una bomba permite que el fertilizante caiga al tanque de agua. adicionalmente al agua se debe añadir una solución que es el fertilizante. Considerando las especificaciones dadas en numerales 1 y 2. Cuando el motor está en movL miento. el motor arranca y se mantiene en movimiento permanente_ mente. asumir lo que se requiera.plo 4. Si se requieren 2Hr diarias para mantenimiento del motor y bomba. Cuál es la capacidad de la bomba. considere también que una sala de control y supervisión está ubicada lKm del tanque. maneja la bobina de un contactor: KMl entonces el circuito de comando p- . se da una indicación luminosa con un piloto. La única forma de detenerlo es mediante otro pulsador (stop). Diseñar el sistema de acuerdo a estas especificaciones. 3.

el contacto auxiliar auto sostiene la alimentación de la bobina y en esta forma el contactar permanece energizado y¡ lógicamente¡ la carga conectada actuando.r:-l13 <-12 S1f--- CONEXIÓN TI-\IÁNGULO DEL MOTOR TRIFÁSICIO Figura 4. Luego que se libera el pulsador Start. La única forma de desconectar al contactor¡ es actuar otro pulsador que está fuera del paralelo. La expresión instantes después se refiere a un corto tiempo que tarda desde el instante de energizar la bobina del contactar y el instante en que sus contactos actúan. Este tipo de circuito presenta la característica de automantenimiento o sostenimiento o enclavamiento de la bobina una vez que el pulsador de arranque deje de ser accionado. este pulsador es el Stop. Igual sucede cuando se hace el proceso contrario¡ es decir¡ desde el instante que se desenergiza la bobina hasta el instante en que los contactos retornan a su posición de reposo.. se energiza la bobina del contactor¡ sus contactos actúan incluyendo el contacto auxiliar. Automatismos de Control Eléctrico 106 Los pulsadores que se utilizan tienen retorno automático (por medio de resorte)¡ así que al accionar (cerrar) el pulsador de arranque¡ se energiza la bobina del contactor¡ actúan sus contactos y arranca el motor e instantes después¡ se libera el pulsador pero el motor debe seguir en movimiento. KM1 -- Fl J ".ECTRICO DE POTEl'jCIA 1'1 KM1\ '11 CIRCUITO ELECTRICO DEL COMANDO Esquema para la conexión triángulo de un motor trifásico . algunas gráficas incluyendo las que cumplen con el enunciado del i". o-~~ -\ 111 1 so .AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4.16 se muestran problema. Con base en lo anterior se puede plantear una ecuación lógica: KMl = SO ( S1 + KMl) KM1 a la izquierda de la igualdad es la carga (bobina del contactar) mientras que KM1 del lado derecho . de la igualdad es el contacto auxiliar. la técnica que se emplea es utilizar un contacto auxiliar del contactor que se coloca en paralelo con el pulsador de arranque.= .16. El funcionamiento de este arreglo consiste en que al pulsar el Start. Si el pulsador de arranque o el de parada actúan con tiempos inferiores a los mencionados¡ no se asegura la conexión o desconexión de la carga conectada a los contactos del contactar. así que para que se produzca una conmutación efectiva de los contactos es necesario que el pulsador se mantenga presionado mínimo ese corto tiempo. En la figura 4. esto implica que la bobina del contactar debe mantenerse energizada y sus contactos accionados. En alguna forma se debe asegurar esta situación. el RCUITO El.

2 . Adicionalmente.AUTOMATIZACIÓN 4. Se incluyen los contactos del relé térmico y el piloto indicador H2. Son tres bobinas Ux. se cumple la ecuación lógica planteada. es un par de contactos con característica de conexión-desconexión. abriendo el contacto cerrado. Automatismos 107 INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO de Control Eléctrico A la izquierda arriba se muestra un diagrama de las tres bobinas del motor trifásico y su identificación.16. • Encerrado en un recuadro se tienen las bobinas de un relé térmico (relé de sobrecarga). Este dispositivo es necesario adicionarlo como medio de protección en el caso que se presente sobrecarga del motor. A la izquierda abajo la forma de conexión en triángulo de las tres bobinas. la corriente hacia la bobina del contactar. interrumpiendo de esta manera. El relé térmico y el piloto H2 son adicionales y no están condicionados por el problema. Como se observa en la figura 4. indicados como F1. es importante siempre considerar las medidas de emergencia y protección y utilizar los medios disponibles para prevenir posibles fallos y mal-funcionamiento del sistema. e Esquema Ladder de contactos para la conexión y arranque de un motor conectado en triángulo Finalmente.17. Este circuito contiene: • Las tres fases: R. En paralelo con la bobina del contactar se tiene el piloto H1 con el que se indica que el motor está funcionando. WZ (motor con seis bornes) (ver la foto anexa a los diagramas). tal como se requiere en el problema. El diagrama del centro corresponde al circuito de potencia. ¡Los excesos de protecciones no sobran! H2 FI I Figura 4. Simultáneamente se cierra el contacto abierto del relé térmico y al cual se ha conectado un piloto indicado como H2. se dispone de los contactos del relé térmico. Fin ejemplo 4. Es un motor trifásico de seis bornes dispuesto en una conexión triángulo. que es la carga principal.17. Siempre se debe redundar en protecciones tanto para los operarios como para las máquinas. • Luego están los contactos principales del contactar KM1 y son los contactos que están en capacidad de manejar las corrientes grandes. El diagrama de la derecha corresponde al circuito eléctrico de comando. • Finalmente está el motor. con este piloto (que normalmente es de luz roja) se indica que hay problemas en el motor. el relé térmico actúa. el diagrama ladder correspondiente al circuito de comando se muestra en la figura 4. sin embargo. Si por alguna razón se presenta sobrecarga. Al circuito desarrollado se le suele denominar: mando por impulso instantáneo. VY. Sy T.

El motor está conectado a la red en estrella y actúa a través de los contactos de un contactar.18. de acuerdo al enunciado. sus contactos vuelven al estado inicial de reposo. la bobina del contactar principal KMl y esto se aprecia cuando el motor inicia su movimiento (se puede observar el piloto Hl si no es posible observar el motor). ahora se libera 51. el contacto . luego de ese tiempo. como se observa en la figura 4.. Entonces. Entonces en el ajuste de los 30s se . ven los tiempos de retardo entre cierre-apertura de los contactos del contactar. Se pueden plantear diferentes soluciones al problema.18. Como el proceso incluye tiempo. energizando. este tiempo se cuenta desde el instan_ te en que los co tactos del contactar se cierran hasta que se vuelven a abrir. es necesario colocar un temporizador al circuito.\ x u CONEXiÓN DEL MOTOR /1 j " y v ESTRELLA TRIFÁSICO CIRCUITO DE POTENCIA CIRCUITO DE COMANDO w Figura 4._ fIDU z _ _v__ ~. Recuerde que en el temporizador a la desconexión (TOF). El circuito de comando contiene un temporizador a la desconexión que se coloca en serie con el pulsador de arranque. se desenergiza el temporizadorKAl e inicia el tiempo progra_ mado. KAl vuelve a su estado de reposo. al finalL zar este tiempo el motor se detiene. Solución Según el enunciado.3 Un motor trifásico se energiza por impulso instantáneo y se detiene luego de transcurrir 30 segundos. El tiempo total en que el motor está en movimiento debe ser de 30s. considerando que tanto el contactar como el temporizador contie_ nen contactos adecuados para la función de enclavamiento del contactar. Automatismos de Control Eléctrico 108 Ejemplo 4. desde el instante en que se energiza su bobina. todos sus contactos cambian: los contactos normalmente abiertos se cierran y los contactos normalmente cerrados se abren. sus contactar vuelven a la posición de reposo. se energiza la bobina del temporizádor y simultáneamente se cierra su contacto temporizado KAl.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. cuando transcurre el tiempo. aquí se propone una solu_ ción. Diferentes esquemas para la conexión y arranque de un motor conectado en estrella Cuando se presiona el pulsador 51. I BOBINAS DEL 1 MOTOR TRIFÁSICO . desconectando la bobina del contactar KMl e instantes después. a su vez. mediante un pulsador se da el arranque y se auto sostiene durante 30s. Diseñe el circuito. hasta que transcurre el tiempo programado. . desconectando el motor.

:¡ ¡ ¡ 9 10 1112 ¡ II 1314 Diagrama de tiempos para el circuito de comando de la Figura 4. Entoncesel motor queda energizado. luego inicia la temporización KAl -10<-' . EVENTO 7: Se libera el pulsador 51. energiza la bobina KM1. así que vuelve a su posición de reposo.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORlO 109 4.18 En la figura se muestra el comportamiento del circuito en el tiempo como respuesta de accionar los pulsadores de arranque 51 y de parada SO. retornando a su posición de reposo Se desenergiza la bobina del contactar. luego: Inicia la temporización el temporizador Su contacto permanece cerrado El contactar sigue energizado El contacto del contactar sigue cerrado y el motor funcionando. luego: se energiza el temporizador. Se indican 14 eventos en el tiempo (en el eje horizontal). iTodo circuito debe tener un pulsador de PARADO DE EMERGENCIA! Se muestra en la figura 4. S1 ~ so ! ---- BOBINA KAl CONTACTO KAl BOBINA KNl CONTACTO Kt-ll ¡ ¡¡ 678 EVENTOS Figura 4. EVENTO 6: Nuevamente se acciona el pulsador de arranque 51. que se explican en la siguiente forma: EVENTO 1: Se aplica el pulso de arranque con 51 (flanco de subida). Se libera el pulsador 51.18¡ el circuito de potencia en donde se disponen las bobinas del motor para la conexión estrella que es la condición del problema. En ese instante: Energiza la bobina del temporizador KAl Cierra su contacto KAl Energiza la bobina del contactar KMl EVENTO 2: EVENTO 3: Cierra el contacto KMl del contactar (debido al retardo tr). luego: Abre el contacto KAl. cierra su contacto. El motor se detiene. Se explica mediante la carta de tiempos de la figura 4. EVENTO 4: Transcurre el tiempo programado para el temporizador tp.19.19. Automatismos de Control EléctJi Adicionalmente al circuito de coma o se añade el pulsador SO que es el pulsador de parada y los contactos del relé térmico¡ con el indicador H2 de sobrecarga. Estos elementos se deben añadir¡ aunque el enunciado del problema no los incluya. La utilización de los temporizadores a la desconexión (TOF) presenta un problema que puede ser crítico en algunas ocasiones. EVENTO 5: Transcurre el tiempo de retardo trpara el contacto KM1.

6. discretos . EVENTO 13: Transcurre el tiempo programado tp para el temporizador.18. algún operario. se pueden utilizar diferentes estrategias. contacto_ res) y los distintos accionamientos (pulsadoresr interruptores. Para el temporizador a la desconexión. porque a pesar que se desconectó la alimentación del circuito. se inicia el tiempo de temporización luego que la bobina es desenergizada. 3.3 Cartas o Diagramas de Proceso Recordar que todos los procesos analizados en el libro son sistemas de eventos DES. un dispositivo peligroso para ciertas aplicaciones. Automatismos de Control Eléctrico EVENTO 8: Cierra el contacto KMlluego de transcurrir try el motor inicia operación. así que un parado de emergencia no es seguro con este dispositivo. EVENTO 12: Vuelve a cerrar el contacto KMlluego del tiempo try el motor se energiza.20 muestra tres ejemplos de estos diagramas. EVENTO 11: Libera el pulsador 50/ así que: La bobina del contactor KMl vuelve a energizarse. puesto que el contacto KAl se ha mantenido cerrado y se establece corriente a través de su circuito.110 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. 5. EVENTO 10: Luego del tiempo tr. temporizadores. Se deben prevenir estas situaciones de riesgo. Luego de ese análisis. abre el contacto KMl deteniendo el motor. Para el temporizador a la desconexión. bandas transportadoras. al desenergizar su bobina. los contactos se mantienen en el estado actual. se acerca a la máquina y en ese instante la energía se restablece. sus contactos permanecen en el estado actual. sus contactos cambian. EVENTO 14: Abre el contacto KMlluego del retardo try el motor se detiene finalmente. Los temporizadores responden al flanco de subida. abre su contacto KAl y desenergiza la bobina KM1. de manera desprevenida. Es el comportamiento anotado en la conclusión 6 el que hace del temporizador a la desconexión. EVENTO 9: Se acciona el pulsador de parada 50/ luego: El contacto KAl se mantiene cerrado Se desenergiza la bobina KM1. sensores) que actúan sobre esas cargas y representa los eventos que suceden para que el proceso cambie sus estados. en el instante en que se energiza la bobina. Para describir cómo funciona un proceso. Desde que se energiza la bobina del temporizador y durante todo el tiempo de temporización. se llega a varias conclusiones: 1. su contacto permanece inalterable. Una de ellas es mediante las cartas o diagramas de proceso. 2. sin importar que el circuito esté o no energizado. dibujar el diagrama ladder para circuito de coman_ do de la figura 4. Fin ejemplo 4. Se puede considerar que no hay retardos entre energizar la bobina del temporizador y cambiar de estado sus contactos Para el temporizador a la desconexión. Queda como ejercicio: deducir una tabla de verdad. 4. Consiste en representar con rectángulos las distintas cargas (motores. es decir. la máquina reinicia su funcionamiento poniendo en peligro la integridad del trabajador. Piense en una situación como la siguiente: Una máquina está controlada por un temporizador a la desconexión y se suprimió la energía en la planta. los contactos cerrados se abren y los contactos abiertos se cierran. La figura 4.

Después de completar el subproceso se considera que se terminó un producto. los diagramas de proceso resultan bastante claros al ir a definir algún proceso de producción. se debe diseñar el circuito eléctrico que satisface las especificaciones del proceso.21. se debe accionar M.20(A) describe un proceso con dos cargas KMl y KM2. Si antes de completar el tiempo TI un sensor magnético detecta objeto metálico. El proceso contrario es que a partir del circuito eléctrico. El paso que sigue es que basado en estos diagramas. El diagrama del proceso de la Figura 4. KM3. pueden ser combinación de estos accionamientos. Para este ejemplo se puede considerar que Pl. KM2.¡<r:~ I I KM2 Ti T2ln Ti Pl 1'2 ~l T2 I -~-~~I-I n t KH2 Xl SI' (B) (A) Figura 4. así que están operando las dos cargas.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. P2 Y P3 pueden ser pulsadores. KMl se energiza al accionar P1. Posteriormente. Contiene tres bobinas de relé KMl. Ahora.20(B). al accionar P3 las dos cargas se apagan a la vez.20(C) contiene una carga que representa una alarma sonora (chicharra). cuando el sensor P2 envía señal. posteriormente. un pulsador de parada de emergencia 50 y tres contactos térmicos Fl. cuando transcurre el tiempo Tl las dos cargas se apagan y se da una señal de alarma. fines de carrera o sensores de alguna variable. Significa que el circuito va a comandar a tres motores. energiza la carga KM2. F3. (C) Ejemplos de tres diagramas o cartas de Proceso El diagrama de la figura 4. KM2. El diagrama de proceso de la figura 4. . seis pulsadores 5lr-oO/ 56. Esta señal de alarma permanece activa durante el tiempo TI. al transcurrir el tiempo Tl se energiza la segunda carga. apaga la chicharra y el proceso pasa a desarrollar algún subproceso SP. Automatismos de Control Eléctrico L~~_] U I 1'1 P2 KN2 I i 1'3 t -1 U --·tl--- I Kf<11 111 r==.20. se incluyen temporizadores. al transcurrir el tiempo T2 la alarma se apaga y se reinicia automáticamente el proceso luego de transcurrir el tiempo T3. Cuando se completen 50 productos terminados. así que el proceso que representa este diagrama se puede describir de la siguiente forma: Al accionar el pulsador Pl se energiza la carga KMl y se inicia el temporizador. sino que se entregará como especificación en el enunciado del problema). efectuar el análisis para deducir la carta del proceso. apaga la carga KMl y después del tiempo TI se apaga la carga KM2. si el sensor magnético no sensó material metálico. cuando el sensor fin de carrera Xl hace detección de objeto. al accionar P2 se energiza la carga KM2. Como se observa con estos ejemplos. F2. Considere el circuito eléctrico de mando de la figura 4. se tiene un lote y se da algún tipo de alarma para indicar que se debe introducir materia prima o fabricar otro producto (esto no está indicado en el diagrama. El proceso se puede describir en la siguiente forma: Al accionar el pulsador de marcha M se activa la carga KM1. Finalmente. Al cabo del tiempo T3. Luego. el proceso se reinicia automáticamente (sin accionar Pl). así que para iniciar un nuevo producto. además de los accionamientos Pl y P2.

Si acciona: 51.-------------I .-. 52.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4.-----\ l ~ • \ ] -~---- ----. H3 no se incluyen en las ecuaciones por estar en paralelo con las bobinas de los contactores: Cuando se energiza la bobina.------ F2 rr-f--T------------------------------------------------ R r -. 56. do el pulsador no hay cambio.. Automatismos de Control Eléctrico 112 Fl. 8 7 11 Circuito de comando eléctrico para el manejo de tres motores Deduciendo las expresiones algebraicas para cada carga se obtiene: (1) Kr'l1 = ( 51 + KJ\13) ( (2) Kt·12 = (53 + Kf\-l1 ) (54·Kf\-11 + KM2 (3) Kfv13= (55 + 5I·Kf"'13 KI\12 ) ( 56·Krv12 + Kf\-'11) + ) Kfv13) En estas ecuaciones no se ha tenido en cuenta el pulsador de parada SO ni los contactos de los térmicos. 53. 56. Analizando las ecuaciones se tiene: Para que energice KM3 necesariamente se tiene que haber activado Para que energice KM2 se tiene que haber energizado KM2. 55. así la carga que sigue en operación es accionando el pulsador 54. rr-[-+-..-. entonces todos los contactos KM2 se cierran.". el piloto (testigo óptico) se enciende. SS. Además. 52. 54. 53.21.--.-------------------------. no hay cambio.- 50Q---~ 56[---\ J KM3 KM2\ KM1 5 4 5 6 KM31 Figura 4.----. KM3 KM2 accionan_ . KM1. Por lo tanto la carga que inicia es KMl accionando el pulsador contactos auxiliares KMl se cierran. Entonces. todos los Si acciona: 51.------------------. los pilotos Hl. F2 r--r. luego la carga que sigue es y los contactos de KM3 cambian.---------.

53.22. Es posible que sea absurdo perder este producto¡ si el parado de emergencia reiniciara todo el proceso. S4. Kf'11 I Kf\'12 i Kr"'13 ¡ I I I 52 Figura 4.21 Como resultado del análisis se deduce el diagrama de proceso de la figura 4. Un motor trifásico opera inicialmenteen estrella y luegode transcurrir Ss pasaa triángulo y se detienefinalmenteal transcurrir60s. Observar que en este circuito¡ el accionamiento de los pulsadores no se realiza caprichosamente o en desorden¡ sino que tiene el orden indicado en el diagrama¡ no otro. Parainiciarel proceso. 56¡ no hay cambio y el único pulsador que produce cambio es S3 que apaga la carga KM2. 56¡ no hay cambio¡ pues el único pulsador que produce cambio es Si apagando la carga 1.Diseñeel circuito. 55. Imagine que se está fabricando algún producto que mezcla cinco componentes. Diseñarel circuito con el que se pueda hacer este comando.S4. S2. si está fabricando el producto¡ va a iniciar la introducción del quinto componente y se presenta una emergencia indicando que la materia prima de este componente se agotó. 55. S2.22. 54 I I 56 51 53 55 Carta de estado para el circuito de la Figura 4. Si Acciona: Si.3 ~- 1. Se tendría que analL zar¡ de acuerdo al proceso¡ si esta acción del pulsador de emergencia es conveniente o no. Si acciona: Si. El pulsador de emergencia so detiene el proceso en cualquier momento¡ desactivando todas las cargas que estén activas en el instante de accionarlo. 2.se debedar un arranquecon un pulsador. S6. 54. . no hay cambio¡ entonces el pulsador que produce cambio es S5 que apaga la carga KM3. Ejercicio 4. Automatismos de Control Eléctrico Si acciona: 52.113 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 4. Un motor trifásicoconectadoen estrellase puedeoperaren dosformas: manualmentepor impulso permanenteo automáticamentedurante 30s. S3.

Después que un operario presiona un pulsador de arranque. Este es el ciclo completo del proceso.2.3. 4. . El carro está en la posición A. Diseñe. Si en cualquier parte del proceso. Por consumo. Para iniciar nuevamente el proceso. Hacer las consideraciones que crea 5. se libera el pulsador de arranque. Figura Ejercicio 4. junto con el diagrama ladder. liberando un pulsador fin de carrera colocado en el punto A. el motor inicia su movimiento permitiendo la entrada de aire al tanque. se detiene el motor y no hay más entrada de aire al tanque.5 Por seguridad y mientras el móvil esté en movimiento se debe tener una alarma audio-visual. Desplazamiento del móvil entre dos puntos 5.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 114 4. Cuando el móvil llega a la posición B acciona otro botón de posición.. 5. Cuando el móvil llega al punto A y acciona el botón de posición en ese punto. El circuito debe funcionar de la siguiente forma: 4. Automatismos de Control El' 3. Diseñe el circuito y dibujarlo convenientes .2 El compresor dispone de un presóstato ajustado a presión máxima. Se requiere controlar el motor eléctrico de un compresor el cual es actuado por los contactos de un contactar. el interruptor se actúa estando el motor en movimiento. se detiene durante 60s. Si los dos interruptores se accionan simultáneamente. Se dispone de un segundo presóstato ajustado a una presión mínima. Hacer las consideraciones y cambios que mejoren el proceso. el aire sale del tanque. se detiene el motor y no entrará aire al tanque.1. se detiene finalmente.5. Cuando se opera este presóstato. El motor se acciona a través de los contactos de un contactar. Cuando la presión del aire dentro del tanque queda ligeramente por debajo de esta presión. El móvil desplaza máquinas-herramientas y el movimiento se obtiene de un motor De.3.1 Al operar un interruptor manual se conecta el motor a la línea y se inicia el llenado del tanque introduciendo aire a presión. hace la inversión del desplazamiento.3. 4. el motor no responde y se da una indicación de alarma. La siguiente figura muestra un móvil que se desplaza entre los puntos A y B. se repite el paso 5. Diseñar el circuito que cumpla con ese proceso y dibujar el circuito eléctrico y diagrama ladder. El proceso de desplazamiento tiene la siguiente secuencia: 5. 4. el móvil inicia el movimiento hacia la derecha. Un motor DC de excitación independiente tiene la posibilidad de invertir su giro gracias a dos interruptores: uno produce la marcha hacia delante y el otro la marcha hacia atrás. Una vez el móvil abandona el punto. 4. Ahora el móvil se desplaza hacia la izquierda.1. 5.4. 5.4.

La siguiente figura muestra el proceso de transporte Pista Doble. dibujar el esquema eléctrico y diagrama ladder. 6. Hacer las consideraciones que crea convenientes para optimizar el proceso. El funcionamiento es el siguiente (ver la secuencia): 6. ® se dispone de sensores magnéticos y donde se indica cr>. Se da otro tiempo de Ss y el carro sigue su desplazamiento hacia la derecha. En los puntos indicados: <D. El carro está dispuesto sobre un mecanismo de cuatro ruedas que se accionan por medio de un motor (alimentado máximo a 3VDC). 6. Una vez que se retire la carga del móvil y luego de transcurrir lOs. significa que el carro se debe detener.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 4.5. Cuando el imán inferior del móvil cierra el sensor magnético ® ubicado al extremo derecho de la pista 2. Diseñar el circuito eléctrico que cumpla con las condiciones. Allí queda hasta que sea retirada la carga. 6. La pista móvil comienza a subir y cuando interactúa el sensor ® con el imán derecho de la pista móvil significa que está alineada la pista móvil con la pista 2. ~J¡ ~ Sensores Magnéticos CD00 ~®(D Imanes en Motor de la Pista Móvil Figura Ejercicio 4. 0. . . luego se detiene la pista móvil. El móvil se posiciona sobre la pista móvil interactuando móvil. Las pistas están construidas en aluminio. repitiendo todo el proceso. ®. Esquemade la pista doble Posee dos pista fijas (Pista 1. Anótelas. Se coloca una masa sobre el carro. deteniendo el carro. de da un tiempo de lOs y el móvil inicia su movimiento hacia la derecha . la pista 1 está enfrentada con la pista móvil por lo que el sensor <D está cerrado por el imán que tiene la pista móvil a la izquierda. ®. pero en sentido contrario. Pista 2) y una· pista móvil que se desplaza verticalmente por medio de una cadena solidaria al eje de un motor (alimentado máximo a 12V). sobre las ruedas se tienen dos plataformas separadas por medio de resortes.6. el sensor magnético 0 con el imán del 6.1. sobre una Pista 2 Pista Móvil Pista 1 ~. luego el sensor magnético <D y el imán ubicado en la parte inferior del móvil interactúan. El.3. el móvil inicia su movimiento hacia la izquierda. Automatismos de Control Eléctrico 6. así que el sensor ® y el imán de la parte superior del móvil interactúan. Q).3.4. están colocados imanes.2. 115 de una masa de un punto a otro. móvil se desplaza a través de las pistas sin desviarse porque las pistas están dispuestas en ángulo de manera que el móvil queda perfectamente encajado. Inicialmente el móvil está ubicado en el extremo de la pista 1. Se puede dar un tiempo de Ss.

I ·«'6 3. 7. son . de alto torque. ~ ~ ti 2. I 5. Secuencia del funcionamiento de la pista doble La siguiente figura ilustra un brazo mecánico que está sobre un trípode y cuyos movimientos posibles mediante motores DC.3. Automatismos 116 INDUSTRIAL. I Figura ejercicio 4. TEORÍA Y LABORATORIO de Control Eléctrico 1.AUTOMATIZACIÓN 4.6.

para controlar su cierre de acuerdo a la carga transportada. Mecanismo electromecánico con dos grados de libertad Con un motor de 3VDC se logra que el movimiento del brazo sea de 1800 mientras que con un segundo motor de SVDC se abre y cierra la mano. incluir temporizadores. un mecanismo mecánico movido también por otro motor para marcar las cajas. se logra obtener bastante fuerza.8.3.. se compone de una banda transportadora movida por un motor. Sensores en los extremos de la cinta transportadora.117 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. así que al cerrar la mano.. un sensor que posiciona la caja bajo el mecanismo de marcado y otro sensor que sensa el marcado de la caja. Diseñe un circuito con el que se logren los movimientos para transportar bloques desde un punto a otro y además que disponga del circuito con el que sense la fuerza de la mano. En lo posible utilice una sola fuente de alimentación. Automatismos de Control Eléctrico Figura ejercicio 4. En la siguiente . y gracias al alto torque del motor.-X-)~-- I l"---. El funcionamiento del sistema es así: ~. El cierre y apertura de la mano se logra mediante un mecanismo igual al que se utiliza en el freno de las bicicletas (guaya)./~~\--~- I cajas a marcar sensor2 Figura ejercicio 4.figura se muestra un mecanismo electro-mecánico Moto~y meCfinlsmo Para baJ-ar y subir el sello motor para mover la banda para el marcado de cajas. Anote y aplique las sugerencias que mejoren el proceso. . 8.3. bandfi transportadora Proceso de marcado de cajas Se tiene un mecanismo que coloca cierta marca a cajas.. ! -~rr.7.

desplazando las cajas. el sello sube y la banda reinicia el movimiento. Cuando la caja marcada llega al otro extremo de la banda._1 L M2 Estructura de la Grúa torre Se disponen dos masas de diferentes alturas: Mi y M2. energizar el electroimán.6. la carga es un electroimán.5. Luego va colocando las cajas sobre la banda en uno de sus extremos.9. se detiene y se inicia el movimiento del mecanismo de marcado. El control que se requiere consiste en identificar la masa. el brazo da una indicación a la banda para que continúe su movimiento.7. 9. TEORÍA Y LABORATORIO 4. El proceso se puede interrumpir en cualquier parte del proceso. si falta tinta para el sello. ambas terminadas en un tornillo (para que los bloques sean atrapados por el electroimán).i M_. Una vez se sensa la marca en la caja mediante el sensor 1. 8. desplazarla a una posición determinada. . Un operario acciona un pulsador de arranque (start) para que la banda inicie su movimiento. 8. luego desenergizar el electroimán y retornar el brazo a la posición inicial.1. se coloca la nueva caja depósito y se acciona el Start para reiniciar otro lote. . Automatismos de Control Eléctrico 118 8. dependiendo de la masa. el carro se puede desplazar hacia adelante y hacia atrás. La figura siguiente ilustra una grúa torre. esta se detiene y entra a operar el brazo descrito en el Ejercicio 4. o una caja es imperfecta. Si transcurre un determinado tiempo y no se sensa cajas para marcar. 8.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL. coger la masa. En este paso: de detiene la banda. mientras que la carga conectada al carro puede subir y bajar. 8.3.3.2. con el que se retira la caja que será colocada en una caja depósito.4. Cuando la caja es detectada por el sensor 2.3. Cuando se complete un lote de 30 cajas marcadas. por ejemplo. 8. 8. Dis~ñeel circuito y dibuje el diagrama eléctrico y ladder. Brazo Carro Contrapeso Carga Electroimán _________________ Figura ejercicio 4. o cualquier otra anomalía que detecte el operario. se da una indicación para colocar una nueva caja depósito. Una vez retirada. se activa una alarma sonora y detiene la banda. El brazo puede girar 3600.7. Posee 3 motores tipo De.

Dibuje el diagrama Hacer las consideraciones que crea convenientes para optimizar el proceso. Diseñar el sistema de control que haga la detección de objetos. 11. Las dimensiones de los bloques son: bloque pequeño 3cmx3cm y altura 4cm. Cuando alguna persona va de un piso al otro. la carga desciende. mientras que la masa M2 se ubica a 1200 y 20cm del eje. la pluma regresa el brazo a la poslclon inicial. así que la masa cae a una caja en donde se almacena. La masa Mi se debe posicionar a 1200 y a 50cm del eje de la pluma. Diseñar el circuito eléctrico que cumpla con esas especificaciones. En el otro extremo de la banda se coloca el brazo del problema 4. de manera que cuando alguno de los cubículos llegue a 10 bloques. se coloca otra masa en la posición Po y mediante el pulsadorse da la orden para que repita todo el proceso anotado. 3. sube la carga y desplaza el carro y brazo a la posición correspondiente a la masa atrapada. ladder. 4.7. . 2. energiza el electroimán atrapando la masa. Los bloques se colocan aleatoriamente. El proceso completo se describe a continuación: Estando el brazo en la posición Po. dibuje el diagrama ladder. Se debe asegurar que las bombillas de dos pisos consecutivos queden encendidas simultáneamente durante lOs. Diseñar el circuito eléctrico que satisfaga las especificaciones anotadas. con un pulsador se da la orden para que se inicie el proceso. ¿cómo justificaría que este sistema es más eficiente que otros sistemas convencionales. Adicione al sistema. el cual selecciona los bloques y los coloca en recipientes distintos. En un edificio de cinco pisos. en cada uno de ellos se dispone de una bombilla y sensor de proximidad. 12. el cubrimiento del sensor está entre los extremos de la escalera en cada piso. Una vez que se ubican las masas en su posición final. indique con una alarma sonora y se mantenga en ese estado hasta que se desocupe el recipiente. Po es la posición inicial en donde se colocan las dos masas. Asocie el proceso a un proceso real. desde el punto de vista de economía y comodidad? Proponer otra solución mejor. Efectúe un diagrama pictórico del edificio. 10. el tiempo de activación es de 30s. bloque alto: 3cmx3cm y altura 8cm. Dibuje un esquema pictórico de ese proceso. el sensor detecta su presencia y activa la bombilla en las escaleras que une esos pisos. Si fuera a vender el proyecto. Explique el funcionamiento Dibuje el diagrama ladderde contactos Para los circuitos con dos o más cargas dibujar la carta de proceso. se detenga la acción del robot.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. bloque mediano: 3cn1x3cm y altura de 6cm. identifica la masa. el sensor correspondiente la detecta y energiza la bombilla del siguiente piso. indicando la ubicación de los sensores y de las bombillas. dependiendo de la altura del bloque retira_ do. un contador de bloques en los recipientes. Basado en la estructura de una banda transportadora. se colocan en un extremo bloques de madera de diferentes alturas.3. Anótelas. Para los circuitos propuestos a continuación: 1. manejo del brazo robot para retirar y seleccionar los bloques. Si va al siguiente piso. Automatismos de Control Eléctrico 119 La figura de la izquierda muestra una vista desde arriba cómo se deben ubicar las masas. baja la carga y desenergiza el electroimán.

-.. \ KM1._"\.... F1. 5 4 s KM1.-.------\ R F1 50 t+-----------m"rt-·_····j ::~:1 52 [\ [_. 2 4 3 KMl\ KMl H2 2 S1r-h 53 t-_·_--\• (1) 4 3 (2) R F1.. 5 (4) KAJ. ...AUTOMATIZACIÓN 4.. Automatismos INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO de Control Eléctrico J R-C F1 120 1+--------..... ------ ------L [----l. t--~L----~ 51...... --r....- J KM1.-..f 52 [------\ 'M'] .__ .....\ '"' 52 [-----\_ ....--\ 50 [--------I 51... 53 t·_----- \ \ KMl \ KMl 52 t------\. 5 5 3.

... ..---------------------------------------.AUTOMATIZACIÓN 4.~\ - KA2/ ') KMl 6 1 432 KA21~ 6 H2 I KA...1I¡ (5) "~ ir 0:1-¡-..~ f---I---'------I 51 E---) ~ 52 r--'/ KH1\J.J. KH1~ KA1\ KH1 / KH2 KA1\f j 1 4 5 KH1 8 5 KH2¡ ~ (6) . F21-r-..1\ - - - - ¡.- DIAGRAMA DE SECUENCIA .t--J ¡...... Automatismos INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 121 de Control Eléctrico R ~ ~o' E.]- r~-----------------------------------\ E.-----------------------------------------..r... 1 - J KA.-----~ ~ I ~ KM1 I i=====KH=2==== [ ":~. Sl J KH1\J : KA2\ .

. .-- ______ \ -lI l so [-~ ~[mJ KM1.----.-.-~------------.-----._--__m' F2 (--.-.¡-.-.. .3 .-----.(.AUTOMATIZACIÓN 4...--------...( S ..r 535 . s 1..-....------.. c-..--.-.( 1. 1.------.------------------------- -.--- F2 rl--.. Automatismos INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO ]22 de Control Eléctrico R . 2 3 6 4 7 8 9 9 KM1.--.------.-----.-.'1 KM21 (7) Fin ejercicio 4..¡-..3( T 1..

TI t P KM2 j i n SI t S2 D. ? significa que puede seleccionar temporizador o pulsador. significando que se completa un lote de 10 productos terminados. Si antes de acabar este tiempo. significan que la secuencia inicia automáticamente luego de transcurrir el tiempo T. Si la alarma se apaga y no acciona los pulsadores. sin accionar Po. Automatismos Eléctricos Los siguientes son diagramas de proceso propuestas para diseñar y efectuar el montaje en laboratorio. pero si se acciona el pulsador P2. se activa la carga KM4. se activa la carga KM3. Defina tiempos (T) y tipo de sensores utilizados (S). 1. Para todos los procesos colocar pulsador de parada de emergencia y no utilizar pulsadores con enclavamiento o interruptores.. como más le convenga. La secuencia G. . se repite el proceso principal automáticamente. Cuando termina esta secuencia. Explique con detalle: A. Una vez acaba cada una de estas cargas. . Cada uno de los subprocesos se repite 10 veces. P es pulsador de arranque y los puntos al final de la secuencia. Automatismos INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 123 de Control Eléctrico Laboratorio 1. t P 1 ••• ¡ ! TI . suena una alarma durante un tiempo T. se debe indicar con alguna alarma esta situación. Diseñe las siguientes secuencias con dos cargas. se repite la secuencia principal. se acciona el pulsador Pl. B. KM 1 l· • -1 KM 1 KM2 I KM2\ ? ? ?? T ? I t 2. Si uno de ellos termina primero al accionar el pulsador que lo habilita no debe responder. tiene un proceso principal y dos subprocesos. KMl ~ . .AUTO MATIZACIÓN 4. Cuando se completan ambos subprocesos. La secuencia principal contiene las cargas KMl y KM2 e inicia manualmente cuando se acciona el pulsador PO. KMl i in I 1 [ t S2 KMl . Asocíeel proceso a un proceso industrial real. KMl KMl I KM2 KM2 TI T2 ! SI . SI 1 .

<3 ~ il(l'Bj' '1 P3 P2 KI. 3.IT'" i Tl .f31! ! ! ! . Dibuje los circuitos y el diagrama ladder de contactos para cada uno de los siguientes diagramas de secuencias.KM' KI. ' .12 . Automatismos 124 TEORÍA Y LABORATORIO de Control Eléctrico SI PULSA Pl KMl @11 ~ TI ~I'"~ I . I .12 Pl P2 I KM' ~ p CD Pl P PS I 'n TI Pl P6T •••KH:¡I P4 IP?5 P2 @PlKM3 iP3 lill3 KI. ••• I !10.\l Pl I i IT ••.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: 4.l1 p I 11 ? KlI>:1. Asocie cada secuencia a un proceso industrial real y explíquelo con detalle. ~T Pl I iTl: P3P4 KMl [§] Pl PS I I~I 11<Cl31 'P2 I KMl 'P3P4 .11 § KI. 1.\t n KMl I !KJ..J3' TI j I i! P2P3P4 [KM11 @IiJ ¡~1>:1.\t ' I P2 P3 P4 ~ KI.n' I IKI~2 T1 Pl P2 TI ~ KM2 I KM31 ?7 ? ? T ••• . mientras que los siguientes cambios en las secuencias pueden ser causadas por sensores o temporizadores. I ¡KM2 ¡ ! I P2 P3P4PSP6 ~ ~ j ¡ KI'l3. Asociar el proceso a un proceso industrial real. Considere que cada secuencia se inicia manualmente.1 I Tl Pl 1I 1Q. __ ¡ T2 Pl SI PULSA P2 ? ? PO _~~_K_M_4~ T KM2 KM2 ~1 ~1 l· . CD CD_----_ ! . I KM. n P KI. I KM3 I T2 T KM2 ! P2 Diseñar el circuito que satisface las especificaciones.. §j ! T1 i ¡ T2 P2 P3 P4 KA\1 KA\2 ? KI~2' i ~' i PS ! I KH3 I ' ! ????1? KlA2 I IT ••• ¡KMl !.~ ~ . P2P3 KII>:1. Explicarlo con detalle.1 ? ~ KM2 1I ~ I i ! 1" KlI>:1.' II T1 Tll p "¿ 1~13 ! p ! "¡1 ! ! 1O. I ' 1<Cl3 Pl PS ~T ~ I I ••• @ K>l3 ! .

i ~!¡ I p I~ I IT" . . K~I4-' i i I Pl P2 P3P4 PSP6 Pl P2P3 P • KM-l T2 i IT11 1 T··.··:::rT:~~~. : T1 (u!bProceso P4 S1 S2 S2 P 1'1 SubProceso ~ KIH I Q§:JT'" j SubProceso Principal ••• C9J]T.'. La selección de estos depende del acciona miento de sensores que están habilitados cuando en el proceso principal se activa una señal sonora. Para la producción se fabrican cinco productos de cada subproceso y cinco productos del proceso principal.-:::::.·~ ~-~~'(7.. I PS P6 S2 Proceso Principal SubProceso SubProceso KMlI ~ I t:9IJT'" ~T1 1 I f : ?? p ? 51? 51 ~14 i KM:l..~ .:-2-=.. El orden de producción es arbitrario.¡>rincil'a..:·J ~ P3 ? -'t. 1 P ? ~T T2 ••• ? 51 S2 Proceso @) i i I iP . ~...-=. iT ••• ~T J I ? ••• '. pero cada que complete el número de productos del subproceso se debe indicar con una señal luminosa y cuando se completen los quince productos.~ ¡ p2 t .:=.. TI..... una señal sonora debe indicarlo.·'rT'·'~~.7:.7... @IJ !T ••• ~-K-~-14~1 TI' Pl i P4 P3 KMI KM1 1 ~. Considerar que el proceso principal es un producto base y cada subproceso es un producto con algunos elementos adicionales.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: 125 TEORÍA Y LABORATORIO 4.~ i tt i t t t t t ! . . g.=~==?=.. T2 i Pl .:.1 1l<l>1l t I T SubProceso §) [g[J t? p1t P2 T ~T ••• [SI] tt ? p3 p4 ir::=~~~.. P P2 I¡P3 IKM2 KH. _ _ _ __ ..-===.__ b.'.:_=_=-::::::.. P2 P3 I ~ ¡..T 1<1.J.~ Pl·IT •••." I T10 Proceso ® Principal (22) I 1 I [gj]T..iiJ T1 I KM2 ~-K-M-4~! T2 T1 llli3 Pl P2 p I I KM4 .··..'2 [SI] . : I KH2 11M3 jT' •• I ! P4 S2 ! SI 1'3 P2 S1 1 t:§::JT .12 ••• KM41 KM3 • -'~I .-. Automatismos de Control Eléctrico i Kí..::=.. SubProceso Proceso ""'1 ~ P I I __ KM_l_I ~T SI .. _~~ ~.::. . (11) i T2 ~I KM1 ¡ u! 1'2 P3 o P P4 PS 'Pl P4 Los siguientes procesos están conformados por un proceso principal y algunos subprocesos.."'5 52? I ! ? ? ¡ S2 Proceso SubProceso Principal SubProceso KMl I iQ. Ti .

5. colocarlos sobre carros que los llevaran a su ensamble. Cuando se verifica que los moldes se han llenado correctamente se comienza la etapa de enfria_ miento. El proceso que se va a describir es el de la fabricación de martillos. los moldes se trasportan hasta el lugar donde se sacan se verifican y tienen otros tratamientos. en seguida. 3. luego temporiza 10 minutos a esa temperatura. los bloques se arrojan a un horno previamente caliente a la temperatura de fusión del acero. o sistemas de eventos discretos. deducir y dibujar el diagrama de secuencias e implementar el circuito eléctrico. es decir llenos totalmente. se fabrican de varios tamaños. Fin laboratorio 1 4. el diseño de los automatismos basados en el álgebra de Boo/e. Por medio de una banda transportadora se traslada la materia prima de la bodega al horno.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 4. cuando se cumple el tiempo programa_ do. finalmente. mencionados en el capítulo 2 (sección 2. en la cual sobresale la construcción de martillos.9) en donde los cambios del proceso. donde se abre la compuerta para que caigan al horno. los moldes son enfriados por medio de compresores. Estos procesos están enmarcados dentro de los sistemas de eventos discretos. Descripción del proceso simplificado: 1. es decir procesos de comportamiento todo o nada. para. Conclusiones Se presentó en el capítulo. el acero es vertido sobre los moldes dispuestos para tal fin. El acero líquido a alta temperatura es vertido sobre los moldes. Proyecto. I .5. que consiste en hacer circular aire frío casi congelado sobre los moldes por medio de compre_ sores anteriormente diseñados para tal fin. Así que lo estudiado en este capítulo y todos los siguientes capítulos. Automatismos de Control Eléctrico 126 4. proceso que tarda 5 minutos y después. 4. Se verifica que la temperatura haya bajado para que los moldes puedan ser manipulados y el material esté solidificado dentro de los moldes. Se tiene una fábrica de herramientas de hierro y acero. el horno se apaga y vierte el material líquido sobre los moldes. que dependerán del tamaño del molde. Los moldes se transportan al área de perforación para que allí se activen los taladros perforarlos y luego pasen a la etapa de ensamble que se hará manualmente. Se temporiza 10 minutos a esta tempera_ tura para que el acero se convierta a liquido. 6. para Diseñar el sistema. La materia prima cae al horno. allí se supervisa el nivel de líquido y la temperatura y que los moldes queden con el nivel de material líquido requerido. El proceso comienza con el transporte de la materia prima (bloques de acero) desde la bodega hasta el horno de fundición a través de la banda transportadora. 2. permiten ver la orientación del libro hacia el estudio de los sistemas DES. luego. detecta el material y luego se enciende hasta llegar a cierta temperatura. suceden cuando se presenta un evento.

cambios en el programa sin tener que intervenir en el sistema (sin alterar el cableado). Que fuera programable y de programación sencilla. se obtienen los circuitos eléctricos. hidráulica. Controlador LÓ9ic-oProgramable CONTROLADOR . Centrando la atención en la tecnología eléctrica. este cambio implica que gran parte de la estructura de tecnolo_ gías. En esta planta se utilizan varias tecnologías: eléctrica. 5. unos en las zonas del proceso. 3. tiene que alterarse. La disposición de esta planta se adecua de manera que produce un modelo de auto con sus características particulares. •. otros dispuestos en grandes armarios (armarios de relés). LOGICO PROGRAMABLE PLC 5. recordando que son procesos enmarcados dentro de los sistemas de eventos discretos DES. 2. neumática. en especial la eléctrica. Introducción En el capítulo anterior se estudiaron los dispositivos eléctricos y su interco_ nexión para desarrollar procesos. todos los actuadores y captadores están dispuestos. uniendo todos estos dispositivos de una manera planificada y con un propósito. Sencillo y bajo costo de mantenimiento. Este fue el problema que afrontó la General Motors en sus plantas de producdón. Pequeño¡ más económico y fiable que los sistemas de control con relés.1. . . pues es esta la que comanda a las otras tecnologías. todas trabajando armónicamente para producir ese modelo.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 127 5. "Estos cambios implicaban elevadísimos costos y largos periodos de tiempo para su reestructuración y adaptación. El problema surge cuando se quiere introducir un nuevo modelo de auto (porque el mercado así lo exige).~ ~I Imaginar una planta en donde se fabrican y ensamblan autos. Entonces la empresa buscó una alternativa que reemplazara los complejos y rígidos sistemas de control con relés. El nuevo sistema debía cumplir con ciertas especifica_ cio es como por ejemplo: 1.

5. generación de nuevos modelos.2. desarrolló y presentó a la fabricante de autos algo denominado Controlador Dígital Modular MODlCON (MOdular Dlgltal CONtroller). El dispositivo gustó y fue introducido en una de las plantas de la GM. dado que el programa se tiene grabado en una memoria.. secuenciación. Los controles cableados se utilizan cuando los procesos siempre se mantienen. para la realización de funciones específicas tales como enlaces lógicos. Dependiendo del tipo de tecnología. que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instruc_ ciones orientadas al usuario. Todas las máquinas o sistemas automáticos tienen control. Tanto el PLe como sus periféricos asociados están diseñados de forma que puedan integrarse fácilmente en un sistema de control industrial y ser fácilmente utilizados en todas las aplicaciones para las que están previstos.. importante y -- Definición y Aplicaciones El término Control Lógico Programable lo define el comité eléctrico internacio_ nal lEC 1131 parte 1 (lEC: Intemational E/ectrical Committee) como: «Un sistema electrónico de funcionamiento digital. a través de entra_ das y salidas digitales o analógicas. Además se distingue entre controles con programa cableado (conexionado físico de compo_ nentes electromecánicos) y controles programados como los PLC. Se puede decir que el PLC nació como una alternativa a los circuitos complejos de automatización. diseñado para ser utilizado en un entorno industrial. temporización. diversidad de procesos. o se tienen que efectuar cambios que no implican alteración en su estructura. ~ La tarea original del PLC es la interconexión de señales de entrada. En estos casos. para controlar. generalmente se utiliza una combinación de las diferentes tecnologías. etc. resultan ideales en aquellas factorías en donde hay varie_ dad de productos. Así nació el primer PLC (PLC: Programmable Logic Controller). Desde entonces. los controles pueden dividirse en neumáticos. Controlador Lógico Programable Paralelamente a la necesidad de la General Motors..(. ampliar y optimizar con facilidad sus procesos de control. otra compañía: La Bedford associates.x. Entonces este capítulo se dedica al estudio de este equipo tan fundamental en todos los campos de la manufactura. mientras que los controles programables. Así que en 1968 se desarrolló el primer control lógico programable. de acuerdo con un determinado programa. diversos tipos de máquinas o procesos. así que el PLC es un aparato electrónico que sustituye los grandes y cortiplejos armarios eléctricos.» ?'<. . hidráulicos. activa la corres_ pondiente salida. si el resultado de la interconexión es «cierta».- . . el usuario pue_ de modificar. recuento y cálculo. el acelerado desarrollo de la microelectrónica ha permitido su evolución y populariza_ ción.128 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 5. eléctricos y electrónicos.. El álgebra de Boo/e forma la base matemática para esta operación. ya que solamente reconoce dos estados definidos para una variable: o falso y 1 cierto.

la realización de funciones de regulación automática. la facilidad de intervenir en los procesos de controlo. La conexión de varios PLCs. la visualización. por medio de redes o buses de campo. Para ello. Controlador Lógico Programable Consecuentemente una salida también asume uno de estos valores. El desarrollo de las comunicaciones ha permitido interconectar y armonizar sistemas individuales controlados por PLC. conversión de señales análogas. con elementos lógicos. pueden incluso asumir directamente la función de una computadora maestra. la diferencia está en que el programa. temperaturas. dependiendo de la complejidad. un motor conectado en la salida: está energizado o no. tales como Profíbus. neumáticos o electrónicos. Aquí. la mayoría de los más recientes PLCs son compatibles con sistemas de bus abiertos estandarizados. operaciones de cálculo matemático. Hacia finales de los setenta. por ejemplo. en lugar de estar cableado. como consecuencia. presión. las entradas y salidas binarias fueron finalmente amplia_ das con la adición de entradas y salidas ana lógicas. está almacenado en una memoria. los PLCs se emplean en procesos industriales que tengan una o varias de las siguien_ tes necesidades: • • • Espacio reducido Procesos de producción cambiantes Procesos secuencia les • • aquinaria con procesos variables Instalaciones de procesos complejos Supervisión centralizada o distribuida. velocidades. ya que hay muchas aplicaciones técnicas que emiten y requieren señales ana lógicas (medición de fuerzas. es decir. 000' representan funciones tan comunes que pueden ejecutarse en casi todos los PLCs modernos. por ejemplo. En el PLC el comportamiento de entradas-salidas es semejante al de los controles realizados con dispositivos €Iectromecánicos. conteo. tarea que va más allá del ámbito que sugiere el nombre de control lógico programable. una computadora principal permite la generación de órdenes de mayor nivel para el procesamiento de programas en los diversos sistemas PLC interconectados. la adquisición y emisión de señales analógicas permite la comparación de valores reales con los de consigna y. pero en general.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 129 5. impedir tal intervención a las personas no autorizadas. también el control directo. esto es. Gracias al aumento de la potencia y capacidad de los PLCs avanza_ dos. alternativamente. sistemas de posicionado). Mencionar los campos de aplicación resulta una tarea gigantesca. la representación de los estados de las máquinas o la supervisión de la ejecución del programa por medio de una pantalla o monitor. Al mismo tiempo. así como la de un PLC con el computador maestro se realiza por medio de interfaces de comunicación especiales. . Otras operaciones son. Sin embargo los alcances del PLC se ampliaron rápidamente: las funciones de tempo_ rización.

no era posible colocar PLCs de otros fabricantes. Tenían en cuenta sistemas de PLCs no interconectados.¡c. sino que tenía que ser Síemens. Los inconvenientes: • • Entrenamiento Costo. Los dos inconvenientes han sido superados. de utilizar los PLCs son: Menor tiempo de elaboración de proyectos Posibilidad de añadir modificaciones sin costo agregado en otros componentes. Menor costo de mano de obra y mantenimiento económico. por ejemplo. que realiza_ ban operaciones lógicas con señales binarias. . Mínimo espacio de ocupación. Anterior a esta norma. Es decir. El segundo.Izquierda: PLC Siemens. DIN 19239. no es un problema. Distintos PLCs. é . esto implica que si en la fábrica. se plantearon en Europa algunos estándares válidos para la programación de los PLCs. enfocados principalmente al estado de la tecnología en ese momento. para desarrollar cierta parte de un subproceso se coloca un PLC Siemens y se desea implementar PLCs en otros subprocesos.. se dispone de PLCs de todos los precios en proporción a sus funciones y capacidad. puesto que la automatización es una disciplina que se está impar_ tiendo en muchas ingenierías. El primero. entrenamiento especializado. A finales de la década del 70. Derecha: PLC ABB Dada la cantidad de fabricantes de PLCs. no existía compatibilidad tecnológica. Menor tiempo de puesta en funcionamiento. Posibilidad de comandar varias máquinas con el mismo autómata. no existían elementos de lenguaje estandarizados ni equivalentes para el desarrollo de progra_ mas de PLC. Figura 5. y capacitación de técnicos. especifica un lenguaje de programación que posee las corres_ pondientes instrucciones para estas aplicaciones.1. cada uno ofrece su equipo con caracterís_ ticas muy particulares.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. costo. Controlador 130 Lógico Programable Se pueden resumir las aplicaciones¡ en general: • • • Las ventajas • • • • • • Maniobras en máquinas Maniobras en instalaciones Señalización y control. Centro: PLC Festo.

etc. Las amplias especificaciones sirven para definir sistemas de PLC abiertos y eslandarizados. INFORMACIÓN SUMINISTRADA POR EL PROCESO Figura 5. (lEC 1131-4): Directrices para el usuario (lEC 1131-5): Especificaciones del servicio de mensajes. Philips. máquina HMl.Mitsubish. Sistemas de PLCs de diferentes fabricantes requerían técnicas de programación completamente diferentes. un dispositivo configurado por el usuario y compuesto por los elementos anotados se conoce como un sistema PLe El nuevo estándar lEC 1131 consta de cinco partes: Parte Parte Parte Parte Parte 1 2 3 4 5 (lEC 1131-1): Información general. Telemecanique. Bloques que muestran un proceso controlado por el PLC . La mayoría de los principales proveedores se acogieron a esta norma (entre ellos: Allen Bradle~ Klocker-Moeller. cuyo fin es apoyar el estándar.3. (lEC 1131-3): Lenguajes de programación. La finalidad del nuevo estándar era definir y estandarizar el diseño y funcionalidad de un PLC y los lenguajes requeridos para la programación hasta un grado en el que los usuarios pudieran hacer funcionar sin ninguna dificultad los diferentes sistemas de PLCs de los distintos fabricantes en la misma planta.. Arq U itectu ra Un PLC es un equipo electrónico basado en un microprocesador o micro_ controlador dispuesto en forma modular y que se puede programar.). tanto en el aspecto puramente técnico de los requerimientos de un PLC como en lo que se refiere a la programación de tales controles. (lEC 1131-2): Requerimientos y verificación de equipo.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. interfases humanas. sistemas de PLCs en red.) y conformaron un grupo conocido como PLCopen. Siemens. En 1992 se estableció un estándar internacional para controles lógicos programables y dispositivos periféricos asociados (herramientas y programación... equipos de verificación. En este contexto. tales como el procesamiento de señales análogas. interconexión de módulos inteligentes. Controlador 131 Lógico Programable Los desarrollos aparecidos en la década del ochenta... diseñado para controlar procesos en tiempo real y soportar ambientes industriales agresivos. 5.2. etc. agravaron el problema de la incompatibilidad. Los fabricantes deben ajustar_ se a las especificaciones de este estándar. ABEJ.

presentando aislamiento eléctrico. fines de carrera.3. 5. en la que se elabora el programa. como por ejemplo: pulsadores. Periféricos.AllMENTACIÓN • CONSOLA DE DISPOSITIVOS DE SALIDA O ACTUADORES • DISPOSITIVOS PROGRAMACIÓN Figura 5.3. Controlador INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 132 Lógico Programable BLOQUES DE SALIDA CPU DE ENTRADA INTERFACES BLOQUES DISPOSITIVOS DE ENTRADA O CAPTADO RES - F.2. electro válvulas. - PERIFÉRICOS Bloques generales del PLC y sus periféricos básicos . Además protegen a los circuitos internos presentando un aislamiento eléctrico entre estos y los dispositivos externos. sensores. Adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las señales procedentes de los dispositivos de entrada o captadores. etc.~ La figura 5. etc. BLOQUES PRINCIPALES Bloque de entradas. Circuitos o dispositivos electrónicos que permiten la conexión a la CPU de los elementos.4 detalla la estructura interna del PLC. La figura 5. lámparas. Bloque de salidas. De estos bloques el más importante es la CPU: . Decodifica y amplifica las señales provenientes de la CPU y las envía a los dispo_ sitivos de salida o actuado res tales como: contactores. También se encargan de proteger los circuitos internos de los dispositivos externos. Unidad central de procesos (CPU) Es el cerebro del PLC. Son aquellos elementos auxiliares. Consola de programación: el programa y algunos datos en la memoria si se Puede ser un PC o una unidad especializada de programación. dispositivos y equipos periféricos. Su función es interpretar las instruc_ ciones del programa de usuario y en función de las entradas activar las salidas adecuadas al proceso. Batería: Es una pila de respaldo para mantener presentara un corte en la alimentación externa.3 muestra los bloques y periféricos básicos que conforman un PLC.AUTOMATIZACIÓN 5. Como tales no intervienen directamente ni en la elaboración o ejecución del programa. Bloques Necesarios Fuente de alimentación: A partir de una tensión exterior proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento de los distintos circuitos electrónicos del controlador. Su descripción es: 5.1. Interfases.3. físicamente independientes del PLC y que se unen a este para realizar tareas específicas y que amplían su campo de aplicación o facilitan su uso.

El estado de estos indicadores puede ser consultado por el programa..5. ---_ . teclados.. Almacena el resultado de la última operación realizada por la ALU.Q __ . _.. El funcionamiento es de tipo interpretado.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. conocidos también como circuitos de aplicación específica (ASIC: Application Specífíc Integrated Circuit).4.. En algunos PLCs el microprocesador se sustituye por dispositivos lógicos programables (DLP: Devices Logic Programmable) o redes de puertas lógicas (gate arraj). SENTANC[A A SENTENCIA ¡• 5. etc. Contador tran las i de programa (PC: Program Countef): Direccionamiento de la memoria donde se encuen_ es del programa de control y del cual depenge la secuencia de su ejecución.... la memoria y circuitos lógicos complementarios.E_ILI:!.••.. con decodificación de las instrucciones cada vez que son ejecutadas (ver figura 5.--_.. L..::c:::.----.~~~U!~LE r- ! Figura LENGUAJE INTERPRETADO ~ ANALIZA Y :..~ ···--··E--·~--:·""·. Acumulador. _. Unidad aritmético-lógica (ALU: Aríthmetic Logic Unit): Es la parte de la CPU donde se realizan los cálculos y decisiones lógicas.5). como son: la unidad de programación. monitores.. Comparación entre lenguaje compilado vs lenguaje interpretado La figura 5....._ . IpROGRAt:iAl1 N~ADO__: . Banderas (Flags : Son indicadores del resultado de operación. UNIDAD CENTRAL CPU FiguraS. . -._.:_:~1¿[:j?..6 muestra los bloques fundamentales de la CPU. . ¡ UN PROGRAMA .~ -_ . Decodífica in stru COl' Jfl€:5 e instrucciones y secuenciador. LCDs. -~ '-----'-. computadoras. otros controla_ dores. Cableado y/o programado donde se codifican las en la memoria y se generan las señales de control pertinentes. En algunos PLCs tiene la función de controlar la comunicación con otros periféricos externos.. Controlador 133 Lógico Programable MEMORIA DE PROGRAf-1A E BUS :¡:1'IT. La CPU está formada por el microprocesador (IJP)._·_···- . EJECUTA". La CPU ejecuta el programa de usuario que reside en memoria. _~ ···--·:··"-E" . Arquitectura interna del PLC CPU (CPU: Central Processing Unit): Es la encargada de ejecutar el programa de usuario y activar el sistema de entradas y salidas. INTERFACES -~ DE SAUOA _. -~_. adquiriendo las instrucciones una a L!na.- LAZADO : .~~~~~j _--~._ .__ .~·~...

tiene las siguientes funciones: • • • • • Supervisión y control de tiempo de ciclo (watchdog). software O firmware del sistema y es a estos programas a los que accederá el microprocesador para realizar las funciones ejecutivas. pero.6. tabla de datos.4. Bloques fundamentales de la CPU Programa ROM El fabricante suele grabar una serie de programas ejecutables fijos. durante el ciclo o ejecu_ ción del programa y a la desconexión. Controlador Lógico Programable BUS DE DIRECCIONES BUS DE DATOS BUS DE CONTROL I ACUMULADOR I DECODIFICADOR DE INSTRucaONES y SECUENCIADOR CONTADOR DE PROGRAMA PROGRAMA MONITOR DE SISTEMA Figura 5. Inicio del ciclo de exploración de programa y de la configuración del conjunto. El software de sistema de cualquier controlador. Comunicación con periféricos y consola de programación. etc.3. . 5. Memorias Es cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar información en forma de bits (ceros-unos). 5.3. no se inicia el ciclo de programa de usuario. Hasta que el programa del sistema no ha ejecutado todas las acciones necesarias que le corresponden. Este programa del sistema varía dependiendo del fabricante. batería.134 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. Autotest en la conexión y durante la ejecución del programa. Observando la tabla superior de la figura 5. alimentación. Generación del ciclo base de tiempo. en general. inclusive del modelo para una misma marca.3. los cuales pueden ser leídos posición a posición (bita bit) O por bloques de 8 bits (byte) O 16 posiciones (Wora). consta de una serie de funciones básL cas que realiza en determinados tiempos de ciclo: al inicio.7 se tiene: i1"'.

eléctricos. Aunque se suprima la alimentación. Puede efectuar esa función por procedimientos desaparece al suprimir la alimentación.. su información siempre permanece.7.!l:sarrrnu PROGRAMA SÓ. PROGRAMA ucrrR-\. señales de estad.M) (RAM (ROM :t"lel1lolias temporales ?vIemoria d~j programa de de Mell101i:l.M) o EPROM) (R. APLlCAClO]\'ES PROGRAMA DE USUARIO Parámetto$ Mas IMAGEN MEMORIA RAM E/S EEPROM INTERPRETE (Lo depurado) guarda una "'t!Z Datos internos n1antenido$ Respalda a+ la RAM PARÁMETROS ROM RAJ'1 -- Programas finnware y de sisrel1l:\. salidas. La información que tenga almacenada Memoría de sólo lectura (ROM: Read Only Memory): En estas memorias se puede leer su contenido pero no se puede escribir en ellas. DE USUARIO DE USUARIO DATOS +INTERNOS ME.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 135 5.L) Diferentes tipos de memorias que posee el PLC Memoria de acceso aleatorio (RAM: Random Access MemorYJ: Es una memoria de lectura-escritura.TERIA EPROM (RAM BATERÍA) MONITOR. Controlador Lógico Programable VOlATIl NO VOlÁTIL RAM+EEPROM EEPROM RAM+ BA. Memorias de lectura reprogramable (EPROM: Erased Programmable ROM): El usuario puede almacenar información en ellas y queda permanentemente.LOLECILR-\.7 cuadro inferior): Se almacena el estado de las variables que maneja el LC tales como: entradas. pero se pueden reprogramar utilizando medios eléctricos.-\. } ?\'lelUona de la mblll de daTOs MEMORIA } Figura 5. Sin embargo.\IORl-\. Son semejantes a las anteriores. se puede borrar su última información (limpiarlas) utilizando ultravioleta. :Memoria del usuario DE PROGAAMA prognmlll de USU. los datos e instrucciones los graba el fabricante y el usuario no puede alterar su contenido.l\-l) (RA.A. contadores. l\·felllCl13 dé dates imagen numéricos Q tRbla yusuarÍo v:niables estados de E/S del } sish:mill FilmWilre Programa o memoria MEMORl-\. e Se p ocupa la asificar por el tipo de variable que almacena y el número de bits que '3 lel así que se tiene: . re/és internos."IA ml!fnoria d. Memoria inter a (Ver figura 5. Memorias EEPROM. INTER.U. oimemas EPROl\-l) (R.

Durante la ejecución del programa de usuario. etc. como salida de resultados de operaciones intermedias y para controlar otros bits o registros. relés internos. La figura 5. El resultado de estos cálculos queda depositado en la memoria imagen de salida. relés internos. Estos relés pueden consultarse y utilizarse desde el programa usuario. '3"'. Se guardan en posiciones de 1 bit y mantienen información sobre señales necesarias para el sistema como: relojes¡ bits de control¡ banderas de estados de la CPU e información sobre el PLC (run. temporiza dores y contadores . Memoria imagen: almacena las últimas señales leídas en la entrada y enviadas a la salida... la CPU transfiere a las interfaces de salida los estados de las señales conte_ nidos en la memoria imagen de salidas.. actualizándose tras cada ejecución completa del programa (ciclo de programa).Observar en la figura 5.9(6) el tiempo o retardo que se presenta desde que se acciona el pulsador IO..:. 2. 3. Relés auxiliares especiales. contadores. errores. etc.8. quedando el sistema listo para comenzar un nuevo ciclo. la CPU realiza los cálculos a partir de los datos de la memoria imagen y del estado de los temporizadores. Ciclo de un programa -}e ~ y %&! ¡= .8 ilustra el ciclo del programa de las señales de entrada/salida a través de las memorias de imagen. La figura 5.. L . contadores y otros Las variables contenidas en la memoria interna¡ pueden ser consultadas y modificadas continuamente por el programa cualquier número de veces.. Finalizada la ejecución. I~ IMAGEN DESAUDAS l'~-'. 16 o más bits (registros internos) se incluyen: temporizadores¡ registros de uso general.o se activa. Ese ciclo se desarrolla en la siguiente forma: MEMORIA DE PROGRAMA INTERFAZ DE ENTRADAS IMAGEN DE ENTRADAS.9 muestra otra forma de ver el ciclo de programa y se ilustra con un ejem_ plo. stop. 'i . r .136 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 5./ INTERFAZ-l DE SALIDAS I MEMORIA DE DATOS -<Z# Figura 5. halt. :$ Ct ·'H"UL las memorias imagen 1. ~!U' "'-.O hasta que la carga QO..). la CPU consulta los estados de las entradas físicas y carga con ellos la memoria imagen de entrada. relés • Posiciones de 8. Controlador Lógico Programable • Posiciones de un bit (bits internos)¡ están: memoria imagen de entrada/salidas¡ especiales/auxiliares. Ocupan posiciones RAM de 1 bit y son utilizados como área de datos temporales. Antes de la ejecución del programa de usuario. . Otras variables que se almacenan en la memoria interna son: Relés internos.

. __r~_. Por ejemplo.• f Entradas 00 :'~tadof<!s f _ cap!tM".&.. información parametrizada sobre el sistema.._ . ~El~~ Tamaño@laimagende lE/S digílalBs . CICLO / ENTRADAS lMA. 190n Tip.. . .-.al .6a30l<Hz 6 cooladOl'es _ da impu!:>cs Figura 5.~I¡¡-8Es·=~ . 81la40' Cl tfi¡E=Yi:..GEN DE PROCESO DE LAS ENTRADAS PROGRAMA PRINCIPAL IMAGEN DE PROCESO DE LAS SALIDAS SALIDAS FIN DEL CICLO (A) (8) Figura 5.ii·~:·NInguno I N" de ¡. indicaciones sobre la configuración de E/S o sobre la red de PLCs. nom_ del programa escrito.137 AUTOMATlZAC!ÓN lNOOSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5... 50n (min...'/_. (min. variables y también. 24 Ell6S 256 (125E!128S) (i6E/16S¡ Ninguno (32 E/32 S¡ analógícas " E/S Ta. de módulos ljntsli'~":: ..im~:I~.a~:._. 120 II a 40' Cl b~~~.. to'.. capaces de almacenar los valores de preselección y estados actualizados de estos elementos.··de. si el programa de usuario ocupa un paso o dirección del programa y necesita...~~~ .: De) de memoria para la familia de PLCs 5iemens CPU 57-200 Memorias de programa: Almacenan el programa de usuario.::~. Ciclo de programa (A) Mostrando el proceso desde la entrada a la salida (B) Ejemplo que muestra el retardo producido por ese ciclo Área de temporízacíón y contadores. Ocupa posiciones de 16 bits o más.mpliación Ninguno d9 im~ 6 max..¡." ·-.9. SI.~_ .10.:Hz rápidos Fns9"sim ~ 2 fases 2a20 kHz ¡Salidas 2 21"nódu]os 7mooulos 8 14 en total ¡. 1:82:: l<!~~. puede contener datos alfanu_ méricos y text bre o iden .a -4 CornadO(l}S ~a 30 .démoouloS ~... a 20 kHz (sólo en salidas Tabla con especificaciones .<_<"'. Controlador Lógico Programable ""'" \ - r-RINC(?1Q t>EI..'agen dB p¡.V. para ser posiciones de memoria (dos bytes o una palabra (Wora)).'~. 1-3¡'... Tip200días :~í~i~~~-inc-o-:pc-f. Dates de usuario (EEPROM) 1024 palabras (rG'fllanenlwi 2560 palabras ttornanentc'S) I Respaldo i Tip.~¡a~_ _ _... Además._.==rf4-Ei1i)-s-··_--_· __ .' __ .

RAM EPROMjEEPROM. el valor de un temporizador. El usuario puede definir hasta seis áreas remanentes para elegir las áreas de memo_ ria que deberán ser respaldadas cuando se interrumpa la alimentación. . La memoria RAM provee espacio para las demás áreas de datos y objetos. Los objetos abarcan temporizadores. entradas y salidas analógicas. No todas las áreas de datos almacenadas en la memoria RAM pueden ser remanentes. Ese direccionamiento depende de varios factores. la longitud de la memoria de usuario utilizada. El área de datos se divide en una memoria de variables. Memoria de usuario: es siempre de tipo permanente + batería o En una secuencia normal de trabajo. El área de datos contiene una memoria de variables (v). Las entradas y salidas analógicas así como los valores de los contadores rápidos (He) se almacenan por lo general en elementos (módulos analógicos o contador rápido) más que en la memoria RAM. la imagen de proceso de las entradas (E). especiales (SM). contadores (z). a excepción de algunas marcas especiales que sólo pueden leerse.marcas internas (M) y marcas . El acceso a los objetos está más limitado. como puede ser por ejemplo. El área de datos es muy flexible. acumuladores y valores actuales de los contadores rápidos. permitiendo accesos de lectura/escritura a todas las áreas de memoria. T(TO a TIl y T64 a T95) y C. una imagen de proceso de las salidas. la imagen de proceso de las salidas (A). dependiendo de la CPU. las áreas de datos que pueden ser remanentes son: v. . entradas ana lógicas (AE).138 INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO Lógico Programable AUTOMATIZACIÓN 5. A todas las posiciones de memoria que es capaz de direccionar el PLC se les denomina mapa de memoria. palabras o palabras dobles. Un conden_ sador de alta potencia que alimenta la memoria RAM se encarga de respaldar los datos por un tiempo determinado después de desconectar el autómata programable y sin necesidad de ningún tipo de mantenimiento adicional el condensador respalda la memoria desde 50 horas hasta unas 190 horas. bytes. Tomando como ejemplo el PLC Siemens. salidas analógicas (AA). el número de entradas/salidas conectadas que determina la longitud de la memoria imagen de E/S. se compone del área de datos y de objetos. a saber: La capacidad de direccionamiento de la CPU que determina el número de direcciones asignadas a los dispositivos internos. Controlador r ~. una imagen de proceso de las entradas. marcas internas y marcas especiales. Los objetos pueden ser temporizadores (T). contadores. El acceso a la memoria de datos completa se realiza en forma de bits. se utilizan las memorias RAM respaldadas con batería. puesto que solamente se puede acceder a ellos en función del uso que se les haya previsto. Los objetos son direcciones asignadas a elementos. Una vez se está seguro del funcionamiento correcto del programa se pasa esta a las memorias no volátiles EPROM o EEPROM. M. acumuladores (AC) y los valores actuales de los contadores rápidos (HC). en la fase de desarrollo y depuración del programa de control.

Las señales comunes son: para corriente continua 24V o 48V.o captadores activos son dispositivos electrónicos que necesitan ser alimentados por una tensión que varíen su estado lógico. Los contadores rápidos (HSC) cuentan eventos más deprisa de lo que puede explorarlos el PLC. 10 Y 100 milisegundos. el autómata programable almacena los valores que se encuentran en el acumulador justo antes de la rutina de interrupción. Contadores rápidos. los dispositivos que se conectan en los módulos de las entradas son los captadores. corriente alterna 110VAC o 220VAC. etc.) en valores digitales en formato de palabra y viceversa. Acumuladores. los acumuladores no permiten transferir parámetros entre el programa principal y una rutina de interrupción.20mA. El autómata actualiza solamente las direcciones de sólo lectura que proporcionan diversas informaciones de estado. Contadores: Los contadores (ZV ó ZVR) son elementos que cuentan los cambios de negativo a positL vo en las entradas de contaje. Los módulos analógicos pueden ser módulos de entradas. modo freeport (comunicación Freeporf) así como salidas de impulsos) y acceder a los valores de los dos potenciómetros integrados. dicho valor permite un acceso de sólo lectura. 5. Las marcas especiales ponen a disposición una serie de funciones de estado y control y también sirven para intercambiar informaciones entre el autómata y el programa. Los valores se restablecen al finalizar la ejecución de la rutina de interrupción. Temporizadores. Los acumuladores son elementos de lectura/escritura que se utilizan igual que una memoria. Entradas y salidas analógicas. éctricos. etc. Ejemplos de estos dispositivos: pulsadores. adaptan y codifican de forma comprensible para la CPU las señales procedentes de los elementos de entrada.3.11). Las marcas especiales disponen de áreas de sólo lectura y de lectura/escritura.10VDC o 4 . Los temporizadores del S7-200 tienen resoluciones (intervalos) de 1. Los módulos analógicos convierten valores reales (tensión. Se pueden . Sin embargo. Los acumuladores se pueden utilizar por ejemplo para transferir parámetros no sólo a subrutinas sino también a cualquier operación o cuadro (box) parametrizable. . señales análogas de O . Con las marcas SM30 a SM85 se pueden seleccionar y controlar funciones especiales (contadores rápidos. Interfaces de Entrada/Salida La misión de las interfaces es establecer un puente de comunicación entre el PLC y el proceso. Controlador Lógico Programable Marcas especiales. Este es el caso de los distintos detectores: inductivos. o bien módulos de entradas y salidas.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 139 5. -. erenciar dos tipos de captadores: los pasivos y los activos (ver figura 5. Cuando un evento de interrupción provoca un salto a una rutina de interrupción. Los contadores rápidos disponen de un valor de contaje entero de 32 bits con signo (también denominado valor actual). En caso de acceder directamente al valor actual de un contador rápido. El área de sólo lectura comienza a partir de SMO y termina en SM29. fines de carrera. interruptores. Estas interfaces pueden ser: Interfaces de entrada: Filtran. capacitivos. Los temporizadores (TON ó TONR) son elementos que cuentan intervalos de tiempo. Los acumuladores se pueden utilizar mientras se ejecuta dicha rutina sin el riesgo de que se modifiquen datos del programa principal.5. módulos de salidas. Estos dispositivos pueden ser alimentados por la misma fuente que alimenta al PLC. Para poder escribir en los valores actuales de los contadores rápidos existen funciones especiales. tempera_ tura. etc. captadores pasivos son los que cambian su estado lógico de activado-desactivado por medio de acción mecánica.

7" .-. Se disponen de tres tipos de módulos de salida. por la bobina de un relé.•. 1 - i .. •" " .AUTOMATIZACIÓN 5. (D) captado res activos NPN Interfaces de salida: Son las encargadas de decodificar y amplificar las señales generadas durante la ejecución del programa antes de enviarlas a los elementos de salida._~:_~:-_. .1> Figura 5.11.: . análogas de O .13.PClrl%1o SI - II :G~¡ Figura 5. ~ .. estáticas por TRIAC a 220VACmáx. - . (A) (B) Figura 5. Para las salidas se entrega salida por relé.._ ...----.10VDC o 4 . (A) Salida a relés (B) Salida a transistores (C) Salida a TRlAC PLC P. A relés. Módulos de salida del PLC. de un contacto normalmente abierto.20mA.···. a TRIAC y módulo con salida a transistores. están basados en la conmutación mecánica.. como se muestra en la figura 5. Controlador INDUSTRIAL: 140 TEORÍA Y LABORATORIO Lógico Programable (A) 24V ---. 'n.12. Conexión de captadores en las interfaces de entrada (A) captadores pasivos (B) captadores activos (C) captadores activos PNP.12.~. Ejemplo de conexión de captadores y actuadores a un PlC Los módulos de salida a relés son usados en circuitos de corriente continua y alterna. (8) L··' "_..

..j. V .. 16xDC24 V 16 salida~ .'. 5.•1 16xDC24V '.~~." . se utilizan fuentes separadas físicamente. x DC 24 V DC 24 V Tabla con especificaciones •..i..- ". procurando aislarlas para minimizar el efecto de esos ruidos .3.~..."..-- para la familia de PLCs 5IEMENS CPU 57-200 .:~~:. U 221 e 222 - 224 .A. _M'.¡'i~cl6n~~.• d~-r~i¡-T ·_·..::::..-_..~a de la cpu. '~6 8 x DC 24 V AC 120a240V 8xDC24 '-~-----"~''''-'''''''. PU 226 - V 14x DC24 V 226 1. Controlador Lógico Programable t Los módulos de salidas a TRIACs se utilizan en circuitos de corriente alterna que necesitan maniobras de conmutación muy rápidas.~. V •._. ~.....". Los módulos de salidas a transistores a colector abierto se utilizan en circuitos de corriente directa y se utilizan en circuitos que requieren conmutaciones muy rápidas.''''~.24XDC24V 1 16 ¡ i _ i sai¡d~~ d~r~It._. Modelo d" CPU CPU 221 c.'~:~I.·_ ..·.. AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 141 5. 6 x DC 24 V A~~"~~.~ _..{ I.6.14.._ ..~.."'~"r ... CARACTERÍSTICAS CRITERIOS -DIGITALES DE 1 BIT -DIGITALES DE VARIOS -ANÁLOGICAS POR EL TIPO DE SEÑALES POR LA TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN -DE CORRIENTE BITs CONTINUA (Estáticas de 24¡110VDC) -DE CORRIENTE CONTINUA COLECTOR ABIERTO (PNP¡NPN) -DE CORRIENTE ALTERNA (60¡110¡220VAC) -SALIDAS POR RELÉ (libre ·CON SEPARACIÓN POR EL AISLAMIENTO ( optoacopladores ) -CON ACOPLAMIENTO POR LA FORMA DE COMUNICACION CON LA UNIDAD CENTRAL -COMUNICACIÓN -COMUNICACIÓN POR LA UBICACIÓN -LOCALES -REMOTOS Figura 5... . ""' 226XM Figura 5."'~ ••• 24 V : 4 x DC 24 V 1'4 ~~lld~...~"l 0~~ I !6 x DC 24 V DC 24 V AC .15..dt3 r.2()'~'240 \._' 1 O salidas de relé ..... que requieren de niveles de tensión y potencias diferentes y están en ambientes de alto ruido electromagnético.:~.' ...WA"".._ de alimentación ~4 6 salidas de relé > 10x·ciC 24-\/'." . En los PLCs modulares. "".. .. 24x DC24V . de tensión) GALVÁNICA DIRECTO SERIE SERIAL Tabla que muestra las interfaces E/5 típicas en los PLCs Fuente de Alimentación La misión de la fuente de alimentación es proporcionar las tensiones necesarias para el funcionamiento de los distintos circuitos del sistema._.·--t . • AC 120a240V 14xDC24 24xDC24V 226XM '24xDC • __ • v._.

El BIt es la unidad de una señal binaria. Los estados CONy DES describen con los conceptos siguientes: Estado O = tensión no presente = DES Estado 1 = tensión presente = CON Una señal cuyo estado queda definido exclusivamente por dos valores constituye una señal binaria y se designa como bit (bit = Binary Dígit). el PLC sabe lo que tiene que hacer. una palabra de salida (AW).4. .AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. En un PLC permite agrupar en un byte de entrada (ES). Ó en una palabra de memoria variable (vw) (Observar la figura 5. Este va ejecutando el programa paso a paso: al llegar a su fin comienza nueva_ mente desde el principio. Dependiendo del programa. si hay tensión aplicada o no en ellas. una palabra de marca interna (MW). es la menor unidad de información y puede adoptar los estados 1 Ó O. Si se agrupan 2 bytes (es decir. Así pues. se tiene byte de marca interna (MS) y de byte de memoria especial (vs). Controlador Lógico Programable 142 La alimentación de la CPU pue e ser continua de 24V o alterna de 110/220VAC. es decir. En un esquema eléctrico rializan usando contactos ver qué estado de señal poder decir al PLC lo que adecuado.15) Una única fuente incorporada en el PLC alimenta a la CPU con sus interfaces de E/S incluyendo a los sensores y actuadores. Fundamentos Continuando con el estudio del PLC. entonces las 16 posiciones binarias forman una palabra. De la misma manera que para las entradas/salidas. Usando instrucciones se escribe un programa que se deposita en la memoria del PLC. En el PLC los estados de señal de 16 entradas o 16 sali_ das se agrupan en una palabra de entrada (EW). un autómata consulta las entradas para tienen. las combinaciones lógicas de las entradas y salidas se mate_ NA y NC. En cambio. Un Byte está formado por 8 caracteres binarios sucesivos. en él se especifican las palabras (en este caso se denominan instrucciones). Para debe hacer es preciso aprender el lenguaje de programación Con un lenguaje de programación ocurre lo mismo que con cualquier idioma. es necesario recordar algunos aspectos fundamentales que fueron estudiados en cursos anteriores de digitales. 16 bit) formando una unidad. La alimentación de los circuitos E/S puede realizarse según el tipo en alterna a 48/110 /220VAC o continua a 12/24/48VDC (observe la tabla de la figura 5. 5. Así. un byte de salida (AS) los estados de señal de 8 entradas u 8 salidas. la ortografía y la gramá_ tica. el PLC conecta y desconecta los actuadores. un byte tiene una longitud de 8 bits.15A).

La base del sistema es 10x. El sistema de numeración binado. <: 1011 L "' palabra = 2 by1e = 16 bit 143 1 I I I . Por ejemplo. Controlador Lógico Prog G ~.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. obtenemos una doble palabra que estará formada por 32 bits. Estos dos valores se representan en forma de dos dígitos: o y 1. fue Leibnílz quien aplicó por primera vez las estructuras del siste_ ma decimal a cálculo con dos dígitos. 2 a . se puede contar de o a 9 y para un número mayor. y dobles palabras de memo_ ria de variables (vw).15A. El sistema numérico binario está limitado a dos dígitos por posición. el número 1996 puede representarse como: 1996d = 1 x 103 + 9 X 102 + 9 X 101 + 6 x 10° La base del sistema decimal es la disponibilidad de 10 dígitos diferentes. por ejemplo. el número binario 1001011 se puede expresar como:' . 5. se corre un lugar a la izquierda.1 Formato de los distintos códigos numéricos Si finalmente agrupamos 2 palabras. dobles palabras de marcas internas (MW). Sistemas Numéricos La característica de los sistemas de numeración decimal es la disposición lineal de los dígitos.1. conformado por dos dígitos tiene las mismas reglas que el sistema decimal. dobles pala_ bras de salidas (AD).4.'. III~ Byte 2 1 dobl~ palabra = 4 byte = 32 bit Palabra ----Palabra Figura 5. así que la posi_ ción significativa se calcula con la base 2x. El dígito del extremo derecho se conoce como el dígito menos significativo y el dígito del extremo izquierdo es el dígito más significativo. Los PLCs permiten trabajar con dobles palabras de entradas (ED).

así que su sistema tiene los siguientes dígitos: 1. B = 11d. así que los dígitos van del o al 7. una notación decimal codificada de un núme_ ro binario. B. el número binario: 111111112 equivale al número decimal: 1X 27 + 1X 26 + 1X 25 + 1X 24 + 1X 23 + 1X 22 + 1X 21 + 1 x 2° = 25510 Que es lo mismo que: 28 . Así que un BYTE es un número binario de 8 BITs. Para los números negativos se decidió establecer que el BIT más significativo de un número binario se utilice para representar el signo. D = 13d.0101b 6d . TEORÍA Y LABORATORIO 144 5. Para un número binario de 16 BITs (2 BYTEs). En el sistema hexadecimal PLCs son el sistema octal y la base es 16. -32758 () -::2767 Números enteros con signo¡ sin signo . Por ejemplo. C = 12d.. 2.16. E = 14d.. . A. F = 15d.. D. Entonces el número binario: 1111 11l1b equivale al decimal -127d y el binario: 0111111b es el decimal +127d.1 = 255.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL. E. El código decimal codificado en binario (SCD: Binary Coded Decima~ es una representación numérica de más fácil lectura.0111b 3d -1000b 9d -1001b Od -OOOOb ld -OOOlb 2d -0010b 3d-OOllb 4d -0100 b Por ejemplo el número decimal: 2006 se representa en BCD como: 2006d = 0010000000000110 BCD Otros dos sistemas numéricos bastante utilizados en los hexadecimal. F. es decir. pero el número 73450 si y su equivalente en decimal es: 7x 83 + 3 X 82 + 4 X 81 + 5 x 8° = 3813d Los números tratados hasta ahora son enteros y positivos. se tiene: Jnteger Range of vaJues unsigned signed Figura 5. Controlador Lógico Programable Por tener sólo dos dígitos este sistema se conoce como sistema binario o dual. en donde: A = 10d. así: o corresponde al + y 1 corresponde a -. 9. el número hexadecimal 3A5Dh es equivalente al número decimal: 3 x 163 + 10 X 162 + 5 X 161 + 13 x 16° = 14941d F- En el sistema octal la base es 8. Este número binario con ocho posiciones recibe el nombre de 1 BYTE. en este código cada dígito decimal se representa con un número binario de 4 BITs (4 BITs es un nibble) Sd . Por ejemplo.0110b 7d . C. entonces el número 83450 no es posible.

1. ya mencionada como BIT. Por esta razón hay que establecer ciertos niveles de tensión que definan estos dos estados. una potencia de 10 y un factor de multiplicación.me Figura 5. Para los PLCs. 32 BITs +1-2. así.18. .9E-39 +!-3. Es la notación científica de números. y si el interruptor está abierto.. una señal que sólo reconoce dos valores: o.4. o-32768 -128 127 SIGNO -21474836482147483647 ENTER DOBLE SIN SIGNO CON ENTERO SECUENCIA 1 65535 8BITs 32767 16O 32 4294967295 255 42949677295 BIT BITs CORTO DE 8 16 SON SIN BITs BITs SIGNO SIGNO CARACTER REAL. la señal binaria correspondiente es «baja».. I Mant:r. 5. conforme al formato descrito en la norma ANSIjIEEE 754-1985. NO RANGO Tablas con los distintos tipos de números utilizados en los PLCs Señales Digitales y Análogas Todos los PLCs funcionan utilizando señales digitales o binarias.GE 31 ~~ Io I 25 22 "<pn.18 presenta todos lo datos numéricos con que traba_ jan los PLCs. alto. Una de ellas se conoce como BOOL.2. Se entiende por binaria. los números reales (o números en coma flotante) se representan como número de 32 BITS (palabra doble) de precisión sencilla. el número se descompone en dos grupos..145 Para representar un número real en notación binaria.4E+38 ESPACIO LÍMITE SUPERIOR DE TIPO VARIABLE Figura 5. Una variable BOOL asume el valor o o el valor 1. V. un interruptor cerrado corresponde a una señal binaria «alta». Estas señales pue_ den obtenerse fácilmente con dispositivos de conmutación. I I ! . Formato para los números reales La lEC 1131-3 define un número de tipos de datos para diferentes tareas.17. o bajo. La tabla de la figura 5. 32 CON BITs DE PUNTO LONGITUD FLOTANTE LÍMITE INFERIOR SIGNIFICADO PALABRA NÚMER O BOOLEANO DOBLE.

Controlador Lógico Programable •j (A) -J. de binario a análogo.I ~0- Cl ~ '" V> SELECCIÓN Figura 5. AtO CPU ~ DIGITAL 1__ L._. .20. Para las señales de entrada/salidas análogas¡ aquellos PLCsque están en capacidad de manipular ese tipo de señales¡ incorporan ciertas funciones de software específicas para tratarlas y permiten controlar valores máximos y mínimos de ciertas variables del proceso¡ realizar cálculos aritméticos¡ desarrollar funciones complejas para control PID(Proporcional-Integral-Derivativo) aplicables a servo válvulas¡ servo-motores¡ control de temperatura¡ presión etc. PLC V> '" ~ o 0-+ .19).. ANALOGICO ~ . Figura 5.. Entonces¡ para el tratamiento de señales análogas¡ el primer paso es convertirlas a señales digitales¡ bien sea en forma binaria o codificada en BCD. Estos niveles son obligatorios para los PLCsque se acojan a la norma.J D- ~ r -. ~ (A) Señal Señales binarias y digitales: (B) binaria (S) Niveles de voltaje para señal digital IECl131-2¡ define un margen de valores de -3V a 5V como señal de lógica cero y de llV a 30V como señal de lógica uno (observela figura 5. esto implicaría disponer de un número grande y variado de interfaces¡ especiales para cada caso. En algunos PLCs¡se establece como lógica cero un nivel de voltaje desde -30Va +5V y para lógica uno¡ desde +13V a +30V.J '" Z '" V> '" CONVERTIDOR MUlTIPLEXOR .19. si el PLC debe suministrar al proceso variables o señales de regulación continuar se hará interna_ mente la conversión contrariar es decir.. DEL CANAL Tratamiento de las señales análogas en el PLC Las señales proporcionadas por el proceso a las entradas del PLCson diversas¡ con rangos de variación diferentes y deberán aplicarse en la salida a distintos tipos de reguladores. < 'c:{ ti) o'" I u tO -o .20.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 146 5. Este proceso¡ se realiza al interior del PLCcomo se ilustra en el diagrama de la figura 5.

de manera que la señal del sensor se convierte en una señal de tipo normalizado que suele ser de uno de los siguientes tipos: - señalesde Oa lOV señales de O a 5V señales de O a 20mA señalesde 4 a 20mA. Una de las variables más comunes. pero.~~ FUERA • ROTURA HILO DE RANGO Figura 5. cuyo cambio se produce por temperatura. parte de la manipulación de la señal se realiza exteriormente al PLC mediante adaptadores de señal específicos y de uso más o menos estandarizado dentro del campo de la instrumentación. NiCr-Ni. como resistencia o dilatación.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 147 5. en general. midiendo el cambio de alguna propiedad física. en forma indirecta. INTERFAZ DE DI. Cu-Constantan. mientras que los otros extremos (unión fría) se mantienen a una temperatura inferior.Tf) Las termo-resistencias PtlOO están basadas en el aumento de resistencia que presenta un conductor con la temperatura. La tensión de contacto que se genera en el termopar depende de la diferen_ cia de temperatura entre las dos uniones: v = f(Tc .OL ON/OFF ANAlOGO: CONTROL PIO ALARMAS . MTRH-Pt.21. Fe-Constantan. Controlador Lógico Programable Con objeto de poder disponer de interfaces estandarizadas. Esa detección se realiza por procedimientos muy diversos.GITAL: CONTR. Los sensores más utilizados son los termoparesy las termo-resistencias PtlOO. que consis_ te en la generación de una tensión de contacto que aparece entre dos metales unidos por un extremo (unión caliente) cuando se somete este extremo a una cierta temperatura. o interfaces específicas es la detección de tempe_ ratura.To)] Con ()(denominado el coeficiente térmico de resistencia. Lazo para el control de temperatura Los termopares (recordando el curso de instrumentación) están basados en el efecto Seebeck. . según una ley del tipo: Rt = Ro[l + ()«(Tt . Metales típicos utilizados en la construcción del termopar: NiCr-Constantan.

DEFINITION OF SOFTWARE MODULES . Controlador Lógico Programable Siendo las termo-resistencias elem os paso os. o una tensión medida en un puente de Wheatstone. de forma q e la tensión leída en extremos de la resistencia se convierte en una medida directa de la temperatura (conexión a cuatro hilos). Esta alimentación puede consistir en una fuente de corriente constante. FBD. IL. la vigilancia de los valores límites de rango de entradas y la conversión de la medida al código binario que se entrega a la CPU. el tratamiento de las señales comprende: la Iinealización de la respuesta segun el tipo de sensor.22. para que sean: • • • Libres de errores Fáciles de mantener Económicos. deben ser diseñados sistemáticamente.VERBAL DESCRIPTION SPECIFICATION DESIGN 3 REAUZATION 4 . Programas de Control Los Programas de control representan un componente importante en un sistema de automatización.MACROSTRUCTURE OF CONTROL PROGRAM . Además. f""- 5.5.TESTING .FUNCTION CHART TO lEC 843 . necesitan una tensión exterior para suministrar una señal variable según la temperatura a e estén sometidas. además de activar ciertos BFTs internos que son enviados a la CPU junto con la conversión A/D realizada.PART UST ANO CIRCUIT DIAGRAM 2 Figura OF CONTROL -TECHNOLOGY.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEO y LABORATORIO 148 5.SIMULATION OF SUBPROGRAMS ANO OVERALL PROGRAM .DESIGN COMMI'SSIONING 5. POSITIONAL SKETCH . Una propuesta para el desarrollo de un programa en PLC se muestra en la tabla de la figura 5. .22. La interfaz entre el adaptador al PLC y el sensor (figura 5. 1 . mediante LEDs incorporados. TASK . ST ANO SFC .FUNCTION DIAGRAMS SUCH AS DISPLACEMENT STEP DIAGRAM .21) incluye todos los elemen_ tos auxiliares necesarios para su conexión tales como: compensación de unión fría para entrada del termopar o puente diferencial/fuente de corriente para la conexión de la puoo a tres o cuatro hilos.FUNCTION TABLA . Las tarjetas señalizan los defectos de funcionamiento (señales fuera de rango o rotura de hilo).PROGRAf-1MING IN LD. bien estructurados y completamente documentados.TESTING OF SYSTEM OF SUBPROGRAl'15 OF OYERALL PROGRAM Modelo de las fases para el desarrollo de un programa en PLC . con la Pt100 colocada en uno de sus ramas.

Los fallos. Estos módulos de programa realizan las etapas de trabajo del sistema de control y pueden ser funciones especiales tales como: interfaces para la visualización del proceso. diagrama en bloques de función. paso a paso. Esta fase verifica la interacción del sistema de automatización y la planta conectada. Para tareas complejas. En la medida en que los sistemas de programación de los PLCs lo permitan. descripción detallada y precisa de la tarea de control a realizar. Fase de realización: Se realiza la programación del concepto de solución. 2. En esta fase. etc. Esto permite la detección y eliminación de errores. Especificación: Descripción de la tarea 2. la solución es estructurada en paralelo.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 149 5. Fase de especificación: Fase en donde se formula el problema. tanto en el sistema de control como en el programa de control pueden hallarse y eliminarse fácilmente. A continuación se describe cada una de las fases. a la función y comportamiento del sistema de control y debe ser independiente de la realización técnica. Controlador Lógico Programable La división en secciones definidas. se presenta una La descripción específica de la función del sistema de control. la solución puede perfeccionarse paso a paso hasta que se obtenga un nivel de descrip_ ción que contenga todos los detalles de la solución. Pueden ser: diagramas de funciones secuencia les. El método utilizado para describir la solución debe proporcionar un gráfico y una descripción orientada al proceso. Estos requerimientos se cumplen con el diagrama de funciones según se define en la norma lEC 848: se empieza con una representación de una visión de conjunto del control (esbozo de la estructura de la solución). El modelo de fases consiste en las siguientes secciones: 1. En el caso de tareas de control complejas. Realización: Puesta en práctica de la solución 4. . sistemas de comunicación. Este concepto de solu_ 'ción en un programa de control. revela cualquier requerimiento conflictivo. en módulos de software individuales. 4. El modelo de fases se puede aplicar a programas de control de cualquier complejidad. 3. diagrama de contactos. los programas de controlo parte de ellos. Fase de diseño: Se formaliza el concepto de la solución. lista de instrucciones y texto estructurado. conduce a un funcionamiento sistemático y objeti_ vo y proporciona una disposición de resultados que puede verificarse respecto con la tarea realizada. 1. que básica_ mente pueden aplicarse a todos los proyectos técnicos. formalizada al máximo. especificaciones incompletas o equivocadas. es recomendable poner a punto el conjunto de forma sistemática. deberían ser simulados antes de la implementación real. etapas de trabajo recurrentes permanentemente. Integración/puesta a punto: Incorporación en el entorno y verificación de la solución. Un concepto de solución se desarrolla basándose en las definiciones establecidas en la fase 1. Al final de la fase se dispone de: • • • Descripción escrita de la tarea de control Estructura y distribución Macro estructuración del sistema o proceso y una vista de la estructura de la solución. Diseño: Descripción de la solución 3. Se producen diferencias en los métodos y herramientas utilizados en las fases individuales. se realiza a través de los lenguajes de programación definidos por la norma IECl131-3. Fase de puesta a punto: fase de construcción y verificación de la tarea de control.

Controlador INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 150 Lógico Programable Documentaciórr. . La documentación mínimo debe contener: • • • • • • • 5.) y elementos de configuración comunes. caracterizado por un modelo de máquina simple (procesador con un sólo registro). Diagrama de funciones continuas (CFC: Continuous Functions Chart) Una descripción rápida de estos lenguajes (posteriormente siguiente: 1. El Diagrama de contactos o Diagrama se profundiza en cada uno de ellos) es la en escalera (Ladderdiagram) LO El Diagrama de contactos es un lenguaje de programación gráfico derivado de los esquemas de circuL tos de los mandos por relés directamente cableados. Listado de instrucciones (IL: Instruction List) 4. a estas líneas están conectados los regiones. funciones y bloques de función. El diagrama de bloques de función tiene su origen en el diagrama lógico que se utiliza en el diseño de circuitos electrónicos digitales. ete. . 2. Diagrama de funciones secuencíal(SFC: Sequential Function Chart) 5. FBD. incluyendo los programas de control. sin embargo. debería estar disponible tanto en papel como en un soporte de almacenamiento de datos. etc. IEC1131-3 Los lenguajes son: 1. Diagrama de escalera o diagrama ladderLD (LD: Ladder Diagram) 2. listados del programa de control y de cualquier información adicional posible concerniente al programa de control. 3. . Diagrama de bloques de función (Function block diagram) FBD En el diagrama de bloques de función. son tratados como una sola familia. La documentación consiste en la información sobre las fases individuales. Descripción del problema Croquis de situación Esquema del circuito Esquema técnico listados del programa de control en SFC. El diagrama de contactos contiene líneas de alimentación a derecha e izquierda del diagrama. Aunque la funcionalidad y estructura de estos lenguajes es muy diferente.6. Lista de Instrucciones (Statement list o Instruction Líst) IL La lista de instrucciones es un lenguaje textual tipo assembler. La lista de instrucciones se formula a partir de instrucciones de control consistentes en un operador y un operando.. Lista de asignaciones de entradas y salidas Documentación adicional Lenguajes de Programación del PLC define seis lenguajes de programación para los PLCs. que se componen de contactos (normalmente abiertos y normalmente cerrados) y de elementos de bobina. ya que es un requerimiento esencial para el man-enimiento y ampliación de un sistema. Un componente im nte y crucial de un sistema es la documentación. Diagrama de bloques de función (FBD: Function Block Diagram) 3. con elementos de estructura (por ejemplo: declaración de variables. La documentación. las funciones y los bloques de función están representados gráficamente e interconectados en redes. Texto estructurado (ST: Structured Text) 6.AUTOMATIZACIÓN 5.

. En las siguientes secciones se estudian los lenguajes SFC. y en algunos PLCs.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 151 5. El diagrama de funciones continuas (Continuous Functions Chart) CFC El editor de la carta de funciones continuas no opera como un diagrama de bloques de función FBO. En el capítulo anterior se utilizaron estos diagramas.7. Texto estructurado (Structured text) ST El texto estructurado es un lenguaje de alto nivel basado en Pasea!. Controlador Lógico Programable En lo que se refiere a filosofía de lenguaje. al igual que las transiciones. el diagrama de bloques de función y la lista de instrucciones han sido definidos en la forma en que son utilizados en la actual tecnología de PLC. están formuladas en los lenguajes lEC 1131-3.. sólo que presentados en bloques.). Diagrama de funciones secuencia/ (Sequentia/ function ehart) SFC El diagrama de funciones secuencial (casi idéntico al GRAFCET francés) es un recurso de lenguaje para la estructuración de los programas de control orientados a secuencias. de Bloques Funcionales y Listado de Instrucciones Son los lenguajes más comunes que se encuentran en la mayoría de los PLCs (más particularmente el /adder y listado). Los elementos del diagrama de funciones secuencial son las etapas. WHILE etc. Esta característica permite la estructura jerárquica del control. 6. que se halla activo o inactivo.THEN .. Sin embargo. aún actualmente se utilizan. están limitados a las funciones básicas en lo que concierne a sus elementos.. y llamadas a bloques de función. que consiste en expresiones e instrucciones. En las secciones siguientes se detalla cada uno de estos lenguajes. Esto los aparta esencialmente de los dialectos que las empresas utilizan en la actualidad. Por lo tanto el diagrama de funciones secuencial es una herramienta excelente para el diseño y la estructuración de programas de control. Las instrucciones pueden definirse principalmente como: Instrucciones de selección. así que no se profundizará más en su estudio. tales como algoritmos (algoritmos de regulación de nivel superior. FBO. El diagrama de bloques funcionales es una representación de los circuitos digitales. La competitividad de estos lenguajes es mantenida debido al uso de bloques y bloques de función. STo 5. instrucciones de repetición tales como FOR. Lenguajes: Ladder. 4. las transiciones y las derivaciones alternativas y en paralelo. el /adder es un lenguaje gráfico que se utilizó en los primeros PLCs por su equivalencia con los relés electro_ mecánicos. es el único lenguaje dispo_ nible. Una etapa consiste en acciones que. etc. mas allá de la pura tecnología de funciones. ELSE.) y manejo de datos (análisis de datos.. el diagrama de contactos.. Los tres primeros lenguajes (LO. etc. El texto estructurado permite la formulación de numerosas aplicaciones. tales como IF . este editor permite que las redes interconectadas tengan realimentación. procesamiento de estructuras de datos complejas. IL) se explican en esta sección. 5. Las propias acciones pueden contener de nuevo estructuras secuencia les. Cada etapa representa un estado del proceso de un programa de control.. etc. Como se mencionó.

pero en bloques. bloques de funciones (identificado en Siemens como FUP) y listado de instrucciones (en ambos PLCs se identifica como lenguaje AWL). En la figura 5. N es un modificador que indica un contacto negado. o CARGA) y NO(PARA) [ N:(~I l!"" CAHGA INIClA~R PARA ANO CARGA o. Como se mencionó. en donde se incluyen los símbolos normalizados por IEC1131-3 para los lenguajes Ladder (en el PLC Siemens se reconoce como lenguaje KOP).23.24 se presenta la simbología utilizada por los PLCs Siemens y ASB.23(B) muestra el diagrama laddeí. como se muestra en la figura 5. Cuando acciona el pulsador INICIA se establece corriente entre las fases de alimentación y la CARGA se energiza. Este contacto cumple la función de autosostenimiento de energía. Entonces. el lenguaje listado de instrucciones es del tipo assemblery se com_ pone de dos partes básicas: un operador que es una expresión en inglés y el operan_ do y. se acciona el pulsador PARA.23(A).23(A) muestra un ejemplo sencillo de un circuito eléctrico con un pulsador de inicio. un comentario. '"-" . Para desconectar la carga. pulsador de parada. la carga permanece energizada. La figura 5.23(C). (e) (B) (A) Ejemplo con (A) Diagrama eléctrico (B) Ladder (C) Bloques de funciones El funcionamiento del circuito se explica así: tal como aparece en la figura 5. Para el circuito de la figura 5. hace A ••••• 'O negada con PARA la almacena / ¡la opcración anterior I/(Sr) en CARGA En la operación ANDN.23(A). si se desea.152 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. la expresión algebraica de ese circuito es: CARGA = (INICIA PARA. interrumpiendo la corriente entre fases y desconectando la carga. el listado de instrucciones queda: ~--f i ! l Label Slart ¡( J modifiorand Operator LD OR ANDN ST Comment [ Opé:~rnl1 INICIA CARGA PARACARGA I/Lee (lO) l/Hace la entrada IMelA OR con CARGA l/Resultado. contacto para sostenimiento y la carga. la CARGA está desenergizada. el pulsador INICIA es un accionamiento de arranque y el pulsador PARE es un acciona miento de parada de proceso y de emergencia (cumple las dos funciones) El diagrama en bloque de funciones expresa exactamente la función algebraica.' CARGA Figura 5. cerrando el contacto propio del contactor CARGA. Controlador Lógico Programable La figura 5. es así que al liberar el pulsador INICIA.

listado y bloques de funciones. Bit -{ ! ) -j /1 f- Bit -{ Ns 153 Programable Bi'tD- 1 Bit -{ SIl N} -jNfRWL Lo Bit LOl BIt A Bit (1 Bit 81 Bit LDNI 8N{ ONl Bit Bil Bit 01 LOI1 8il RWL fiN Bil Bit Bit =1 Bit QN IlIt.N 8i1.. (Dibujar la carta de estados del proceso). tres relés auxiliares (KA1. KM3.IL Store Load N value aclual var1 to in var1 buffer Bitwise exclusive OR OR Bilwise ANOofresull Deseription Bitweise NOT Sel boolean operand Set boolean opernnd bool"ar boo)var exactly ex¿¡ctly then then to N.( N. 52. KA2 Y KA3).s TRUE TRUE.. Al analizar el funcionamiento del circuito.11 Po! Bit. KM3. H NOT Bil EU E~ Figura 5. seis pulsadores abiertos (51.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. ANO ST LO var1 R boolvar boolvar S NOT XOR OR BitrC}- -j1f- Si. ls TRUE Bi.1 Al siguiente circuito eléctrico expresarlo en lenguajes ladder.25. Controlador Lógico KOP fUf !<..11 SI Bi.~. 56) Y un pulsador de parada SO.1"J .. IL. se deduce que el orden de arranque y apagado de los contactores es estricto.1 PLCSIEMENS -j Bít-D- fSi< fUP KOP Sit -{) PLC ABB -j/f- Mod.fl I KM3 KAÓ I I 10 Figura 5. Simbología de operaciones básicas en lenguaje LADDER.1 Solución El circuito eléctrico contiene tres cargas principales (KM1. Los gráficos de la figura 5. KM2. . Apagado: KM3.24. siguiendo el siguiente orden: Arranque: KM1.\h i i l". KM2. . para los PLCs SIEMENS y ABB Ejemplo 5. Circuito eléctrico para el ejemplo 11 12 5. FBD.when \Vllenlhe theactual "clual result resuil. 'J=¡' [~ n Fl S3 j--"J t-J KM]~ . KM2 Y KM3).( inAWL FALSE.26 están basados en el PLC Siemens.

M:¡' '''"'' f. la carga KM1 sólo No puede haber dos cargas en serie en un segmento. Netwo. la zona de contactos se ubica en el 75% de ese ancho a la izquierda (zona de comprobación)..3).1 ~ .k 1 KM1 = (51 + Kr~1) So KA3 '~I SI LO o <MI '" '" S' t~. Igual que con las cargas principales.. '''"'3 = (52 + KM2) KM1 KA2 lO !:'-l2: KM3 '''"'' AN . por ejemplo %QO.k5" KA2 = (KMZ KA1 55 + KAZ) KM 1 1~1 ~ f~ r.toJ S6 o A. en los PLCs FESTO se conocen como F (ejemplo F2.l>. lO" A Y. Por ejemplo.. algunos contactos de este dispositivo se utilizan. no repetirse. en otros se les indica como RUNG.k3 ''''' . En los PLCs Siemens.5).~.'. una marca colocada como carga no se puede declarar más de una vez.1.. En algunos PLCs se denomina Network. 5. Controlador 154 Lógico Programable NC!hliO.41 KM' = (53 + KM3) KM2 KA1 S3 lO t:. las marcas se identifican como M (ejemplo: MO.1 Algunos aspectos que se deben tener en cuenta al desarrollar un programa en el lenguaje gráfico Ladder: 1. Estas marcas se pueden utilizar como cargas y como contactos.rS:t-1'~"~W) Sl9[JN'lOrJAl YA) Nerwo. es· necesario recurrir a los relés virtuales (las marcas). Cuando la carga es la bobina de un relé o contactar. debe aparecer una vez como carga. 1~2 "" KM] Nl!twor"~ Figura 5. En el circuito analizado las marcas se indicaron como KA. ~ /. Cuando el circuito requiere más contactos de los que posee el contactar.'111 - A 00 diagrama FBD (centro). ya que para este tipo de «carga virtual» el número de contactos es ilimitado.k:! KM2 SO . 4.ND 1:A2l[1 KA3 Diagrama ladder (izquierda).l Nel'olo.MZqqQ0 OR KI.26.5) en los PLCs ABB y Telemecanique se identifican como %M (ejemplo %M10.. El diagrama se subdivide en segmentos.. S:9D. YJO O A '" ANO ¡.. .. Generalmente en un circuito..AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5.~m ~" t:r·'~7f-<-' S2 KM' O rJ.1 Fin ejemplo 5. En cada segmento debe haber una carga con su respectivo circuito lógico 2.~') = (KM3 54 + KA1) KM1 KMZ KA1 t:~·'~-f-<~l lO KM' A O S< . 3.Al = (KAZ 56 + KA3) so ~ ""~o . se consideran los relés auxiliares o marcas.r<M2t-1 '.>l rA3 so LD • KA2 AA3 IL(derecha) para el circuito del ejemplo 5..l. El nombre de una carga debe aparecer en un solo segmento. mientras que la carga ocupa un 25%. DR so Ustado KM2 . siempre colocada a la derecha (zona de acción).41 KAl :2 A 1:. Considerando el ancho de un segmento como un 100%.

al hacer la operación OR abre paréntesis.27. Controlador Lógico Programable °IÓID.l /----+ 11-----------------< ZONA DE ACCION ZONA DE COMPROBACION Figura 5.28. Utilizando paréntesis. En la línea 4 se cierra. Figura 5. ANO y luego se . 2.TD ST S1 ) OR(N 52 [Vl0T 5 En la línea 2.1. Para el instrucciones se identifican como: ALDy OLD.28. Otra técnica es utilizar algunas instrucciones especiales.155 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5.7. Zonas de trabajo en el diagrama Ladder Combinaciones AND-OR Considerar la situación ilustrada en la figura 5.l. LD A MI OLD LDN PLC Siemens estas 51 52 MOT El método consiste en separar las dos líneas que tienen la operación unen con la instrucción OLO. La expresión algebraica es: Combinación AND-OR HOT = Si S2 + Si S2 Se observa en la ecuación una combinación de funciones combinación se dispone de dos técnicas. el listado de instrucciones o 3421 IL ANO y ORo Para resolver esta queda: LD ANDN i>. 1. 5.

2 I ztD I A ¡ ~LD I 11 LD I ~D l OLD P3 KA3 KM2 P4 F. En la Figura 5.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 156 5. Sl S2 Figura 5.30.~ . M-.JD .31.1 YHl j 1'.LD ----> ~~~ I¡rrn=D L~D A OflLO . F2 ¡ I1ID --P-1 ~ i 1 ¡ o 12 13 17 1516 114115 19110 1>~r-1 1t<=-X<::r ) L w ~ P2 la ~ L ~ ~ t2 In ~ KJ>.".2 Escribir el listado de instrucciones para el diagrama /adderde la figura 5.J Figura 5.~.ANO tvl0T 81 Diagrama FBD para el diagrama de contactos de la figura 5.il P4 p..~:: __ ~~. Controlador Lógico Programable El diagrama de bloques funcional para el /adder analizado. Se tiene la expresión algebraica del segmento. listados para el diagrama Ladder de la figura 5.ND KAl P2 Pl AND( ORe )) KA2 ANDI ))ANO 10 14 15 12 i3 69 KA2 = Pl (KAl KMl P2 + KA2) (P3 KA3 + KM2) (P4 + KA4 KA5) lo I~~ LD A L1l.30.27 Ejemplo 5.30 utilizando las dos técnicas: Cuadro de arriba: listado usando paréntesis. o I KA2 = Pl (KAl KM1 P2 + KA2) (P3 KA3 + KM2) (P4 + KA4 KAS) ! ALD 1. Cuadro de abajo: listado usando las instrucciones ALD y OLD . Figura 5.31 muestra los listados de instrucciones utilizando la técnica de los paréntesis (arriba) y la técnica de las instrucciones especiales (abajo). Ladder para el ejemplo 5. se muestra en la figura 5.29. 11 78 35 421 .Nn !<Al o J. OF.:.29.•• Pl 2 OR Jl.'.2 Solución La Figura 5.NDKI'.ND( LO OR SI [.32 se muestra el diagrama bloque de funciones para el /adder analizado...

Diagrama FBD para el Ladder de la figura 5.3 /1I__ I I-(END) 1.2.1 MO.6 10.2 OR P3 KA3 Kt.1.O 10. MO.2 1---1/ I V4.30 Fin ejemplo 5. Pl K"".12 P~ OR KA4 KA5 Figura 5.INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO Controlador Lógico Programable 157 AUTOMATIZACIÓN 5.0 / MO.l :c.32.' 10.7 I MO.NO Ktv11 P2 K"".1 1..7 QO.5 SMO.l ANO KA2 OR .A.2 Ejercicio 5.1 f--{ ) . Escribir el listado de instrucciones y dibujar el diagrama FBD para los siguientes diagramas /adder (por ahora no tener en cuenta los nombres que se han asignado a los contactos y cargas): 1.3 :t. M1.' T M1.

.13..0<l MOA<) <: el0<l 00.l 3.AO.2 10. OR ~OR ANO OR ANO .·10.0 .100..100.511'11.7<) 10. --- f-f-- ANO .l\'D %1'1'13 oR( %1'1'12 A!'l"D(N %103 A.'\NDN 0/'111'1'11 ) ) ) ) ) ) ST °/ÓQO.l"i"D %1'1'14 %l\fl oR( O/oQO.I A.2<: <: 811'10. Los siguientes son diagrama de bloques de funciones..1MO. Deducir los listados de instrucciones y el diagrama /adder correspondientes.2 MOA V4.111'10.6 <l <: 00.ANO OP.1.I'-JO OR ANO SI.O- AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA 159 Y LABORATORIO 5.5 1'.10.ND(N l!kl103 oR( %IOA .2 A.0- 001 .2....A. 3.2<) 1.5Sh~5.1011.MOJ. Controlador Lógico Progra a e 2.T37¡.7 <l h~O.1 AND( ANDN %10. LD %10.

2.10.5 vo..2 OR ANO OR IvfO..10.2. OA>h>1 r¡-rL:rW r---1 r¡----< -' ~"IO.2 Figura 5.7 10.0 V200.10. El listado para esos tres contactos en las dos formas: con instrucción y con paréntesis es: .1 ~"IO. I O~IO.6 MO. 10. Observe que cada uno de los segmentos tiene tres contactos que tienen igual disposición.1 Operaciones de Pila Interna Considere el diagrama /adderde la Figura 5.33.10.00 10.AUTOMATlZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 160 5.2 l' ~ ~"h~· OA>M2 0/oM3 ~"M2 CIRcurrol CIRCUITO 2 OA>Q~ I CIRCUIT03 Diagrama Ladder con circuito común para varias cargas Tiene tres segmentos y en cada uno finaliza en una carga. que es lo normal. 5.7.6 ANO 1.0 OR 1.o OR OR ANO 10. Controlador Lógico Programable 3.l %102 °hID3 l' ~L:r~ ~ H"IO·1 I l:!·'ÓMl o/OQ~ f-1 Io-----<C .-" I 1-rtJ------<c ".i 1.3 1.10.1 ANO 1v11.1 00.1 M1.33.7 1·.~ Fin ejercicio 5.2 Ai'JO 00.

4 HO.l I I 1 1--1 M 1. .1 H5..0 IDA 00.2 A AlD O V200.1 00.6 H2.O SHO.1 SHO..1 10. Los siguientes son listado AWL.2 lD H6.4 lD 10.1 00. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 158 Controlador Lógico Programable 1.1 H5.2 10.7 2.1 H6.J lDN ~.1 ()(I .HO.3 AN OlD AN A H2.5 HO.3 111 . 3 10.2 00.3 HO.1 0~2 HO.5 AlD In H2. .1 lDH HO.1 HO.1 lDN AN A OlD AlD AN OlD AlD AN (~ (".0 lD H2.1 MO.3 H5.AUTO MATIZACIÓN 5.2 U.0 H4.3.3 1-12 . 10.5 lD HO. lD OlD lDH lDN AlD In.5 H1. dibujar el diagrama ladder y FBD correspondiente..1. A OlD AlD A HO.J H2.1 O 1. 2.1 M04 1: """11-----.6 002 f---{ ) 10.O H2..2 00. O SHO.1 10.1 l4. J AN OlD AlD OlD H5.2 H4.1 00.1 H6.0 lD OlD OlD 10.1 ---< \1200.

MPP.2 %10. o 6 511 MPS ANO OR%10. corv¡ú~ OR 400. Diagrama Ladder y el uso de las instrucciones MPS. para el PLC Siemens las instruc_ ciones se conocen como: LP5.2 .34): Para el primer circuito. unir las cuatro líneas comunes y de allí derivar las tres cargas. así.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. .l %Ml %IO. LRD. Controlador Lógico Programable OR LO LO %IO. esta operación va de la línea 5 a la línea 7.34). Mitsubishi las instruccio_ nes se identifican como: MP5. Aquí se llama la instrucción MPS. la operación lógica común a los circuitos va desde la línea O a la línea 3 del listado de instrucciones (observe el listado de instrucciones anotada en la figura 5.3 %QO.l ANO( %IO. ~IRCUITO ~l:~~ :~I 14 CIRCUITO ( 9 PRIMERA MPS 8 %QO.2 1 LO 423 161 ) Entonces. PRII\1ERA OR%1<1 CIRCUITO COrvlúN ~. En el ejemplo.NO( r-AND( %QO. se opera lo que tiene almacenado la memoria MPS y se desa_ rrolla la operación lógica que sigue para terminar en la primera carga. Para el ejemplo considerado. LPP.1 ( LD 7 CARGA Figura 5. adicionar los contactos restantes y terminar en cada una de las cargas. . MPP. MRD.2 %H2 MRD %10. entonces esta instrucción almacena la operación lógica común a los circuitos y además indica que se inicia la aplicación de memoria inter_ media.~~1 . En PLCs Telemecanique. 18 ~. o la otra alternativa es. Estas memorias intermedias se denominan pilas y se aplican en la siguiente forma: Se desarrolla el circuito lógico que es común a todos los circuitos.1. El nombre de las instrucciones depende del PLC.2 CARGA ~.34. se pueden colocar las 5 líneas. Esto es posible utilizando algunas instrucciones espe_ ciales.ND( 4 • CARGA 12 .ND %1<3 %1<2 ST MPP ST %10. MRD.1 ) %1<1 SEGUNDA )-AND%1<1 ) CARGA TERCERA . Lo que se hace a continuación es (seguir la figura 5.2 OR ALD %Ml %IO.

. Controlador 162 Lógico Programable Para el segundo circuito.2.35 en donde se muestra un diagrama en el que se ilustra una disposición de las memorias intermedias o pilas): Figura 5. con lo almacenado en esta instrucción se efectúa la operación lógica para terminar en la primera carga.35. esta instrucción almacena la operación lógica común a todos los circuitos. MRD Y MPP se utilizan cuando se tienen varias cargas con un circuito lógico común.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. además. se utiliza la segunda instrucción MRD y lo que hace la instrucción es traer lo que tiene almacenado la instrucción MPS y luego se efectúa la operación lógica del circuito 2 para terminar en la segunda carga. En resumen (Observe la Figura 5. 3. Se efectúa la operación lógica que es común a todos los circuitos. Esta instrucción indica que se fina/iza el uso de la memoria intermedia y en el ejemplo. En el ejemplo. 2. la instrucción va desde la línea 14 a línea 18. Esta instrucción indica que se tiene un circuito intermedio. 3. Las instrucciones MP5. Estas instrucciones son memorias intermedias que se denominan pilas. Para el siguiente circuito.3. esta instrucción va desde la línea 9 a la línea 12. se utiliza la instrucción MRD cuya función es traer lo que tiene alma_ cenado la memoria MPS para efectuar la operación lógica que termina en la segunda carga. Para el tercer circuito. Diagrama que explica el uso de la memoria de pila 1. Para el uso de esas instrucciones seguir el siguiente proceso: 3. se utiliza la instrucción MPP y lo que hace esta instrucción es traer lo que tiene almacenado la instrucción MPS y luego se efectúa la operación lógica para terminar en la última carga. Se llama la instrucción MPS para iniciar el uso de la memoria intermedia. 3. Se puede disponer desde ninguna instrucción MRD hasta el máximo de instrucciones MRD permitido por el PLC.~ .1.

l P.3 Fin ejemplo 5.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO S.l LDN ON ALO A LO M!. M15 MO. Siga el desarrollo. entonces esta instrucción indica que termina el uso de la memoria intermedia.3 ) MO.0 MO.2 001 LD f-( 10. 2 LPP A 10.LD l'.1 f-( Ml. Un circuito puede tener solo dos cargas.3 . o QO.LD LPS ":'~ 00.3 i>. Ejemplo 5.1 "".4 LRO ALD 001 LPP QO.l SM!.2 LRD LO Ol. MOO 101 00..2 QO. 5 QO. 00.1 f----1 I f--( LDN 10. lo que indica el uso de memoria intermedia instrucciones MPSy MPP únicamente. Entre las instrucciones MPS y MPP se tienen las instrucciones MRD que indica que se tienen tres o más cargas.4 Ml.2 LRD A A QO. ON M!.4 M2. El último circuito debe contener la instrucción MPp' que trae lo que tiene almacenado la instrucción MPSpara efectuar la operación lógica que culmina con la última carga. M!. Controlador Lógico Programable 163 3.3 10.3 MO.~<~><r M1.6 OLO i>. sin tener instrucción MRD. 2 LD M!.2 QO. intermedia y que tienen con las instrucción MRD Se pueden anidar memorias intermedias en otras memorias intermedias.2 ALO M2.l ) M2. 8.l LD H!. 2 LPS ·AN QO.2 i>.3 M3.6 AN OLO ALO QO. La memoria intermedia debe terminar con la instrucción MPp' indicando el último circuito.l Il. 10. 5 LD QO.4.0 f----1 f--( 00. o QO.1 o SMI. 1 A HO.2 ) M!. o AN 10. 5. 4. 4 M3. Se presenta el listado de instrucciones correspondiente.2 M3. La memoria intermedia siempre debe iniciar con la instrucción MPS que indica el primer circuito. S LPP A P.5 LRD LO 11. o LD A LO MO.1 QO. El número máximo de circuitos que utiliza memoria dependen del PLC.3 ) M3. HO.3 En el siguiente diagrama ladder se combinan operaciones AND-OR y memoria de pila. 2 i>. 6. 9. 1 AN M2. 7.6 M!.6 QO. OLD ALD LPS QO.4 o QO.

AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5.' ~ MíA 003 Fin ejercicio 5.2 Mo.2 5... inicia la temporización y al transcurrir el tiempo progra_ mado. ~~I Ho. los siguientes diagramas ladder.. Funciones de Temporización Al igual que con los dispositivos eléctricos.OE::~::~QOO~". Qo." .3 I~I ". Controlador 164 Lógico Programable Ejercicio 5. escribir el listado de instrucciones y dibujar el diagrama FBD.3.2 1. mientras se mantenga energizado el temporizador.O Q02 Q03 ) ¡-J I~ /0114 SM1.1 1.1 ) Qo... SMo.2 000 '~/T) I MI}~ "00 ) 1--{ ) MO. actuará después de pasar el tiempo programado del tempori_ zador y se desactiva cuando se desenergiza la entrada del temporizador.o. sus contactos actúan y permanecen en el nuevo estado.. f.0. en todos los PLCs se dispone de dos tipos de temporizadores: Temporizador con retardo a la conexión o TON Temporízador con retardo a la desconexión o TOF Temporízador TON: Cuando se energiza. Al desenergizarlo. 10.1. Para 1. sus contactos retornan al reposo.2.7.3 '1 f--{) Ho.o. Al conectar una carga en su terminal Q.o. / f--{ '-1 ~I MD. 51<41JO MO.

36. pero antes de completar el tiempo programado Ti. así. En el instante (2) se desconecta la entrada. en el punto (2). comienza a temporizar manteniendo sus contactos en el estado actual y luego de transcurrir el tiempo programado. Izquierda: (4) '-Tl~ (5) (6) (7) Bloque del temporizador. Figura 5.. cuando transcurre este tiempo. se desconecta la entrada en el punto (5). En el punto (4) se vuelve a activar la entrada. Cuando se energiza. Cuando transcurre ese tiempo. los contactos del temporizador actúan (los contactos NA se cierran y los NCse abren) y permanecen en ese estado mientras se mantenga el pulso aplicado en la entrada y. En la figura 5. Temporizador TOF. Temporizador " '-T1~ (2) (3) con retardo a la conexión.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. así que el temporizador se desenergiza y sus contactos retornan al reposo (estado inicial). así que el temporizador vuelve a energizarse.37. En la figura 5. obviamente el temporizador energitado. (3) Izquierda: (4) (5) (6) (7) Bloque del temporizador (8) Derecha: Diagrama de tiempo En el instante (1) del diagrama de estados.37 se muestra el bloque del temporizador y un diagrama de estados. en el punto (1) se aplica el pulso en la entrada. Temporizador (i) (2) con retardo a la desconexión. IN Q IN TOF STem TI Q . desenergiza el temporizador y se inicia la temporización. sus contactos vuelven al reposo y la carga conectada en su salida se desactivará. el temporizador se energiza cambiando de estado sus contactos.-Tl TI (1) Figura 5. se energiza el temporizador y comienza a transcurrir el tiempo. los contactos del temporizador retornan a su posición de reposo. Nuevamente en el punto (6) se activa la entrada. se energiza el temporizador y comienza a transcurrir el tiempo. se energiza el temporizador y se inicia el tiempo programado Ti.36 se muestra un bloque del temporizador (izquierda) (derecha). en el punto (3). Derecha: Diagrama de tiempos y el diagrama de tiempos Los temporizadores responden al flanco de subida del pulso en la entrada. se activan sus contactos (7) y permanecerán indefinida_ mente así. cuando transcurre el tiempo Ti. así que el temporizador no alcanza a completar el tiempo Ti y sus contactos no cambian. los contactos del temporizador se mantienen en el estado anterior y se inicia el tiempo programado Ti. se activa la entrada. en el instante (6) se cierra la entrada. mientras esté la entrada activada. sus contactos actúan instantáneamente así como la carga que se conecte en su salida Q y permanecerá en ese estado mientras esté energizado. En el punto (4) se vuelve a aplicar pulso en la entrada. En el punto (3) se suprime el pulso de entrada. El temporizador tiene una entrada (IN) y una salida (Q). se energiza el temporizador y sus contactos cambian de estado instantáneamente. En el momento (5) se interrumpe la entrada. sus . Cuando se desenergiza. Controlador 165 Lógico Programable Telllll Q IN ~r- TON Q ~~ .

Uno de ellos es el temporizador TP. Temporizadores (C) PLC ABB Especiales Cada PLC dispone de algún tipo de temporizador TON y TOF.O TON 8m_BLR yalln (A) (B) LADDER TYPE n. se pueden colocar los contactos que se requieran en el circuito. tiempo que se alcanza en el punto (8). pero ya no está temporizando. se pueden colocar la cantidad de contactos que se requieran en el circuito. sus contactos La figura 5. PT:= T#5s) VarBOOL2 Example in T0N!nSI FBD TüF!nst (e) Figura 5. terminal de entrada (IN). el temporizador está energizado. se observa la semejanza en la información que contiene el bloque: el tipo de temporizador (TON.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 166 5. En el instante (7) desconecta la entrada. En todos los diagramas. desenergiza el temporizador y se inicia el tiempo programado Ti. energizado. actúan sus contactos instantáneamente y.~: nI 11l'LO 10. Igual se aplica al PLC ABB. o con el nombre del temporizador (%TMO). T38 FBD . ::mlO :~IO. esté activa. Presentación de temporizadores TON y TOF para distintos PLCs (A) PLC Siemens (B) PLC Telemecanique 5.~~~~~ Ta LADDER 3 TONI LD l~.O ~ Example in IL CAL 2 1. SU funcionamiento: diferente de los clásicos cuando se energiza. PT := T#5s) CAL TOFlnsl(IN:= LD TOFlnsl. pero no está temporizando. que es T38.0 T3B.Q sr VarBOOL2 Example ADJ %iO. Para el PLC Te/emecanique.P 9999 %TMO o Example in IL LD TONlnsl(IN := Var800L TONlnsl. luego de trans_ currir el tiempo programado.4. estando el temporizador figura 5.7. ILIN %11ol0. se puede colocar carga o circuito lógico en la salida Q. Controlador Lógico Programable contactos continúan en el estado que tenían. sus contactos vuelven al reposo.39 ilustra un bloque temporizador y un diagrama de tiempo. TOF).38(A»). En el PLC Siemens (gráfico de la figura 5. con el nombre del temporizador. en donde los contactos del temporizador retornan al estado de reposo. La .38 ilustra los temporizadores TON y TOF para tres PLCs de diferente fabrican_ te. el valor de selección del tiempo (PT). BlY.38. Se observa que mientras la entrada activados.Q ST in FBD VarBOOL 1.

xTHO. Derecha: Diagrama de tiempo En el evento (1) del diagrama. se activa la entrada.. entonces el temporizador también se desenergiza y sus contactos retornan al reposo. Aunque se mantenga la entrada activada y el temporizador en reposo. Pero observe que la entrada se mantiene activa. los contactos del temporizador retornan al reposo. namiento se comprende observando el diagrama de la figura 5. XTHO IN o TemP0rizador: U Pceseleccion: I TiPo de temporizador @TON T"fPE TON TB Mi n ADJ . activa sus contactos y se inicia la temporización y en el punto (4) se desenergiza la entrada. en el punto(6). se energiza el temporizador. En el evento (5) nuevamente se activa la entrada. activa sus contactos y se inicia la temporización. al transcurrir el tiempo programado Ti. se puede seleccionar: tipo de temporizador.41. en el espacio temporizador se escribe el número del temporizador y en la ventana de preselección se escribe un número.40. entonces se energiza el temporizador. cuando transcurre el tiempo programado Ti. que II Bloque Ladder y ventana de edición para los temporizadores flnular del PLC Telemecanique TSX07 Como se observa en la figura 5. El PLC Siemens dispone del temporizador a la conexión con memoria TONR. energiza el temporizador. la base de tiempo.40 se muestra la ventana de edición de los tres temporizadores dispone el PLC Te/emecanique TX07.P 9999 i OTOF OTP TEMPORIZAOORES Símbolo: 1 _ 9999 I Base de tiempo 01 ms OlE! ms OlElE! ms Olseg @1 mín QK Figura 5. se activa la entrada IN. energizado. SU funcio_ .39. que al multiplicarlo con la base de tiempo resulta en el tiempo de temporización. actúan sus contactos instantáneamente y se inicia la temporización.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 167 S. como se observa del punto (6) en adelante.40. sus contactos permanecerán En la figura 5. dejando de temporizar. los contactos del temporizador retornan al reposo (2). Controlador Lógico Programable 0/011\-1 Q IN TP Q TI (2) (3) (4) (5) (1) Figura 5. Temporizador TP. En el evento (3). Izquierda: (6) Bloque Ladder.

T96 D3-D6. Ternporizador Resolución TON. la suma total de tiempos comple_ ta el tiempo programado. hasta que completa el tiempo programado. Ejemplo 5.1 " T37.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 168 5. 2 T5.7 s T5-T31.k 6 I TEMPORrZODOR TON LO TON + 10 T37 T38. entonces este tiempo se suma al anterior y queda almacenado el resuL tado.". TOF Temporizador N° de temporizador s 32..T69-T95 El tiempo de temporización de cualquiera de los tipos se obtiene multiplicando valor de preselección PTpor la base de tiempo (resolución). En la siguiente tabla se aprecia esta codificación. I VlSUAlIZUL LO NelwOIk 3 TEMP TONR T5 QO 2 Nelwork 7 I TEMPORIZbj)OR LO T3B TONR T5. instante en que los contactos cambian. T101-T255 Valor máximo 32 .41. TONR + 150 Netwmk .67 s T1-T4.767 s N° de temporizador lD. USO OE TEMPORlZADORES I TEMPORIZbj)OR I VlSUAUZA de los temporizadores I LIMPIA EL TEMP TOF LO 10.1 +50 Network 2 Netwo. y el temporizador opera cambiando el estado de sus contactos.67 s 100 rns 3276.7 Resolución 1 ms 10 ms 100 ms TOI'JR Valor máximo 1 rns Txxx D2. Para los PLCs Siemens.4 El siguiente ejemplo ilustra el funcionamiento Ne'wOIk 1 TOF LO 10. s T97-T100 D7-T63. la base de tiempo se fija de acuerdo al nombre del temporL zador. así que se almacena ese tiempo. cuando la entrada permanece en alto el tiempo T3. I VISU. Controlador Lógico Programable Txxx :l- IN Txxx PT T1 ~ 'M TOMRI : •• T1 Figura 5. Finalmente. Posteriormente. .41: inicial_ mente la entrada tarda Ti en alto. T3P_ : TIEMPO T3 = PROGRAMADO 110 + T2 + : :--: TEMPORIZADOR EN CERO Temporizador a la conexión con memoria Inicialmente se programa el tiempo requerido. 1 (A) el . O TOF T37. 1 NetwOIk 8 EL TEMP 137 T37 QO. 164 327. la entrada vuelve a quedar en alto durante T2.• LO para el PLC Siemens. Luego. O ¡lIMPI. almacena los tiempos en que la entrada permanece en alto.767 W rns 327. LD ~ EL TEMP TONR ID.T2 . Observe el diagrama de estados de la figura 5.T65-T68 3276.L1Z~ LD EL TEMP T38 T33 QO .

. '_-.':''''?''':':C''''''. [ :.: : !h o '¡: !tJ......42....0 cuyos cambios inician la secuencia de temporización.I~<'n!:'..'EIP"..1 ~[l . __ !---! ----------------~n • • rL.'------~ [l ~[l _---_:..: ID' 1-.-C::==J :~~j~ TONI Ile"''''.:. -. Se disponen de contadores ascendentes (eru).-·': 0:'2 ns ".....-.'~Z.. Aplicación de los temporizadores instrucciones en el PLC Siemens.t:S ti..... en especial con los temporizadores TOF puesto que ellos siguen operando después de desenergizarlos.~ (e) Figura 5.c:. TIl '~I .2_' 10 Figura 5.''¡ .- .•.. T'?'-c==J ~¿~j~ 1" TI7 7!:.-:~~·::::~ I PO~.. horizontalmente contiene: la entrada 10..-. . Función de Contador Otra Función utilizada en los procesos industriales y que también se dispo_ ne en todos los PLCs es la fundón contador.2-' 10...~·.xnT:.-j ~¡ IOHR ~ QO. n- ..1 Te. Esto es importante.4 5. '_:.'f" Nelwnrl<3 N~.J 1:.'!'<l'.•. .. iJ.kl @-Y:"'!f.=:=.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 169 5.A7 ••• . IO'0-fl~. Diagrama de tiempos de los temporizadores de la figura 5...."".•.O ----L. limpiando el BIT correspondiente al número del temporizador...J 10. ~. Verticalmente se trazan líneas mostrando tiempos de lOs en cada división. con un diagrama de tiempos.1 con la que se limpia (pone en ceros el estado actual) al temporizador TOFy la entrada 10.. :..\~-_-... descendentes (erD) y ascendentesdescendentes (CTUD).'1 r-<"") ~ i.l. TON y TONR.5.r:. Controlador Lógico Programable Np. •. la entrada 10...¡.U-. lO' QO.-"l Netwur!<l I~·'~·)·.~C '!:::'-F'\)f"':j'::J<F:-:~_".:.-4. Fin ejemplo 5. -.:. el comportamiento del programa."¿: jG':3~i:t.43 ilustra. ¡¡ : ¡ ¡.J -!L. .7.i7'.2 con la que se limpia al temporizador TONR..·-F It~~ Il. (A) Listado de (B) Diagrama Ladder (C) Diagrama de bloques funcionales La figura 5.:>-..42 Observe que para limpiar los temporizadores (poner en cero o reinicializar) se utiliza la instrucción Reset... mencionados en el capítulo 3.~ TI '..43. los estados de los temporizadores TOF.~ ~ b¡~". Esta es una ventaja respecto de los temporizadores electromecánicos.: ••• .•._'".r: •..

).0i\(T.Wurk 2 Network [C0¡~T.1 el) 10.IO.ilBOOU ValiNTi ST VarlNT2 Ejemplo Net'lltork 1 VarBOOl3 Example in FBD: CAL ST CTDlnsl (8) en LAOOER: Ejemplo 1 Network c::.IDlnst CTUD VarBOOL1 VarBOOL5 el! Var800L5 QU QD Var800L6 CD LO CTUO!nsI. RESET := VarBOOL3..EN[.•1[.1 2 C(. PV .l:. Controlador Lógico Programable 170 BLK LD .1 LO en IL 1 [CC. =1 Network 3 Network I GG!'II.2(. p.BOOl3 C' \/srINT2 Example in FBO: LO CTDlnst(CD:= CTDlnsl.DOOcru .(.n.'-TE-[:= ~C2n0fj ¡rE:: 1 LO LO LO CWO C2 1(\.~:ENGrÑTE-'-'------:--10.ÑiA[.CjRDE-¡..tTf.:-oESC'~M)ENTE 10..1 10.0~·rrAQ'::? ~·'I 1 el C1 ..'.CO 7. 1 R E D 3 4 5 LO S LO 6 CU 7.0 . LOAD:= VarBOOL2.CV Var800L2 vartNT1 LOAD c¡va'INT2 ST VarlNT2 Example VarBOOL 1.1 CID eL .2 üC2 3 CONlA. .CV \'.QU PV CTt..•.•.(ENm'::NT[ LD 10.¡ IT'I R 10. LOAD VarBOOL4. "¡ iO .4)("¡H.':"GO¡:-~ 10.Q ST VarBOOL3 VarBOOll CD LD CTDlnsl.0 eo 10. PV LO FV CTO NI:'!l.0 LO LD CTa CO lO.l... (c) Presentación de ros contadores en distintos PLCs TSX07 (B) PLC ABB KT97 (C) PLC 5iemens 57-200 (A) PLC Telemecanique .2 10.nE 11)0 t en FBD: Np-twark DESCEl\iCENTE C.:p.2 7.IO."'SCENGENTE t=I. PV := VarlNT1) CTUlnst CTU in Ilo CAL "~.QO VsrBC'Ol3 RESET C\ VatiNi2 ST VarBOOL6 LO CTUDlnsl.0.~ú PV CTUD Figura 5.3 LD CD f 7.i CTD 10."[)CiR/.0 Ejemplo 1 CO ~o+!:.2 e2.~~.'~T.DEf=:-~::¡·..•·'J)ORN. +5ú R 'oor' . LOAD PV 1 Network 2 (.1 ea m.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5.0 LD 10.0 10.1 eo. RESET := 'iarBOOL2. Example in FBO: CTUlnst(CU := Var800L CTUlnsLQ Q Va.::0 7. PV:= VarlNT1) CTD in IL: o! CTUDlnst(CU := VarBOOL2.IO END_BLK (A) Example in IL: CAL LD ST VarBOOL3 var600U eu LD CTUlnsLCV ST VarlNT2 VatOOOL2 VarlNTi r{ESET PV Example 1.Dr.SG::NDE¡.44.IO..E"ITE 10.Gf.OOR ASCENDfJ· . PV:= VarlNT1) LO CTUDlnsl...

6. +8 Nelwork 3 I CONT />.O ID ID lO.DORES t~ORM. Para el contador CTD.6. con cada flanco de subida detectado en esa entrada.IEMPLO DEL USO DE COtH. para el contador descendente.6.6. CO QO.jIENTO DEL COtH. la cuenta decrementa en uno. • Entrada reset (R). el contador pasa al valor máximo programado de conteo.DOR .sCEt~DENTE ILD IO.l el.171 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. generalmente un valor entero positivo. se dispone de una entrada indicada como /oad (LD).MIENTO I COtHADOR ID ID CTD DE~. Esta entrada indica que con cada flanco de subida aplicado allí. así que. significa que un pulso aplicado en esa entra_ da pone en cero el contador. Un contador no se puede del tipo de contador: CTD. limpia los contadores CTU y CTUD. CTU. O ID lO.2 .DOR ASCEI'JDEtHE/DESCENDEtHE ID C2 QO. sencillamente disponen de contactos abiertos y cerrado que se colocan dentro del circuito con el nombre del contador respectivo.44 muestra contadores de distintos fabricantes/ representados en los distin_ tos lenguajes de programación.sCEt'1DEt~TE I TESTIGO DEL FUNCIOi'J. I E.::: C2. • Entrada CD. al aplicar un pulso allí.6J. otros (como el Siemens) no tiene salidas.DOR .6.O +5 Nelwork 5 Nelwork 2 I TESTIGO DEL FUNClON.S El siguiente es un programa en A WL desarrollado en el PLC Siemens.6.LES Nelwork 1 Nelwork 4 I CiJtH.6. Controlador Lógico Programable La figura 5. +10 DEL COtH ADOR DESCENDENTE C1 C)O . CTUD • Entrada Cu.DOR ASCEt'JDENTE/DESCnJDENTE ID lO. • Entrada para fijar el valor de conteo PV. • Identificador dentro del circuito. Indiferente de la marca del PLC/ todos los contadores tienen: • Nombre del contador/ que identifica el contador repetir con el mismo nombre.CnJDEtHE ID IO. 2 ID CTUD lO. 1 Nelwork 6 I TESTIGO DEL CONT. • Algunos PLCs tiene salidas (por ejemplo el Telemecanique y el ABB). que muestra el funcionamiento de los contadores. 4 CTU eo. en donde se aplican los pulsos a ser contador. se incrementa en uno la cuenta. Ejemplo S.6.O IO.

2 Figura 5. CD: al activarse da un paso descendente por cada pulso que detecte.2 10. pero igual.O : : :·1 : -2 ¡-31 : ¡:~.3 O 46 251¡i:7 52311B CO!:43 O 7 !:6 IC1 O QO.>~~-~--~~~~-~- QO. tiene muchas aplicaciones.5 El PLC . de los contadores Basado en el listado y el diagrama de eventos. cu. se propone: . así que está en capacidad de manejar 256 salidas (256 cargas reales).AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 172 5. No dispone de salidas. '¡!:il_~_ Arriba: Ustado AWL en el PLC Siemens para mostrar el funcionamiento Abajo: Diagrama de eventos que muestra el funcionamiento de los contadores.45.. Fin ejemplo 5. pero tiene contactos los cuales pueden activar salidas.Explicar el funcionamiento de los contadores . zsco iR Telemecanique posee un contador llamado contador paso a paso. en al activar da un paso ascendente por cada pulso que se aplique (detecta el flanco ascendente). Es un contador más sencillo que el estudiado en la sección anterior.Dibujar el diagrama Ladder y el diagrama de bloques de funciones del programa.1 : : QO.0 10. el contador del PLC utilizado tiene la posibilidad de contar hasta 256 pasos. .4 __ 10. Controlador Lógico Programable 10. El bloque contador paso a paso tiene tres entradas: eu R: coloca en cero el estado del contador. ~n__ ~ __ ~~ n~_~~ ~ 1-----fl _ _ 10.

SC1. así que no son periódicos . se programa el contador simplemente colocando a los contactos propios del contador las cargas que se requieran. Contactos del contador: SC1. -----IL~ __ -----___'r_____ Q05 QO.3 Salidas: QO.4.47..2.r-J~.78 '9 o )0255. %SCl %Ml R CU CD Figura 5. QO. SC1. Diagrama Ladder ESTADO DEL CONTADOR o 123 que incluye un contador paso a paso del PLC Telemecanique 4:3 :2 RJl 3 A . (4) (5) (6) ~(7) (8) (9)(IOXll)(12) (13) (14) (15) (16)(17)(18) Diagrama de eventos para el Ladder de la figura 5.5.6 Bit interno: M1.6 .0:1 ~ CU ILJI CD QO.46 se muestra un circuito sencillo en el que se utiliza el contador paso a paso y en la figura 5.1. 10. Ml-' EVENTOS (1) (2) (3) Figura 5. En la figura 5.46. 10.5.2. Controlador Lógico Programable 173 Entonces. QO.4 -. SC1.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. CUy CD son manuales.47 se tiene el diagrama eventos del circuito.10 Los pulsos aplicados a las entradas R.1.46 El circuito dispone de: Contactos externos: 10.5 '6 .

. contador en 7. contador en 3. se pueden desarrollar programas para procesos sencillos o de cierta complejidad y que. Pulso a la entrada Cu.5. Consulte en qué consiste el estándar IEC-61131. activa el contacto del contador SC1. El siguientes es un listado de instrucciones -AWL. activa la carga QO. requieran temporizaciones y/o contadores. cierra el contacto del contador SC1. contador en 2. contador en 4. 4.para el PLC Siemens. Pulso a la entrada CD. Pulso a la entrada Cu. Porqué un número entero con signo de 16 bits es equivalente al rango decimal: -32768 a +32767. contador en 1.6.1. ¿Cuáles son las partes que comprende el estándar IEC-1131? 2.2.3 1. Con las funciones estudiadas hasta esta parte.47 es la siguiente: Aplica pulso a la entrada R al accionar el contacto 10. . no hay carga conectada. los tres lenguajes tratados son los más comunes y en los que la mayoría de PLCs permite programar. 5.'¡ . Consulte ¿cómo se identifica físicamente un sensor NPN. contador en 255. Pulso a la entrada Cu.2. contador en 2 Pulso a la entrada Cu. Se proponen a continuación algunos ejercicios y que se solucionan con las funciones estudiadas Ejercicio 5. Pulso a la entrada Cu.. Controlador Lógico Programable 174 La secuencia de eventos de acuerdo al diagrama de la Figura 5.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. ¿Cuándo se utilizan las marcas? ¿Qué reemplazan en un circuito? 6. desciende la cuenta del contador. contador en 4. 8. no hay carga conectada. contador en 5. r. Pulso a la entrada Cu. activa el BIT interno Mi.5 Pulso a la entrada Cu. contador en 2. además. Analícelo y dibuje el diagrama ladder y diagrama bloque de funciones FBD. contador en 3. contador en 8. cierra el contacto del contador SC1. activa el contacto SC1. se activa la carga QO. Pulso a la entrada CD a través del contacto externo 10. activa la carga QO.4. activa la carga QO. Contador en 1. Pulso a la entrada Cu. luego contador se pone en O. Contador en O Aplica pulso a la entrada CU a través del contacto externo 10. contador en 6. Pulso a la entrada Cu.3.1. Pulso aplicado a la entrada CD. 3. no hay carga conectada. este BIT activa su contacto conectado a la entrada R. PNP Y un sensor inteligente. Pulso a la entrada R.10. Pulso a la entrada Cu. activa la carga QO. Pulso a la entrada Cu. contador en 3. Pulso a la entrada Cu. En igual forma. contador en 9. ¿Qué problema presentan los temporizadores TOF y cómo se soluciona con el programa del PLC? 7. Explique el manejo que hacen los PLCs de las señales análogas de entrada y las que entregan a las cargas.4y permanece activa hasta que se produzca algún cambio en las entradas del contador. contador en O.5.~.

1----( ) Neh. 003 138.3 144.01 139 ID 10.0 .J:T ~.X: TONI TON . NelwOIk S T69 Nctwo. Controlador Lógico Programable .175 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. O ID ".3 I '°"1 I . QO.0 )T40 T41 T39 T40 en I QO.. ) y dibuje: el diagrama de eventos.•. °"1 . ID 1ID QO.2 f---j 110 Nelwork 15 ID un programa realizado en el PLC Siemens.2 1----( ) 7 1----( T69 R 1 Analice su funcionamiento funcional FBD.k 8 T33 en QO. Nelwork 2 T37 Nelwork ID 913 10 Nelwork Nelwork TOl! TOl!TOl! T¡lulo de 'Segmento 10. 00 141.3 Nelwork B AN 9.o.k 5 T37 T69 ~I --1 IN . OO.1 ID +110 +60 HO O T41 T43 T38 142 140 +5 Nelwork 143.0 1--1 .1 QO. 139.-'2 .O 1----( ) Nelwork 9 1----( Netwo.•..k 10.I Nelwofk 3 T37 T38 ~I Network... QO.3 T41 10. listado de instrucciones y el diagrama . T38 -1-'N T50~_PT ~TONI _ " QO.1 eo. I T 37 --1~IN~TóFI Network I 11 Net •.300~_PT TONRI.2 Nelwork 1eo Network 5 ID TON IDeTU Q05 ID O AH Nelwork 7 Nelwork Nelwork 11 QO.. El siguiente es un diagrama ladderde Network 1 f---j QO.4 Q05 QO. 140. QO QOO T42.4 QO. QO.. QO.432+5+100 TON ID6 14Nelwork O AH Al! 12 4 Network Al! AH ID +80 T44 .l00~_PT__ 101 : 10 Network.'601:T .ork.•.

.oitCh10 Explique su funcionamiento y deduzca el listado de instrucciones y diagrama FBD correspondiente. Switch3 S-Ml. Utilice el PLC Siemens y el PLC ABB. .r}l KM1 52 51 E-·· KA4 KA3 [KA3 .. o ~-P ET TON Expired S. De acuerdo al diagrama de tiempos y al circuito. 176 El siguiente es un diagrama ladder realizado en el PLC ABB. ~ j KA4 KAS 4 ~-------------------!L KM2 KM3 .:/".AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5.•_\. 11.:. 5 E3 M'r.j. escriba el listado de instrucciones y dibuje el diagrama bloque de funcio_ nes FBD. Controlador Lógico Programable 10. PT •..4 SWilch6 limer 8witchU f-------j/ Switch' 3 IN So-ilch12 SwiICh~5 T.'. El esquema eléctrico desarrolla cierto proceso. deduzca el diagrama /adder.

ENO_VAR !'NO b1 b5 b8 Analice el diagrama y deduzca el listado de instrucciones y dibuje el diagrama laddercorrespondientes.. __ ~"~. .."-:l'"r"-I:":-J: ~~) 000'9 E NO _ VAR 0010 lAR 001:1 b1: BOOL. _. BOOl: BOOL. BOOl. ."..."."".....J:"." .AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 177 5.!>:\.J.•_..". .1(. BOOl...• .!CT!ON F80_EX~¡'¡PlE:800L 00·02 ("""*"""'''''''''-. BOOL.. .00'11 b2: b3: b5: b6: b7: b8: b4: ..•.-l:. El siguientes es el diagrama FBD de un programa 0001 :Uf'. 0004 0005 VAR_INPUT 0006 VAR1:BYTE. ••••:t"1:.t.-:'. -r-".• . 0008 VAR3:BYTE.._."...éJO}:J 0014 0015 0016 BOOL. . BOOL.. Controlador Lógico Programable 12. realizado en el PLC ABB ...... on03 Ex~mple lar a ülndj'Jn wrirten in F8[..t-=-. . 0007 VAR2:BYTE.•..""'=".·::"·.

13. • Dibujar el diagrama ladder. acuerdo a diferentes fabricantes..1 KA1 5 previa a la inversión y prioridad de arranque en 1 2 3 4 ]- . un sentido. listado de instrucciones y diagrama en bloques FBD.2.1. temporización R-c F1 --r------------------------·---------------------------- 500-··· .. Los siguientes son esquemas eléctricos para el arranque e inversión de motores trifásicos. CIRCUITO DE MANDO CIRCUITO DE POTENCIA R S T ~ 13. Inversión de giro de un motor trifásico.INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO AUTOMATIZACIÓN 178 5.. 51 E·· -\ K. Puede realizarlo en cualquiera de los PLCs estudiados. Para cada uno de esos diagramas realizar lo siguiente: de • Analizar y entender los esquemas . Inversión con paro automático. Controlador Lógico Programable 13.

AUTO MATIZACIÓN

5.

INDUSTRIAL:

TEORÍA

Y LABORATORIO

179

Controlador Lógico Programable

13.3.

Inversor automático por temporización con posibilidad de seleccionar el sentido inicial de giro.

R

--)--

-

- - - - - -- - ---- - -- -------- ------------ - ----------- - --------

-- -- -------------

KA2

KH2.

KAl.

s

14.4. Circuito

1

7

6

8

9

de potencia para el arranque por conmutación estrella triángulo.
R

S

T

KM'

~
R

S

T

v

v

u

x

y

z

AUTO MATIZACIÓN

5. Controlador

INDUSTRIAL:

TEORÍA

Y LABORATORIO

180

Lógico Programable

13.5. Circuitos de mando típicos para arranque
estrella-triángulo ).

de motores trifásicos

con seis bornes (arranque

KLOCKNER-MOELLER

Te/emecanique

R-----------F1---Lt_r

so

1

[---

s
3

2

6

4

Siemens

.f---,]

R-F1-+-rm---m------------ _.__-----rso

t---¡

51 t------\,

i
S
KAl

r---

56
243
KM1\
1
KM3\

K,.n\\

KAJ.

e.

AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO
5. Controlador Lógico Programable

13.6.

Arranque estrella-triángulo

R

181

(otra versión). Circuito de mando.

~

. J;

1-1------------:----------------.::,.'

Fl
so [---7

98

122
~13

S1 E----\

. 14

KM1

14

X1

s

H
X2

1

3

2

4

5

Circuito de potencia para el circuito de comando del arranque estrella-triángulo

R

S
T

Al CIRCUITO
DE MANDO

F1

u

z

V

lo!

••••\ 3~

'T

x
y

6

anterior.

AUTO MATIZACIÓN

5.

Controlador

INDUSTRIAL:

182

TEORÍA Y LABORATORIO

Lógico Programable

,..

13.7. Inversión de giro temporizado de motor trifásico. Circuito de mando.

R~

F1

l-r-- ------------- -------.--_.....
_--.--\

rr .....

k
~

~
50 [_ ../
13
[22

51[-v-\

U

KA2

16

KA2

A2

76
5Xl
2
43 H3

Al

1X2

Circuito de potencia para el circuito de mando del inversor de giro anterior.

..
Al CIRCUITO
DE MANDO

~.

AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO

183

5. Controlador Lógico Programable

14*. La siguiente figura muestra la estructura y partes de una grúa-torre .

.,' •.·10
Partes de una Grua-Torre
l. PLUMA
2. TEI"¡SORE.'
3. CABEZA DE TCRRE
4. CORONA DE GfRO
5. CONTRAPESO
SUPERIOR O Jl,1ALETAS AEREAS
6. CONTRA PLUMA
7. CABINA DE MANDO
S. TRAMO DESLIZANTE
9. TRONCOS INTERMEDIOS
10. GANCHO Y CARRO
II.TRAMOBASAL
12. MOTOR DE ELEV AClON
13. CHASIS
14. LASTRE BASAl.
15. MOTOR DE GIRO
16. MOTOR DE CARRO
1"7. CABLE DE CARRO
18. DlAGONALES
19. MECANISMOS
(H()lNCHE.
CARRO. GIRO. Y TRANSLACION)

• M(n;fllicnw

en p);mo vcrtk'tl

• ,Movimiento

e;l

plano

h(lri2.l.111lál

ivtovimicnto

ginltorío

de 36fT

•. M"(\'\'il1licn{o giraforio y tn\slación

¡;¡¡::::)

~

La grúa torre se mueve eléctrica mente mediante motores trifásicos alimentados con 220VAC de 50 a
200KVA. Los motores son:
Para el mecanismo de elevación, mecanismo de giro, mecanismo del carro distribuidor,
de traslación sobre la vía.

y mecanismo

Diseñar. el sistema de potencia eléctrico de los cuatro motores y el circuito de comando con el que se
puedan operar desde la cabina de mando. Los cuatro motores deben tener inversión de giro.
Dibujar el diagrama /adder, listado de instrucciones y diagrama en bloques FBD. Puede realizarlo en
cualquiera de los PLCs estudiados.
Qué propuesta sugiere si la grúa torre se quiere manejar remotamente

*

La información de este ejercicio fue tomada de una tesis desarrollada en la Universidad Austral de
Chile y publicada en la siguiente dirección: http://www.scribd.com/doc/17688560/Tesis-gruas-torre.

Fin ejercicio 5.3

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO
5. Controlador

184

Lógico Programable

Laboratorio 2.
Programación del PLC
Ladder, Listado de Instrucciones
A continuación se presentan los diagramas de diferentes procesos. Para todos efectúe lo siguiente:
• Dibujar el esquema eléctrico correspondiente
conveniente.
• Dibujar el diagrama ladderde

incluyendo

los símbolos de los sensores que crea

contactos

PlC estudiado

• Escribir el listado de instrucciones utilizando el

o cualquier otro PLC que se disponga.

• Asociar cada proceso a un proceso industrial real. Explicarlo detalladamente incluyendo los diagra_
mas pictóricos (por ejemplo dibujar bandas transportadoras, motores, tolvas, recipientes, etc).
• Efectuar el montaje real, simulando las cargas con bombillas.
• Hacer las consideraciones que crea convenientes que mejoren el proceso de fabricación
enunciado es confuso, sugerir para aclarar las dudas. Anotarlas en el informe.

o si el

Los procesos pueden contener distintos captadores (sensores, pulsadores, etc.), pueden contener
temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, saltos, subprogramas, etc. (para las funcio_
nes no estudiadas, consultar el manual de fabricante del PLC correspondiente).
Los diagramas mostrados a continuación contienen: X que puede ser cualquiera de las funciones
anotadas (temporizadores, contadores, etc.) o se puede asociar a algún accionamiento mecánico o
electromecánico (En el informe se debe especificar a qué corresponde cada X). M indica actuación
manual (con pulsador). Los puntos suspensivos al final de la secuencia indican que se repite
automáticamente.

Todos los procesos deben contener un apagado de emergencia.

KM!

@:II .•..
Kl\11

tJ

I

~
X2

: X31X4!

Ml

Proceso 1

KMl

I
;

I

KM1

I
1~~Kl\~'¡3~~1

~

••••

I
.

I

@l •....

I

KlIH
Kl\11

I

t

iX2X31:141

Xl 'X2!X3!::'ixs!
,\1

Proceso 2

Proceso 3

X6 !

PROCESO 1

X: son funciones de programa o actuadores no manuales. M1: inicio manual. ••• El proceso se repite
automática mente. El proceso se repite 10 veces y se detiene
PROCESO 2

X: son funciones de programa o actuadores no manuales. M1: inicio manual. •.. : El proceso se repite
automáticamente. El proceso se repite 10 veces y se detiene.

AUTO MATIZACIÓN

5.

INDUSTRIAL:

185

TEORÍA Y LABORATORIO

Controlador Lógico Programable

PROCESO 3
X: son funciones de programa o actuadores no manuales. Mi: inicio manual
..• : El proceso se repite automáticamente durante
10 ciclos. Se debe dar una indicación sonora
cuando completa el lote de 10 productos Luego se vuelve a iniciar manualmente. Durante el tiempo X6
se debe dar una indicación visual indicando que un producto quedó completamente terminado.
PROCESO 4

-)
X: son funciones de programa.

Mi: inicio manual. M2: sensor detector de posición. Cada vez que M2 se accione, se da indicación
luminosa que debe tardar el tiempo Xl; esta alarma indica que se completó un producto .
•:.: El proceso se repite automática mente 20 veces y se detiene; esta situación se avisa con una
alarma sonora, indicando que un lote de 20 productos se completó, luego se reinicia con Mi.
PROCESO 5
11II2

~-KM2--~1 ~-K!l-f2-",--t
I
T1 Xl

I

Kl\U

:¡ X2

I

~

KMI

I: X3 ¡Kl\U
X4 ¡ X5 I¡ X6

I Xl

I

KM3
j

¡

....

X8

!

11II1

X: son funciones de programa o actuadores no manuales

Mi: inicio manual. M2: es un sensor fotoeléctrico que se acciona cuando es interrumpido.
que opere M2 se da indicación luminosa durante el tiempo X8 .

Cada vez·

•••: El proceso se repite automáticamente.
El proceso se repite 5 veces y se detiene; cuando se llega a esta situación, se da una alarma sonora
para indicar que un lote de 5 productos se terminó. Se reinicia con Mi.
PROCESO 6
X: son funciones de programa o actuadores no manuales

Mi: inicio manual. M2: sensor mecánico. cada vez que opere M2 se da indicación luminosa durante el
tiempo X8. Luego, otra indicación luminosa queda activa hasta que se vuelva a accionar Ml. Si pasan
10 segundos y no se acciona M1, se da una alarma sonora, que indica falta de materia prima KM3.
Kl\I2

I

KM3

I KM2
Kl\U

I

I Kl\I3

¡

11II2

lxllX2!
I
11II1

X3

X4 i x5ix61xl

: X8

~
11II1

...

AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO

186

5. Controlador Lógico Programable
Si por circunstancias propias en el proceso el detector M2 no se acciona antes de transcurrir 10
segundos¡ se da otra señal de alarma (diferente a las anteriores), automáticamente apaga KM1 y KM2
Y después de 10 segundos¡ tiempo en que la alarma permanece activa¡ se puede reiniciar el proceso
manualmente.
Mediante un contador se cuentan 20 ciclos completos; cuando M2 no operó y se opera el temporiza_
dor¡ entonces la cuenta del contador se reduce en uno. Se debe incluir una señalización para cuando
la cuenta llegue a 20 y otra señalización cuando llegue a cero.

I KMI I

,~I
_,...KlI_ll_...L-~

la'w12····
1{I\·13····
~"
....

~IKlII2Kl1u

~X3!X4

Ml
Proceso 7

M2
Proceso 8

.
:
.
tX5 ¡ X6 j

M3'

.

Proceso 9

PROCESO 7

X: son funciones de programa o accionamiento no manuales.

MI:

inicio manual

•••: El proceso se repite automáticamente.
Cuando se completen 10 productos¡ el proceso se detiene;
alarma. Luego se reinicia manualmente

esta situación se debe avisar con una

PROCESO 8
X: son funciones de programa. MI:

inicio manual. M2¡ M3: son sensores .

•••: El proceso se repite automáticamente.
M2¡ M3: sensores. Cuando se accione M2¡ activa una indicación luminosa que permanece encendida
hasta cuando se active M3¡ y cuando accione M3¡ se dará otra indicación¡ también luminosa¡ que
permanecerá encendida durante el tiempo X5. Luego¡ durante el tiempo X6¡ una tercera indicación
luminosa indica que el proceso de fabricación de un producto termina e inicia la elaboración de otro
producto; luego del tiempo X6¡ se inicia automáticamente.
Un contador lleva el conteo de repetición del proceso. Cuando llega a 10 cuentas¡ el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con MI. Cuando completa un lote
se da indicación sonora¡ que permanece activada¡ hasta que se reinicie manualmente otro lote.
PROCESO 9
X: son funciones de programa. MI:

inicio manual. M2¡ M3: sensores .

... : El proceso se repite automáticamente.
M2¡ M3: sensores. Cuando se accione M2¡ activa una indicación luminosa que permanece encendida
hasta cuando se active M3¡ y cuando accione M3¡ se dará otra indicación¡ también luminosa¡ que
permanecerá encendida hasta que termine el tiempo X3. Luego¡ durante el tiempo X4¡ una tercera
indicación luminosa indica que el proceso de fabricación de un producto termina e inicia la elaboración
de otro producto; luego del tiempo X4¡ se inicia automáticamente.
Un contador lleva el conteo de repetición del proceso. Cuando llega a 10 cuentas¡ el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con MI. Cuando completa un lote
se da indicación sonora¡ que permanece activada¡ hasta que se reinicie manualmente otro lote.

AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO

187

5. Controlador Lógico Programable
PROCESO 10

I

KIlll

iI

ti,

~l

••••

~

....

]

KIl12

I

KIlU

1... ~

Xl

i

X2

ii

/.12

~
X3

ii

1~3

'i

X4

¡ X5

/.11

X: son funciones de programa.

Ml: inicio manual.
M2, M3: detectores fin de carrera. Cuando se accione M2, se activa una indicación luminosa que
permanece encendida los tiempos X3+X4+X5, y cuando se accione M3, se dará otra indicación,
también luminosa, que permanecerá encendida durante el tiempo X5. Luego el proceso inicia
automática mente.
Un contador lleva el conteo de repetición del proceso. Cuando llega a 10 cuentas, el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con Ml. Cuando completa un lote
se da indicación sonora, que permanece activada, hasta que se reinicie manualmente otro lote.
PROCESO 11
!

t

M1

I

K1\.¡[

Xl

1

X2

!

I
I

K1\U

X3 K1\~ X4 i xs

I

~

+

Ml

K1\.¡[

I KJIoI2I
I X6

I

x~'13

M2

•..

t'

X: son funciones de programa o actuado res no manuales. Ml: inicio manual.
Las tres cargas se desactivan mediante el detector mecánico M2. Entonces, cuando se acciona M2, las
tres cargas se desactivan y una indicación luminosa permanece activada durante lOs, tiempo que
indica que un producto se completó. Dentro de este tiempo no debe responder M1. Luego de este
tiempo, se puede accionar M1 para iniciar la fabricación de otro producto. Si en lOs no se acciona M1,
el proceso se reinicia automáticamente; esta situación indica que hay suficientedJlateria prima para
completar otro producto.
Mediante un contador se lleva el número de veces en que se completa un producto, así cuando se
tengan 20 productos, se ha completado un lote y esto se indica con una alarma sonora. Se debe llevar
un conteo, aparte, de las veces en que el pulsador de arranque M1 no fue accionado y el proceso
reinició automáticamente.
Este conteo es un registro para el control de producción y control de
operario .
•••: El proceso se repite.
PROCESO 12

~

KM1

Ki.l4

T
.'.11

T

T

...

AUTOMATIZACIÓN

5.

Controlador

INDUSTRIAL:

TEORÍA Y LABORATORIO

188

Lógico Programable

El proceso 12 tiene el diagrama de secuencias mostrado en la figura. Se inicia con un pulsador manual
y todo el proceso es temporizado; los tiempos se pueden escoger arbitrariamente (sin embargo el
proceso real debe tener tiempos perfectamente definidos). Cuando termina el proceso{ se reinicia
automáticamente.
Con un contador se lleva el conteo de cada proceso{ de modo que cuando el
contador acumule 20{ significa que se han terminado 20 productos y el proceso termina; se debe
indicar este estado con un piloto que prenda y apague rítmicamente. Se reinicia manualmente con M1.
Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso.
PROCESO 13
SUB-PROCESO

SUB-PROCESO

1

I

xli

l

2

KM2

~,KM3

rx7TxÍJf

I!

SUB-PROCESO

1

T2

J:

La fabricación de un producto posee dos subprocesos: SPl y SP2. El primero tiene la secuencia
mostrada en la figura izquierda mientras que el segundo se muestra en la figura derecha.
Inicia el SP1 al accionar un pulsador Ml y cuando termina el paso XS un temporizador se activa
durante el tiempo T1. Si antes de que termine el tiempo T1 se acciona un sensor de temperatura{
inmediatamente se inicia el SP2{ se desarrollan los pasos X6 a X8{ y al terminar el tiempo de otro
temporizador T2 reinicia automáticamente el SP1. Durante el tiempo T1 se activa un aviso luminoso{
que indica esa situación de espera Este aviso se apaga en el instante en que se accione el sensor.
Si el tiempo T1 transcurre y no se acciona el sensor térmico{ se considera que la primera fase de
fabricación está incompleta y se reinicia automáticamente el subproceso 1. Cada vez que se realice el
proceso completo (los dos subprocesos){ un contador lleva la cuenta; al llegar a la cuenta de 1O{ se
considera que se ha completado un lote de 10 productos{ entonces se da una indicación luminosa y el
proceso se detiene completamente. Se reinicia accionando M1.
Es importante{ para efectos de control de calidad y optimizar los tiempos de fabricación conocer el
número de veces que el subproceso SP1 no estuvo completo{ así que se debe llevar este conteo{ para
obtener una estadística cada que se completen 10 lotes.

X: son funciones de programa.
M1: accionamiento manual de arranque del proceso
Los puntos suspensivos en el diagrama indican que el proceso se repite automáticamente.
PROCESO 14
En la fabricación de un producto se mezclan las materias primas adecuadas y en las proporciones
previstas para su obtención. Esto se realiza en un proceso principal{ en donde se obtiene el producto
1. A partir de este producto{ y añadiendo una materia prima (KMS) se puede obtener una variedad de
producto especial (producto 2){ y si se añade otra materia prima al producto inicial (KM6){ se obtiene
otro producto especial (producto 3).
El proceso para fabricar el producto 1 y cualquiera de los otros dos productos{ contiene una secuencia
principal que inicia manualmente al accionar el pulsador PO y termina al accionar X5 que energiza la
carga KM4 (es una alarma sonora). Si antes que termine el tiempo en que está activada KM4 se

~

.•

I ~I ~ KM6 IJ' l__ __2~~~~~~~_~ (P~) Un lote de cada producto lo conforman 10 productos terminados. Es necesario colocar una alarma que permanece funcionan_ do el tiempo X3r y al accionar el sensor. Si el lote de P1 se completa. Para esta situaciónr el proceso continúa con el proceso principal. PROCESO 15 M1 Un proceso contiene dos fases como se indica en la figura. esta indicación perma_ nece activa todo el tiempo hasta que se completen todos los lotes. Si al transcurrir el tiempo en que está KM4 activa no se activan los pulsadores P1 o P2. K~5 SUBPROCESO (P2) t. la secuencia principal se repite automáticamente luego que transcurra otro tiempo t. Si el tiempo X3 transcurre y no se acciona el sensorr se considera que la primera fase de fabricación está incompleta. ________________ i KM1 I .. se considera que se ha completado un lote de 10 productosr entonces se da una indicación luminosa y el proceso termina. Si se completa primero el producto P2 o P3r en adelante la fabricación continúa automáticamenter completando P1 y luego P3 o P2r respectivamente. Pero si no activa el sensorr luego de transcurrir el tiempo X3.. .1 h J.terminando toda la secuencia. auto_ máticamente continuará la producción con el P2 y cuando este se completer continuará automática_ mente con P3 hasta completar el lote. Cada vez que se complete el lote de un productor se debe dar una indicación luminosa. se apaga la alarma sonora y el proceso pasa a desarrollar las secuencias auxiliares indicadas (KM5 o KM6) respectivamente. . . Es importanter para efectos de control de calidad y optimizar los tiempos de fabricación conocer el número de veces que la fase 1 no estuvo completar así que se debe llevar este conteor para obtener una estadística cada que se completen 5 lotes.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 189 5. si el sensor se activa antes que termine el tiempo X3r el proceso pasa a desarrollar la fase dosr luego de haber completado el tiempo X3. la primera fase se repite automáticamente. t PROCESO PRINCIPAL (PRODUCTO 1) KM1 KM2 po'! _~__ Jd. La primera fase se inicia manualmente y finaliza luego de transcurrir el tiempo X3. Se tiene un sensor que únicamente opera dentro del tiempo X3. K[M1 J1' ¡ t ¡ I:""'_jl P_2____ fL 1. Cada vez que se realice el proceso completo (las dos fases)r un contador lleva la cuen_ ta. la alarma se apaga. Se reinicia accionando M1. En el caso que se accionen simuL táneamente los pulsadores P1 y P2r la secuencia se detiene y se activa una lámpara intermitenter indicadora del fallo. al llegar a la cuenta de 10.1TI I KM3 . Este tiempo t debe ser indicado. Controlador Lógico Programable acciona uno de los dos pulsadores Pl o P2.

PROCESO 17 Considere el proceso 16. Entonces. para ayuda al operario. cuando termina en la acción X5. La siguiente explicación. Si antes de que transcurra este tiempo se acciona un pulsador manual X. sin que responda el pulsador manual X. si antes de terminar este producto. necesariamente y en forma automática se forzará a completar el lote del segundo producto. Entonces. El funcionamiento es el siguiente. como se indica en la figura. la carga KM3 aumenta su acción en el tiempo T + X5 y el proceso principal se repite automáticamente hasta completar el lote programado de este producto. se acciona un pulsador. Para optimiza los tiempos de producción y reducir pérdidas en el proceso. KM2 Y KM3. el primer producto continúa en el proceso principal. Un contador lleva el conteo de las veces que se completa el primer producto y otro contador lleva el conteo de las veces que se termina el segundo producto. pero. Controlador Lógico Programable PROCESO 16 - KM1 X X1 I T l X3 X2 X4 KM2. energizado secuencialmente las cargas KM1. este producto se lleva a otra parte identificada como subproceso. IPROCESO l' T1t ~~~I r "" 1 r 1 PRINCIPAL ~1 X5 SUB PROCESO KM3 KM5 KM6 I 1 1 X6 X7 En la fabricación de un producto se hacen las mezclas adecuadas de distintas materias primas en un proceso indicado como principal. Si no se acciona el pulsador. esto para el producto 2. el primer producto completa un lote. en donde se le adicionan otros componentes para obtener un segundo producto con características diferentes al primero. Es necesario. el piloto se apaga y la secuencia desarrolla el subproceso. y para el producto 1. Si en la fabricación. a completar el lote del primer producto. A!i . se forzará automáticamente. Es necesario que se adicionen indicadores para cuando se está fabricando el producto 1 y para cuando se fabrica el producto 2. Luego del tiempo T. si se completa primero el lote del segundo producto. se inicia la fabricación accionando el pulsador M1 y automáticamente debe producir inicialmente el lote del subproducto y luego el lote del producto principal. pero si transcurre T1 y no se acciona el pulsador. En igual forma. completando este producto. se enciende un piloto representado como KM4 y que permanece activado un tiempo Tl.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 190 5. desaparece el pulsador X y en el ins_ tante en que termina el tiempo T pasa inmediatamente a realizar el subproceso. Se inicia el proceso principal accionando un pulsador M1. dar indicaciones cuando se está fabricando el primer producto y cuando se está fabricando el segundo producto. se continúa el proceso principal. se considera que terminó de fabricarse el producto y se debe reiniciar manualmente con M1 otro producto. en que termina de operar la carga KM3. Es necesario que cuando active el piloto KM4. este prenda y apague intermitentemente. se debe programar la cantidad de productos 1 (proceso principal) y del producto 2 (subproceso) que tienen los lotes. un lote de cada producto tiene 10 unidades. detalla el proceso: Un proceso está formado por dos partes: uno principal y un subproceso.

Un contador lleva el número de veces que pasa por el subproceso. Se tiene un contador para cada uno de los eventos. PROCESO 19 Este proceso lo conforma un proceso principal y un subproceso. se interrumpe todo el proceso. al terminarlo se reinicia automáticamente el proceso principal. Después de desarrollar cualquiera de los subprocesos. Si se desarrolla el subproceso. ¡ [~:f X4 X5 X6:' i 1~ ~ . termina el proceso y se debe iniciar el proceso principal con el pulsador M. El primero se inicia al accionar un pulsador M y cuando termina el paso X2 una lámpara intermitente. si acciona un sensor Si se interrumpe el indicador KM4 y pasa el control al subproceso SP1. se termina todo el proceso de fabricación y se reinicia desde el comienzo. el proceso principal se interrumpe. limpia este contador y se da una alarma sonora que indica falla (es posible que una de las variables esté fallando o no hay materia prima en alguna de las partes del proceso). Si pasa el tiempo T y no acciona los sensores. No es posible que los dos sensores se accionen simultá_ neamente. Cuando ambos subprocesos completan el lote. SUB PROC ESO S P 1 __ SUBPROCESO KM_1_~I. se reinicia automática mente el proceso principal. permanece un tiempo T en ese estado. Controlador Lógico Programable PROCESO 18 Una planta en su proceso contiene un proceso principal (PP) y dos subprocesos: SPl y SP2. y completa el tiempo T. estos testigos se apagan. pero si el sensor no se acciona. si el sensor que se activa antes de terminar T es S2 el control del programa pasa a desarrollar el SP2. así cuando completa 5 veces. se restará uno al contador del proceso principal. Cuando el conteo de las veces que el proceso PP se repite automática mente llega a 3. En cuanto a cada subproceso. apaga la lámpara indicadora y continúa con el subproceso. Cada vez que se complete un subproceso. Para iniciar la producción se acciona el pulsador Mi de Start. S sensor.Sl Xl XB X: son funciones de programá. Cuando termina el paso X3 se enciende un indicador (KM4). termina todo el proceso. termina y reinicia automáticamente. se cuenta 5 veces para cada uno y luego de llegar a ese número (independientemente para cada subproceso) se da una indicación que es diferente y particular para cada subproceso y el subproceso que complete el número programado. En esta parte cabe la posibilidad que uno de dos sensores (S) se accione. se da una señal audio visual y se debe reiniciar el proceso principal manualmente. Los testigos de terminación de cada lote deben permanecer encendidos mientras se completa el otro subproceso. el cual permanece activado un tiempo T (hacer que este indicador prenda y apague intermitentemente). así que cuando ambos subprocesos completen cada uno 5 veces.. limpiando todos los contadores. M: inicio manual. Si antes de completar el tiempo T un sensor S de nivel es accionado. el proceso principal continúa. hasta que el otro subproceso complete también su conteo programado. significa que se ha completado un lote. KM_l __ SPl ~ \ . así: se lleva conteo si el proceso principal se repite automáticamente y se tiene conteo independiente para cada uno de los subprocesos. . no permitirá más conteos. arrancando la operación del proceso principal.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 191 5.

X: son funciones de programa. Esto signifi_ ca que definitivamente no hay materia prima. •••: El proceso se repite automática mente. se inicia el proceso accionando el pulsador de arranque M. T: temporizadores . el proceso se detiene y se activa una alarma sonora. PROCESO 20 Una planta tiene un proceso principal y dos subprocesos como se observa en la siguiente figura. pasa el control al subproceso 2. así que al solucionar el problema de la materia prima faltante y reiniciar el proceso principal.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. M: inicio manual. Esta secuencia se repite. al cabo de las cuales desarrolla nuevamente el subproceso 1 dos veces. no se acciona el sensor. . Cuando la materia prima faltante se introduce. se considera que termina un producto completo. Controlador Lógico Programable [§: Xl X2 T3 T3 SIKM3 KM2 KM5 I IKM3 T2 I T6 ~Tl T5 Tt ~I ~ PROCESOT4 PRINCIPAL KM2 r r I l SKM2 192 SUB PROCESO ~ 1 Si el proceso principal se repite dos veces consecutivas. cuando el subproceso 1 se ha llevado a cabo 5 veces completas. PROCESO KJ. seguirá incrementándose hasta terminar el lote previsto. el número de productos terminados. procesa este una vez y retorna a aesarrollar dos veces el subproceso 1. Si vuelve a iniciar el proceso y por cuarta vez consecutiva. triplica el tiempo inicial). Cuando se completa este número de veces. transcurre el tiempo T completa_ mente sin que el sensor actúe. es decir. será necesario accionar M. significa que la materia prima suministrada en KM3 no es la suficiente. así que a la tercera vez consecutiva que alcance el tiempo T. efectúa el subproceso 1 dos veces y repite automática_ mente el proceso principal otras dos veces. Para reiniciar todo el proceso. Es importante tener en cuenta que los productos terminados en el subproceso se han acumulado. Cumplido este ciclo.\1 M I l' Xl X2 Tl PRINCIPAL KM2 ¡ l' I T3 T2 X3 SUB PROCESO 1 KM1 PROCESO PRINCIPAL SUBPROCESO 1 T5 T5 T3 El proceso principal inicia manualmente con un pulsador M y se repite automáticamente 2 veces. la carga KM3 prolonga su tiempo de actuación de T2 a 3T2 (es decir.

cuando llega a la acción X4 se activa una alarma sonora que dura un tiempo T (T > T4). debe continuarse con el otro producto. PROCESO 21 Una planta industrial posee un proceso principal y dos subprocesos como se indica en la siguiente figura. El proceso principal lo conforman cuatro cargas y se inicia al accionar el pulsador P1. : El procesó se repite automáticamente. Una vez termina el subproceso. La o . una alarma de emergen_ cia mostrará que hay problemas críticos en el suministro de las materias primas de los subprocesos. automáticamente se inicia el proceso principal. así que. Un lote lo forman 10 productos y todo el proceso termina cuando se han completado los lotes de los dos prcxJuctos.. así que en este proceso es posible obtener dos productos distintos. si termina de completarse el lote de uno de los productos.T61 X9 repite proceso principal Xl0 Ese proceso se repite automáticamente tres veces luego de las cuales. sigue SP2 1. con alguna alarma el final de En resumen. se desarrolla el subproceso 2. si el proceso principal completa su ciclo de tres veces y no se actúa el sensor de uno de los subproceso. pero si acciona el sensor 52. PROCESO PRINCIPAL KMl repite tres veces el n: Pl KM4 ---T2 Xl SUB PROCESO X2 P2 X3 I ••• proceso principal X4 1 SUBPROCESO KM8 KM5 KM6 KM? T3 Sl 2 I I . En cualquiera de los dos casos se da una indicación sonora señalizando la fabricación de uno de los productos. T4 X5 X6 repite proceso principal KM9 T5. En el caso de funcionar los dos sensores 51 y 52 simultáneamente. todo el proceso. luego de transcurrir el tiempo T. esa alarma se mantiene hasta que se opere un· pulsador de parada de emergencia. un producto terminado tiene la siguiente secuencia: PP 2.193 AUTOMATlZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO S. Cuando termina la elaboración de uno y de ambos lotes debe incluirsen sistemas de señalización. SP1 2 SP1 completa 5 veces la secuencia anotada. T: temporizadores . Si antes de terminar el tiempo T acciona un sensor 51. SP1 2. M: inicio manual. hasta completar el lote correspondiente. se inicia el subproceso 1. como también.. Si transcu_ o este tiempo no se acciona definitivamente ninguno de los dos sensores. Ahora. S2 X8 KM10 I I . Controlador Lógico Programable Es importante señalizar cada uno de los subprocesos. Un producto terminado se obtiene cuando el proceso principal se repite tres veces consecutivas y uno de los subprocesos una vez. activa una alarma sonora finalizando todo el proceso. PP 2. SP2 2 completa producto 000 cuando X: son funciones de programa o accionamientos no manuales. se da una señal intermitente que tarda 3T.

Para el proceso semiautomático. Esta secuencia se repite la cantidad de veces que sean necesarias para completar el lote del primer producto. La fabricación puede realizarse automática o semi automáticamente.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 194 5. si cada lote está conformado por 10 productos de cada variedad. No se deben reiniciar los contadores de productos terminados. se va acumulando las veces en que el sensor no fue accionado de manera que si antes de completar un lote se han acumulado 5 veces. T8 . mediante un contador. Controlador Lógico Programable única forma de desactivar esta alarma es revisando los dos subprocesos. inicia el proceso principal y cuando culmina. Sin embargo. se debe hacer una revisión a fondo del proceso de producción. Si en la producción de 10 lotes de cada producto se presenta la falla anotada tres veces. por ejemplo. una alarma se accionará. entonces. hasta terminar los tres lotes. idéntico proceso sucede para los otros subprocesos. se da una alarma sonora que indica la culminación de todo el proceso de fabricación. . que permanece hasta que se acciona un pulsador de parada de emergencia. el proceso se detiene completamente indicando con otra alarma sonora y un piloto intermitente. se inicia el proceso principal y al accionar X3 comienza a transcurrir el tiempo TI. apaga la alarma y sigue con el subproceso correspondiente al sensor accionado. Para continuar con la produc_ ción se debe accionar P1 y la materia prima procesada por el proceso PP se pierde. PROCESO 22 SUB PROCESO PROCESO PRINCIPAL í¡= I . . se programa previamente este número y se inicia cuando se acciona el pulsador de inicio Pl. sino que continúa con el conteo acumulado de los dos productos. así que este número de fallas se debe contabilizar para efectos de estadísticas de fallos. repite el número de veces programado.~ X6 pr~c~so prinCipal X7 En una planta se fabrican tres productos diferentes. hace exactamente igual para los otros dos productos. Los tres productos tiene en común un proceso principal y el terminado de cada producto se realiza en un subproceso particular. y una alarma indica que se debe accionar uno de tres sensores. KMl I K_M2 __ 11 I i Tl Pl I KM5 S3 ~_~ KM3 IKM4[ Xl X2 X3 proceso ~principal IKM11 S2 Repite el proceso • • • principal SUBPROCES02 KM7 I 1 :T4 T3 . el proceso pasa automáticamente a desarrollar el subproceso 1. T6 ~ proc~so prinCIpal I KM2 T7 X8 S3 I I KM10 I . Si accidentalmente se accionan dos o los tres sensores simultáneamente. El sensor que se accione antes de terminar este tiempo. lo termina y reinicia automáticamente el proceso principal. detendrá todo el proceso y la única forma de reiniciar es mediante otro pulsador que se encuentra en otra sección de la planta. terminado el primer producto. el proceso principal se repite otra vez y si en esta segunda ocasión al transcurrir TI no se acciona sensor. Sl X4 SUBPROCESO 3 I ~ ~ IKM81 T9 ' X5 . Culminada esta operación. en la siguiente forma: Automáticamente se programa la cantidad de productos a fabricar en cada subproceso. Si no se acciona sensor. pasa al subproceso 1. al transcurrir el tiempo TI.

. Si al transcurrir el tiempo T2. Cuando se acciona uno de los tres sensores.. luego. nuevamente se inicia la señal sonora. se reinicia el proceso principal automáticamente. se desarrolla el subproceso correspondiente. Se debe incluir un pulsador de parada de emergencia. la fabricación inicia con el proceso principal al accionar el pulsador P1. se considera que el producto se ha perdido. PROCES023 PROCESO PRINCIPAL KMl T3 X4 X2Xl X3 KMO I KM4 Sl S3 ¡ KM3~ S2 KM2 ! I T2 SUB PROCESO 2 SUBPROCESO 1 KM8 I[ Sl KM5 KM" [ ~D ·T4 X6 X7 X8 ~ proceso principal I IKM91 .. Controlador Lógico Programable 195 Las funciones X indicadas en el diagrama de fases (Xl.) son de libre selección de los diseña_ dores. indica que se debe seleccionar uno de los subprocesos. Un producto terminado implica que un . La única forma de restablecer el proceso.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. en subprocesos independientes se aseguran las especificaciones particulares para cada producto. T5 S2 Xl0 Xl1 proceso principal X9 SUBPROCESO 3 KM10 I I KMll KM12 S3 T7 X12 proceso principal T6 X13 En una fábrica se producen tres productos de manera que en su fabricación se dispone de un proceso principal que es común para los tres productos y. se hacen las correcciones y se reinicia con Pl. no se acciona ninguno de los sensores. luego del cual. La situación se ilustra en el diagrama de tiempos. se activa una carga KMO de espera que tarda activada un tiempo T3. Como se indica en la figura. X2. es mediante un pulsa_ dor de emergencia. Al llegar al paso X4 una señal sonora que dura un tiempo T2. Si se activa tres veces KMO. Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso. así que se da una señal de alarma que bloquea todo el proceso. tras lo cual.

El número de veces que se activó KMO se acumula¡ así que si se repite 9 veces antes de completar los tres productos¡ el sistema se bloquea¡ una alarma se activa indicando malfuncionamiento de los sensores¡ y la única forma de reiniciar las secuencia es mediante un pulsador que se encuentra en la sala de control de la planta. Controlador Lógico Programable subproceso se repita 3 veces¡ sean consecutivas o no. PROCESO 24 El proceso se ilustra en la figura ® TRAYECTORIA Pl: M41824M TRAYECTORIA P2: M42635M TRAYECTORIA o o CD P3: M71435M ® D TRAYECTORIA P4: M4281435M TRAYECTORIA P5: M5362817M TRAYECTORIA ® P6: M4362814M Consiste en unas pistas que son recorridas por un AGV (Automated Guided Vehicle) y en diferentes partes de las pista se ubican tolvas que contiene distintos materiales (en total 8 tolvas). En cada una de las zonas de tolva.. El punto de partida y de retorno siempre se hace a la zona indicada como M. Por ejemplo¡ si pulsa Pl el móvil parte de M¡ llega a la tolva 4 y se detiene el tiempo programado¡ luego parte hacia la zona 1 y repite la secuencia¡ luego sigue a la zona 8¡ y así sucesivamente¡ a las zonas 2.. Las funciones X indicadas en el diagrama de fases (Xl¡ X2¡ . el móvil debe permanecer un tiempo determinado para asegurar que se deposite la cantidad de sustancia requerido. los pulsadores pueden actuar. únicamente cuando el móvil esté posicionado en la zona de descarga. Es importante tener en cuenta en el diseño¡ que mientras el móvil no esté en la zona M¡ ninguno de los pulsadores tiene efecto. Completados los tres productos finales¡ el proceso se reinicia con el pulsador PI. Dispone de un panel con seis pulsadores (Pl a P6). luego de cumplidas este número de repeticiones¡ el sensor no responde¡ hasta que todos los subprocesos completen¡ cada uno las tres veces programadas. con los que se establece trayectorias del móvil perfectamente definidas. Se debe incluir un pulsador de parada de emergencia.) son de libre selección de los diseña_ dores. Los productos terminados hasta ese momento no se pierden¡ así que cuando se reinicia la fabricación. r . se continúa hasta terminar los lotes previstos. Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso. 4 para finalizar en la zona M en donde se descarga.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 196 5.

Cada vez que llegue a la posición M. B) Diseñe el proceso si el móvil selecciona las zonas. Allí carga otra vez y se programa otra secuencia de tres zonas distintas. se deben establecer seis trayectorias distintas. Para cualquiera de los tres casos anotados. si se programó descarga en las zonas 4. .7. PROCESO 26 Desarrollar el proceso 2. Sólo que ahora. 1. al proceso 2. ese sea el orden de descarga.5 es semejante. 1 Y 7.5 pero previamente se deben programar las rutas de desplazamiento del móvil. C) Diseñe el proceso si el móvil selecciona las rutas más cortas. Controlador Lógico Programable 197 PROCESO 25 o . todas las señales se áesactivan. sin alterar. por ejemplo. el móvil las selecciona automáticamente en el orden 1. las estaciones por donde vaya pasando el móvil. . de manera que automáticamente realiza las seis trayectorias. un indicador luminoso intermitente mostrará que se ha completado todo el programa. en principio. deben quedar con una señal luminosa encendida y cuando el móvil llega a M. se debe pasar por la zona M. el móvil se desplaza a cada uno de esos puntos y se detiene en cada zona durante un tiempo determinado para asegurar la descarga del material.4. así: si se accionan los pulsadores 4.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. con la condición que en un recorrido del móvil.. en la selección de las rutas. . Cuando termine de recorrer las seis trayectorias.5. de acuerdo al orden en que se programó. así que si se programa descarga en las zonas 4. PROCESO 27 Tiene como base el diagrama del proceso 2. En ningún caso. @ 0 ® D DO ® ® El proceso 2. sólo cuando se terminan las rutas programadas. A) Diseñe el proceso si el móvil selecciona las zonas programadas de menor a mayor. una alarma se debe activar durante un tiempo mayor que el tiempo que tarda el móvil bajo cada tolva. regresará a esta zona.4 y 7. 3 Y 6. Se dispone de un programador de 8 pulsadores y el objetivo es que el móvil descargue material que se depositó en la zona M en tres zonas distintas. ninguna de las tolvas se puede repetir y el móvil debe pasar mínimo por cuatro tolvas. Cuando termina retorna a la zona de carga (zona M).

cuando llega allí su indicador queda fijo¡ permanece un tiempo T mientras carga al móvil¡ el indicador se apaga y el AGV abandona la estación y se dirige hacia M. Al finalizar una señal sonora indica que los tres materiales ya están en el punto de mezcla M. Tener en cuenta que no puede haber pedido de más de una estación¡ es decir¡ si estando una estación activada¡ se activa otra estación¡ esta segunda estación no se tiene en cuenta. entonces el móvil se debe desplazar a esa estación¡ permanecer el tiempo suficiente para la carga y devolverse a M. Suponga que se puede programar desde 1 parte hasta máximo 5 partes. Programar el proceso de modo que el AGV permanezca el tiempo suficiente en cada estación de acuerdo a la cantidad requerida. e) Programar para que sea lo contrario de lo propuesto en el numeral B)¡ es decir que si se programó las estaciones 5¡ 2 Y 7¡ recoja primero en la estación 7¡ luego en la estación 5 y por último en la estación 2. Para el ejemplo¡ si se programó las estaciones 5¡ 2 Y 7¡ inicie en la estación 2¡ luego la estación 5 y por último a la estación 7. Programe para que el móvil recoja en el orden de estación seleccionada. El móvil se desplaza a esta estación. . Por ejemplo¡ se requiere material de las tolvas 5¡ 2 Y 7¡ entonces se programa de manera que estas tres tolvas quedan con una señalización intermitente¡ el AGV parte de M y se dirige hacia la tolva 5.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 198 5. cuando lIega¡ la señal permanece encendida y¡ luego de un determinado tiempo¡ cuando el móvil abandona la estación¡ la señal lumino_ sa se apaga. B) Programar para que el número de estaciones sea siempre 3 y el móvil vaya en orden de estación más cercana a la más lejana (en número). PROCESO 29 Considerar el diagrama del proceso 24. por ejemplo¡ suponga que se requiere 2 partes de material de la tolva 5¡ 4 partes de la tolva 2 y 1 parte de la tolva 7¡ entonces el tiempo de carga en cada estación va a depender de la cantidad de material requerido. Se va a traer material desde distintas tolvas hasta el punto M en donde se mezclan. Por tanto el tiempo que permanece el AGV en cada estación es variable. D) Considerar que la cantidad de material requerida en la zona de mezcla M de cada tolva es diferente. Cuando en alguna de las estaciones se tiene carga para transportar¡ allí se da una señal luminosa intermitente. Controlador Lógico Programable PROCESO 28 Tiene como base el diagrama del proceso 24¡ pero su funcionamiento es el siguiente: El móvil siempre está ubicado en M (se tiene una señal luminosa mientras el móvil esté parqueado allí). su indicador se enciende. F) Respecto al numeral D) programe para que el móvil recoja en la estación de acuerdo a la cantidad de menor a mayor¡ es decir¡ recoge primero en la estación de menor cantidad de material y por último en la estación de mayor cantidad. E) Considerando el numeral anterior¡ programe para que el AGV recoja en la estación¡ de acuerdo a la cantidad de material¡ de mayor a menor cantidad¡ esto es¡ recoge en la estación en donde requiere la mayor cantidad de material y finaliza en la estación en donde se programó menor cantidad de material. Se descarga el material y el móvil ahora va a la estación 2 y repite la operación¡ lo mismo que con la estación 7. A) Programar para que el número de estaciones sea desde 1 hasta 4 y el móvil siga el orden programado. Cuando el móvil llega a la estación de pedido¡ la señal luminosa queda permanentemente encendida y luego que el móvil la abandona¡ se apaga. Por ejemplo¡ suponer que en la estación 7 se requiere el móvil¡ entonces en esa estación se activa una señal luminosa que permanece intermitente.

mientras que si el producto combina diferentes materiales. pero también el producto se puede llevar a la zona de o. Controlador Lógico Programable 199 G) Considere que de una mezcla particular se requiere gran cantidad. que el producto es inmediatamente llevado al consumo. no necesita pasar por el taller de ensamble.-. PRODUcrO Pl P4 P3 X X X TALLER TALLER 21 3 4 XX X P2 Como se observa en la tabla. es decir. H) Repita la situación propuesta en G). . Esta decisión. tiene la distribución células como indica la siguiente figura. de madera. I I ----. así que el AGV tiene que repetir varias veces el mismo recorrido. La siguiente tabla detalla algunos de esos productos. se debe pasar por el taller e ensamble. de acuerdo a la condición E). de plástico.-L ------- de sus diferentes I En la planta se pueden fabricar artículos sólo metálicos.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. PROCESO 30 En una planta de manufactura con disposición de procesos. Programe para que el AGV repita el recorrido desde una vez hasta cinco veces para la condición dada en el numeral D).. los a fabricar se toma y programa en la oficina.-1--+---+-1----TII ---+__ I I 11 METAL f\1ECÁNICA ---t I I-1II I TALLER I I TALLER! OFICINA TALLER 2EBANISTERÍA -1-I 3I I TALLER ENSAMBLE BODEGA4 MADERAS PLÁSTICOS INYECTaRAS II I ---L. -. al igual que . e este artículo forma parte de inventario. U e:z erminado el producto o ensamblado. puede ser llevado a una bodega en donde se almacena. como también produc tos que combinan estos materiales. El traslado de estos productos de hace con un vehículo AGV. cuando el producto es de un solo tipo de material.

La primera parte del problema es referente al transporte de productos. Luego retorna al punto M. durante este tiempo la señal luminosa queda fija. Elaborar el programa en PLC que cumpla con el proceso anotado. su indicador queda fijo y se da la orden para que el móvil se desplace hacia este taller. así que en los talleres correspondientes se encienden los indicadores luminosos intermitentes. luego abandona el taller 2. el móvil no responderá. abandona el taller 4 (el indicador luminoso queda encendido) y se desplaza al taller 2. para el caso anterior. se desplaza al taller 1. Suponer que el producto que se fabrica es P4 y se debe llevar a la zona de bodega. tarda el tiempo necesario para recoger los subproductos. pero el AGV tiene que repetir el ciclo desde una vez hasta 5 veces. Mientras no se complete el producto y se deje en la zona de bodega o despacho. Cuando el móvil abandona el taller 1. Cuando termina. Cuando termina. entonces se activa una señal luminosa intermitente en el taller 1. en donde está en espera de las órdenes de desplazamiento y recarga de sus baterías. No debe pasar por el taller de ensamble. el indicador luminoso del taller se apaga. luego abandona este taller para dirigirse hacia su punto M. el indicador luminoso del depósito queda fijo el tiempo que el móvil permanece descargando. Cada vez que completa un ciclo. permanece allí mientras recoge los productos terminados. el móvil debe indicar continuamente en que zonas se encuentra. se da una señal de indicación y cuando completa todos los ciclos programados se da una señal sonora. el indicador luminoso de ese taller queda encendido sin intermitencia. Para efectos de control en la oficina. luego de cargar los productos finales. indicando que está en el proceso de ensamble. en espera de una nueva orden. Después de un tiempo que tarda en descargar. el móvil inicia su movimiento hacia allí. Abandona el taller 1 (se apaga la señal luminosa) y sigue hacia el taller 4 de ensamble (el indicador luminoso allí queda encendido permanentemente). PROCESO 31 Considere el proceso 30. Si en la explicación se presentan confusiones en la interpretación. entra al taller 1.AUTOMATIZACIÓN 5. y se apaga el indicador de ese taller. Fin Laboratorio 2 . El recorrido que sigue el móvil es: parte de M (el indicador luminoso de M se apaga). el móvil no aceptará otra orden. Cualquier sugerencia para mejorar u optimizar el proceso. la señal luminosa allí se apaga. Suponer que el producto que se fabricó es P1 y se debe llevar a la zona de despacho. el único cambio es a la zona en donde se deben llevar los productos finalmente. el móvil abandona el taller 4. Controlador INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 200 Lógico Programable El móvil que transporta los artículos siempre está ubicado en el punto M. por ejemplo. allí la señal luminosa permanece encendida el tiempo necesario para que el móvil recoja los subproductos elaborados. el móvil abandona el depósito (su indicador se apaga) de desplaza al punto de partL da M. asumir lo que crea conveniente. explicándola con detalle. Mientras tanto el taller 4 queda con su indicador luminoso intermiten_ te. Igual secuencia realiza para los productos P2 y P3. el móvil se desplaza a la zona de depósito. luego sale y sigue el recorrido hacia el despacho. El móvil se desplaza nuevamente al taller 4. tarda el tiempo requerido para descargar. si está en espera de recoger los productos en el taller 4 y llega una llamada de cualquier otro taller. anotarla.

Entonces. Sin embargo. Este lenguaje ha sido normaliza_ do por la lEC. los usuarios pueden moverse entre las herramientas desarrolladas de cada fabricante con la seguridad que sus diseños y desarrollos pueden ser soporta dos por cualquier plataforma. algunas funciones o elementos de programación que serán incluidos en el estándar. ar las principales secciones de la norma que se relacionan en la implementación de una apli . Estas son: 1. 4. los tipos de datos disponibles. Guías de usuarios. Así que los fabricantes ahora ofrecen soluciones basadas en un tema común. Esta sección unifica las herramientas de software. 5. fuentes de potencia y estabilidad de los sistemas. en orden a formalizar el estándar. Este estándar ha sido establecido con el fin de traer un nivel de compatibilidad entre los fabricantes de PLCs. Entonces se adoptó el número 6 como nueva identificación. Esto incluye definiciones de las caracterís_ ticas eléctricas de las señales de entrada y salida. 201 Diagrama de Funciones Secuencial En esta sección se estudia en detalle uno de los lenguajes gráficos más completos utilizados en la automatización industrial.8. Establece las definiciones y principales características que definen los sistemas de control automatiza_ dos (automation control system) o relaciona sus periféricos.8.1. Antes de entrar en el tema del lenguaje. IEC-6ll31 La norma IEC-61131 es un conjunto de estándares ampliamente acepta_ dos y utilizados como la guía de los sistemas basados en PLCs. 3. así que se creó el estándar IEC-61131. detallando la funcionalidad que será disponible para los usuarios. Introduce el estándar IEC-61131 y ayuda a' . Lenguajes de programación: Esta parte de la norma establece la sintaxis y lenguajes específicos que son utilizados en las aplicaciones programadas. Requerimientos de equipo y pruebas. muchas otras regiones usaban otro sistema para la documenta_ ción del estándar. Información general. Esta sección es una ayuda para los uarios finales de los sistemas de control con PLCs.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. Cuando el estándar fue propuesto inicialmente. se refería como IEC-1131 en algunos países. Controlador Lógico Programable 5. A mediados de los 90. se mencionan a continuación algunos aspectos de la norma lEC. la lEC buscó un sistema de numeración que todas las regiones pudieran adoptar. 2. Detalla los distintos métodos de programación que serán empleados. emple_ ando las mismas herramientas en sus desarrollos de software y conjunto de instruc_ ciones. Una de las partes más amplias del estándar es establecer los requerimientos de los equipos específi_ cos y las pruebas para los PLCs y sus periféricos asociados. El estándar IEC-61131 está separado en 8 partes.

el SFC consiste de pasos (Steps) enlazados con bloques de acción (Action Blocks) y transiciones (Transitions). Los pasos son relacionados a bloques que desarrollan cierta acción de control.LABORATORIO 5. Programación de control difuso: Esta parte es reciente y estandarizar el conjunto de reglas basadas en las reglas de la lógica difusa. Real. BYTEy palabra (Boolean. Especificación en los servicios e Define los requerimientos de comu" protocolo específico de comunicación llar y que no existen. Un POU puede ser desarrollado disponibles por el estándar. Integer. Entonces. tiempo y caracteres. esta parte establece las normas para los distintos "es de programación y su implementación en las aplicaciones de control industrial. mientras que un dato local se puede operar únicamente con la unidad de programa que lo creó. Otros tipos de declaración son datos. En 1992 el lenguaje gráfico SFC fue incorporado al estándar lEC61131-3. define el resultado que se Los datos comunes son del tipo: booleano. ReselVado: Esta parte está reservada para incluirla posteriormente. incluyendo el mismo SFC. Este efecto se verá reflejado no solo en campos de aplicación de los PLCs sino también en sistemas de control basados en PC.3). ensaje: "' entre PLCs y otros sistemas electrónicos. de un número de diferentes lenguajes que se hacen La carta de funciones secuencial (SFC: Sequential Function Charts). entero. Una transición está asociada con una condición que. Establece un la capacidad de interpretar funciones que se puedan desarro_ 6. tendrá un efecto muy positivo. que son detallados parte 3 del estándar (lEC -1131. Controlador 202 Lógico Programable 5. Woro). la implantación del estándar lEC-61131 en el entorno de control indus_ trial. Cada paso representa un estado parti_ cular del sistema que está siendo controlado. La organización de un programa de control está basada en una unidad referida como Unidad Organizativade un programa (POU: ProgramOrganizationUni!). Según la norma lEC848. 8. según lEC-61131. "e 3 (IEC-61131-3). sistemas de supervisión SCADA y otras áreas relacionadas con la automatización industrial.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y . real. . usando uno. Cada elemento puede ser programado en cualquier lenguaje lEC. sino una forma estructural de programa cuyo objetivo es replicar las acciones secuencia les de un proceso. Guías para la aplicación y lenguajes de programación: ::sta sea::ión es una guía para usuarios de los distintos lenguajes de programación. El formato SFC ha sido basado en la norma lEC848 del GRAFCET estándar para la documentación de las operaciones del roceso. Un dato global puede ser manipulado a través de una aplicación completa. provoca que el paso antes de la transición sea desactivado y el próximo paso sea activado. Resumiendo. cuando es verdadera. tanto para los fabricantes como para los usua_ rios. También. sistemas de interfaces (HMl). define los tipos de datos comunes. Es posible declarar un dato como global o local. esto asegura un gran nivel de seguridad en los datos dentro del programa. no es un lenguaje como tal. 7. Byte. obte drá por la manipulación de varios tipos de datos.

8. el código podrá ser portado a otro sistema de fabricación con facilidad.2. con respec to a las entradas y salidas del sistema automatizado. Dentro del rectángulo se indica.2. de forma que las diversas tareas del Elementos del GRAFCET Los elementos que forman un diagrama GRAFCET son: Etapa: Se define etapa como situaciones del sistema que indican comportamiento estable.8. por ejemplo. Gráficamente la etapa normal se representa por un cuadrado dentro del cual se coloca un número..-=. se ':'ecutan sobre el proceso las acciones (operaciones) . 5.·ones pueden ser: . . /egibi/idady presentación sintética. Presenta cualidades como: claridad.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 203 5. el beneficio al suario final de adoptar el estándar IEC-61131 será gigantesco. que permite el desarrollo conceptual de lo general a lo particular. Controlador Lógico Progra a le Pero. Estas :e etiquetas en forma de rectángulos situados a la derecha de la acciones se indican gráfica etapa como se indica en la I ~~e 5. posiblemente. 5. crea_ ción de códigos comunes. A cada etapa se le asigna u a •s acciones que deben realizarse cuando la etapa esté activa. en forma literal o mediante símbolos. el sentido de secuencialidad. El GRAFCET es un método gráfico de modelado de sistemas basados en automatismos de carácter secuencia!. pueda ser también aplicado para otro equipo de un fabricante diferente.=e' referenciadas . como A//an Brad/ey. Cuando la etapa está (inscritas en las etiquetas). en sus distin_ tas fases de ejecución y funcionamiento.48. permitiendo más familiaridad y cercanía entre distintos productos.1. lo que debe rear pa. El GRAFCET El GRAFCET (Graphe Fonctionne/ de Comande Etape/Transition) es un lenguaje desarrollado por la Asociación Francesa para la Cibernética Económica y Técnica AFCET y normalizado según norma internacional lEC 848 (Internationa/ E/ectrotechnica/ Comission). • Permite introducir el concepto de diseño estructurado. permitiendo la portabilidad de códigos de una aplicación a otra: mientras una aplicación ha sido desarrollada usando un sistema de fabricación particular. descendiendo a niveles muy precisos de descripción y descomposición en las diversas tareas a llevar a cabo por el automatismo.. La etapa puede estar activada o no activada. que indica el orden en el procesor a o de esta forma. Se considera el modelo mejor adaptado a la parte secuencial de los automatismos. automatismo se estructuran de forma jerarquizada. Las principales características del GRAFCET como herramienta de modelado de eventos discretos son: • Ofrece una metodología de programación estructurada de forma descendente (TOP DOWN). esto significa que un proceso desarrollado y programado para un equipo fabricado por Siemens.

de una etapa a la siguiente. temporizaciones. por ejemplo.49. estados del sistema. Pueden ser: • Internas. • Continuas.49. se deben cumplir las siguientes condiciones: . esté activa. abrir o cerrar na válvula. En estas etapas Transiciones V Receptividad El concepto de transición se asocia a la barrera existente entre dos etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la evolución del sistema. • Condicionales. ETAPA TRANSICIÓN- T- OPERACiÓN QUE DEBE SATISFACER LA TRANSICiÓN 2 ~' Figura 5. La transición es un elemento que permite evolucionar o no. Controlador Lógico Programable 1 204 - (B) Figura 5. No se realiza ninguna acción sobre el sistema.vtemas. Son acciones que se producen en el propio controlador tales como. Requieren el cumplimiento de una condición adicional a la propia activación de la etapa. realizará incondicionalmente la acción ACCl y condicionalmente la acción ACC2. Transición La receptividad asociada a una transición es una función Booleana que expresa la condición lógica de la que depende el franqueamiento (paso a través de) de la transición. • E.48(C). puesto que ésta también depende de la condición m ACC2 = m'X5 X5 es el nombre de la etapa en donde está la acción. etc. Se producen sobre el proceso. • Incondicionales: Son acciones que se ejecutan con solo quedar activada la etapa. externamente del controlador . Se representa como se muestra e la figura 5. arrancar o parar un motor. En la Figura 5. • virtuales. Etapas y acciones del GRAFeET (A) Símbolo de etapa: X2.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 5. Para que una transición sea franqueable y el GRAFCET evolucione (continúe) de una etapa a la siguL ente. etc. cálculos matemáticos. Se usan como situaciones de espera a que se produzcan determinados eventos o se activen determinados las etiquetas están vacías o no tienen etiqueta. (6) Acción (C) Doble acción • Reales. La ejecución de las acciones continuas se produce mientras la etapa o lo que esté asociado. Se trata de acciones concretas que se producen en el proceso. Ejemplo: Acción A = X23.48. conteos.. cuando la etapa 5 esté activa.

CCIONES =-1 ASOCIADAS 3 -c "J _"__- I.. 10 I¡:: I~~ I~--t.¡S . e 1 . es decir que el proce_ so pasa a la etapa 2.CCIONES ALAETAPAl ASOCIADAS ~ ~I ALAETAPA2 ~! ?! ¡::: I WL Figura 5.. el sistema evoluciona.. ID) Diferentes tipos de etapas (A) Normal (B) Inicial (C) Fuente (D) Sumidero • Etapa normal.51. 2.50. con transición en la entrada y la salida (figura S.= -. Todás las etapas e trada e transición deben estar activas. Se identifica porque tiene un doble recuadro. pero nunca elementos iguales (dos transiciones o dos etapas consecutivas). • Etapa de inicia/ización: es la etapa que se identifica como la inicial del GRAFCET y queda activada al inicio del algoritmo de control..SO(A)). la función Boolea a e debe realizar la transición (receptividad) es T.51 representa un GRAFCET con todos los elementos mencionados./f.::.-C-CI-O-N-E-S-I --. O .• =roa GRAFCET con los elementos básicos.• _ ~ I I t. . En la figura 5. La receptividad puede escribirse de forma literal o simbólica y debe situarse a la derecha del símbolo gráfico de la transición.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5..J . ETAPA INICIAL ARCO VERTICAL ASCENDEtHE FTAPA 1 TRANSICiÓN ETAPA 2 I RECEPTIVIDADES ASOCIADAS A lAS TRANSICIONES . Controlador Lógico Prog e ti le 205 1. 1. fA. La receptividad asocia a a la tra sición debe ser verdadera.JII I le -=-== I~ 1~ . entonces: si la etapa 1 es activa y la función lógica T = 1 (verdadera). La relación entre etapa y transición presenta las siguientes situaciones: Ó lf:c) Figura 5.k. Derecha: Zonas de un GRAFCET . esta transición no posee transición de salida así que no tiene conectados más Arcos: Son segmentos de recta que unen la transición con una etapa.! 1. Dos etapas nunca están unidas directamente sino que tienen que estar separadas por una transición. • Etapa de sumidero: elementos.49. La figura 5. • Etapa fuente: no posee transición de entrada (C). Regla de sintaxis: Las alternancias etapa-transición deben ser respetadas sea cual sea la secuencia recorrida. Se pueden representar verticales y horizontales.

52(E) las tres etapas superiores están activas y la receptividad de la transición es verda_ dera. se utilizan para re resentar varias etapas cuya evolución está condicionada por una misma transición. así que no hay franqueamiento.etapas inferiores. 5. caracteriza el comportamiento inicial de la parte de con_ trol frente a la parte operativa. Controlador INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 206 Lógico Programable Trazos para/e/os. Para que el proceso evolucione de las etapas 10 y 11 a las etapas 12 y 13. Reglas de Evolución del GRAFCET La dinámica evolutiva del GRAFCET viene dada por un conjunto de reglas que se expo_ nen a continuación. las etapas superiores se desactivan.~gura 5. La figura 5. *' . Varias etapas cuya evolución depende de una transición En la Figura 5. como indica la figura 5.52(C) dos de las etapas superiores están activas.52(D) las tres etapas superiores están activas pero la receptividad de la transición no es ~ a era. I +§ AB+C 999 999 Y qJ 999 Q '>~' . no hay franqueamiento a . Las etapas de inicialización se activan en forma incondicional.2. Si el auto_ matismo no es cíclico. ~o (F) F-~ ~' ~o Figura 5. el operador o los elementos exteriores y corresponde con las etapas activas al principio del funcionamiento. Si la situación inicial es siempre la misma. (B) ETAPA (E) ACTIVA CONVENCiÓN: NO ACTIVA (C) -------- GJ ~ (A) TRAZOS . De acuerdo a la convención. significa que se trata de automatismos cíclicos. sin embargo. (7- .8.2. así que hay franqueamiento y el sistema evoluciona a las etapas inferiores. Al producirse el franqueamiento.52.52(B) se muestra una convención para identificar en un diagrama cuando las etapas están activas: se indica con un punto dentro del cuadro de la etapa. en la figura 5. En la figura 5.52(A) muestra un GRAFCET en donde se tienen cuatro etapas y entre ellas se tiene una transición común. la tercera está activa y la receptividad de la transición es verdadera. Regla 1: La situación inicial de un GRAFCET. se debe cumplir: las etapas 10 y 11 tienen que estar activas y la receptividad de la transición común: AB + C = 1 (verdadera).52(F).RALELOS (D) 999 AUTO MATIZACIÓN 5. Los trazos paralelos se utilizan para la implementación del concepto de concu_ rrencia entre subprocesos. la situación de partida depende del estado del proceso en el momento de la puesta en marcha de la parte de mando.

53. Secuencia única: Esta compuesta por un conjunto de etapas que van siendo activadas una tras otra. La situación se ilustra en la Figura 5.207 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 5. Una transición puede estar: validada. pueden ser clasifica_ das en estructuras básicas y estructuras lógicas. Figura 5. Estructuras en el GRAFCET Consiste en una serie de estructuras que dotan al GRAFCET de una gran capacidad de representación gráfica de los automatismos. Una transición se dice validada cuando todas las etapas inmediatamente precede tes. si la transición precedente está validada.o::xlis -T~· . estén activas. no validada y liberada (franqueada). j - '---r-. y que son franqueables. En la secuencia única./ la transición esté validada .¿&-. sin interacción con ninguna otra estructura. El franqueamiento de una transición tiene como consecuen_ cia la activación de todas las etapas siguientes inmediatas y la desactivación de las inmediatas prece_ dentes. de forma que asegura rigurosamente su sincronización.3. se Las reglas de franqueamiento simultáneo permite la descomposición de un GRAFCET en varios diagra_ mas. ~~s e+ (8) básicas:(A) Secuenciaúnica(B)(C) Secuencias paralelas . Una etapa se dice activable. Si durante su funcionamiento una misma etapa es simultáneamente 5.:. activada y desactivada.8. a cada etapa le sigue una sola transición y cada transición es validada por una sola etapa. Regla 5: Activaciones y desactivaciones simultáneas.. -Tn-: --- ~ I- . Entre las estructuras básicas se tienen: 1. En este caso es indispensable hacer intervenir en las receptividades los estados activos de las etapas. El franqueo de una transición se produce cuando: . Transiciones conectadas en paralelo franquean de forma simultánea si se cumplen las condiciones para ello.53(A). deberá mantenerse activada.2. Las estructuras lógicas atienden a concep_ tos de concatenación entre sí de las anteriores estructuras. Regla 3: Evolución de las etapas activas. unidas a dicha transición. A grandes rasgos./ y la receptividad asociada a dicha transición es verdadera. Regla 4: Evoluciones simultáneas. Las estructuras básicas atienden a concep_ tos tales como secuencialidad y recurrencia y permiten realizar el análisis del sistema me_ diante su descomposición en subprocesos. . Controlador Lógico Progre a le Regla 2: Tiene que ver con el franqueo de una transición.

pero no de ez. En la figura 5. un producto es del tipo A o del tipo B. evolucionar concurrentemente de forma independiente. Controlador Lógico Programable 2. Secuencias para/e/as.. es ecesa'o asegurar que todas las receptividades asociadas a las transiciones sean exclusivas. dura lógica se utiliza cuando de lo que se trata es de modelar la posibilidad de tomar dos o secue 'as alternativas a partir de una etapa común. pueden activarse de forma sincronizada y después de esto.~A (A) ~. o si estando activa la etapa n-2. su evolución se produce en forma independiente.53(8). las etapas n+ 1 y n+2 pasan a ser activas si estando activa la etapa n. satisface la receptividad de B..54(A). simultánea seguida de una Las estructuras lógicas OR y ANO son utilizadas para realizar el modelado de los conceptos de secu_ encias exclusivas y secuencias concurrentes. Cuand se deban desactivar varias etapas simultáneamente. en igual forma se cumple para la etapa n+2.54(0). (F) Estructuras lógicas AND-OR. Esta situación se ilustra en la figura 5.. B~ ~I~ Figura 5. por ejemplo. ea e las transiciones participantes de modo que puedan disponerse de forma concurrente. Convergencia en OR: La etapa n en la figura 5. Sin embargo.• ace la receptividad A. F- .ad a las receptividades como se observa en la Figura 5.54. entonces las transiciones se franquean y se activan varias etapas a la vez. por la misma condición se tiene la estructura desactivación simultánea de etapas.-f. las receptividades de dos o más transiciones son verdaderas cuando se activa la etapa de entrada.54(E). (F ~ ~ . de secuencias únicas que son activadas de forma simuL tánea por una misma transición. representados por las secuencias paralelas.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 208 5. Divergencia en ANO. Esta exclusión puede ser: ente es imposible. ya que los conceptos de secuencialidad y concurrencia pue_ e ser implementados e identificados de inmediato. la etapa n se activa si estando Secuencias exclusivas. es eden ser verdaderas a la vez. Después e la activación de las distintas secuencias. la receptividad de la transición fes verdadera. la receptividad fes verdadera. Un problema que tiene el modelo GRAFCET es que si en una divergencia OR. Mediante la utilización de dichas estructuras se contribuye a dotar al modelo de un aspecto legible. ~. de forma que dos o más subprocesos del sistema. con facilidad. Para o" er una selección exclusiva entre varias evoluciones posibles a partir de una misma etapa. La situación anotada se observa en la figura 5. sin que se haya producido una selección. Es el ea j . ~ 9. Mediante esta estructura lógica se implementa el concepto de concurrencia y sincronismo. (B) ~ (C) (O) n+l ~ n+2 (E) . Divergencia y convergencia Convergencia en ANO.54(C). la etapa n+ 1 pasa a ser activa si la etapa n está activa y se se .:c . esta estructura no es la más adecuada para la implementación de la concurrencia.53(C). Pueden existir estructuras de GRAFCET en las que haya desactivación activación simultánea como se observa en la figura 5. debL do a los problemas de sincronismo posterior. activas las etapas n-l y n-2. =<. sólo que se debe satisfacer la ad B. .54(8) pasa a ser activa si estando la etapa n-l activa se cumple la receptividad A. gencia en OR: En la figura 5. . El GRAFCET permite el franqueamiento si .

la recep_ tividad de la transición D = O. puede ser representado de forma compacta en la forma como se ilustra en la figura 5. De esta • abrá que detallar explícitamente la secuencia que se repite una roéX:os a implementar en los programas de los controladores PLCs. La situación anotada se ilustra en la figura 5.55.57. Se puede plantear una solución que se denomina paralelismo interpretado. R D n+i+1 --¡ PARELELISMO INTERPRETADO (A) r"ACROETAPAS SALTOS Y REPETICIONES Figura 5. En el GRAFCET se pueden efectuar saltos condicionales y repeticiones como se aprecia en la figura 5. se puede otorgar a una de ellas un carácter prioritario frente a la otra. En la figura 5. definida como X3'X4. que lleven a la activación no deseada de secuencias diferentes. estando activa la etapa 1 y la transición A es verdadera (A=l) pero la transición B no lo es (8=0). pero si A = 1. Controlador Lógico Progra able 209 Secuencias con prioridad: En ocasiones. Paralelismointerpretaéo Figura 5. asegura que. efectivamente. ante la posibilidad de una activación de dos eventos simul_ táneos. El caso típico de esta situación se puede dar en un acceso simultáneo de dos o más subprocesos a un recurso compartido. . así que esta transición. En la figura 5. se activa la etapa 2.56. Saltos y repeticiones Figura 5. Saltos y repeticiones.54(F). en donde la variable A tiene prioridad sobre la variable B. los dos lazos (lazo de etapas 2 y 3 Y lazo de etapa 4) converjan simultáneamente.56(8) se presenta una repetición de la secuencia si al llegar a la etapa n+í. . Esto implica ahorro La macro etapa debe cumpli • La expansión de la macro '--~ uientes condiciones: - ~ na etapa de entrada (E10 en la ~gura) y una etapa de salida (510). Macroetapas Su objetivo es simplificar los mcdelos ue contienen secuencias repetidas con un mismo número de etapas y transiciones. En la figura 5. en donde uno de ellos puede utilizar el recurso durante un tiempo determinado.56. Un conjunto de etapas que se repite continuamente a lo largo del diagrama GRAFCET. Cuando la etapa 5 se activa.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. se desarrollan simultáneamente las etapas 2 y 4. Macro etapas. ñ . Si las receptividades A y Bson verdaderas. pero si D = 1. sola vez. Esta forma de representación se denomina macroetapa. entonces se da prioridad al subproceso que lo requiere. a fin de efectuar la sincronización. puesto que la primera no es recep_ tiva de la segunda. no se produce el salto y continúa a la etapa n+í+ 1.56(A) se produce un salto desde la etapa n hasta la etapa n+í+1 si la receptividad de su transición de salida A = O. se sigue la secuencia sin el salto.55. la receptividad de la transición en la salida de la etapa 5 debe tener en cuenta que las etapas 3 y 4 deben ser activas.57.

DISTRIBUCIÓN • DIVERGENCIA • • EN ANO o PARALELAS SIHUL TAf\lEAS () PARALELAS • •. Como se observa en la figura 5. • La etapa de salida (S) participa en la valida . SINCRONICACION • I SELECCIÓN • DIVERGENCIA • COf\'lPLEI'·1ENT AR IDAD EN OR SALTO DE ETAPAS • • TRANSFERENCIA • SALTO DE ETAPAS • ATRIBUCIÓN • CONVERGENCIA EN OR ~--------I. la representación de la macro etapa consiste en un cuadrado con doble trazo horizontal. SECUENCIAS FiguraS. . Esquema resumen de los distintos elementos mencionados .. Uf\lIONES SECUENCIAS S If'·1UL TANEAS CONVERGENCIA RAf"lALES PARALELOS EN ANO 5 •. La figura 5. .AUTO MATIZACIÓN 5. • --. EVOLUCIOf\lES I •.5S presenta el resumen gráfico de todos los elementos del GRAFCET 0. activa la etapa de entrada (E) de su expansión . Controlador INDUSTRIAL: TEORÍA 210 Y LABORATORIO Lógico Programable • El franqueamiento de una transición i:nmffiiDta!mente precedente a la macro etapa.S8. n de las transiciones inmediatas y posteriores a la macroetapa.57.

se ejecutan condicional o incondicionalmente. La función lógica de activación-desactivación es única por etapa. Si el automatismo se realiza mediante ló_ gica programada. el biestable se implementa mediante la programación de la ecuación lógica. Si la etapa está activada.59. permite descom_ poner un diagrama GRAFCET en varios diagramas. según el carácter de dichas acciones.. A partir de cada etapa de un diagrama GRAFCET. ' o TT20 (Sj (C) (A) Evolucionessimultáneas (B)(C) Accionesmantenidas : rL . La memoria binaria puede implementarse ñsicamente.. en donde las etapas 6 y 14 se franquea_ rán simultáneamente. según esta memoria esté en estado lógico 1 o O. a través de un relé de enclavamiento o un bies_ table si el automatismo se implementa con lógica cableada.i'. Ello debe conseguirse haciendo intervenir en las receptividades los estados activos de las etapas.:' E10~ : ='--""S_~ =.. ~~--~10 (A) I :: E20:: T11 : . respectivamente. De acuerdo a la regla 4 de franqueamiento simultáneo.59(A)..s-r-i'' .~ . en cuanto sean verdaderas las receptividades de sus transiciones de salida. Controlador Lógico Programable Funciones lógicas a partir del GRAFCET'. asegurando de forma rigurosa sus interconexiones.' ~. en que puede estar dispuesto un diagrama GRAFCET y que se derL van de los procesos de automatización industrial. =:. Se presentan algunas configura_ ciones especiales. ~ACCIÓNA=ll E6T14 15 ¡ ~4 11 : . Esta regla permite el franqueamiento simultáneo de transiciones validadas por etapas situadas en diagramas separados. Normas Especiales de representación del GRAFCEr. mientras que las funciones lógicas de las operaciones de mando dependen de la cantidad de acciones asociadas a cada etapa.3~ ACCIÓtl A 1 : . que puede estar activa o desactiva. deben obtenerse dos tipos diferentes de funciones lógicas: • • Función lógica de activación-desactivación de la etapa correspondiente. . '--¡-" ¡ -l t. La implementación de un automatismo mediante lógica programada o cableada a partir del GRAFCET. se realizará de acuerdo a las siguientes consideraciones: El concepto de etapa se asocia al de una memoria binaria.--! 20 rACCIÓN '~. Función lógica de activación de las operaciones de mando. . ACCIÓNA=O: ~¡12 113 ACCIÓNA=l~. L :: '. . como se observa en la figura 5. = Figura 5.'. de manera que el estado activo de la etapa n es: En y el estado inactivo de esa etapa es En. entre estos arreglos se tienen: • Evoluciones simultáneas • • • Acciones temporizadas y de conteo Transición temporizada Acción mantenida Evoluciones simultáneas.".AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 211 5. las acciones correspondientes asociadas a dicha etapa.

• Ante una activación y desactivación del GRAFCET. El comienzo de la temporización está basado en la activación de una etapa determinada (En). Esta acción se muestra en la figura 5. Las reglas para la utilización de tiempos son: • El operador temporización está ligado a la existencia de una variable lógica de temporización cuyo valor es O mientras dure la temporización y 1 cuando termina.59(C): la Acción A se inicia en la etapa 10 y se memoriza (enclava si utiliza és) y en la etapa 20 se libera del efecto mantenido (desenclava). Se pueden presentar dos formas de acción • Efecto mantenido por acciones continuas no memorizadas: La acción a mantener se repetirá en cada una de las etapas afectadas.59(B) en donde la acción A se desarrolla en las etapas 8 y 9. determina la evolución a una nueva etapa. simultánea. Controlador INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 212 Lógico Programable Acción mantenida: Esta impleme te . '' " " Acc. Temporización en el GRAFCET y diagrama de tiempos • La temporización. lo que asegura la continuidad de la operación. ¿:- . Pero la transición posterior a dicha etapa no es receptiva a la variable temporización. • Efecto mantenido por acción memorizada: En este efecto la acción se especifica en las etapas de comienzo y final del efecto mantenido. pe el es frecuente el uso de rizadores para la activación-desactivación de diferentes partes de un proceso. que es la que se indica en el operador. . En es la etapa a la que está referida la temporización Temp es el valor de la duración de la temporización. además.. debe tener como consecuencia la definición de un nuevo origen de tiempo y una nueva temporización que anula la anterior. coincidiendo con la regla 5 • La temporización que se está considerando en un momento determinado sólo afecta a una acción específica de la etapa correspondiente. r In:.AUTO MATIZACIÓN 5.60. r- ETAPA En --1 . de manera que establece la duración de dicha acción o únicamente condiciona el ea ienzo de la misma.60. '>1PORIZADORES EN EL GRAFCET: En los sistemas automatizados. y ("-. prolongarse mantenida: durante del GRAFCET se aplica con acciones cuya ejecución debe dos o más etapas consecutivas.61. la temporización no se inicializa. por lo ue no condiciona el pase a la siguiente etapa. Ello significa la participación del evento final de temporización en la receptividad asociada a la transición posterior a la etapa en cuestión. La notación se hace según muestra la Figura 5. • Toda desactivación seguida de una activación no simultánea de En durante el proceso de temporización. En el GRAFCET se e e una descripción de la función tiempo y se ha establecido su implementación a través del r de Lemporización cuya sintaxis es: tjEnjtem Donde: t indica la variable de temporización. Su notación debe estar asociada a la transición como se indica en la figura 5. como se uestra en la figura 5..óNc~i VARIA8LEDE~ TEMPORIZ. ¡EMP: ~ FiguraS.

3 de. Ubicación del temporizador en una transidón ..·J.. Controlador Lógico Progre 213 2 le 1 -1--1 L ETAPA En ~ - ACClÓNC L ACCIÓNC~ I ¡ i VARIABLE DE TEMPORIZ.. TPjEnjtemp.. Evolución de una etapa por temporizadón Hay cuatro tipos de temporizadores: • • • • Temporizador Temporizador Temporizador Temporizador con con por con retardo a la conexión (TON/) retardo a la desconexión (TOF/) pulso (TP/) retardo a la conexión memorizada (Xn.segundo T / Var_a / T# n BT/ TOU TOF TP Xi. TOFjEnjtem.61.VULA/T~lOsJ grama de tiempos de la respuesta de un temporizador a la (derecha) {i:r.'¡. ~TEMP--' Figura 5.. XnTjEnjtemp En es la etapa o la variable a la que se refiere la temporización y temp es el valor de la temporización. co .: :~ ~ ) J 2 Figura 5.a._:.~ffi~).'.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5.e-.T I Var a I I Var-a I I I Var-a Var-a - I I T# T# T# T# T# ndl nhl nml nsl nmsl Temporizador con retardo a la conexión (TON): En la figura 5.T) Tomando como referencia el formato para los temporizadores: tjEnjtem Entonces los tipos de temporizadores se escriben como: TONjEnjtemp.62 se ilustra el funcionamiento del temporizador a la conexión. i\lilésil1l.• t t -¡¡.62. ". V2T_3.·"">JT"lOsI If. Las bases de tiempo (BT) utilizadas se presentan en la siguiente tabla: Base de tiempo 51mbo!o dia di hom 1J! ll1ínuto nv segundo s.':a "!.'l."'F'.jT TOO..

T. del diagrama de tiempos de la figura 5.4 EN EL GRAFCET'.63. En el evento 4 se presenta flanco de subida de la variable¡ pero antes del tiempo programado¡ en el evento 5¡ se desactiva¡ así que no se presenta cambio en la transición. Otra operaClon utilizada en los procesos industriales es el contador.64(C) se indica con las f1echas¡ el flanco a que responde la transición. En la Figura 5.63.63 Dibujar un diagrama de tiempos de los temporizadores: Temporizador por pulso (TPI) Temporizador con retardo a la conexión memorizada (Xn. En el evento 3¡ la variable VALVULA se desactiva (flanco de bajada)¡ luego se desactiva la transición. Fin ejercicio CONTADORES 5. Esto es posible en el GRAFCET. Temporizador con retardo a la desconexión (TOF): El diagrama de tiempos de este temporL zador se ilustra en la figura 5. observe que se presenta un transiente en la transición en ese instante. TIEI'·1PO ACUHULAD TOF/VALVULA/T#10s/ ¡ ~ EVENTOS1 Figura 5. Para la operación negada: NOT TON/VALVULA/T#lOs¡ es contraria la respuesta. los contadores pueden ser ascendentes¡ descendentes GRAFCET se muestra en la figura 5. Dar explicación 2. y combinados y su representación en el Transiciones por flancos. ."ns 2 ~ U 3 ~ T.TI) Incluir en estos diagramas¡ los pulsos de la variable Var_a¡ el tiempo acumulado y los pulsos de respu_ esta del temporizador. En la figura 5. En algunas situaciones es conveniente que una receptividad se valide cuando una variable cambia en su f1anco¡ bien sea con el flanco ascendente o con el flanco descendente.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 214 5. . Cuando se requiere conocer el número de piezas fabricadas¡ número de productos defectuo_ sos o cálculos estadísticos¡ se requiere el uso de los contadores.4 1.=tlls L : 567 Diagrama de tiempos del temporizador TOF Ejercicio 5. esto sucede para la operación: TON/VALVULA/T#lOs. En el evento 6¡ nuevamente la Variable VALVULA se activa y justamente¡ al completar el tiempo programado del temporizador¡ en el evento 7¡ se desactiva. Controlador Lógico Programable Cuando la Var_a¡ en este caso VALVULA¡ pasa a alto (flanco de subida de la variable en el evento 1)¡ se inicia la temporización y al completar el tiempo programado (evento 2)¡ la receptividad de la transición pasa a verdadera.64(A) y (6).64(0) la transición es válida cuando es verdadera la operación lógica F AND flanco descendente de la variable G.

finalmente. con descripciones lIterales.1. Acciona el pulsador de arranque 5tart 2.65(8). (A) Proceso para el marcado de cajas del ejemplo 5.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 215 5.6. El diagrama que ilustra este proceso se muestra en la figura 5.65. acciona el sensor de posición abajo. un pulsador de arranque.65(A). el maree a' a al sensor de posición de reposo.64. suba al marcador. el proceso se desarro_ lla en la siguiente forma: 1. se inicia el movimiento del marcador. El diagrama GRAFCET se m en la figura 5. para que se inicie el proceso deben estar: 5tart y posición de reposo activados.lARCADOR START -=- -- -- ~SICIÓN ABAJO mDmv Figura 5. SUBE BAJA I l POSICIÓN DE REPOSO ¡. es decir. 6. El mecanismo hace que el marcador baje. Controlador Lógico Programable n ~: T C=C+ n+1 (B) (A) Figura 5.l.G Tr ~F . cuando marca. 5. el sensor de posición de reposo está activo. Esto hace que el mecan" . 3. Cuando el marcador efectÍ!a la marca. Si al accionar el pulsador.6 1. dos sensores de posición: de posición de reposo y de posición abajo.G (C) (A) Contador ascendente (B) Contador descendente (D) (C) (D) Detección de flancos Ejemplo 5. Su explicación es la siguiente: .l. 4. Entonces. Contiene: el marcador que mediante algún mecanismo sube y baja. ~ "-IP. eA) Esquema pictórico del proceso (B) Diagrama GRAFCET Solución Mediante una representación proposicional. Un proceso semiautomático consiste en efectuar marcas sobre bloques de madera.

Se invierte el giro del motor y el móvil inicia el desplazamiento hacia la izquierda.AUTOMATIZACIÓN 5. En esa posición está accionando un detector de posición a. En la primera transición se efectúa operación lógica: 5tart AND posición de reposo. Comienza con la etapa inicial 1¡ acción es el estado de reposo. cuando el marcador acciona el sensor posición de reposo¡ por lo que se evoluciona a etapa 1¡ en donde para el proceso y queda en espera de un nuevo arranque. El proceso se inicia accionando un pulsador de arranque manual m. Un motor lleva al móvil hacia la derecha D y cuando llega a la posición B. 1 transporte de herramientas entre dos puntos distantes se realiza en un móvil como se ilustra en ra 5.2 (A) Diagrama pictórico del proceso (B) Diagrama GRAFCET Inicialmente el móvil H se encuentra en la posición A en reposo. . Cuando llega al extremo derecho. 2.66. 2. acciona un detector de posición b¡ se detiene. Acciona el pulsador de arranque manual m. Cuando se produce la evolución¡ la etapa 1 se deshabilita y se habilita la etapa 2 3. Estando habilitada la etapa 2¡ se produce el marcado de la caja¡ y la receptividad de la segunda transición se hace verdadera¡ al accionar el sensor posición abajo¡ así que el sistema evoluciona a la etapa 3. 4. 6. Cuando la receptividad de esta transición es válida¡ el sistema evoluciona a la etapa 2¡ con la acción: baja¡ que ordena al mecanismo para que el marcado baje.6. En la última transición se produce la receptividad. con la acción sube¡ que ordena al mecanismo a subir el marcador. acciona otro detector de posición b¡ se detiene y al cabo de 10 segundos¡ se invierte el giro del motor Gy el móvil comienza a desplazarse hacia la izquierda. ID eO A (A) (B) Figura 5. Proceso de transporte de herramientas del ejemplo 5. Cua do llega a la posición original A¡ acciona el detector de posición a¡ deteniendo el móvil. 3. el móvil inicia su movimiento hacia la derecha D gracias a un motor De. Controlador INDUSTRIAL: lt'oRÍA y 216 LABORATORIO Lógico Programable 1. 4. Móvil en reposo en la posición A 2.66(A). Solución El proceso de transporte se puede describir literalmente así: 1. Llega a la posición inicial A acciona el detector a y se detiene finalmente¡ quedando en espera de un nuevo arranque. Un temporizador inicia el tiempo programado de 10 segundos 5.

el cilindro 2 arrastra la caja pequeña hasta colocarla sobre la boa 'a 2 y el cilindro 3 arrastra la caja grande y la ubica sobre la banda transportadora 3.67. la receptividad transición se hace verdadera y hay franqueo de la etapa 3 a la etapa 4. En la primera transición segunda etapa. 6. Finalmente.3 Sobre una banda transportadora (BT1) se colocan cajas. La figura 5. pero el sistema está en reposo. La segunda transición es el detector de posición b. 5. La segunda etapa tiene como acción energizar el motor para desplazamiento del móvil hacia la derecha. Cuando la caja se ubica frente a un dli dro 1. se acciona m. de acuerdo a su tamaño. se ha seleccionado el tamaño de la caja y el cilindro arrastra la caja a una de dos posiciones: si la caja es pequeña. . La última transición es el detector de posición a. La recep_ tividad de esta transición permite la evolución a la etapa 3. así. 3. Se explica en la siguiente forma: 1.a posición. 3.67 ilustra un proceso de selección y la explicación de su funcionamiento es: BANDA TRANSPORTADORA' Figura 5.6. El Siguiente es un proceso de selección de objetos. cuando el móvil llega a la derecha. La etapa tres no tiene acción y su objetivo es separar la siguiente transición. La transición es el temporizador. . en la etapa inicial 1. de la 7. 2. 8. 9. Comienza con la etapa inicial 1. se da su receptividad y el proceso evoluciona a la 3.66(B). BT Proceso de selección para el ejemplo 5. que cuando el móvil llega a la posición inicial. Controlador Lógico Programable 217 El diagrama GRAFCET se muestra en la figura 5. el móvil queda en reposo. o se incluye acción. Una vez se ubica en la res . la ubica frente a un cilindro 2 y si la caja es grande la ubica frente a un olí . el cilindro correspondiente la arrastra hasta ubicarla so re ~ banda transportadora. Cuando transcurren los las previstos. es accionado. la receptividad de la transición es verdadera y se produce el franqueo desde la etapa 4 a la etapa inicial 1.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. son cajas de dos tamaños diferentes. 4. La etapa 4 es la orden para que el motor invierta el giro y el móvil se desplace hacia la izquier_ da.

68. 5. se puede hacer una descripción literal del proceso es la 1. 11. hasta que finaL mente. 7. 9. 3. Solución ::. las cajas a la respectiva ban_ comienza a entrar. 4. Controlador Lógico Programable En el mismo momento en que el cilindro 2 o cilindro 3 están arrastrando da.3 . el cilindro 1 la arrastra. el cilindro 2 la arrastra hacia la banda BT2 y en el mismo instante. el cilindro 1 comienza a entrar 6. acuerdo al funcionamiento sig ¡ente. vuelven a su posición de reposo. la entrada del cilindro 1 es muy lenta comparada con la entrada de los otros dos cilindros. descrito. Se detecta la caja sobre una de las dos bandas.6. Se detecta que el cilindro 1 entró completamente. el cilindro 1 queda en su posición de reposo y el proceso termina.68. Se coloca manualmente una caja sobre una banda transportadora BT1. El cilindro 2 o cilindro 3 comienzan a entrar y. 12. Figura 5. Como se deduce. 10. 2. el cilindro 1 comienza a entrar. Con base en esta descripción se elabora el diagrama GRAFCET. el cilindro 3 arrastra la caja hacia la banda BT3 y en el mismo instante. Sigue entrando el cilindro 1 únicamente. dependiendo del tamaño.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 218 5. Para la caja pequeña. el cilindro 1 sigue El cilindro 2 o cilindro 3. El resultado es el diagrama mostrado en la figura 5. 8. Luego que la caja queda en la banda. Si la caja es pequeña deja la caja en la posición 2 o si es grande la deja en la posición 3.67 y ejemplo 5. Se detecta si la caja es pequeña o es grande En cualquiera de los casos. Para la caja grande. el cilindro 1 sigue entrando. sigue entrando el cilindro 1 Se detecta que el cilindro 2 o cilindro 3 han entrado. Termina el proceso. Diagrama GRAFCET para el esquema de la figura 5. el cilindro 1 comienza a entrar. el cilindro correspondiente su recorrido de entrada.

haya botella en el llenado pero no en el tapado.•. para el ejemplo 5.. ~TAP. que los caminos paralelos Se observa en las etapas 5 mantener la alternancia etc yar colocando un temporizad e no contienen acciones y la transición final es 1. en esta ope lógica.•. Para ambas operaciones. A .6.•... la banda avanza otro paso. llevando nuevas botellas.. '. LLENADO BOTELLA Figura 5. De acuerdo a las especificaciones. Después de efectuada cualquiera de las operaciones o ambas.•. Esto se observa en el GRAFCET.70. O •.•. se deben reali_ zar dos operaciones simultáneas: tapado y llenado. no haya botellas en el llenado ni tapado..••. Esta es una secuencia con prioridad. así que se utiliza una operación AND. 4..AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. El diagrama GRAFCET se muestra en la figura 5..4 que se desplaza por pasos. o ninguna.. Controlador Lógico Programable 219 Puede verificar los 12 pasos de la descripción literal y confrontarlos con el diagrama GRAFCET.. Solución Caben varias posibilidades: - Que Que Que Que haya botella en el llenado y en el tapado. . los subprocesos de llenado y tapado se realizan simultáneamente. Esto permite ¡dón. . Es importante. así se puede introducir un retardo .• ~. Se puede ensa_ esta transición. Pero es importante notar que es uno de los dos caminos/ no ambos/ porque no se puede tener simultáneamente caja grande y pequeña. Entonces.. se detiene la banda y se efectúe el proceso de llenado. Proceso de llenado y tapado en una embotelladora Las botellas desocupadas se colocan sobre una banda transportadora...•••. de Cuando la botella está bajo el dispensador de llenado.. Se observa que este diagrama GRAFCET tiene una operación OR. converjan simultáneamente.. para la situación cuando no detecta botella.•. Simultáneamente.•. manera que las botellas siempre ocupan un lugar determinado. se detecta la presencia de botella.•. El siguiente esquema pictórico ilustra el proceso de llenado y tapado en una embotelladora. otra botella está bajo el dispensador de tapas.•..69. no haya botella en el llenado pero sí en el tapado. . vn . puesto que se escoge uno de los dos caminos: el de caja pequeña (izquierda) o el de caja grande (derecha).

70.72(A) utiliza seis pulsadores que se operan en el estríc ta orden anotado en la figura.'. KM3 I KM2'1'I I l' '1' II KMl l' 1 Figura 5.~'.72(8) opera con dos pulsadores y cuatro temporizadores con los que se asegura la activación y desactivación de las cargas.72 se ilustra la secuencia propuesta con las variantes anotadas. La secuencia de la figura 5.AUTO MATIZACIÓN 5.5 Solución Para desarrollar el circuito eléctrico que cumple la secuencia mostrada se proponen dos variantes: una utilizando solo pulsadores para accionar y apagar las distintas cargas y la otra variante utilizando algunos pulsadores y temporizadores. Desarrollarlo en esquema eléctrico y en GRAFCET para comparar la solución.I. En la figura 5.71.69 5. S5 S2 S3 S6 I KM3 T2 '1' I KM2 S1'1'S4 I '1 KMl T5 T3I II con temporizadores fá>.72.!{(E NO HAY BOTELLA Figura 5.6.JCE ANO ~L~=:(:úNES INICIALES 12_ 1 UN AV'!'}fL~ L':PASO t fiN Di: !.. . Diagrama GRAFCET para el proceso de embotellado de la figura 5. Controlador INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 220 Lógico Programable [J:: . la secuencia de la figura 5.IJp. Diagrama de eventos para el ejemplo 5. Desarrollar la secuencia que indica el siguiente diagrama de secuencias.5 (A) Proceso I (A) gura 5.6. f=='=' [lE . S2 KMl (B) Il'T1 manual (B) Proceso semiautomático l' Diagramas de eventos para el ejemplo 5.

AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. SO se interpreta como parado de emergencia. KA2 Y KA3) Y el arranque y apagado de las cargas principales KMl. 14. S1 [- KA3j KA2\ s61 [. igualmente para energizar la carga KM3 se logra con el pulsa_ dor S3. Inicia el proceso con todas las cargas apagadas. . 5. Acciona el pulsador Sl Se energiza la carga KM1 Se acciona el pulsador S2 Quedan energizadas las cargas KM1 y KM2 Acciona el pulsador S3 Quedan energizadas las cargas KM1. KM2 Y KM3 Acciona el pulsador S4 Quedan energizadas KM1. 3. 10.. 15. 2. para el apagado secuencial de KM3.6. 4. Ahora. 11 12 Esquema eléctrico para el ejemplo 5. es imprescindible accionar SO luego que KM3 es desener_ gizado y para permitir el reinicio de la secuencia. [---f L. 9. el relé auxiliar KA3 quedará permanentemente energizado así que es necesa_ rio utilizar el pulsador SO para reiniciar la secuencia. - Iso U . 6. luego. se deben apagar las.73. 13. cargas que estén activas y quedar listo para reiniciar el proceso.72(A): 1. lo que permite energizar la carga KMl en la línea 1 y mediante el contacto KMl de la línea 2 se auto sostiene esta carga. si acciona cualquier pulsador diferente a S2. Controlador 221 Lógico Programable Para la secuencia manual se propone el esquema de circuito de la figura 5. 7. se hace una descripción literal de acuerdo al diagrama de proceso de la figura 5._~j. KM2 Y KM3 se efectúa con los pulsadores en el orden anotado y no de otro modo.73. En el circuito. simplemente no se produce cambio. se apaga KM2 Se acciona pulsador S6 Se apaga la carga KM3 El proceso queda como en el primer paso Si en cualquier parte del proceso se acciona un pulsador para emergencia. Únicamente accionando el pulsador S2 se energiza la carga KM2. suponer que se acciona el pulsador SI. 12. 11. KM2 Y se apaga KM3 Se acciona pulsador SS Queda energizada KM1.J R 10 Figura 5. sin embargo para este circuito. 8. Al finalizar la secuencia. SS y S6 respectivamente.5 El circuito utiliza seis pulsadores y tres relés auxiliares (KAl. Para la solución del proceso manual utilizando diagrama GRAFCET. por ejemplo. KM2 Y KMl debe ser en el orden S4.

sólo la carga KMl cambia de estado. también deshabilita todas las acciones asociadas a ella.\ 1 Diagrama GRAFCET para el proceso manual del ejemplo 5. la etapa que se deshabilita. KM2 Y KM3 se energizan. Para el parado de emergencia. asegura su deshabilitación (reset) permanente. Como se observa en el diagrama GRAFCET. KM1: = O.DO EMERGENCIA I S3 F\ 1 1 I 1" I S5 I s. La forma en que se asigna el estado inicial de apagado de las tres cargas. cuando hay franqueamiento porque la receptividad de una transición es cierta. KM2: = O. Las otras etapas y transiciones siguen el orden expuesto en la descripción literal. cuando una etapa se habilita. inicie la operación en la etapa Xl.5 El diagrama GRAFCET en el que se tienen 6 etapas. . Cuando evolucione el proceso a la siguiente etapa. la carga KMl volverá a quedar apagada. .\ I Figura 5. entonces las cargas KM1.74. las acciones asociadas quedan activas y. exactamente en la forma descrita. la etapa 2.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. se declara una acción independiente con la etiqueta: F/(Xl) IF S7 Significa que si acciona el pulsador S7. Por ejemplo. Al accionar S4. se obtiene el diagrama de la figura 5. En esta gráfica se incluye: jF(Xl) IfS7 (:i. quedando habilitada. suponga que la etapa 4 (X4) se habilita. La primera etapa es la inicial y en ella se asegura que las tres cargas estén apagadas. es decir que al evolucionar de la etapa inicial a la etapa 2. ~ . Esto se hace agregando a la etapa las acciones. KM3: = O. su receptividad se hace verdadera y el sistema evoluciona a la etapa S. 6 transiciones. mientras esta etapa esté a . Este es el efecto: «acción mantenida no memorizada».\ 1 . Controlador Lógico Programable 222 Trasladando esta descripción al diagrama GRAFCET. Este es el efecto mencionado anteriormente de «acción mantenida memorizada». las cargas no cambian su estado (siempre que las acciones de la etapa 2 no digan lo contrario).6.74. así que la etapa X4 se deshabilita y la carga KM3"se apaga.:~I:UITCJ TESTIGO DE CPERAClÓN PULSADORES PARA OPERACION f·\ I $' ! SI f-\ PARi'.

En caso de producirse simultánea del tramo de VC por ambos trenes. Incluir los sensores que utilizaría e implementar en el diagrama GRAFCET esta situación. para indicar que se trata del pulsador de emergencia.4. Esto significa que mientras uno de los trenes se desplaza por el tramo de vía común. Considerar el ejemplo 5. sin accionar el pulsador de arranque 51. para el proceso de llenado de botellas. un tramo en común llamado ve. una botella se rompe.AUTOMATIZACIÓN 5. el otro debe esperar hasta que se libere dicho tramo. representa con un contacto y se adiciona un piloto. Suponer que los envases tienen diferentes alturas con igual área. se efectúa el llenado en tres envases de diferentes tamaños. 2..1. dejar un tiempo adicional T6. la demanda . Se presentan las siguientes srruaciones: • Estando en el subproceso de llenado de la botella. 51 sólo debe actuar una vez. los envases se colocan en la banda transportadora en forma aleatoria. si acciona 51 luego de iniciar el proceso. en donde cada carga se Se tiene el banco de pulsadores 51. Fin ejemplo 5..72(B) utilizando los temporizadores y que el proceso se repita 10 veces. Dos trenes T1 y T2 se desplazan por las vías VIAl y VIA2 respectivamente. Estas dos vías tienen Para esto se consideran dos circuitos ferroviarios utilizada por ambos trenes que circulan en un mismo sentido en cada uno de los circuitos. Los trenes compiten por el uso de la vía común (Ve) que puede ser utilizado por un solo tren a la vez. Incluir este evento en el diagrama GRAFCET. un pulsador 57 El circuito tal como aparece en la figura 5. ¿Cómo sensa y cómo se incluye en el GRAFCET esta situación? • Ahora. en Se propone.. no debe responder. Para esta propuesta. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 223 Controlador Lógico Programable También se tiene en la figura 5. no se apreciará que KM1 se des energice.6 Ejercicio 5. • En el momento del tapado.74 se simuló en el programa AUTOMA7l0N donde se observa su funcionamiento en forma animada. STUDY.75. El uso del tramo común se asigna al tren que primero llega. se acaba el líquido en el dispensador general. . de manera que todas las cargas estén apagadas y luego.74. como ejercicio. reinicie el proceso automáticamente. • ¿Cómo se puede implementar en el diagrama un control de calidad del producto final? • ¿Qué situaciones pueden generar un paro de emergencia del proceso? Implemente el paro de emer_ gencia en el GRAFCET y considere todas las eventualidades anotadas en este problema.5 1.6. asegurar que cuando transcurra el tiempo T5 y se apague KM1. realizar el proceso semiautomático de la Figura 5. 56 para la operación del proceso y finalmente dentro de otro recuadro. Para este ejercicio. un circuito testigo del funcionamiento. donde hay un tramo del circuito que sirve como ramal compartido por los trenes como muestra la Figura 5. Este tiempo es necesario ya que si termina T5 y reinicia rápidamente. tiene prioridad el Tren 1.

respectivamente. está indicada como subproceso 1 r . Controlador Lógico Programable CV1 ntVl \/lA co L. El gráfico de la figura 5. b) Hay un tren que recorre el tramo común. Diseñar el diagrama GRAFCET para la situación planteada.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEO 224 • Y LABORATORIO 5. tienen en común el proceso principal. Considere que los dos trenes pueden ir en el mismo sentido (como lo expuesto en 2.1 El sistema debe controlar el tráfico de acceso al cruce.75. Las señales ATi indican la activación de los trenes que están en espera para acceder al tramo único SS es el sensor de salida del tramo único. Víasferroviarias c tramo común para el ejercicio 5.3. El tren que espera en la vía 1 tiene prioridad sobre el que espera en la vía 2. pero luego se añaden otras sustancias y procedimientos. este último sensor es el que activa las señales de cambio de vía CVi. 2. Los otros dos productos (Pr2 y Pr3).1) o que ueden venir en sentidos contrarios. Para esta situación adicionar los sensores y otras variables necesarias y hacer todas las considera_ ciones posibles para que el sistema funcione sin que se provoquen accidentes y diseñar el diagrama GRAFCET. En la figura 5. Las variables indicadas en esa figura son: BE1: Barrera de entrada a lona de espera del Tren 1 en Vía 1 BE2: Barrera de entrada a zona de espera del Tren 2 en Vía 2 AT1: Habilitación para que el Tren 1 entre al tramo de Vía Común AT2: Habilitación para que el Tren 2 entre al tramo de Vía Común SS: Barrera de salida de los trenes del tramo de Vía Común CV1: Cambio de vía para habilitar la Vía 1 CV2: Cambio de vía para habilitar la Vía 2 Las señales SEi indican los sensores de aproximación de ambos trenes al tramo_ único. que se indica en la figura 5.5. El primer producto (P1) se fabrica de acuerdo a un proceso de mezcla de dos materias primas y calentamiento.75 representa esquemáticamente la situación descrita. 3.J as AT1 FIG 5.76 como proceso principal. Para ello determina las acciones necesarias que autorizan y prohíben. la entrada al cruce con las siguientes consideraciones: a) No hay tren en espera ni tren recorriendo el tramo común.2. El siguiente es un proceso para la fabricación de tres productos.76 la fabricación de estos dos productos y subproceso 2. para su obtención.

Cada producto se fabrica en lotes (batch) de 10 productos. hasta que se accione Sl o S2. se dará otra señal audiovisual que indica ese estado. sin incluir contadores ni alarmas. se quedará en este estado. para suprimir los pulsa res Sl y S2. Igual para el producto Pr3. Por ejemplo. opone la siguiente mejora al proceso: Que el número de productos Pr1. se da otra indicación y reinicia la elaboración de nuevo producto en el proceso principal en forma automática. Si no se acciona pulsador y transcurre el tiempo Tl.\3 : T4 :. se debe dar otra ala al pues la falla puede ser crítica. pasará a elaborar el subproceso 1. es decir. para seleccionar uno de los dos subprocesos. si acciona S2. de acuerdo al enunciado del ejerciCio 5. un indicador mostrado como KM4 se activa. cada vez que se elabora uno de los dos productos Pr2 o Pr3. Cuando se completen los tres lotes. se procede así: al transcurrir el tiempo T6 del proceso principal. 1 a Se cc "i) Ira 5. dibujar el diagrama GRAFCET correspondiente. Entonces. se fabriquen automáticamente. dependiendo del producto requerido. Si acciona Sl. Si se completaron los diez productos Pr2. se limpian los contadores y se reinicia nueva fabricación. puede .I1 T5 :I : IKM4 : T6 [ I P1 T7 ¡t I '! I S1 S2 SUB PROCESO 1 (INICIA CON S1) SUB PROCESO 2 (INICIA CON S2) KA3 Figura 5. Controlador Lógico Programable PROCESO PRINCIPAL I I I I KI. Pr2 y Pr3 sea programa--. se elaborará el tercer producto en el subproceso 2.77 es una propuesta del circuito eléctrico que cumple con las condiciones impuestas en el 'ado del proceso principal y subprocesos.AUTOMATIZACIÓN TEORÍA Y LABORATORIO INDUSTRIAL: 225 5. entonces mediante contadores se lleva la cuenta de la fabricación de cada producto. cuando se llegue a KM4 y se accione Sl. Obviamente este producto perdido no debe contabilizarse.3 Para obtener uno de los dos productos alternos. indicando al operario que puede accionar uno de dos pulsadores Sl o S2. eviamente. y cuan_ do llegue a KM4. Si esto sucedel el producto que se estaba fabricando en el momento de la interrupción se pierde y siempre inida en el proceso principal. si se requieren 10 productos de uno por lote. I~ I I I I KI.. no responderá. Si por ejemplo. Si más de tres veces se interrumpe el proceso antes de completar los tres lotes.\2 I I I I I I I I T1 : T2 I T3 KI. se completó los diez productos Pr1. significa que se ha completado un producto Prl. Diagramas de secuencias para la obtención de tres productos.5. sin accionar Pl. que se programen a es de iniciar y luego. II I I I I . El proceso debe tener un parado de emergencia cuando falta una de las materias primas. erdo al enunciado.76.

5. '" PO [-. KTe KT11 KT12 KT16 ~\ PO KA3 KT15 Esquemas eléctricos del proceso indicado en la figura 5.\- KT6 \- 1- '""'1 KM' '1 KTSJ ~ ~lrKM1J KT: KM~ KA2 K" PROCESO PRINCIPAL Figura 5.3 \ KA2 KA3 ml PO KT16 F' .) Esquemas eléctricos del proceso indicado en la figura 5.1 KT'O r l~J KT13 16 17 18 '9 20 2' 22 SUBPROCESO Figura 5.3 . Controlador 226 Lógico Programable ser primero los del producto Prl.76 del ejercicio 5.:.( ['~ KA' KT2~1 .AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5.5. Al finalizar se da la señal audiovisual de terminación. luego los del producto Pr2 y por último los del producto Pr3.77. 23 1 24 25 SUBPROCESO 2 (Cont.77. .76 del ejercicio 5. La alarma de falta de materia prima debe incluirse.

a/¿.. KW~A"!~~~:.O'- PAT •.·S(:OL. KLU Al <:.(. TEORÍA Y LABORATORIO 227 5.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL. T3 &C{.t':!..aoCl¡".~ roiPR.e(ICL.6:>c'L. ""1_.¡''''~:. KU2A'''·:·:'. ¡ ¡ lo'S')OL: T7:e.~OL. 11all51\ -> . KMJAT'l... 12. H 50.L.. Controlador Lógico Programable 4.Jt:l.n 1 80(1t~ kllIA...·. ¡Et. ~'SOOL.OO"'"R"""""PLC"Y¡¡¡¡.::.. n"s-)et. P1 AT 'l¡.'D_ ..•·..BCO:'L.)l: Ts.:J.•.... Dibuje una carta de estado de todas las cargas involucradas..:!:?30o)L. .<. TS.. En la zona de variables se describen todas las variables del proceso indicando a que entrada o salida son asignadas. Analizar el diagrama y deducir el funcionamiento del proceso que representa.i'!')OL.. El diagrama GRAFCET que se muestra se obtuvo con el PLC ABB...¡ IlorU Ste1J1.

• 2: (Ir a piso 2) Pulsadorcon lámpara. • El movimiento de la puerta se realiza mediante un motor con dos sentidos de giro. y cierre automáticos con dispositivo Para el manejo del ascensor por parte de los usuarios. • 1: (Ir a piso 1) Pulsador con lámpara. podrán seleccionar la planta a la que desean ir siendo posible una única selección. Todas las situaciones de movimiento e reposo (Estado de seguridad). • Cuando se cierren las puertas. procederá a desplazarse a la planta desde la que se le llama. El siguiente problema es efectua el •.1. Dispone de puerta de apertura detectora de obstáculo. • La puerta automática va montada sobre la propia caja del ascensor y dispone de dos finales de carrera para detectar si se encuentra totalmente abierta (FCPA)o totalmente cerrada (FCPC). LL2) Pulsador con lámpara. abrirá las puertas para dejar salir a las personas que lo deseen. El ascensor se encuentra en reposo cuando está detenido en una planta con las puertas cerradas. para una vez en ella. dispositivos: de seguridad mediante la instalación célula dispone de los siguientes Botonera interior con los siguientes elementos: .~. • P2: Planta Segunda. • El movimiento del ascensor se realiza gracias a un grupo motriz con dos sentidos de giro. • Si el ascensor está en otra planta. El ascensor comunica tres alturas: • PB: Planta Baja. • Si el ascensor está en la planta desde la que se le llama. que se programen han de terminar con el ascensor en posición üva básica: • ara acceder al ascensor el usuario presiona el pulsador de llamada desde el exterior en la planta en la que se encuePtre. • B: (Ir a piso B) Pulsador con lámpara. FC2. • Los usuarios una vez dentro de la cabina. FCl. Controlador Lógico Programable """=' 5 .AUTOMATIZACIÓN y LABORATORIO INDUSTRIAL: TEO 228 5. • < >: (Abrir) Pulsadorsin lámpara. Para el control del ascensor. Botoneras exteriores en cada planta (tres) con los siguientes elementos en cada una de ellas: • LL: (LLB. • Pl: Planta Primera. r- . LLl. proceder a abrir las puertas y de este modo permitir la entrada de las personas que lo quieran utilizar.•• trol de un ascensor. sin abrir las puertas. volverá a cerrar sus puertas y quedará listo para un nuevo uso. • A: (Alarma) Pulsador con lámpara. la instalación dispone de los siguientes equipos y dispositivos: • Para detectar la posición del ascensor se han ubicado tres finales de carrera (uno en cada planta) denominados: FCB. el ascensor procederá a desplazarse hasta la planta seleccionada. se abrirá la puerta para permitir que entren las personas que lo quieran usar.

• El ascensor dispone en la puerta de un dispositivo de seguridad para la detección de obstáculos que obliga a abrir de nuevo la puerta si se detecta algún obstáculo cuando se está cerrando. Movimiento automático: • Cuando hayan pasado más de 5 minutos sin que exista movimiento cabina a la planta baja de modo totalmente automático. Alarma: • La actuación sobre el pulsador interior (A) indicará que las personas que van dentro de la cabina han detectado una situación anómala o de peligro y por tanto el ascensor se detendrá de inmediato. la puerta no se podrá abrir. • El elevador debe contar con 4 pisos para poder subir automóviles a un estacionamiento de 4 niveles. • Afuera del elevador se debe contar con una botonera¡ en el primer piso sólo se puede requerir el elevador para subir¡ en el segundo y tercer nivel se podrá subir o bajar¡ y en el cuarto nivel sólo se podrá bajar. • • en el primer nivel debe haber un d" play que indique en qué piso se encuentra el elevador. • Únicamente se sale de la situación de Alarma de cabina. ninguna orden exterior podrá ser obedecida. • Mientras el ascensor se encuentra en alarma. necesarios para su óptimo . alguno¡ el ascensor moverá la Pulsadores: • La lámpara de los pulsadores que la poseen será activada¡ y permanecerá activada cuando desde el control se proceda a obedecer la orden dada con la actuación sobre el pulsador y mientras dura la ejecución de la orden. Si se encuentra abierta no permite que se cierre mientras se mantenga pulsado. Considerar que el ascensor tiene cuatro pisos y está construido para transportar vehículos.2. lo cual no es objeto del programa. que si se pulsa¡ provoca la • Así mismo¡ se dispone de un pulsador en el interior de la cabina «» interrupción inmediata del cierre de la puerta para seguidamente abrirla. • El sistema del elevador deberá contar con los sensores y actuadores fu a iento.ente dentro de la caja del elevador el usuario podrá elegir el piso deseado para estacionar e¡ para eso se deben agregar los botones necesarios para poder realizar esa función. Controlador Lógico Progra c' • Si quedara alguna persona den O¡ podrá seleccionar una nueva planta una vez que el ascensor ha comenzado a abrir sus puertas¡ para na vez cerradas de nuevo desplazarse hasta el nuevo destino. a no ser de un modo mecánico. Luego de este tiempo la puerta se cierra. • Por seguridad. • El control dará prioridad a la selección desde el interior sobre una selección exterior durante 3 seg una vez que se haya c~rrado la puerta. si el ascensor no se encuentra detenido en una planta. . Por tanto¡ si mientras se está ejecutando una orden¡ alguien actúa sobre otro pulsador que no sea el de alarma¡ el sistema de control no obedecerá y por tanto la lámpara del pulsador en cuestión no se iluminará. 5. La respuesta del ascensor será llevar a la cabina a la planta inmediatamente inferior al punto donde se encuentra y abrir las puertas. actuando de nuevo sobre el pulsador "A" o sobre cualquier pulsador de planta o de apertura de puerta. Puerta: • Cuando la puerta se abre¡ permanece en este estado 5seg.AlJTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 229 5.

• Si el elevador está en reposo y es requerido en algún piso para subir o bajar. después se parará en el piso 3 para subir al nuevo solicL tante.5. Si el usuario decide subir y alguien más en el camino también quiere subir. Es el estado de reposo de este al cual regresará después de no ser requerido. 6.78. Nota: El elevador sólo tiene cupo para 3 automóviles.5 . Por ejemplo. • En el extraño caso de que 2 persona soliciten el servicio al mismo tiempo. • El elevador debe contar con sistema de arranque y paro. Sin embargo en el caso donde un nuevo requerimiento del elevador vaya en contra del sentido del deseado por el usuario actual. DI +----7.DD Figura 5. • El elevador debe guardar en memoria todas las solicitudes que tenga cuando se encuentra llevando una carga y no tenga cupo. primero irá a ese piso (independientemente de que alguien lo requiera en el transcurso en que se dirige hacia donde lo solicitaron) y cumplirá con el requerimiento del usuario. El siguiente es un sistema de dos móviles que transportan P::'IIl máquinas-herramientas. siempre se le dará priorL dad al que se encuentre más arriba.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA 230 '( lABORATORIO S. e ~ tradas y salidas del elevador de 24 VCD para poder hacer • El elevador debe tener cupo para 3 carros por viaje (en la caja transportadora). primero cumplirá con lo requerido por el primer usuario y luego atenderá la necesidad del otro usuario. Controlador Lógico Programable • Se debe contar con un tablero interfase con un PLC. • Al inicio del programa el elevador debe permanecer en el nivel 1 y ahí permanecerá siempre que no se le requiere en ningún nivel. el elevador no se detendrá. posteriormente se parará en el piso 2 para bajar el primer usuario y por último se parará en el piso 1 para dejar al segundo usuario. Móviles desplazándose sobre pistas para el ejercido 5. entonces el elevador se detiene en ese nivel. ¿Qué hace el elevador? Entonces el ascensor primero irá al piso 4. y si el usuario decide bajar y alguien más en el camino decida bajar también el elevador se detiene. pero al piso 1. el elevador está en reposo y es requerido en el piso 4 para bajar al piso 2.DD ~ ~liMl@J Pl\12 DI +----7. justo cuando va subiendo alguien en el piso 3 también lo requiere para bajar. • El programa de control del elevador debe realizarse en diagrama GRAFCET.

cada móvil se desplaza gracias a un motor De. En ese punto están accionando fines de carrera (FC1. • Si el obstáculo en el camino del móvil tarda más de 60s. la orden de reanudación se da con el pulsador de marcha PM. Se accionan simultáneamente los pulsadores PM1 y PM2. se debe detener puesto que los móviles disponen de sensores de proximidad adelante y atrás. FC2). . Cuando se da la orden de movimiento mediante los pulsadores PM1 y PM2.. IF. etc. Cuando llega al extremo derecho. los móviles inician su desplazamiento hacia la derecha sobre pistas planas rectas. por ejemplo. • Indiferentemente que salga primero M1 o M2. Cuando se detiene el móvil por ese motivo. S! E D if: I VVHILE. se debe devolver a la estación de donde venía. • Si alguno de los móviles encuentra un obstáculo en el camino.ELSE. Tarda en desplazarse en un sentido 2min y al llegar a la derecha permanece 20s.5 Texto Estructurado El texto estructurado ST (Structured Text) consiste en una serie de instruc_ ciones expresadas en lenguaje de alto nivel. Si el obstáculo se encuentra cuando el móvil parte desde la izquierda. El móvil tarda 3m in en su desplazamiento en un sentido. En el funcionamiento de los móviles (pueden ser un AGV) se presentan los siguientes eventos: • Sólo se desplaza el móvil M1. permanece allí 15s. El desplaza miento se indica como DD desplazamiento hacia la derecha y DI desplazamiento hacia la izquierda.. . WHILE . cuando llega el móvil M1. 5. La longitud de la pista es de 100m. se debe dar una alarma que indica el peligro..THEN . Ejemplo: IF value < 7 THEN HILE value < 8 DO ¡al e:=value+1. Controlador Lógico Progra e dos móviles: M1 y M2 que está en su punto de reposo en la izquierda como se indica en la ra. ambos deben permanecer mínimo 50s y se deben devolver al tiempo..231 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 5.DO. En cada estación de la derecha se tiene un pulsador auxiliar que se usa para esta situación especial. se detienen. permanece 50s y los dos móviles deben regresar al tiempo.9. permanecen un determinado tiempo. Cuando llegan al extremo derecho y accionan los sensores FC2 y FC4. así que puede hacerse la inversión de giro. Si el obstáculo se encuentra cuando el móvil regresa desde la estación de la derecha. primero el móvil M2 a la derecha. • Los pulsadores de marcha PM1 y PM2 solo actúan cuando los móviles están en los puntos de reposo a la izquierda (Home). la orden se da con un pulsador auxiliar que se encuentra en esa estación.. y regresan a su posición inicial. Fin ejercicio 5. al llegar a la derecha. antes de invertir giro y regresar. Allí espera hasta que se de una orden directa sobre el móvil para que reinicie su desplaza_ miento. el móvil continúa con su desplazamiento en el sentido en que iba. Luego que se libera el paso. • Sólo se desplaza el móvil M2.

El llamado del bloque de función es semejante al llamado de función: está el nombre del bloque seguido de la lista de asignación de valores de parámetros de entrada. reemplaza el valor actual de la variable de la izquierda de := con el valor de la expresión de la derecha. PT := 300). • Asignación de valores de los Parámetros d~. LlAMADOS A BLOQUES DE FUNCIONES Y USO DE FB: En lEC 61131-3 se establece un ecanismo definido para el llamado y también para la salida de una función o bloque de función. -A=CIV1D TMR.~ ~ J .. ASIGNACIONES Una asignación es la instrucción más simple. CV:= CV + 1.Q CMD_ TMR(!N PT := 300).Ejemplo CV := CV:=+%IX5. __ ~ ..ABO 232 Como se observa en el ejempl I el exto estructurado es un lenguaje de alto nivel tipo Pasea!.:. C:=SIN(X).. entre paréntesis. Controlador Lógico Programable RATORIO L. I Llamado a bloque de función A continuación se detallan algunas instrucciones de la TABLA 1. . La TABLA 1 contiene las instrucciones del lenguaje ST. El siguiente es el ejemplo dado en la TABLA1: Nombre del Bloque de Función ¡ " ••• . La estructuración de los datos es común a todos los lenguajes estudia_ dos mientras que la estructuració e instrucciones es una característica del lenguaje estructu rado. Cada asignación termina con punto y coma (. El resultado de la variable Q se asigna a la variable A . 8 valor que tenga actualmente C es reemplazado por el valor numérico del seno de X. A=B.no AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEa 5. I RETURN.O. Significa que el valor actual de la variable A se reemplaza por el valor que tenga la variable B. El llamado de la función consiste en la especificación del nombre de la función seguida por los parámetros de entrada.. Tabla 1 ~Tipo de Instrucción Asignación I A=CMD TMR.) como se observa en los ejemplos de la Tabla 1: A:= B.~_~ P'?~ntesls _r. que incorpora conceptos I amentales para la estructuración de datos e ins_ trucciones. Significa que el valor actual de CV se incrementa en uno debido a la expresión CV+ lo C := SlN(X). 1.CMD_ TMR(IN := 0f01X5. entre paréntesis.t~~~. •• .

conocidas también como instruccio_ nes de derivación del programa. En la segunda línea del ejemplo. Continuando con la TABLA2. El bloque RS_ALARMA.AUTO MATIZACIÓN S. !ElSE END J:=J+2. ENDJF Y:= LOG(X): Si X> O. 0:=8'8. El estado de la salida Q del bloque RS_ALARMA se asigna a la variable ALARMA. Otro ejemplo de manejo de bloque es el siguiente: RS_ALARMA(S := FAu. es un bloque f1ip-f1op RS (reset-set. Controlador INDUSTRIAL: 233 TEORÍA Y LABORATORIO Lógico Programable Se llama al bloque temporizador CDM_TMR. 12: ElSIF 0=0. FOR 1:=1 IFJ:=I: ARR[I] BOOL BOOL2 = 70 1 := :=THEN TRUE. Inslruction type C:=A. que se asigna la entrada física %IX5. El siguiente es un ejemplo en el que se utiliza esta instrucción: de una función o IF X< o THEN Valor:= -1.HllE J<= 100 ANO ARR[J] <:> 70 DO I 1 .mDle J:=-1. . el bloque IF termina inmediatamente. que es el valor de preselección del temporizador. C:=O. IIF 0<0. Son dos básicamente: IF-THEN y CASE. Los parámetros de entrada del temporizador son: IN.0 ENO END REPEAT REPEAT: ElSE EXIT. PT. WHllE. luego se asigna a la variable Y el LOG(X).. se asignan los parámetros: cuando se detecta FALLA_TALADRO.BOOL2:= EXIT. IEx. IEND CASE.0 THEN END FOR.. Debido a esta falla se ACCIONA_BOTaN de emergencia y la entrada R se pone en 1. a la variable A se asigna es estado de la salida Q del temporizador CDM_TMR. TO OF100 BY 2 DO IF.Q R:= ACCIONA_BOTON).A_TALADRO. C:=8. Error:= 1. I I IJ:=101. BOOl1 FAlSE. Tabla 2 I i WHllE 1 CASE EXIT instruCliGREPEAT Emptv IFOR ! IIIF I UNTll J= 101 OR ARR[J] = 70 CASE END INT1 IF. J:=J+2. están las instrucciones de selección.J:=1. ALARMA := RS_ALARNA. RETURN: es una instrucción que se utiliza para permitir una salida anticipada bloque de función. RETURN. la entrada set S se pone en 1. t1: .

Si se cumple la primera condición. La forma estándar de una selección múltiple con CASE es: ' . END_IF.. entonces se evalúa la expresión Boo/eana 2. THEN maquina_para. será evaluada la condición que sigue a ElSIF: si se cumple. ENO_IF. si no se cumple la primera condición. se asigna a la variable e el valor que tenga la variable O y finaliza el lazo IF. Si la expresión Boo/eana1 es falsa. de lo contrario (siendo O mayor de O).AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 234 5. La estructura general de esta instrucción tiene la forma: Syn ale IF <Boolean_expression1> THEN <IF _instructions> {ELSIF <Boolean_expression2> THEN <ELSIF _inslructions1> ELSIF <Boolean_expression <ELSIF _instructions n-1 > n> THEN ELSE <ELSE_instructions> END_IF: } The par! in braces O is optional. ELSE C:=O. ELSIF 0=0.0 THEN C:=A.. + 1: Un condicional con varias ramificaciones se plantea en la Tabla 2: 0:=8*8. Se repiten las veces que sea cierta la expresión Boo/eana 2. entonces (ELSE) se realizan las instrucciones y finaliza (END IF) el algoritmo. puede utilizarse la instrucción CASE. es decir. Se repite las veces que sea cierta la expresión Boo/eana1. porque O es mayor o igual a O... entonces se realizan las instrucciones 1. se asigna a la variable e el valor de la variable B... entonces se asigna a la variable e el valor de A. es decir: D < O. D igual a O. Si la expresión Boo/eana es falsa. El desarrollo del algoritmo para la forma general es: Si la expresión Boo/eana1 es cierta...1.. Un arreglo algo más amplio se muestra en el siguiente ejemplo: IF pieza_ok THEN numero = numero ELSE contador: = contador . INSTRUCCIÓN C4SE Si debe hacerse una selección entre varios grupos de instrucciones posibles. Si la expresión Boo/eana 2 es cierta entonces se realizan las instrucciones 2. La instrucción IF más simple utiliza sólo un IF-THEN.• .0 THEN C:=8. Controlador Lógico Programable INSTRUCCIÓN IF.. .•. Por ejemplo: IF sensor_detecta END_IF. IF 0<0.

Vaiue4. BOOL2:= FALSE: EN O_CASE: Si el entero INTl tiene el valor 1. BOOl3 := TRUE.. así se realiza la ii.. Si el entero INTl tiene los valores 1 y 5 entonces a BOOLl se asigna el valor TRUE Si el entero INTl tiene el valor 1. Otro ejemplo parecido al anterior: CASE INT1 OF 1. BOOl3 .20: BOOl1 := TRUE. BOOl3:= TRUE.ü. Si el entero INTl tiene el valor 2/ entonces a BOOL2 se asigna el valor FALSE y a BOOLE3 valor TRUE. . 12. Si la variable <varl> no tiene el valor <value i>. Si la misma instrucción tiene que ser ejecutada para un rango de valores de variables. Si el entero INT1 toma los valores desde 10 a 20 (10/ 11. 5: BOOl 1= TRUE.struc_ ción común a ese rango de valores. Si la variable <varl> 2. 10.. entonces a BOOLl se asigna el valor TRUE y a BOOLE3 se asigna FALSE. <Instruction 2> <Value3. Si la misma instrucción tiene que ser ejecutada para varios valores de variables. El ejemplo propuesto en la Tabla 2 se muestra a continuación: CASE INT1 OF 1: BOOL 1 := TRUE. ENO_CASE. Value5>: <Instruction 3> <Vaiue6 . 3. Value1 O>: <Instruction 4> <Vaiue n>: <Instruction n> ELSE <ELSE instruction> END_ C. entonces se pueden escribir esos valores uno después de otro separados por comas y entonces la instrucción común es ejecutada. ElSE BOOl1 := NOT BOOl1. . 2.= FAlSE. entonces se puede escribir el valor inicial y el valor final separados por dos puntos uno después de otro.SE: La instrucción CASE se procesa de acuerdo al siguiente modelo: 1.= FAlSE. BOOL2= BOOl1 OR BOOl2. 4. entonces se ejecuta la instrucción <ELSEinstruction>.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 235 5. Controlador Lógico Programable Syntax: CASE <Var1> OF <Value1 >: <Instruction 1> <Value2>." 20)/ entonces a las variables BOOLE1 y BOOLE3 se les asigna el valor TRUE. BOOl2 . entonces a BOOLl se asigna el valor TRUE Si el entero INTl tiene el valor 2/ entonces a BOOL2 se asigna el valor TRUE Si no tiene ninguno de los dos valores/ entonces a las variables BOOLl y BOOLE2 se asigna el valor FALSE. tiene el valor <value i> entonces la <instrucción i> es ejecutada. 2: BOOL2 := TRUE: ELSE BOOL 1 := FALSE.

Esta prueba de comparación se efectúa al comienzo de cada iteración. Las <INSTRUCTIONS> son repetidamente ejecutadas tantas veces como la <BOOLEAN expression> sea verdadera. I WHILE <Boolean express ion> DO <Instructions> END_WHILE: Significa que se establece una condición que cuando se cumple¡ el lazo será ejecutado. cuando las instrucciones <INSTRUCTIONS> son ejecutadas¡ el valor de la variable <INT_VAR> se incrementa en el valor <STEP_SIZE> y cuando la variable INT_VAR es mayor que END_VALUE¡ finaliza el bucle FOR. La instrucción a desarrollar es asignar al valor actual de la variable VAR1¡ el valor de la variable multiplicado por 2. Si no se especifican desarrollado. esta es la variable de control. END_FOR. INSTRUCCIÓN DEL LAZO FOR: La sintaxis general para el lazo FOR es la siguiente: FOR <INT_ Var> := <INIT _ VALUE> TO <ENO_VALUE> DO BY <Step size> <Inslructions> ENOJOR. los incrementos¡ la variable de control se incrementa en uno con cada ciclo La variable de control¡ el valor inicial <INIT_VALUE> y el valor final <END_VALUE> expresiones del mismo tipo de dato entero: INT¡ SINT¡ DINT. Las <INSTRUCTIONS> son ejecutadas desde el valor inicial <INIT_VALUE> hasta un valor final <END_VALUE>. anidar. Cuando la expresión Booleana es falsa¡ la instrucción nunca será ejecutada¡ finalizando el lazo WHILE. Erg:=Var1 . Tener en claro que en este lazo¡ antes de ejecutar el lazo¡ se verifica la condición. Se asigna a la variable INT_VAR un valor entero.AUTOMATIZACIÓN 5. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 236 Controlador Lógico Programable Si el entero INT1 no toma ninguno de los valores anotados¡ entonces a la variable BOOLE1 se asigna el complemento del estado actual de la variable BOOLE1 y a la variable BOOLE2 se asigna el resultado de la operación lógica de los estados actuales: BOOLE1 OR BOOLE2 Finaliza la instrucción CASE. INSTRUCCIÓN DE LAZO WHILE El lazo WHILE puede ser utilizado como el lazo FOR con la diferencia que condición para la terminación del lazo puede ser alguna expresión Booleana. Un ejemplo sencillo deben ser del uso del bucle FOR se muestra a FOR Counter:=1 TO 5 BY 1 DO Var1 :=Var1 *2. Los bucles FOR se pueden conti nuación. Ejemplo de aplicación: . t' La variable COUNTER es la de control e inicia en uno y con cada iteración se va incrementando en 1. Por defecto la VAR1 inicia con valor: VAR1 = 1¡ así que en la quinta iteración¡ VAR1 = 32.

Counter := Counter-1. ¡ INSTRUCCIÓN DE LAZO REPEA T: A diferencia del lazo WHILE. ENO_IF := S + S f' ! J: ENOJOR. finaliza el lazo. Si la instrucción EXIT se halla dentro de un bucle anidado.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 237 5. asignar a al valor de la variable VARl su valor multiplicado por 2 y decrementar en 1 en contador. en esta instrucción la condición es chequeada luego de ejecutar el lazo.. La sintaxis de esta instrucción es la siguiente: REPEAT "- <Instructions> UNTIL <Boolean expression> END_REPEAT. El siguiente es un ejemplo en que se utiliza el lazo REPEAT: REPEAT Var1 := Var1*2. EXIT se realiza un salto a este punto*') ENOJOR. la salida será desde el bucle más profundamente anidado en el que se halla la instrucción EXIT. La siguiente instrucción a ejecutar es la instrucción inmediatamente después del fin de bucle (ENDJOR. END_WHILEEND_REPEAT). por ejemplo TRUE. Las instrucciones <INSTRUCTIONS> se repiten mientras la <BOOLEAN EXPRESSION> tenga cierto valor lógico. finaliza el lazo. esto significa que el lazo correrá al menos una vez. en un lazo IF. Cuando el valor lógico cambia a FALSE. antes de verificar la condición de ruptura. WHILE o REPEAT. FOR. hasta que el contador COUNTER = O terminando el lazo. Counter := Counter-1: UNTIL Counter=O ENO_REPEAT: El valor actual de la VARl cambia a su valor multiplicado por dos y el contador COUNTER decrementa en uno. FOR I := 1 TO 2 DO FOR J := 1 TO 3 DO IF elTor THEN EXIT. esta es la instrucción 5:= S + 1. END WHILE I Mientras el valor del contador COUNTER sea diferente de cero. S:= o.En el ejemplo dado. Cuando el contador sea cero. (* Si se ejecuta la instrucción S:= S + 1. La Tabla 3 muestra los operadores en el lenguaje STo . INSTRUCCIÓN EXIT: Se utiliza para terminar iteraciones antes de cumplir algún número preesta_ blecido de ellas. Controlador Lógico Programable WHILE counter<>O DO Var1 := Var1*2.

.~".. 1 L Derecha I i II 1--..SF (nul[X5j) · .--l i 1.<=:>= ANO <> + OR XOR Weakest bindin~ I(E ' IINOT EXPT BindinQ strenQth Stron~est bindin~ I Symbol I¡-Function name I~AOD Modulo Add -(para meter lis!) loperation -j Ejercicio 5..---_. ¡ ~ I ------d 1 t~_Ii].a f Poslclon! L_ ..T-'~~-~-~. EN LAZO CERRADO r·-:-~·Lr~~~...6 '. __ .. + 1 U ~i.7't. ! 6 Cerrado ._·M·_ ..... _.~~:..__ t L-r-x_o ! ' .. I 2 11 11 I ¡¡ -I 3 1 25 Alca nZ.• ··· __ t¡ . .·_ fl-.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 238 5. ··. .M.' I ~~~2?~ i led2 1 Fin Circuito Cerrado (X25) _ Modo I Le031 SP3--·.• _ .··=¡L Manual 1 BP2 i t GRAFCET PRINCIPAL I .. 11' . J . 51 -r I[ f...I-ll 1 ._."._----.. Controlador Lógico Programable Tabla 3 Put in parentheses __ equal Subtract Not Compare to Boolean XOR Boolean OR Equal to ANO Function Divide Exponentiation Multipty Building ofcall complelllents Negate = -<.~ ¡ ¡ S2 tI:1 t... GRAFCET DE POSICIONAMIENTO BP1 el consignes valides ti :·_-~-·~Cil"CUito i LeaS End.:>. El siguiente diagrama GRAFCIT se obtiene a partir de algún tipo de proceso."..

En la operación OR. En la etapa X25 retorna al proceso principal de acuerdo a la transición: Fin Circuito Cerrado (X25) ubicado en el proceso principal después de la etapa X5. DESC_A_B y otras). En este ejercicio. sólo indican que continúan de una columna a otra. el proceso pasa a la etapa X20 y la transición Start_BF(X5) (Comience Circuito Cerrado) es cierta. Escriba un enunciado y el programa en texto estrudurado. Deduzca el funcionamiento proceso. El siguiente es un diagrama GRAFCET obtenido en el PLC ABB. Cuando el proceso principal evoluciona a la etapa X5 y activa es estado Circuito Cerrado. Los números que están encerrados en círculo no pertenecen al programa. Esto es posible. Controlador Lógico Programable Analizar el diagrama y deducir el funcionamiento del proceso que lo representa. las etapas D_PROG y C_PROG quedan validadas simultáneamente y el proceso evoluciona en esos ramales. Dibuje el diagrama de estados de acuerdo al funcionamiento. en la derivación OR de la etapa RET_D.239 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 5. cuando la transición S2 es cierta.:'< cs~ 1 11 N D·:·f:j(i~:' DSb2 •3 T3 ~ T::JICIÚ L[> D_w::SC Ini! En e-ste diagrama se observan operaciones combinadas de AND (en la transición S2) y operaciones OR (luego de la etapa CARGAR. Por ejemplo. el diagrama de la izquierda se puede considerar un proceso principal (de la etapa XO a la etapa X6) y el diagrama de la derecha (etapa X20 a etapa X25) es un subproceso. 2. DSbl slep5 N eS1 N CS2 N N eS3 Dl~::. Asocie a un proceso real. Recordar que en la operación AND. cuando se tienen procesos y subprocesos. Observar en este diagrama que se tienen dos etapas iniciales (XO y X20). sólo es cierta S4 o PANIC no ambas condiciones. así que realmente esta es una OR exclusiva. . de ese 05a1 . se desarrolla el subproceso. sólo uno de los ramales evoluciona. dibuje el diagrama de estado y escriba el programa en texto estructurado.

• Et'lD_V.PT:=T.¡:<.e.(.~2r. :==1-"rL:-.: __ :I..:.A.':E:::.. SUST3 ftT ·¡\':. ...PV:=2).-~:.:3). S=:: BT3:=TI=:ll'. 11 SUST3:==F 8T1 = I ': . BOOL.. TOLV.¡.: .:.. /!<... .?:::. LOTE:= CONTE04.::~Xf:.~~~..Jr-SU..jE THEN SELLe.1:="F TOLV. el diagrama de eventos y dibuje el diagrama GRAFCET.o~'~T.J1·:' THEN SUST1 :=.:.F: CS4 AT')t(.?< 80C'L..~G.T '.._~. ! 1. ..I: EN['_iF.-. AC. 8b1 . i I¡ ~:~.l . J%T '·>:~Lit3C. T ::di.á..t·.RESET:=P..{Cl Sa1 A.1>::.. _~J 4 .T '>.2:=·~Til == "j~:. ! I TIEMPO~ I 1 LOTE1: INT.:Pp~::..:.f/:.T: .:.REBOOL.AT :.1: gr)OL.A.:...SE.·O. SUST1:= iT-:I:(':' =n-':?! .::' ACABA_PROCESO:= T~UF..l CONTE03 CTll CTU CONTE02 I TIEMP06 TnbJ ¡ ._..:--· I.~.PV:=2).FI Al S'.AT''l.:.T %GiXtil..Q.NO BT3= TF:'X: T:-lE~J BT4:= COhlTE03Q ANO COtJTE02.'.~~~~ T~~~..XÜ2.1:. ! BT2:==t. T3:BOOL. ~ :: ~'ll~IO. Controlador 240 Lógico Programable Las variables que se utilizan en el GRAFCET se presentan en la siguiente tabla DECL-UL\CION ! Vi~R_ OUTP LIT aOOl....~.·¡ :):BOOL. ¡ ¡ TiEMP01 (JN:=S2.OH: I !¡ SP1 .0: Db ..T S:.r-:G:::L800L..:..¡: BOOL. T::-U~·1HEtJ IF SP~ == IF S3 IF SP1 8T1:= = T2~!:':: THEt~ TA?IC'O:= T..9: BOOL. BT3:=r .. o" ¡""N': 83 iNPUT AT '"r.'"). MI{.oOR1 TAPADO:=ü.T'~~. DE VARIABLES 3d .: YI~.f.f. TIEMP03. l\/AR T1:BOOL..C'IÓN 1IV"R I'.T'~. i¡COIIlTE01 (CU:=S2. TlEIllPC'3. CONTE01.).PV:=2)..PT:<-~::::'').8:800L.A.. %C:."-'<(:.::'L:'::E-.:)~.c.. T6:800L. ¡TiEt.~G:< j CONTE04: CTU.·0>'5::~: aCiOL.. 1 .Q.':800L.~¡>ú.T~~~1x:úU.~ ~~:BOOl.o::.. 8T4:=T~'UE.LEtn¡:.. CS1 AT .:. GOOl. W PARE 8D:=:-.P05(IN:=S5. 3.'.:!':~: CALENTAD0R2:=:.2.1 PROGR~L>" EN TEXTO ESTRUCTUR'illO J------.:.~:: GOOl: lb .::.~:.:.J: De AT ~:)G.:: CAlENT. 11' SP5 = T.*'~Q:xJ.?~."OGRAM I DE VARIABLES r-----¡ PLC]RG--¡I ¡ 1 .x/X:-(e1 . END_1F CAlENT.~.i3i.C::/Ei [ 7: BOOL..L8E..OL. 0881 AT '~o><ó1. 83. 81 j 1'1 TfEMP04: :ON.RE. .: BOOL..:6:<.To..iP.>~!:~1_2: 800L..::L'E.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. BT3:=COhlTEO'l.':·.·S:BOOl.T c.a BOOL.DOR2:==::-t-l. _. :~J~~.' BOOl-. 08a2 AT t.¡~~f3-1_ ~o: BOOL..~.11: BOOL.A.A.~:.U %O~-(fl . ENO_ir C.l: ~~OL. Sb2 AT ". eS2 T2:BOOL. lJ l. END_lF E!'iD_ir EtJ['_iF I l.NIC CS3 AT 'X·:::.8AJ'ROCE80 END VAR :': BOOL.:>5::: TR.llDOR1:= .i:3: BOOL.(.. •.¡)}¡ .PV:=2). X1: BOOL. . 84 . F. 11 TOLVA2 TOLVA1 AT 8T1 <:.1?:BOOL.3.'.'..'U9:800L: ': 3: BOúL.'><¡.ADOR1.'Y¡::.A..l. .T '}.::':~.C~'l:'i2 :-: er)(IL..!l.. GTU.:3: BOCL.L<\i:'S BOúL.. X2: BOOL.-1¡:r~ SUST:?::::~' ••.7: GOOL.'-!::N =. .~. SUST2:=l:¡·..>~[:'1:1: BOOL. SU8T3:=¡¡'.A.. lf BT2=)'F:'.T(~~.G1.:. :~. I 1 1 SUST1 Al '"í. IF 85 = . Da .R. ENO_IF.-!:JJü:.¡.DO:::: ?..o:.T: THEN SUST2:=TF.RESET:=PARE.A.:_.T<'~:. PT:="j'j:::. le AT Idj.): ¡TIEtft.j>~iJ}fi:800l. MIX== ~""': .).RESET:=PARE.f. 8T3 .1...'LSE. T4:800L.i->.f: ~ eOC'L l' .:~'!T..>"SE.i2 !: 800L. 1 LOTE 80'). DSb1 A.'"':'.U 1 :BOOL.¡:¡..•. 814:=0.:. GO':)L: P.':P05(IN=S5.Q. ~ J2 3 BCOL. DECLAR>. CONTE03(CU:=S5.. ~T2:=CONTE01. SUST3:= = T. Id Se .{. DSbl Jl.T Ef\JD_V. Deduzca el funciona miento.. !CONTE04(CU:=SP6.A.'..1 '*..:: C.::RE.'.:' J .~..:~.~G(:. CALENTADOR2 AT '?:.. la ft.l:.t.T'1¡ISB~..RESET:=P.':P04(IN:=83.::.Q.¡1:= 8T2==Tl~M?0t. SUST2 Al ~'(.q:{['.4.:::. iF 3.PT:=Tt::. TAPADO SELLADO P'.. Al 4 .6: .T ~_::-. CALENT..::. 1_ .'.!:·.. ¡CONTE02(CU:=S3. Dd AT '>~(:>~_:1-1_~::BOOL.•.s::. P.G1.':'~:.U. 85 ".::.JC3 Q.. TP.114: 800L.~>:.Q. El siguiente es el texto estructurado de algún proceso realizado en el PLC ABB.-.¿~~..:..*"O.::~~~:~:~~.._.LEtn.S:E:r. SUST1 :=F.f. TAF'AD0:=T:::' :E.."I'.L:·. • 82 AT ·:~-i:x:tiQ. 1 j TtEr. S: BOOl.c·. SELLADO:=O.LSE..~:. THEI" CALENT.4..=T=~?l¡:!.1 ·:'~~<S3.:~. ____ .T Sa2 'X.-:li! .

AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 241 5. Controlador Lógico Programable 4.6 . Ready ResetLift PowerOn ls D_lnit_I-1 IN Ready -i N R ~I MotorControl CheckLimits ApplyBrake Proximity(FloorCall) ~ Fault OR EmergStop = 1 OR Fault Motorlnching Fault Floor(FloorCall)=1 ANO NOT Fault N Alarm S ApplyBrake R PowerOn Fin ejercicio 5. El siguiente diagrama GRAFCET se obtiene a partir del funcionamiento de un ascensor. Analizar el diagrama y deducir su funcionamiento. Dibuje el diagrama de eventos de acuerdo al funcionamiento. Escriba un enunciado y el programa en texto estructurado.

Q para las salidas y M para los elementos o marcas. Q Y M. Memory BYTE Input BYTE. IEC1l31-3 emplea otra letra para describirlos y que se coloca enseguida de las letras 1. Que como s"eobserva en la tabla pueden tener 8 o 16 BITs. igualmente. MX IB. salidas y la memoria. una salida o un elemento de memoria del control. uso por todos los fabricantes de se realiza con las letras 1 para las de memoria. están definidos por lEC 1131-3 Y son de obligatorio PLCs. tal como los describe el tipo de datos BOOLE. Controlador Lógico Programable 5. En este caso. Recursos de los PLCs En esta sección se definen ciertas características particulares de los PLCs. Output BIT Memory Oulpul BYTE. está afectado inmediatamente y no indirectamente a través de una variable simbólica definida.QB~ MB BITs 1BIT BIT 816 BITs Input BIT. Los tres elementos son del tipo BIT. una entrada. sólo las salidas.10. Memory WORD . INPUTS OUTPUTS MEMORY 1 BOOl Q BYTE WORD M Bit sequence of lenght 1 Bit sequence of lenght 8 Bit sequence of lenght 16 Los tamaños de 1BfT. respectivamente. o almacenar información en los elementos de memoria para la continua_ ción del proceso. La designación de los elementos mencionados entradas. Oulput WORD. WORD. Q. entradas y elementos de memoria del PLC pueden ser direccionados directamente por un programa de control.QX. puede el PLC recibir información de los procesos conectados. sólo puede influir en estos procesos a través de sus salidas.L Los tipos de datos de secuencias de BITs son los BYTES y las palabras WORD. M IX. salidas y elementos de memoria. Según la norma lEC 1131-3. los elementos más importantes de un control incluyen las entradas. conocidos como f1ags Siempre que el control lo soporte. Sólo a través de las entradas. Así pues. el direccionamiento directo significa que en el programa. 1. Las denominaciones para los recursos: entradas.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 242 S. pueden direccionarse recursos con mayor longitud que un BIT. sólo puede asumir los valores o _O.

• Valores de conteo • Cadenas.O. -S. IEC1131. La siguiente tabla ilustra algunos ejemplos de este direccionamiento directo.tiempo 123_456*.3 ha establecido las definiciones para la representación de los datos a especificar como: • Valores de tiempo. Puedeestar acompañada por la fecha. o %MW27 %QBS %IXI2 Input BITWORO 125 27 Memory Word I %112 Output BYTES %IW5 Direccionamiento simbólico: Un identificador simbólico siempre consiste en una letra mayúscula o minúscula.1 12. t#3. Representación de datos. DESCRIPCIÓN EJEMPLOS DESCRIPCIÓN Time#18ms DATE_AND_TIME#2006-Q9-30-13:18 :43. pero no tiene significado * La línea EJEMPLOS . debe ser posible especificar valores de tiempo.. a la designación del recurso se antepone el signo %. La Norma lEC 1131-3 para diferentes tipos de datos de tiempo es: • Duración: para la medición de resultados • Fecha • Hora del día: para sincronizar el inicio y final de un evento.o binario) AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 243 5.123_ 2#1101_0011 2#1111_1111 (211d) (255d) Enteros Fecha(211d) Fecha y Hora DA1E#2006-Q9-21 TIME_OF_DAY#13:18:43 t#6h_20m.55 4* S#377 8#323 1#18ms. etc. En un programa de control.55 Duración Hora del día de D#2006-Q9-30 TOD#13:42. +75 (255d) -12. arranca Inicia_motor.5s. Controlador Lógico Programable Si los recursos en un programa de control deben ser direccionados directamente. dígitos y un guión de subrayado si se requiere. 0.8s L) entre dígitos es para facilitar la lectura de de los números. -S. La siguiente tabla muestra la representación de varios datos numéricos. Por ejemplo: para_emergencia. t#3m4s 16#FF 16#03 0.0. de recuento.

Estas sólo pueden leerse dentro de la unidad de organización. las variables y su asignación a un tipo de datos. Estos tipos de acceso se muestran en la siguiente tabla. Estas unidades son: • Configuración. El programa de control . se introduce entre estas palabras clave. Análogamente. • Programas. Para los lenguajes gráficos. .) ") *} END_VAR Todas las declaraciones de variables siempre empiezan con una palabra clave. • Recurso. que introduce la declaración de la variable. que designa la posición de la variable en la unidad de organización del control (para el ejemplo esta palabra es VAl<) y termina con la palabra clave END_ VAR. r. el tipo de dato que se indica tras dos puntos y termina en punto y coma. (4r emperature rFlag for manual operati. por ejemplo. Full. estos deben crearse con las palabras claves VAR_IN_OUTEND_VAR. lN_ GLOBAL OUT lNF'UT Input variables - - VAR VAR VAR_OUTPUT VAR_ VAR_EXTERN VAR.on ("Flag for "fui!" aM "open" ..AUTO MATIZACIÓN 5. Open: BOOl. ST) las declaraciones de variables son aproximadamente las mismas que las utilizadas en el lenguaje Pasea!.En los casos en que se permitan variables conteniendo valores de entrada y salida. Para los lenguajes de programación textual (ll. Externa! valÍ.ables Global variables Local variables Oulpul variables las variables de entrada son declaradas con las palabras clave VAR_INPUT y END_VAR..1anuaI : BOOL. • Bloques de función.está construido en unidades de organización individuales. las variables de salida se definen con las palabras clave VAR_OUTPUTy END_VAR. • Funciones Todas las variables tienen una posición específica. END_VAR VAR_IN_OUT VALOR : INT. INDUSTRIAL: 244 TEORÍA Y LABORATORIO Controlador Lógico Programable Declaración de variables. VAR_INPUT Input : If\IT. un bloque de función. END_VAR las variables especificadas de esta forma representan variables de entrada. sería factible una forma tabular con el contenido equivalente. Este proceso se repite para cada variable a declarar y cada variable se escribe en una línea separada. Como se observa en el siguiente texto: VAR Temp : INI. Cada tipo tiene una palabra clave. en las que se especifica: un identificador o identificado res simbólicos de las variables. lEC 1131-3 distingue entre seis tipos diferentes de acceso a las variables. alimentadas externamente a una unidad de organización. END_VAR VARJHJTPUT Resultado : INT.

Para facilitar el acceso de datos global a una unidad de organización. hay que observar existir varias veces en diferentes unidades de organización. se requieren variables para resultados intermedios. La declaración se realiza de una forma similar. por ejemplo. En el caso de estas variables. Esta estricta unidad de declaración para todas las variables define únicamente qué variables son reconocidas por una unidad de organización y como pueden ser usadas. denominadas locales. sólo deberán ser cambiadas estas declaraciones. Se utiliza la palabra clave AT para asignar variables a las entradas y salidas del control. END_VAR Las variables especificadas aquí son locales para una unidad de organización y solamente pueden ser utilizadas en ella.AUTOMATIZACIÓN 5. según IEC1131-3 siempre es posible utilizar variables direccionadas directamente tener que asignarlas a un identificador simbólico. del pulsador paro. locales son completa_ Una variable también puede ser declarada globalmente. el acceso a los datos globales no sería permisible. Sin embargo. que no son de interés que también pueden posible. por ejemplo. en cuyo caso puede ser accedida universaL mente. esta declaración debe ser regis_ trada en la unidad de organización. Sin la declaración mostrada arriba. que deben permanecer desconocidos externamente. Controlador INDUSTRIAL: 245 TEORÍA Y LABORATORIO Lógico Programable Esta última forma representa otra opción y permite la declaración de variables que pueden ser leídas y utilizadas dentro de una unidad de organización. END_VAR VAR_EXTERNAL GlobaLvdlue : INT.2 AT %MW1 END_VAR :BOOL. Cualquier utilización. :WORD. o de la Temperatura en un programa existente. END3AR VAR_GLOBAL CilobaLvalue : INT. por ejemplo. leer pero no cambiar sus variables de salida. VAR SENSOR : INT. A menudo. La declaración de tales variables. sin . De esta forma. Son desconocidas para otras unidades organizacionales y por lo tanto inaccesibles. es que varios bloques de función declaren la variable local SENSOR. La declaración en este caso es como sigue: VAR AT%14. Una aplicación típica son las posiciones de memoria para resultados intermedios. utilizando las palabras clave VAR_GLOBAL y VAR_EXTERNAL. no se ve afectada por el cambio. en otras zonas del programa. Un bloque de función puede. empieza con VAR y termina con END_VAR. Para una variable declarada como VAR_IN_OUT se supone que ambos valores serán suministrados hacia y desde la unidad de organización. Si se produce un cambio en el sistema y su conexión al controlador. Las declaraciones hechas de esta forma son el mejor medio para definir el significado de todas las entradas y salidas del control. Estas variables mente independientes y difieren unas de otras.

De esta formal a cada variable se le puede especificar un valor inicial. Controlador Lógico Programable Inicía/izacíón: A menudo es esencial que a una variable se le asigne un valor inicial. Las funciones no pueden contener información de estado. Este valor puede cambiar varias veces durante el procesamiento del programa¡ incluso aunque haya estado definida al principio. Aparte de estas funciones especificadas y bloques de función¡ lEC 1131-3 permite la definición de sus propias funciones y bloques de función. iNT'. Funciones. La especificación del valor de inicialización siempre requiere el signo ":=11. Esta es la razón por la que en un lenguaje textual¡ la invocación de una función puede ser utilizada como un operando en una expresión. VAR_GLOBAL Docena :INT := 12. Las funciones son módulos de software que¡ cuando se les invoca¡ proporcionan exactamente un resultado (elemento de datos). La suma de valores enteros lNT o la función lógica OR son ejemplos de funciones. - Tipo de Dato Valor Inicial BOOL. Esto significa que la invocación de una función con los mismos argumentos (parámetros de entrada) debe proporcionar el mismo resultado. \/VORO O REAL 0. los estados iniciales como estos también son importantes para otros datos. Tales valores iniciales se especifican conjuntamente con la declaración de las variables. .0 TIME STRING T#Os •• (void string)_ El programa para un control está dividido en unidades de organización sigue en el nivel de programación: • Programas¡ • Bloques de función¡ individuales¡ que son como • Funciones Estas unidades de organización de programa están disponibles en todos los lenguajes de programación lEC 1131-3 define una amplia gama de funciones estandarizadas y bloques de función para tareas de control típicas. Los fabricantes o los usuarios pueden así crear módulos de software hechos a su medida para determinadas aplicaciones. Una lista de los valores iniciales de una selección de tipos de datos elementales puede verse en la siguiente tabla. DrNT UINT o O BYTE. SINT. END_VAR Como se ha mostrado en este ejemplo¡ el valor de inicialización se inserta siempre entre el tipo de dato (en este caso lNT) y el punto y coma de cierre. Cada variable es preasignada al valor inicial correspondiente al tipo de dato (a no ser que se especifique lo contrario en el programa). Esto lo facilita la característica definida en lEC 1131-3¡ en donde los tipos de datos tienen un valor preesta_ blecido. Fundamentalmente¡ las variables siempre tienen un valor inicial definido al inicio del programa. Una variable global de este tipo denominada¡ por ejemplo Docena¡ se declara para que al principio del programa asuma el valor 12.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 246 5.

: INT. Para funciones con entra_ das idénticasl como es el caso de la función de suma ADDI no se requieren nombres de los parámetros formales. %lW9 %QW4uDD %1W7 . Los parámetros formales de entrada pueden especificarse a lo largo de los lados dentro del rectángulo. como muestra la figura 5. :INT.1 FiguraS. Representación gráfica de una función Gráficamentel una función se representa en forma de rectángulo. .3 AND %Q4. b) with formal names Uso de parámetros %MW5 "USHl a) wílhout formal END_VAR iN N parameter names formales con funciones Las entradas o salidas booleanas de una función pueden ser negadasl es decirl invertidas especifi_ cando un círculo directamente fuera del rectángulo %05.Sl. La figura 5. independientes del tipo. que funcionan para entrar parámetros de tipos de datos diferentes. De la misma formal la función ADD podría aplicarse a valores del tipo SINT o REAL. Controlador Lógico Programable Las funciones y su invocación pueden representarse gráficamente forma de texto. Figura S. %MVV1 %IW2 4 parameter FiguraS. Las funciones como estas.79. En el interior del rectángulo se indica el nombre de la función. Bloque de función con entrada negada La función suma ADD ilustrada en la figura 5. Todos los parámetros de entrada se relacionan en el lado izquierdol mientras que los parámetros de salida se muestran en el lado derecho.1 %Ml.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA y LABORATORIO 247 5.791 o en F I1dllle Q X Inpuls y Output z t '.82 ilustra las características de una función sobrecargada utilizando el ejemplo de una función ADD. se denominan en IECl131-3 como funciones sobrecargadas. 'lAR AT %QW4 AT%IW9 AT %lW7 AT%MW1 : INT. : INT.SO. Esto es necesario con algunos grupos de funcionesl tales como las funciones de desplazamientos de bits.82 procesa valores enteros INTI por lo cuall las variables direccionadas directamente tales como %QW4 etc. están declaradas como variables de tipo de dato INT.

talt-s (01110 INT..'1nte. como UINT.)(ivs Jo..gran variedad de funciones estándar pueden funcionar utilizando parámetros de entrada de diferentes tipos de datos. estL~n contenidos ~n ANY_BIT ANY_INT ANY_REAL DATOS GENÉRICOS MÁS IMPORTANTES . EN[)_VAR INT~ %IV'll~ ~óN"2~ %t'IW3 P\'1rjrne:tros (le entrada tipo SINT VAR AT %164 : SINT. Los tipos de datos genéricos más importantes se muestran en las siguientes tablas. Controlador Lógico Programable sobre<argada ADD Funcioo To(k.11'''2 %11''¡1~ ----~ ADD_INT l0 %MW3 de una función tipo Funcíones _estándar.1. El tipo se indica añadiendo un guión de subrayado.T ·:. reales ete y para ANY_NUI'1 Tvdos los BITs de Se-CUp.)SIvs ddtos del de plinto flotante tules como REAL. Representación ·.. etr. AT %['1W3 Er~D_VAR IN_T_I Figura 5.IW1 : INT. UINT. para la realización de tareas básicas Dado que una. END3AR %IB4~%~lB6 %IB5~ Función sobrecargada ADD Una función sobrecargada. por ejemplo. AT %~'lB6: SINT. LREAL Tadvs los d.s los tipos de d.Jtos tipo entero tdl~s TI.83 (esto se conoce como una función con tipo). BYTE.82. \"iORD. Las funciones estándar más importantes de tecnología de control se relacionan en las siguientes gráficas. I T(.orllOenb'oc1as '1 f)ilrt1metros VAR A..:ltos fE'sulti1ntes ~(lllpermitidos C.IW2 : INT. SINT~ Figura 5.. A cada grupo se le ha dado un tipo de datos genérico. seguido del tipo deseado.. AT %~oJ\'I3 : INT. VAR : ~ __A[_)D AT 0.83.IW! : INT. el tipo de datos INT como se muestra en la Figura 5. los tipos de datos se han combinado en grupos. AT %IB5 : SINT. AT %IW2 : INT. está limitada a un determinado tipo de datos por el control. AT ~.$ datos del punto flot.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 248 5.llÜl tdles lomo BOOL. : INT.. et(_ l1ún~os enteros ANY _REAL l' ANY tales _INT como INT. Las funciones con tipo son reconocibles por el nombre de su función.

Ejemplo: Ejen~)10: 2=0011_0110_1001 Convierte variables del tipo INT en variables tipo BYTE.. cíclic<1mente BITs izquierda SHL SHR ROR ROL l'lombre FUNCIONES DE DESPLAZAMIENTO DE BIT " 'oe['¡PSCI = :~1en(\l jnciOJl Non. que almacena los estados de esa copia del bloque de función (valores de los parámetros de salida y variables internas).In 1'l\:1s Igu<11 <.Iomhre ANY_BIT - IN A~IY_BIT - N nescri )c ión la entwd<1 entrada cíclitamente 1" izquierda. V'¡ORD. debe crearse una copia. Esto puede demostrarse utilizando el ejemplo del bloque de función estándar para operaciones de conteo. Esto se realiza a través de la asignación de un nombre para cada caso... ete La secuencia de BITs está en formato BCD ~ BCD_TO_INT ~ 369 FUNCIONES PARA CONVERSIÓN DE DATOS 25 1If\1T_TO_BCD ~ 2#0010_0101 FUNCIONES PARA CONVERSIÓN DE DATOS Bloques de funcíón: Los bloques de función son módulos de software que proporcionan . Controlador INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 249 Lógico Programable I fJ'om)l"e -' I I '. Si debe utilizarse un bloque de control en un programa. t·1f1-5 grandE" O r-1enor o igual Ho difel'eJltl? ANY_BIT o ANY_NU~' GT NE GE LE LT EQ símbolo ANY_I\IT o ANY_NUr'1 FUNCIONES DE COMPARACIÓN Descripción: Convierte variable5 del tipo BYTE. Junto con este identificador hay una estructura de datos. varios parámetros resultantes.n)(. La secuencia de BITs a convertir contiene di1tos en el formato BeD.. Este tipo de comporta miento no puede realizarse a través del recurso lenguaje. ' uno o Una característica importante es la posibilidad de re utilización de los bloques de función.lon o Entrada D EXCLUSIVA 1'.>=21<+1 esc.1 todaslaslasentradas: entradas Operación OR negada AND XOR OR NOT Símbolo FUNCIONES BOOLEANAS BIT A BIT . =Slnno Oper<. El valor actual del contador permanece de una opera_ ción de conteo a la siguiente y puede así ser interrogada en cualquier momento. . \VORD.íra tod\1s 0l)eraci6n AND par.:. La información del estado de la copia del bloque de función permanece inalterable entre un procesamiento y el siguiente.AUTO MATIZACIÓN 5. en Nllenando llenando a la dede derecha ceros cerosla laizquierda derecha Desplaza IN por N BITs a k1derecha. etc" Descripción: en variables del tipo INT.= <> grandequeigual >= igual.Kión OR p.

" Y Q Dc:. bajo el cual se define el módulo.4- PV Dat. La entrada %IOA limpia al contador.85. Si se utiliza un bloque de función. entonces se accede de nuevo a los valores almacenados en invocaciones anteriores o se utilizan los correspondientes valores iniciales.1IYIJ Inpu~ P O·T'.Q2. A continuación se introducen los nombres de los parámetros formales junto a los lados derecho e izquierdo dentro del rectángulo o caja.••• INT ~oW.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 250 5.:¡t~p X Dal'.JIición biestable función biestaiJle (predomiml (predomina CTIJ RESET) SET) ET . También es posible crear varias copias de uno y del mismo bloque de función dentro de un programa de control.) typ Úlllput5 10 CU R Q ~.5 asume una señal 1.pby~l PT Tt. La figura 5.7s PT ET Dis.84. se direcciona como se ha descrito para el bloque de función. como se muestra en la figura 5.Ilción tip<o CTlJ (<.84. F R TOF TP TON CID Re I TRIG _TRIG Contador descendente C/)ntddc~' I II de ascendente subida Det<'Cta flanco bajada Tellll:.85. hay disponibles parámetros de transferencia actuales) entonces se utilizan estos para el procesa miento.Yizador SR Temporizador "por la pulso conexión Bloque fi..)rizador .:'3s15ms TIr'IE BOOl Outputs Figura 5.lt.tatyp 8001.>t. y con ello la salida %Q2.5 cv PV Bk><lUe d~ ~.1de desconexi6n Terl1l. los parámetros de entrada se introducen por la izquierda y los parámetros de salida aparecen por la derecha como se ilustra en la figura 5. Bloque de función: Contador CTU La copia utilizada del bloque de función CTU lleva el ídentificador Count_Pack. Cuando se alcanza el valor preestablecido de 10. lIevándolo al valor cero.7 IN Q Ti.1E BOOL Inputs PT IN ET Q 11" 11" ~ó[1. T. en los demás casos se asume una señalO.3 el valor actual del contador se incrementa en 1 unidad.! BOOL R CTU BOOL Q cv 113 0.84 muestra el uso del bloque de función estándar para un contador CTU . . o.. se le debe dar un identificador.J>resioll Identifh~l nt.onti\dori1S(elKk:ilt ••) Figura 5. Identifii?1 cnJ D. A cada flanco positivo de la entrada %11. la salida Q del Count_Pack. El tipo de bloque de función se especifica dentro del rectángulo. Controlador Lógico Programable También se dispone de la representación gráfica de bloques de función (aparte de la representación en uno de los lenguajes textuales). el. -. Si las entradas no están conectadas. Estos se representan por rectángulo de la misma forma que las funciones. Uso de varias copias del bloque de función TP La siguiente tabla ilustra los bloques de función más importantes IECl131-3 ' . Si las entradas están asignadas (es decir. El identificador.

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permL tiendo que el móvil H1 continúe su desplazamiento hasta terminar en la posición 8.. Si el móvil H2 pasó por el punto A2 y se acciona M2. se detiene y allí permanece 20 minutos. Si acciona M1 inicia el movimiento H1 y antes que este móvil pase por Al. El cruce de la vía permanece habilitado para que pase por allí y retorne a la ruta original. Cuando llega al punto 8.. Si se accionan los dos pulsadores simultáneamente. tiempo para descargar el material que transporta.-Gi D2 D1--. La sustancia C1 es de de naturaleza sólida y para disolverla se debe combinar con un líquido L. el sensor a2 habilita el cruce V para este segundo móvil. Una operación idéntica realiza el móvil H2... sólo que cuando pasa por el punto A2. llega al punto Cl. En la. en donde otro fin de carrera b1 lo detiene. La sustancia C2 es coloidal y la sustancia C3 es también sólida (gránulos). el móvil H2 no responde. Si el móvil H1 pasó por el punto Al y se acciona M2. tiempo necesario para descargar... liberando el fin de carrera C1' Cuando pasa por la posición Al. será el que tiene el cruce V habilitado y el otro móvil tiene que regresar al punto de partida. Controlador Lógico Programable Cuando se acciona M1 el móvil H1 inicia su desplazamiento hacia la derecha D1. se detiene la entrada de líquido y la mezcla -. invierte su giro e inicia su regreso en la dirección Gl. . c2 el Figura 5. el móvil H1 no responde. El proceso es el siguiente: I Inicialmente COIJlQ los tanques A y 8 están desocupados y completamente limpios. en donde el fin de carrera C1 lo detiene. invierte el giro y retorna a su punto de origen de acuerdo a la dirección G2. se combinan los dos compuestos.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 256 5. el móvil H2 inicia movimiento.. el móvil H2 se desplaza al doble de velocidad respecto al móvil Hl.: - . se acciona M2. Proyecto3: Sistema de transporte de dos móviles a2 Al A2 Hl al H2 b Diseñar el diagrama GRAFCET y/o texto estructurado B para la secuencia anotada.. Un sensor de pH está monitoreando la mezcla y cuando llega al valor de referencia. _Proyecto 4.. Allí demora 10 minutos. se introduce la sustancia C1 al tanque A hasta que alcanza la altura H1..89. Para la situación que se acaba de anotar. Cl C2 L::L mi . acciona otro sensor alr el cual habilita el cruce V.' . en seguida se introduce el líquido L y mediante un mezclador _. entonces el móvil que pase primero por el punto A.. cLiando se acciona el pulsador M2.. no responde ninguno.fabricación de un compuesto químico intervienen tres sustancias y un solvente ¡ se observa en la siguiente figura.

El nivel para esta mezcla no debe sobrepasar el nivel N2. El proceso se repite hasta que el nivel en el tanque A llega a un mínimo HO. el agitador del tanque B vuelve a operar y en el mismo instante una bomba comienza a llevar la sustancia desde el tanque A al tanque B. se lava el tanque A. Controlador Lógico Programable Si el nivel en el tanque sobrepasa un máximo indicado como H2. la primera sustancia se agote. se activa la alarma. Diseñe el diagrama GRAFCIT y/o texto estructurado de acuerdo las especificaciones del proceso. hasta completar el faltante en el tanque B. de acuerdo al pH. Proyecto 4: Proceso de mezcla de sustancias Al cabo de un minuto. Figura 5. Simultáneamente al proceso descrito en el tanque A. se bombea sustancia desde A a B. La sustancia extraída se pierde. Otro sensor de pH está midiendo la combinación. puesto que el tanque A tiene sustancia ya que la cantidad de sustancia que se bombeó es pequeña. Cuando se combinan las dos sustancias el pH de la nueva combinación se reduce hasta otro determinado valor. se debe corregir los niveles o la cantidad de sustancias. . se da una alarma para detener el proceso y corregir la falla (se extrae el exceso y este sobrante se pierde).AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL. Es necesario llevar la cuenta de las veces que las alarmas de sobrepaso de nivel se han accionado. el tanque B debe quedar completamente desocupado. se detiene todo el proceso y se debe extraer la combinación sobrante del tanque. en el tanque B sé realiza algo semejante: se introduce al tanque sustancia C3 hasta que llega al nivel Ni. se lava el tanque y se reinicia la segunda parte del proceso. se efectúa el subproceso en el tanque A y luego. así que se detiene el bombeo. Si lo sobrepasa. hasta ubicar el nivel ligeramente por debajo de H2.90. así que si en tres llenados consecutivos de cualquiera de los tanques. luego se introduce la sustancia C2 y un agitador mezcla vigorosamente las dos sustancias. se deja en reposo la sustancia del tanque B y luego de 5 minutos. Una de las situaciones que se puede presentar es que al estar trasladando sustancia desde el tanque A al B. momento en que se lava el tanque y se deja listo para repetir el proceso completo. Cuando se llega a este valor final de pH. es decir el llenado del tanque B. se detiene la mezcla. se da una señal de alarma. TEORÍA Y LABORATORIO 257 5. Cuando se completa el embotellado. la válvula V4 se abre para permitir el envasado de la sustancia. se detiene la entrada de sustancia desde el tanque A. se verifica el pH y se hacen los ajustes anotados. y cuando se tiene el pH establecido para esta combinación se detienen la entrada de sustancia C2 y el mezclador.

dos tipos de cemento¡ una sustancia acelerante yagua.. Cuando se tienen los agregados correspondientes a alguna mezcla particular.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 258 5.91. El contador maneja la válvula de cada tolva para descar_ gar la correspondiente parte de material en el respectivo depósito en donde se verifica el peso acumu_ lado de los materiales seleccionados y se hace una primera mezcla. para obtener. CEMENTO CENTRAL DE MEZCLAS L Ad'R~~~6os --'\ 'SYA 'i" y MOTORl MEZCLA ! BTA (_+)~ AGUA -+ I _ 4! ==t><F=O~==~. Se inicia el proceso en ambas zonas a la vez. El cemento que se lleva a las construcciones se obtiene en una central de mezclas. El proceso se realiza en la central en donde se dispone de las distintas tolvas¡ bandas transportadoras¡ balanzas. etc. en donde se mezclan tres tipos de arena. otro contador se programa para las proporciones requeridas de cemento. cinco tipos de mezclado. de acuerdo a la mezcla final. . I CONTROL SALIDA MEZCLA FINAL Proyecto 5: Central de mezcla para obtener cemento para construcción La siguiente tabla muestra las distintas partes de cada material necesarias para obtener los cinco tipos distintos de mezcla. Estas dos bandas descargan simultáneamente los materiales q e transportan en otro tanque. . l DE PARTES DE AGUA I ME~~~ORA --- --0 MOTOR3 YIO VE Figura 5. Controlador Lógico Programable Proyecto S. descargan estos mate_ riales en unas bandas transportadoras: BTA es la banda que lleva el material de la zona de agregados y BTC es la banda que lleva el cemento. 43ARENAT3 212 35Tl 3-1ACELERADOR 8-2 16 321 AGUA ARENA T2 10 4--61-2CEMENTOTl 112 15 ARENA CEMENTOT2 MEZCLA El proceso se explica en la siguiente forma: En un contador que está en la zona de agregados se programan las proporciones de cada tipo de material ¡jara el tipo de mezcla deseado. dependiendo de las partes de cada tipo. necesarias para obtener los tipos distintos de mezclas. Simultáneamente en la zona de cementos. en donde se mezclan y se agregan las partes correspondientes de '. El diagrama se muestra en la siguiente figura.

Mientras se descarga la mezcla final.5. Al llegar C a S2¡ D sale en dirección a A para completar su descarga (sensor Sa2)' 6. Se pretende automatizar un almacén dotado con cuatro robots móviles (A. 6:6. programar sistema utilizando diagramas GRAFCET y/o texto estructurado de manera que si el operario pulsador M1 y activa un contador con valor de 10. entonces se hará la mezcla M4 automáticamente S veces. Terminada la descarga y para evitar colisiones se decide que el robot C tome el cruce primero en dirección a B donde debe descargar (sensor Sb2). . 6. Proyecto 6. El esquema del sistema se muestra en la siguiente figura. . el mecanismo de mezclado en el tanque continúa funcionando¡ hasta que se desocupa este.B) para descargar.4. automáticamente se desarrolla el proceso se obtiene la mezcla 1 y se hace 10 veces. El máximo número a es 15 veces¡ luego de lo cual se debe hacer mantenimiento y limpieza en la planta. si acciona un pulsador M4 y el contador se a S. S4) Y los de descarga son los puntos de partida de los robots A y B (sensores Sal.D) y se paran en su punto de carga más cercano (Sl. S2. Ie¡ Id). Controlador 259 Lógico Programable agua. S3¡ S4). cuya planta se muestra en la figura. En esta ocasión el robot D pasa primero y al llegar a S4 arranca C desde S2¡ finalizando el ciclo cuando ambos llegan a sus puntos de origen (Sc.•. Los puntos sensibles para carga están dota_ dos de otros 4 sensores de posición (Sl. Cuando todos han terminado de cargar. n tJdA~ Da'la Sal Se Sal en tJd 52 b-d nB~2 Sbl Figura 5. 6. Sbl)¡ el punto donde se encuentra el sensor Sa2 para el robot D yel punto donde se encuentra Sb2 para el robot C. Tras activar el pulsador de arranque PA. Es necesario incluir sensores de nivel mínimo para cada tolva¡ los sensores de pesaje para los agregados y el cemento y un parado de emergencia. Sd respectivamente y solo pueden circular por los rieles dibujados como rectas en dicha figura (Acciones Da.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. Dc¡ Dd¡ la. pero no lo reinicia. Db. los 4 robots-móvil salen simultáneamente de los puntos de partida (A. Sb¡ Sc. Los 4 robots parten inicialmente de los puntos con sensores de presencia Sa. Sd). S3. permaneciendo C y D en reposo hasta que termina la descar_ ga.2. Diseñar el acciona el en el que programa .B¡C¡D). los robots A y B se dirigen simultáneamente hacia sus puntos de partida (A. Cuando se sensa que no hay material en las bandas¡ ellas se detienen... S2). : . lb. S2. 6.. Finalizada la descarga de C y D ambos retornan a sus puntos de partida (Sc y Sd) y nuevamente para evitar colisiones¡ ambos esperan la Itegada del otro antes del cruce (Sl.92. Proyecto 6: Mecanismo de transporte con cuatro móviles robot El automatismo presenta además las siguientes especificaciones: 6. que detiene todo el proceso.3.1. Todas las cargas duran 10 segundos. En la última mezcla se tarda 20 minutos¡ y luego de este tiempo¡ la mezcla final se descarga en los camiones transportadores.B¡C.

. Esta cinta alimentará de paquetes a la báscula. ZODlI d. Si pc paquete está en la zona de clasificación y el paquete es grande.-\. Las descargas de C y D duran 20 segundos. la Cinta 1 se pondrá en funciona_ miento trasladando el paquete. Se comienza al pulsar el interruptor de inicio ON. Proyecto Yhlil Superior 7: Proceso de clasificación de objetos El proceso consiste en el pesado. Las descargas de A y B 50 segundos. ya clasificado.8.. 7. se activa el cilindro A llevando el ete sobre la Cinta 2 (Fin de carrera Al).7. La descripción del proceso y los esquemas que lo ilustran se muestran a continuación. El paquete será clasificado en grande o pequeño. la primera acción a realizar será poner en funcionamiento la cinta de entrada de paquetes (Cinta O). C):l'tifirnci R:hrllho VistRLafe1'nl • • Ci co ••. desde la báscula al cilindro neumático (Cilindro elevador CE) que va a elevar el paquete hasta la zona de clasificación propiamente dicha. finales de carrera AO y 60). hay un detector de presencia de paquete (Pl). Bl .• CINTA 3 ' . clasificación y transporte de una serie de paquetes procedentes de una línea de producción. simultánea_ . ZO~ADE CL-. " ~'~'~'- Figura 5. Cuando el paquete está sobre la cinta 2. Cuando el paquete se encuentre en la báscula ·se esperará . instante en el cuál la Cinta O se detendrá.93. El siguiente es un proceso de clasificación de objetos.. si se activa y el cilindro está en la posición CO (y por seguridad los cilindros A y 6 están en su posición de reposo. en dicha báscula se colocará una fotocélula (Fl) para detectar la presencia de un paquete. La activación de un pulsador de emergencia PE detiene a todos los robots. Transcurridos estos tres segundos. el cilindro co ienza el ascenso hasta fin de subida (final de carrera C1). Diseñar el sistema utilizando diagramas GRAFCET y/o texto estructurado.3 segundos tiempo suficiente para que la báscula pese el paquete. ~~. En el cilindro elevador CE. 6. Controlador Lógico Programable 6.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 260 5. .SInCACIÓ~- CILINDRO ELEVADOR eE CiDt:\.

Se expone a continuación una descripción literal simplifi_ cada. se activa el cilindro 6 ubicando el paquete sobre la Cinta 3 (Fin de carrera 61). Estando la mezcla lista. una unidad de tiempo tarda en inyectar vapor a la mezcla. Siempre debe haber paquete sobre la banda cero para que el proceso sea ininterrumpido. Proyecto 8. es disolvente y los otros son pinturas de diferentes colores. 8.4. se produce el descenso del cilindro elevador hasta la posición inicial (CO). Se debe llevar un conteo de paquetes. 8. Cuando se llega a este nivel. Esta parte se hace simultáneamente. Llenar el tanque con los componentes adecuados a la pintura requerida La proporción de los componentes se indica en la tabla.1. la operación de llenado. así para paque_ tes grandes la capacidad es de 10 y para paquetes pequeños es de 5. Figura 5. La alarma debe discriminar si el cambio es del depósito de paquete grande o de paquete pequeño. para reiniciar se acciona un pulsador de arranque. así que la inyección de vapor termina antes de la mezcla. Controlador Lógico Programable mente el cilindro A retrocede hasta la posición inicial (Fin de carrera AO) y la cinta 2 se pone en funcionamiento durante 10 segundos tiempo suficiente para que el paquete se desplace hasta el contenedor de paquetes grandes.3. Se inicia el proceso de mezcla y calefacción. color y grosor de la pintura. supervisa el nivel del tanque. Uno de ellos. Supervisar el nivel del mezclador para cerrar el interruptor de nivel superior. Una vez que se ha parado la cinta y ha retrocedido hasta su posición inicial el cilindro correspondiente. El programa controla la selección. una alarma indica que se debe cambiar el depósito correspondiente. el de la 60mba_1. Si el paquete está en la zona de clasificación y el paquete es pequeño.94. 8. . La siguiente figura muestra un mezclador de pintura. Mientras esté en este cambio. 8. Cuando el paquete está sobre la cinta 3 simultáneamente el cilindro 6 retrocede hasta la posición inicial (Fin de carrera 60) y la cinta se pone en funcionamiento durante 10 segundos tiempo suficiente para que el paquete se desplace hasta el contenedor de paquetes pequeños. es decir. La mezcla tarda mayor tiempo que la calefacción en una relación de 3 a 1. En la parte superior del mezclador hay cuatro tuberías por donde suministran cuatro componentes diferentes. Comenzando el ciclo de nue_ vo. de debe detener todo el proceso. controla un ciclo de mezcla y calefacción y el control de vaciado. se vacía la pintura a los depósitos de almacenamiento.2. Proyecto 8: Proceso de mezcla de pinturas. se cierran las bombas que llevan los componentes al tanque. que corresponde a la capacidad de almacenaje.r_ . En la parte inferior se aprecia una sola tubería que transporta la mezcla de pintura preparada. por tres unidades de tiempo que esté en mezcla.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 261 5. Cuando se llega a estos límites.

9.2.1. Este detector de nivel se activa cuando el tambor está lleno de agua y se desactiva cuando esta vacío. Mientras funciona la bomba el tambor girará en sentido antihorario (motorA). Una vez acabado el último aclarado se centrifugará (motor C) durante S minutos. de manera que se optimice su funcionamiento. Proporción de componentes para las distintas mezclas --.6. dejando una pausa de 0. 9. Proyecto 9. En cada ciclo el motor girará 30 segundos en un sentido (sentido horario motor H) y 30 segundos más en sentido antihorario (motor A). para lavar el tanque e iniciar un nuevo ciclo. Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha.ner mejoras al proceso propuesto y aplicarlas en su programa. El ciclo de . 9. Pro¡x. Se desea controlar una máquina de lavar ropa con un programa funcionamiento de la máquina será: de lavado en frío.5 segundos en cada cambio de sentido. 9.5 segundos en cada cambio de sentido (igual como el lavado). Al inicio del ciclo se llenará el tambor de agua a través del accionamiento de la electroválvula E hasta que se active el detector de nivel. 9. Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado. Desarrollarlo en GRAFCET y/o Texto estructu rada. Después de cada aclarado se vaciará de agua el tambor mediante una bomba hasta que se desactive el detector de nivel. Después de lavar se vaciará el agua del tambor mediante una bomba B hasta que se desactive el sensor de nivel.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 262 5. Se pide: Desarrollar el programa del proceso escribiéndolo en los cinco lenguajes. Un aclarado constará de 10 ciclos. cada aclarado comenzará llenando el tambor de agua a través de la electro válvula E hasta que se active el detector de nivel.5. las bombas no queden sin pintura (funcionamiento en vacío).6P COLOR DISOLVENTE 23 1 3P 2P 3P 4PCOLOR 10P 8P SP lP MEZCLA 4P 3P SP II 1 II El nivel inferior dentro del tanque se utiliza para controlar que cuando el tanque se esté desocupando. de acuerdo a las especificaciones anotadas.4P SP 3P 2P . En cada ciclo el motor girará 30 segundos en cada sentido. Proponer mejoras al proceso anotado. 9. El lavado constará de SO ciclos. dejando una pausa de 0. El proceso propuesto es la Automatización de una máquina de lavar ropa. Controlador Lógico Programable Se debe desocupar completamente el tanque.3. Mientras funciona la bomba el tambor girará (motor A). . Diseñar el programa.4 Después del lavado habrá cuatro aclarados.

se cierra la vá a e salida y se inicia un nuevo ciclo. el nivel de la mezcla supera H1.el nivel H3. .c .' la de escape y la de salida normal.95. Mientras irección. se se calienta. Si inutos no se ha alcanzado la máxima temperatura. Cuando el nivel en el tanque baja hasta H1. A partir de • Al pulsar el botón de arranq e. ee Intemet. se vierte readivo ácido has:. Mientras se introducen los componentes de la mezcla. Controlador Lógico Prog LABORATORIO c-"-¿ Proyecto 10*. se agita la mezcla en l.a.::ES:2 cámara intermedia al interior de la nave. la válvula de escape pe ierta. hasta dejarlo en el nivel H1. con una cámara inter_ ¿ _~. primero se vacía el depósito a través de la válvula de salida defeduosa. Se quiere a---=:-. el de parada y una lámpara para indicar funcionando. la puerta 2 permite el 3:::3.! ~ interrumpe el calentamiento y se abre . =sta entrada.1 permite el acceso desde la calle a la cámara intermedia. Cada puerta está dotada de 2 sensores para . En todo momento la lámpara de funcionando permanece ence . Si al pulsar el botón de arranque. ReiY-:!ivo alc:alirlOc Figura 5. *. Se pueden utilizar texto estrudurado --car el programa de control para que el agitador cambie el sentido de giro cada lOs. Además de las válvulas. se 'aquí. se procederá de forma igual que en el nzar la máxima presión. A continuación se cierra esta válvula y comienza el proceso de calentamiento de la que el sensor de temperatura marca el máximo. Una vez alcanzada la máxima temperatura. tiene dos puertas: Puerta1 y Puerta2. Proyecto 10: Reactor químico (a) Definir las entradas y salidas del sistema.-::- ~ctor sistema lleva un pulsador de e funcionamiento es el siguiente: 263 químico de la figura 5. se vacía el depósito a través de la salida defeduosa y se va a la situación de parado.AUTOMATIZACIÓN INDU 5. se abre la válvula de escape. que es única. Su ce readivo alcalino hasta alcanzar el nivel H2.-i el programa de control. • Si se pulsa el botón de parada. (b) Dibujar el GRAFCET de control.95.¿ •~ rar el programa anterior para limitar la fase de calentamiento de la mezcla a 10min. (). La empresa ControlPLC ha recibido el encargo de automatizar la entrada de una nave i-CC. En vez de iniciar un nuevo ciclo va a situación de parado. el reactor sigue los pasos del proceso como si fuera normal hasta finalizar la etapa de vaciado. • Si en algún momento se adiva el sensor de máxima presión.

MIB. a la vía principal. el segundo. Mediante dos señales MAUX y MPRIN se controla el motor que realiza el cambio de agujas. comienza a bajar dicha puerta. Permanece activo mientras dura el exceso de altura. se activa en el momento que inicia el paso un tren y permanece activo mientras el tren está pasando. una vez bajada la puertal. Diseñar el GRAFCET de la automatización y escribir el programa en texto estructurado. • Posición cambio de agujas: A Skm de la boca del túnel está situado el cambio de agujas. también suena la alarma. SFAUX y SFPRIN para indicar si uno de los cambios se ha realizado. Bajada2) '~ bajar la puerta (MIS. Cuando cruza el vehículo esta puerta. se . Datos de la instalación: • Posición 20km: A 20km de la boca del túnel se han situado dos sensores de posición: el primero. Para desactivar la alarma y abrir las puertas hay que introducir una tarjeta correcta en el lector de tarjetas. • Problema copiado de Internet. Hay dos finales de carrera. • Si la tarjeta es correcta. M2B). • Posición lOkm:-j. Recibió un pedido para automatizar un cambio de agujas para un túnel. tanto en la vía principal como en la auxiliar se han colocado dos sensores de posición SPRIN y SAUX. Activando MAUX se cambia a la vía auxiliar y activando MPRIN. se activa el sensor correspondiente. Mientras un tren cruza una de esas posiciones. e OOos. SAEXCE se activa si mientras está pasando el tren se detecta exceso de altura. Mediante dos pulsadores. M2S. SEMA20. La secuencia de funcionamiento ue puede subir o sensor de posición la puerta. • Posición lkm: A 1km del cambio de agujas. también durante 5 segundos. se cierra. Si nuevamente se vuelve a introducir la tarjeta correcta se bajan las puertas. En esta posición hay un semáforo. en vez de utilizar la principal PRIN (con túnel). La empresa ControlPLC ha ampliado su negocio al mundo ferroviario. e: a "liar. Si al seleccionar MANUAL no es así. comienza a abrirse la puerta lo • Una vez que el vehículo ha cruzado la puerta 1 (está en la cámara intermedia). Sensor_P2) que se activa cuando un coche o camión está entrada hay situado un lector de tarjetas. Proyecto 12*. Bajada1. El sistema tiene dos modos de funcionamie MANUAL y AUTOMATICO se selecciona o El modo MANUAL funciona de la siguie te • El cambio de agujas se debe correspollde:I" hace el cambio de agujas correspondien' to: manual y automático. uno en cada vía. Éste lector tiene dos sal" es lógico durante 5 segundos cuando la tarjeta es correcta (Te) y la otrc salida es incorrecta (TI). Junto a la TI): una genera un 1 un 1 lógico cuando la de la entrada es la siguiente: • El conductor del coche llega a la entrada. STREN20. • Si la tarjeta es incorrecta.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 264 5.l~km' :delá boca del túnel está colocado el sensor de posición STRENlO que se activa mientras un tren cruza esa posición. Para desactivarla se procede de igual forma que en el caso de tarjeta incorrecta: se introduce la tarjeta correcta para desactivar la alarma y abrir las puertas y una segunda introducción de la tarjeta correcta baja las puertas. Además cada puerta tiene (Sensor_Pl. Si los trenes son demasiado altos se desvían por una vía auxiliar AUX sin túnel. • Cuando se inicializa el sistema se cierran las puertas si no estaban cerradas. • Si el vehículo tarda más de 20 segundos en atravesar alguna de las puertas. Subida2. Controlador Lógico Programable indicar si está subida o bajada (Subida1. introduce su tarjeta en el lector de tarjetas y la retira. También hay colocado otro semáforo SEMAIO. Independientemente de si la tarjeta es correcta o incorrecta. suena la alarma (ALARMA): los carros están en la trampa. comienza a abrirse la puerta 2.

Los semáforos permanecen cerrados mientras no salga el tren por la vía auxiliar. En cualquier caso. se cierra el semáforo de la posición lOkm y se inicia el cambio a vía auxiliar. SEl'. En el modo AUTOMATICO funciona de la siguiente manera: • El cambio de agujas se debe corresponder con la vía principal. • Cuando arranca el sistema. mientras se realiza el cambio de agujas los semáforos de 20km y lOkm están cerrados. para poder frenar. Diseñar: 1. se activa la señal de ALARMA y se activa la señal de radio-control FRENAR para que frene de forma automática el tren. o viceversa. los semáforos permanecen cerrados. Proyecto 12: Control en vías ferroviarias • Si el cambio de agujas es correcto. 10 km. • Si al pasar un tren por la posición 20km se detecta que es alto. Cuando el tren rebasa la posición lkm en la vía auxiliar.. se cierra el semáforo de la posición 20km y no se abre hasta que el tren no haya sobrepasado la posición lkm en la vía principal o en la auxiliar.95. se hace el cambio de agujas correspondiente.UX MP?. GRAFCET del sistema de control descrito 2. La alarma y la señal de FRENAR se desactivan cada vez que se pulsa MANUAL. y se selecciona la vía auxiliar. si se puede.: Tlmet !'. • Si pasado 10 minutos desde que el tren fue detectado en la posición 20km. Ésta permanece activa hasta .A20 STREN20 20 km.J.. Mejorar el GRAFCET para tratar situaciones anómalas: • Si en cualquiera de los casos se detecta que un tren se salta alguno de los dos semáforos. Si al pulsar AUTOMATICO no es así. Si durante el modo AUTOMATICO se selecciona el modo MANUAL. El sistema salta a modo MANUAL. Una vez que el cambio ha sido realizado. Controlador Lógico Programable .IN' C:uubio S?.265 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. se abre el semáforo de la posición 10km. habrá que esperar a que la vía quede despejada para hacer el cambio de agujas si es necesario e ir al modo seleccionado. Si el tren detectado en la posición 20km es normal circulará por la vía principal sin parar siempre que el cambio de agujas sea correcto. • Siempre que un tren es detectado en la posición 20km. se vuelve a hacer el cambio a la vía principal. todavía no ha cruzado ni SAUX ni SPRIN. el sistema de control activa la señal de tren PARADO. En cualquiera de los casos el tren necesita lkm. los dos semáforos permanecen abiertos. el modo por defecto es el MANUAL.AOX agujas SFPRIN . SAEXCE Figura 5.

SPrinD.. Además cada cambio de aguja lleva asociado dos finales de carrera (FPrin y FAux) para indicar si el cambio se ha realizado correctamente. Cuando el tren está en la vía auxiliar. A controla la entrada a la vía secundaria y D la salida de la vía secun_ daria. • 4 sensores de posición (SPrinA.96.AUTOMATIZACIÓN 5. A continuación. SAuxA y SAuxD) para determinar la posición de los trenes. el automa_ tismo espera a que salga. Ambos cambios de aguja van equipados con un motor con un equipo de control que permite seleccionar a través de dos entradas (MPrin y MAux) el movimiento entre vía principal y vía auxiliar. cierra el semáforo SemaPrin y realiza el cambio de agujas a la vía secundaria.. La forma de operar es la siguiente: primero. abre 5emaPrin y espera a que el tren esté en la vía secundaria (para ello utiliza SAuxA). Los trenes lentos esperan en la vía secundaria a que pase el tren rápido. si hay tren entre SPrinA y SPrinD. Proyecto 13*. La función de la vía secundaria es permitir la circulación de trenes lentos y rápidos por la misma vía. La longitud de los trenes siempre es menor que la distancia e SAuxA y SAuxD.~ . Para automatizar el conjunto se dispone de: • 2 cambios de aguja: A y D. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 266 Controlador Lógico Programable . permaneciendo cerrados y sin realizar ningún cambio de aguja. cambia a la vía principal y vuelve a abrir SemaPrin.. El control salta a modo MANUAL si ya no lo estaba. que no cruce. Todo el conjunto es vigilado por el operador de forma visual desde un puesto de mando. i Proyecto 13: Control a vías ferroviarias. SPrinD HAuxD FAuxD MPrin D MAuxA FAuxA MPrinA FPrinA SernaPrin SPrinA Figura 5.. En todo momento eJ áforo SemaAux permanece cerrado. los semáforos • Problema copiado de Internet. Se trata de automatizar una vía secundaria asociada a una vía principal de un sólo sentido tal como muestra la figura. A continuación. La empresa ControlPLC ha recibido otro trabajo dentro del mundo ferroviario. El operador del puesto de control dispone de dos pulsadores: • PRlNSEC: da la orden al automatismo para que el siguiente tren de la vía principal pase a la vía secundaria. vuelve a cerrar SemaPrin. • 2 semáforos (SemaPrin y SemaAux) para ordenar el tráfico entre vía secundaria y vía principal. .

0) 2 Start (l0. Luego la bomba dos introduce el segundo químico al tanque durante 3 segundos.2) Figura 5. . Diseñar la parte del programa correspondiente a las acciones asociadas a las etapas. o hay un RESET. Se detiene y al cabo de 10 segundos. y expresar la solución en los cinco lenguajes estudiados. se realiza el cambio de agujas (D) a la vía secundaria y se abre el semáforo SemaAux. Opera de forma similar a PRINSEC: cuando no hay tren en el tramo de vía comprendido entre SPrinA y SPrinD. se cierra el semáforo SemaPrin. se vuelve el cambio de agujas a la vía principal y se abre el semáforo SemaPrin. A continuación el automatismo espera a que el tren salga de la vía (SPrinD). nuevamente se activa y durante 30 segundos termina la mezcla. Cuando se acciona el pulsador de inicio (Starf) se activa la bomba 1 y durante 5 segundos introduce la sustancia química 1 al tanque y entonces se detiene. cuando después de dar una orden con los pulsadores. El tanque tiene que ser llenado con dos químicos. Después de 10 segundos de reposo. si el operador no ha dado ninguna orden a través de los pulsadores. Controlador 267 Lógico Programable • SECPRIN: da la orden al automatismo para que el tren que está en la vía secundaria pase a la vía principal. Diseñar el sistema.0! Stoo na. mezclado y drenado. Si en alguna parte del proceso ocurre alguna anormalidad.2.1j f\•.~ (00. o después de un corte de luz. Una vez que ha salido. 3. 3 segundos después se energiza un agitador que mezcla los dos químicos durante 60 segundos.97. 1. Si esto ocurre se activa la señal ALARMA. • Problema copiado de Internet. El siguiente esquema ilustra un proceso de mezcla de dos químicos. éste no acepta una nueva orden (aunque se pulsen los pulsadores) hasta que la orden haya sido completada. Proyecto 14. Mejorar el GRAFCET para tratar la situación anómala de falta de respuesta del sistema (no se realiza el cambio de agujas).AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. la nueva sustancia es expulsada por la bomba 3. tardando el tiempo necesario hasta que se desocupa el tanque (determinar ese tiempo). Tal como se ha descrito el sistema. Proyecto 14: Proceso de mezcla de dos químicos. Ésta se desactiva si se vuelve a accionar nuevamente el mismo pulsador utilizado para dar la orden de cambio .fxc! tvlct(. han pasado 5 minutos y ésta no se ha realizado. PrOCGSS Centrol ?ump iOO:I) Purnp 1 (00. Cuando el operador da una orden el sistema. los cambios de aguja deben seleccionar la vía principal. se detiene con el pulsador de parada (stop). GRAFCET del sistema de control descrito f.

y se debe continuar el ciclo en el momento en que se interrumpió. En la siguiente figura se Elaborar el programa que cumple con las especificaciones utilizando los cinco lenguajes. se vacía el jarabe e depósito o tanque (4). Si durante el ciclo se pulsa el interruptor muestra el proceso a controlar. se calienta hasta u a emperatura controlada con el termómetro (5).98. ONPER O@@ Figura 5. Cuando la báscula marca Ll. se acciona un pistón VB que produce el vaciado de la báscula hasta que se activa el sensor de final de vaciado durante este proce_ so el paso de la báscula por L1 no debe producir ningún efecto. de inicio no debe suceder nada. Controlador Lógico Progra able Proyecto 15. Si durante el proceso se pulsa el interruptor de paro de emergencia PE. pulpa y sabores. El sistema reanu_ dará el funcionamiento cuando se pulse el interruptor de rearme R. Una vez disuelta. Una vez que en la báscula se tiene la cantidad precisa de sustancia. mediante un serpentín con vapor circulante. Cuando la báscula marca L2 se cierra la compuerta C2. en donde. se deberán cerrar todas las compuertas en cualquier momento del ciclo de funcionamiento y se para el sistema. se cierra la compuerta C1 y permanece abierta C2 hasta que la báscula marque la lectura L2. En el tanque de doble pared (calderón). Proyecto 15: Báscula industrial El sistema de control del proceso sigue la siguiente secuencia de funcionamiento: Cuando se pulsa el botón de comienzo ON el sistema debe de realizar la apertura de las dos compuertas C1 y C2. calentado suavemente con vapor. Lentamente se vierte azúcar la cual irá disolviéndose.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 268 5. Proyecto 16*.99. . Para ello se mide una determinada cantidad de agua que se calienta y se somete agitación suave (1). se prepara el jarabe de alta concentración en azúcar. El siguiente es un proceso de tipo continuo estructura de la planta se muestra en la figura 5. El proceso es el control de una báscula industrial de precisión y su esquema se mues_ tra en la siguiente figura. ácido. para la fabricación de mermelada. En el proceso de fabricación de la mermelada entran los siguientes componentes: pectina. La azúcares. La compuerta C1 permanece abierta hasta que la báscula marque la lectura Ll. zumo.

así como en la recirculación de este mismo depósito. mediante pruebas en el laboratorio y comprobaciones fabricación. la (8) medirá la cantidad de pectina a mezclar con el jarabe del depósito (4). Otra bomba medirá la cantidad que se haya de mezclar con los otros dos componentes. Hacer las consideraciones que crea convenientes para optimizar el proceso. habrá que dar contra la pared. Anote sus sugerencias explicándolas con detalle. Por tratarse de productos viscosos aun calientes. este depósito deberá estar provisto de un agitador igual al de los depósitos (1) y (11). para que mientras se consume una carga pueda ser preparada la siguiente. se habrá determinado previamente la cantidad que se haya de mezclar. zumo concentrado y sabores. Esta bomba alimenta a otra (7)/ que en proporción determinada/ dejará pasar una cantidad conveniente de jarabe que se haya de mezclar con los otros ingredientes que constituyen la mermelada.99. en donde se calienta hasta la temperatura de 100°C. hay que evitar que se aireen en las caídas de los depósitos. diseñar un programa utilizado GRAFCET que pueda ser aplicado a este proceso industrial.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5.). operación lenta/ por lo que es conveniente que este depósito vierta al (9). siendo después impulsada a través de un calentador. la cual puede hacer circular el líquido para mantenerlo a temperatura uniforme evitando que se caramelice por exceso de temperatura del serpentín. Este zumo puede estar reforzado con sabores naturales o artificiales característicos de cada fruto. También como antes. En el supuesto que este zumo neve pulpa de fruta (como fresa. Controlador Lógico Programable Figura 5. De acuerdo al proceso descrito. pulpa o corteza de naranja. En el depósito (11) se prepara la solución de pectina. . El producto caliente se vierte en el depósito de lIenadora (12). etc. A la mezcla de los componentes principales: jarabe. En el depósito (10) se vierte el zumo concentrado de las frutas que se habrá preparado con anticipa_ ción. A la salida del depósito (4) existe una bomba de alimentación de jarabe (6). para que resbalen los líquidos por esta. 269 Proyecto 16: Proceso de fabricación de mermelada. Su misión es la de impedir que se separe o sedimente la pulpa. Del tanque o depósito (9) una bomba igual a la del (7). ya que en otro caso la uniformidad de la mermelada no sería correcta. *Tomado de Internet . pectina. : . puede ser agregada la cantidad de ácido requerida al final de su concentración. Esta lIenadora puede ser automática y mediante una llave se deja caer el producto al interior del envase (vidrio u hojalata). por lo que la caída del depósito (1) al (4).

aunque todas son metalicas. . Un proceso de selección de tres piezas diferentes y pintura consta de: - Tres bandas transportadoras. Proyecto 17: Procesode pintura de diferentes piezas La Operación del proceso: 17. Debido a que la longitud de las bandas BT1.AUTOMATIZACIÓN S. La primera pieza se coloca y el operario acciona un pulsador de marcha. uno tras otra y también distanciados entre ellos (posteriormente se indican las dimensiones de los distintos elementos). cada una de ellas lleva piezas metálicas con características particulares. En cada banda se colocan piezas de diferentes características de fabricación. se detiene esta y no es posible colocar mas piezas en esa banda. Cuando el objeto llega al otro extremo de la banda. Tres depósitos en donde se ubica cada pieza de acuerdo al color. así que las demas piezas se colocan una a continuación de otra.100. Controlador INDUSTRIAL: 270 TEORÍA Y LABORATORIO Lógico Programable Proyecto 17. EL pictórico del proceso se muestra en la figura 5. Una zona en donde las piezas pasan por pintura y horneado (P-H). hasta que reanude su movimiento automaticamente. . Una cuarta banda transportadora en la que el robot deposita las piezas tomadas de las tres bandas. así: En BTl se colocan piezas cilíndricas En BT2 se colocan piezas cúbicas En BT3 se colocan piezas piramidales. en adelante esta banda permanecera en movimiento. así que la banda inicia movimiento llevando el objeto respectivo. Un brazo robot (B-R) que se encarga de llevar cada objeto a una cuarta banda transportadora. Proceso de selección y pintura de piezas.100. ELECTROSTATICA I'HORNEADO ~ ~ BT3 ~ ~1 ~P3 Figura 5. estando la banda en movimiento.1. perfectamente caben 50 piezas. BT2 Y BTI es de longitud apreciable. La base de todas las piezas es cuadrada Los objetos son colocados por un operario.1 P Pl PIEZAS 1 D ~ ~ BTl D DEPOSITaS ~ 6 MECANISMO DE PINTURA.

AUTOMATIZACIÓN

INDUSTRIAL:

TEORÍA Y LABORATORIO

271

5. Controlador Lógico Programable
Esta operación y capacidad se cumple para las tres bandas. Y en forma simultánea.
17.2. Cuando un objeto llega al final de cualquiera de las bandas, esta se detiene y queda en espera a
que un brazo robot retire la pieza. En el instante que el robot retira la pieza, la banda correspondiente
reinicia su desplazamiento, ubicando otro objeto al final.
La selección del objeto en cada banda por el robot sigue el siguiente orden de prioridad:
- Si solo hay una pieza en espera, el robot la recoge.
- Si hay dos piezas o tres en espera el robot las recoge así:
Piezade BTl más prioritario
Piezade BT2
Piezade BT3 por último.
17.3. Cuando la pieza se coloca en la banda BT4 esta inicia movimiento desplazando la pieza a una
zona cerrada de pintura; allí se discrimina el tipo de pieza para pintura, asignando los siguientes
colores:
Piezacilíndrica pintura verde
Piezacúbica pintura amarilla
Pieza piramidal pintura roja.
La pintura es electrostática,

de secado rápido, ayudado con un calentamiento

Cuando la pieza se ubica dentro de la zona de pintado-horneado,

suave de la pieza.

la banda BT4 se detiene.

Mientras BT4 esté en movimiento, el robot puede colocar más piezas y cuando la banda se detiene
puesto que se ubicó pieza en la zona de pintado, no se colocan piezas.
17.4. Luego del proceso de pintura y secado, la banda BT4 reinicia su movimiento hasta que la pieza
se deposita en las cajas de empaque, las cuales se encuentran al final del recorrido de BT4. En cada
caja se introduce un número definido de piezas del mismo tipo y color, selección realizada por otro
operario
17.5. Cuando se completa el número de piezas programado por lote, las bandas BTl a BT3 no
funcionan más, así que las piezas que hayan quedado en estas bandas, son retiradas manualmente.
Datos adicionales:
• Las bandas BTl a BT3 tienen longitud de 15m
• La separación mínima entre piezas en la banda es de 10cm
• Cada objeto ocupa una longitud por lado de 20cm
• Tiempo en desplazarse el primer objeto desde el momento que se acciona el pulsador, hasta llegar al
final de la banda es de 80s
~ Tiempo que tarda el brazo robot en retirar objeto, llevar hasta BT4 y volver a coger otra pieza 15s
• LOngitud de BT4 50m
• Tiempo en llevar pieza desde el inicio de BT4 hasta la zona de pintura 30s
• Tiempo de pintura y secado 60s
• Tiempo desde zona de secado hasta el final de la banda (depósito) 30s
• Cada pieza está separada en BT4 50cm mínimo, para asegurar que dentro de la zona de P-H solo se
tenga una sola pieza.
• Longitud sobre BT4 de la zona de horneado 30cm.
• Distancia mínima entre paredes del horno y la pieza exterior más próxima 10cm.
• Capacidad de cada depósito 10 piezas
• Cuando B-R acerca objeto a BT4, esta puede estar detenida o en movimiento. Si está detenida y hay
espacio para colocar objeto, se coloca la pieza. Si está detenida y no hay espacio para colocar pieza, el
• B-R queda en espera.

~,

AUTO MATIZACIÓN

5.

INDUSTRIAL:

TEORÍA Y LABORATORIO

272

Controlador Lógico Programable

• BT4 se detiene si: objeto está en zona de P-H, o no se ha colocado ninguna pieza, o cuando los
depósitos están llenos y se están colocando empaques vacíos .
• Cuando se llega a la capacidad del depósito, una alarma avisa que se debe retirar y colocar otro
depósito vacío.
• El número de lote de cada pieza debe ser múltiplo de 10, así por ejemplo, si se programan 10 lotes
de piezas cilíndricas, al completar ese número una alarma visual se activará permanentemente hasta
que se completen los lotes de las otras dos productos, así que cada tipo de pieza tiene su alarma
particular.
• Cuando se completan todos los lotes, se finaliza el proceso.
No se indica en el dibujo los sensores utilizados, pero obviamente se tendrán que utilizar y disponer
sobre la estructura.
Analizar el enunciado del problema y sugerir mejoras para que el proceso sea óptimo.

Proyecto 18. Proceso de tasado de sustancias y llenado.
El siguiente esquema representa
sustancias líquidas.

la estructura

Vl11

física de una planta mezcladora y dispensadora

de

"121

@ON

Q)

OFF

ON

OFF
HIL
\'12 L
V112,
Y112:
\'11L
V21L
nlZ,
\"222,
V31L
nllo
V312,

Nl\i

nn

VAL \'UI.A-SUSTANCL>'l-TANQUEl-vAL
\'UI.A ENTRillA
YAl \'UI.A- SUSTANCi'\.1-TANQUE2- \'.U "\1JI.~ ENTRADA
V.UI'UI.A-SUSTANCL>'l-TANQUEI-YAL
\''UI.A SALIDA
vÁL VULA-SUSTANCL\1-T ..\NQUE2- \'AL VlfI....\ SALIDA
v.U \c1JI."--SUSTANCL-\2-TANQUEl- V.U YUL~ ENTRWA
V.U \'UI.A-SUSTANCL-\2-TANQUE2\',U \'UI.A ENTRWA
\·.U \'\JL"·SUST.>.NCIAl-TANQUEl·
YAL vm.A SAlIDA
Y_U \'\JL"-SUST.>.NCL-\2-TANQUE2- V.U YULA SAlIDA
V.U \'UI.A-SUST.>.NCL ••..
'-T.>.NQUEl. VAL \'\JL" ENTR"IlA
VAL "\1JI.>'-SUSTANCL>.3- TANQUE2· v.U \,1JI.~ ENTRWA
v.U \'\JL"--SUSTANCL"'T.>.NQUEl- VAL \'\JL"- SALIDA
Y.U \'UI.A.SUS'r.>.NCL ••..
'-T.>.NQUE2- \'.U \'lJI.A SAlIDA

N1II, SENSOR DE NiVEl I-L<\:'ill\lO
NE, SENSOR DE Ni\':EI. BAJO
N(', SENSOR DE NiVEl CRITICO

I\'B

ON, INIlIC.WORDE
VALI'lJI.AABIERTA
OE:E, INDICADOR DE V.U \'UI.A CERRADA

NC

(JON

€)ON

OFF
V112

Figura 5.101.

OFF

V122
Proyecto 18: Sistema de medida y llenado de sustancias

Está conformado por seis tanques, en donde cada pareja trabaja con una misma sustancia, así que
uno de ellos se denomina tanque1 y el otro tanque 2 y es un tanque de reserva.
Cada tanque tiene dos válvulas: una, la válvula de entrada, que permite la entrada de la sustancia, y la
otra, es la válvula de salida. Posee tres sensores de nivel: El sensor de nivel máximo, sensor de nivel

AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO
5. Controlador

273

Lógico Programable

bajo y el tercero, el sensor de nivel crítico. Tiene indicadores en rojo y verde para mostrar cuando las
válvulas estén cerradas o abiertas. Al lado derecha del diagrama, se indica la nomenclatura utilizada.
A continuación se ilustra tres procesos diferentes, los cuales deben ser programados con PLC.

18.1. Preparación de soluciones (1)
Se van a preparar cinco soluciones diferentes obtenidas a partir de la combinación de tres sustancias:
SI, S2, S3.
En la siguiente tabla se muestran los contenidos de cada sustancia para obtener cada solución:

SOml
20ml
40ml
30ml
52
53
40ml
20ml
30ml
lOml
51

En la obtención de cada solución, el orden en que se vierten las distintas sustancias es importante,
para asegurar la calidad del producto final.
Por ejemplo,
cantidad:

para obtener la solución 1 se deben introducir

las sustancias en el siguiente orden y

Sustancia 1:
10ml de SI, 20ml de S3, 30ml de S2, 10ml de SI, 20ml de S2, 10ml de S3.
La siguiente tabla ilustra el orden y cantidades de sustancias para cada solución:
51,sustancias
52,
53
20ml
10ml
51,
53,
52,y 30ml
20ml
lOml
10ml
53,
51, 20ml
30ml
10ml
52,
53,
10ml
20ml
30ml 53,
51, 20ml
10ml 52,
51,
53, 10ml 53,
52,
53 10ml 52
51,
53
Orden
contenido
de las
Solución 4
25
3
1

De cada solución se fabrican lotes de 5 frascos cada uno.
En cuanto al llenado de las sustancias en cada tanque, para el control de líquidos utilizados se sigue el
siguiente orden:
Inicialmente

los seis tanques están desocupados.

Inicia simultáneamente

el llenado de los tanques pares: tanque 2 de SI, tanque 2 de S2 y tanque 2 de

S3
Una vez llenados estos tanques hasta el nivel superior, se procede a la combinación de las sustancias
para obtener las distintas soluciones.

AUTOMATIZACIÓN

5.

INDUSTRIAL:

274

TEORÍA Y LABORATORIO

Controlador Lógico Programable

Cuando por consumo el contenido de cualquiera de los tanques llega al nivel inferior crítico, se cierra la
válvula de salida correspondiente y el tanque impar de la sustancia que se agotó comienza su llenado
hasta el nivel máximo. Cuando se llega a ese nivel, cierra la válvula de entrada y abre la válvula de
salida de este tanque, continuando con el llenado para completar la solución en que se había interrum_
pido.
Por ejemplo, suponer que se está obteniendo la Solución 1 y cuando se llevaba lOml de S2 de los
30ml necesarios, se agotó el tanque de S2, entonces se cierra la válvula de salida del tanque 2 de S2,
abre la válvula de llenado del tanque 1 de S2 hasta que llega al nivel máximo, se cierra esta válvula y
abre la válvula de salida del tanque para completar los 2ml de S2 que faltaban.
Esta operación se repite para las otras sustancias
Cada vez que se completa un frasco de cada solución se da una indicación visual; así mismo, cada vez
que se completa un lote de cada solución se da otra alarma y cuando se completan los 5 lotes, se da
una alarma sonora.
Para que el programa quede menos manual, se programan todos los lotes y por tiempos automática_
mente va realizando el llenado de cada recipiente.
Observar que el contenido de cada frasco con la solución debe ser igual, es decir todos deben tener
contenido total de 100ml.
Realizar el programa en PLC ABB y generar propuestas y sugerencias para hacer el proceso más
interesante y más óptimo.

18.2. Preparación de soluciones (2)
Se van a preparar cinco soluciones diferentes obtenidas a partir de la combinación de tres sustancias:
Sl, S2, S3
En la siguiente tabla se muestran los contenidos de cada sustancia para obtener cada solución:

40ml
30ml
20ml
53
52
10ml
30ml
20ml
51

SOml

En la obtención de una solución, el orden en que se vierten las distintas sustancias es importante,
asegurar la calidad del producto final.
Por ejemplo,
cantidad:

para obtener la solución 1 se deben introducir

las sustancias en el siguiente orden y

Sustancia 1:
Simultáneamente

para

20ml Sl y 20ml S3; luego 20ml S2; luego simultáneamente

lOml S2 y 10ml S3.

La siguiente tabla ilustra el orden y cantidades de sustancias para cada solución:

275

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO
5. Controlador Lógico Programable

Simul:
20ml
Si
20ml
20ml
S2, 20ml
simul:
10ml
y10ml
lOml
S3S3
10ml
lOml
S2
de ycada
S3;
10ml
sustancia;
3s
reposo;
3s reposo;
simul
simul
20ml
simul:
20mlS2;
de
S2
20ml
S2
y S2
S3;
y de
S3;
3s
cada
lOml
reposo;
20ml S3
S2
20ml
Orden
S2;
y simul:
contenido
lOml
de
SiS3;
las
y sustancias
lOml
S3;
simul:
Sisustancia
y 10ml
Solución 4
2
3
1
5

De cada solución se fabrican lotes de 5 frascos cada uno.
En cuanto al llenado de las sustancias en cada tanque, para el control de líquidos utilizados se sigue el
siguiente orden:
Inicialmente

los seis tanques están desocupados.

Inicia simultáneamente

el llenado de los tanques pares: tanque 2 de Si, tanque 2 de S2 y tanque 2 de

S3
Una vez llenados estos tanques hasta el nivel superior, se procede a la combinación de las sustancias
para obtener las distintas soluciones.
Cuando por consumo el contenido de cualquiera de los tanques llega al nivel medio la válvula de
entrada del tanque impar permite que se llene, simultáneamente,
el tanque par esta llenando
recipiente de solución. Cuando el contenido del tanque par llega al nivel inferior crítico, se cierra su
válvula de salida y abre la válvula de salida el tanque impar correspondiente a la sustancia que se
agotó, continuando con el llenado del recipiente de la solución.
En igual forma, cuando el tanque impar tiene nivel medio, se inicia llenado del tanque par y cuando el
tanque impar llega a nivel mínimo, el tanque par continúa con el llenado de los frascos de solución.
Esta operación se repite para las otras sustancias
Cada vez que se completa un frasco de cada solución se da una indicación visual; así mismo, cada vez
que se completa un lote de cada solución se da otra alarma y cuando se completan los 5 lotes, se da
una alarma sonora.
Para que el programa quede menos manual, se programan todos los lotes y por tiempos automática_
mente va realizando el llenado de cada recipiente.
Observar que el contenido de cada frasco con la solución debe ser igual, es decir todos deben tener
contenido total de 80ml.
Realizar el programa en PLC ABB y generar propuestas y sugerencias para hacer el proceso más intere_
sante y más óptimo.

18.3.

Preparación de soluciones (3)

Se tienen tres sustancias diferentes y de cada sustancia se tienen dos concentraciones,

así:

Sustancia 1 tanque 1 es la sustancia concentrada y tanque 2 es la sustancia diluida, igual sucede con
la sustancia 2 y la sustancia 3.
Para efectos de simplificar se consideran las siguientes convenciones:

AUTOMATIZACIÓN

5.

INDUSTRIAL:

TEORÍA Y LABORATORIO

276

Controlador Lógico Programable

51, 52, 53 sustancias
S1Tl
S1T2
S2Tl
S2T2
S3T1
S3T2

es la sustancia 1 concentrada
es la sustancia 1 diluida
sustancia 2 concentrada
sustancia 2 diluida
sustancia 2 concentrada
sustancia 3 diluida.

Con esas sustancias se fabrican cinco tipos distintos de medicamentos:

Mi, M2, M3, M4 Y MS.

La cantidad y tipo de sustancia que contiene cada medicamento se resume en la siguiente tabla:

30ml
S1T1 40ml
Sustancia
20ml S3T1,
S2T132 40ml
20ml S3T2
S2T2
30ml
30ml
10ml
20ml
S1T1,
30mlS1T2
SIT2
S2T2
S3T1, 10ml
20ml
30ml
40ml
S2T1,
S3T2
S2T2
Sustancia
130ml

Para efectos de la combinación de las sustancias tener en cuenta que no se pueden mezclar dos sus_
tancias concentradas ni simultánea ni consecutivamente, las sustancias diluidas se pueden combinar
en forma simultánea o consecutiva. Entonces lo recomendable es verter alternadamente las sustancias
concentradas con las diluidas, pero no se puede combinar una concentrada y luego su diluida.
Por ejemplo, para la medicina Mi se puede combinar en la siguiente forma:
30ml 51Tl, 40ml 53T2, 20ml 52Tl, 40ml 51T2, 20ml 53Tl.
Para medicina M2:
20ml 51Tl, 20ml 52T2, 30ml 53Tl, 40ml 51T2, 40ml 53T2
Observar en las dos combinaciones propuestas que las sustancias concentradas y las diluidas van en
forma alternada y que no hay consecutivamente una sustancia concentrada y una diluida del mismo
tipo.
Así para los otros medicamentos.
En cuanto al llenado de los tanques, al iniciar se deben llenar todos los tanques con las sustancias
concentradas y diluidas hasta el nivel máximo.
Cuando por consumo cualquiera de los tanques llega al nivel mínimo crítico, se para el proceso, hasta
que el tanque que se desocupó llene hasta el nivel máximo, continuando con la operación de llenado
de frascos.
Cada ciclo de producción la conforma un lote de cada medicamento y cada lote son cinco frascos
Cada vez que se completa un frasco de cada medicina se da una indicación visual; así mismo, cada vez
que se completa un lote de cada medicamento se da otra alarma y cuando se completan los 5 lotes, se
da una alarma sonora.
Para que el programa quede menos manual, se programan todos los lotes y por tiempos automática_
mente va realizando el llenado de cada recipiente.

AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO

277

5. Controlador Lógico Programable

Observar que el contenido de cada frasco con la solución debe ser igual, es decir todos deben tener
contenido total de 150m!.
Realizar el programa en GRAFCET y/o texto estructurado
hacer el proceso más interesante y más óptimo.

Proyecto 19.

y generar propuestas y sugerencias para

Taller con puestos de trabajo (1)

El proceso se ilustra en la Figura 5.102
Consiste en unas pistas que son recorridas por un AGV (Automated Guíded VeNde) y en diferentes
partes de las pista se ubican puestos de trabajo que contiene distintos materiales (en total 8). Dispone
de un panel con seis pulsadores (Pl a P6), con los que se establece trayectorias del móvil perfecta_
mente definidas. El punto de partida y de retorno siempre se hace a la zona indicada como M. En cada
una de las zonas de trabajo, el móvil debe permanecer un tiempo determinado para asegurar que se
deposite los materiales a transportar.
Por ejemplo, si pulsa Pl el móvil parte de M, llega al puesto 4 y se detiene el tiempo programado,
luego parte hacia la zona 1 y repite la secuencia, luego sigue a la zona 8, y así sucesivamente, a las
zonas 2, 4 para finalizar en la zona M en donde se descarga. Es importante tener en cuenta en el
diseño, que mientras el móvil no esté en la zona M, ninguno de los pulsadores tiene efecto, única_
mente cuando el móvil esté posicionado en la zona de descarga, los pulsadores pueden actuar.
Diseñar el programa en GRAFCET y texto estructurado,

0

M41824M

P5
P611
P411

19: Desplazamiento

D

para satisfacer las rutas indicadas en la figura.

M42635M

TRAYECTORIA P2:
4 M
M4281435M
TRAYECTORIA
Pl:
TRAYECTORIA M436281
P3:
®
® TRAYECTORIA
®
®
M71435M
P4:
M5362817M
TRAYECTORIA P6:
TRAYECTORIA P5:

de AGV por diferentes estaciones.

CD~

Proyecto 20. Taller con puestos de trabajo (2)
El proceso 20 es semejante, en principio, al proceso 19, sólo que ahora, se deben establecer seis
trayectorias distintas, con la condición que en un recorrido del móvil, ninguno de los puestos de traba_
jo se puede repetir y el móvil debe pasar mínimo por cuatro estaciones.

;.

..

AUTO MATIZACIÓN

INDUSTRIAL:

TEORÍA Y LABORATORIO

278

5. Controlador Lógico Programable

I
I

I

IIPl

i Ip2

P4fi1

P5

.

11@100®1
P3
P611

I

li1

0

®

(})

CD

®

IDO
Figura 5.103.

Proyecto 21.

Proyecto 20: Desplazamiento

de AGV por diferentes estaciones.

Taller con puestos de trabajo (3)

Desarrollar el proceso 19 pero previamente se deben programar las rutas de desplazamiento del móvil,
de manera que automáticamente realiza las seis trayectorias. Cada vez que llegue a la posición M, una
alarma se debe activar durante un tiempo mayor que el tiempo que tarda el móvil en cada estación.
Cuando termine de recorrer las seis trayectorias, un indicador luminoso intermitente mostrará que se
ha completado todo el programa.

Proyecto 22.

Taller con puestos de trabajo (4)

Tiene como base el diagrama del proceso 19.
Se dispone de un programador de 8 pulsadores y el objetivo es que el móvil descargue material que
se depositó en la zona M en tres zonas distintas, así: si se accionan los pulsadores 4, 3 Y 6, el móvil se
desplaza a cada uno de esos puntos y se detiene en cada zona durante un tiempo determinado para
asegurar la descarga del material. Cuando termina retorna a la zona de carga (zona M). Allí carga otra
vez y se programa otra secuencia de tres zonas distintas.
22.1. Diseñe el proceso si el móvil selecciona las zonas programadas de menor a mayor, por ejemplo,
si se programó descarga en las zonas 4, 1 Y 7, el móvil las selecciona automáticamente en el orden 1,4
y 7.
22.2. Diseñe el proceso si el móvil selecciona las zonas, de acuerdo al orden en que se programó, sin
alterar, así que si se programa descarga en las zonas 4, 1, 7, ese sea el orden de descarga.
22.3.

Diseñe el proceso si el móvil selecciona las rutas más cortas.

Para cualquiera de los tres casos anotados, las estaciones por donde vaya pasando el móvil, deben
quedar con una señal luminosa encendida y cuando el móvil llega a M, todas las señales se desactivan.
En ningún caso, en la selección de las rutas, se debe pasar por la zona M, sólo cuando se terminan las
rutas programadas, regresará a esta zona.

AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO

279

5. Controlador Lógico Programable

Proyecto 23. Taller con puestos de trabajo (5)
Tiene como base el diagrama del proceso 19, pero su funcionamiento es el siguiente:
El móvil siempre está ubicado en M (se tiene una señal luminosa mientras el móvil esté parqueado
allí). Cuando en alguna de las estaciones se tiene carga para transportar, allí se da una señal luminosa
intermitente; entonces el móvil se debe desplazar a esa estación, permanecer el tiempo suficiente para
la carga y devolverse a M. Cuando el móvil llega a la estación de pedido, la señal luminosa queda
permanentemente encendida y luego que el móvil la abandona, se apaga. Por ejemplo, suponer que
en la estación 7 se requiere el móvil, entonces en esa estación se activa una señal luminosa que
permanece intermitente. El móvil se desplaza a esta estación; cuando llega, la señal permanece
encendida y, luego de un determinado tiempo, cuando el móvil abandona la estación, la señallumino_
sa se apaga.
Tener en cuenta que no puede haber pedido de más de una estación, es decir, si estando una estación
activada, se activa otra estación, esta segunda estación no se tiene en cuenta.

Proyecto 24. Taller con puestos de trabajo (6)
Considerar el diagrama del proceso 19, pero en cada estación se tiene tolvas que suministran distintas
sustancias.
Se va a traer material desde distintas tolvas hasta el punto M en donde se mezclan. Por ejemplo, se
requiere material de las tolvas 5, 2 Y 7, entonces se programa de manera que estas tres tolvas quedan
con una señalización intermitente, el AGV parte de M y se dirige hacia la tolva 5; cuando llega allí su
indicador queda fijo, permanece un tiempo T mientras carga al móvil, el indicador se apaga y el AGV
abandona la estación y se dirige hacia M; su indicador se enciende. Se descarga el material y el móvil
ahora va a la estación 2 y repite la operación, lo mismo que con la estación 7. Al finalizar una señal
sonora indica que los tres materiales ya están en el punto de mezcla M.
24.1.
Programar para que el número de estaciones sea desde 1 hasta 4 y el móvil siga el orden
programado.
24.2.
Programar para que el número de estaciones sea siempre 3 y el móvil vaya en orden de
estación más cercana a la más lejana (en número). Para el ejemplo, si se programó las estaciones 5, 2
Y 7, inicie en la estación 2, luego la estación 5 y por último a la estación 7.
24.3.
Programar para que sea lo contrario de lo propuesto en el numeral 22.2., es decir que si se
programó las estaciones 5, 2 Y 7, recoja primero en la estación 7, luego en la estación 5 y por último
en la estación 2.
24.4.
Considerar que la cantidad de material requerida en la zona de mezcla M de cada tolva es
diferente; por ejemplo, suponga que se requiere 2 partes de material de la tolva 5, 4 partes de la tolva
2 y 1 parte de la tolva 7, entonces el tiempo de carga en cada estación va a depender de la cantidad
de material requerido. Por tanto, el tiempo que permanece el AGV en cada estación es variable.
Suponga que se puede programar desde 1 parte hasta máximo 5 partes. Programar el proceso de
modo que el AGV permanezca el tiempo suficiente en cada estación de acuerdo a la cantidad
requerida. Programe para que el móvil recoja en el orden de estación seleccionada.
24.5. Considerando el numeral anterior, programe para que el AGV recoja en la estación, de acuerdo
a la cantidad de material, de mayor a menor cantidad, esto es, recoge en la estación en donde
requiere la mayor cantidad de material y finaliza en la estación en donde se programó menor cantidad
de material.
24.6.
Respecto al numeral 22.4 programe para que el móvil recoja en la estación de acuerdo a la
cantidad de menor a mayor, es decir, recoge primero en la estación de menor cantidad de material y
por último en la estación de mayor cantidad.

AUTOMATIZACIÓN

5.

INDUSTRIAL:

TEORÍA Y LABORATORIO

280

Controlador Lógico Programable

24.7.
Considere que de una mezcla particular se requiere gran cantidad, así que el AGV tiene que
repetir varias veces el mismo recorrido. Programe para que el AGV repita el recorrido desde una vez
hasta cinco veces para la condición dada en el numeral 22.4.
24.8

Repita la situación propuesta en 22.7., de acuerdo a la condición 22.5.

Proyecto 25. Taller con distintas células de trabajo (1):
En una planta de manufactura con disposición de procesos, tiene la distribución
células como indica la siguiente figura.

I I METAL MECÁNICA

1

--+--TI II--,
+----L---l---t
I

11

--+------------- -1-

11--i- ENSAMBLE
I
I1 1
TALLER
1 TALLER
OFICINA
TALLER
2EBANISTERÍA
-1-I 3I
I TALLER 4 MADERAS
I
BODEGA
PLÁSTICOS INYECTORAS
1---I I
I

Figura 5.104.

Proyecto 25: Taller tipo Job Shop y desplazamiento

de sus diferentes

I

de AGV por diferentes estaciones.

En la planta se pueden fabricar artículos metálicos, de madera, de plástico, como también productos
que combinan estos materiales. La siguiente tabla detalla algunos de esos productos.

X
X
TALLER
TALLER4
2 1
3
PRODUCTO X

.

P1

P2P6
P4

-

XX

X

-

P3

Como se observa en la tabla, cuando el producto es de un solo tipo de material, no necesita pasar por
el taller de ensamble, mientras que si el producto combina diferentes materiales, se debe pasar por el
taller de ensamble. El traslado de estos productos de hace con un vehículo AGV.

Mientras tanto el taller 4 queda con su indicador luminoso intermitente. el móvil abandona el taller 4. al igual que los artículos a fabricar se toma y programa en la oficina. Si en la explicación se presentan confusiones en la interpretación. Después de un tiempo que tarda en descargar. se da una señal de indicación y cuando completa todos los ciclos programados se da una señal sonora. permanece allí mientras recoge los productos terminados. . así que este artículo forma parte de inventario. por ejemplo. Igual secuencia realiza para los productos P2 y P3. Proyecto 26. explicándola con detalle. se desplaza al taller 1. puede ser llevado a una bodega en donde se almacena. en donde está en espera de las órdenes de desplazamiento y recarga de sus baterías. anotarla. asumir lo que crea conveniente . si está en espera de recoger los productos en el taller 4 y llega una llamada de cualquier otro taller. tarda el tiempo necesario para recoger los subproductos. indicando que está en el proceso de ensamble. así que en los talleres correspondientes se encienden los indicadores luminosos intermitentes. es decirl que el producto es inmediatamente llevado al consumo. luego de cargar los productos finales. el móvil inicia su movimiento hacia allí. pero también el producto se puede llevar a la zona de despacho. Cuando termina. entra al taller 1. abandona el taller 4 (el indicador luminoso queda encendido) y se desplaza al taller 2. tardo el tiempo requerido para descargar. durante este tiempo la señal luminosa queda fija. Cuando terminal el móvil abandona el depósito (su indicador se apaga) de desplaza al punto de partida M.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. el móvil no aceptará otra orden. su indicador queda fijo y se da la orden para que el móvil se desplace hacia este taller. Esta decisión. No debe pasar por el taller de ensamble. el móvil debe indicar continuamente en que zonas se encuentra. Cuando el móvil abandona el taller 1. La primera parte del problema es referente al transporte de productos. Taller con distintas células de trabajo (2): Considere el proceso 25. para el caso anterior. el único cambio es a la zona en donde se deben llevar los productos finalmente. Para efectos de control. . el indicador luminoso del depósito queda fijo el tiempo que el móvil permanece descargando. el indicador luminoso de ese taller queda encendido sin intermitencia. Cualquier sugerencia para mejorar u optimizar el proceso. Mientras no se complete el producto y se deje en la zona de bodega o despacho. El móvil que transporta los artículos siempre está ubicado en el punto M. Cada vez que completa un ciclo. Luego retorna al punto M. el indicador luminoso del taller se apaga. luego abandona el taller 21 y se apaga el indicador de ese taller. Suponer que el producto que se fabrica es P4 y se debe llevar a la zona de bodega. Suponer que el producto que se fabricó es P1 y se debe llevar a la zona de despacho. entonces se activa una señal luminosa intermitente en el taller 1. Abandona el taller 1 (se apaga la señal luminosa) y sigue hacia el taller 4 de ensamble (el indicador luminoso allí queda encendido permanentemente). El móvil se desplaza nuevamente al taller 4. Controlador Lógico Programable 281 Una vez terminado el producto o ensamblado. en espera de una nueva orden. la señal luminosa allí se apaga. El recorrido que sigue el móvil es: parte de M (el indicador luminoso de M se apaga). el móvil no responderá. el móvil se desplaza a la zona de depósito. allí la señal luminosa permanece encendida el tiempo necesario para que el móvil recoja los subproductos elaborados. Elaborar el programa en PLC que cumpla con el proceso anotado. luego sale y sigue el recorrido hacia el despacho. luego abandona este taller para dirigirse hacia su punto M. pero el AGV tiene que repetir el ciclo desde una vez hasta 5 veces.

Diseñar el programa para que en un ciclo. dependiendo si la orden es SS o 56. Proyecto 28. Luego. se tenga que pasar 2 veces por la estación A. puede pasar de allí a la estación A o D. . el proceso inicia pasando a la estación A. Taller con distintas células de trabajo (3): Considere el proceso 25. tiene que ir a la estación D. 3 veces por la estación C y 2 veces por la estación D para luego finalizar. C. S4 Si ~ '" Figura 5. No importa el orden que siga. puede pasar a la estación A o finalizar el proceso si la orden es 59 o 510. Si está en la estación C y tiene que ir a la estación S. Fin laboratorio 3 . luego tiene que hacer el recorrido: ASD o ACD. estando en la estación A. etc. Controlador Lógico Programable Proyecto 27. que posea mínimo cuatro entradas digitales y cuatro salidas. Por ejemplo. 3 veces por la estación S. para efectuar la programación. El siguiente diagrama es la carta de estado que representa algún proceso industrial en donde se tienen cuatro estaciones de trabajo eA. Como se observa.105. Efectuar el programa bajo este nuevo enfoque del proceso. 29. Proyecto 28: carta de estados que representa algún proceso industrial. Además.1. respectivamente. B.52. se puede programar desde una pieza hasta 10 piezas. 28. del mismo producto. teniendo que pasar por otros puntos. pero la fabricación de productos se hace de acuerdo a la demanda del cliente o para efectos de inventario. terminadas en relés de estado sólido. de allí puede pasar a la estación S si da la orden 52 o a la estación C si da la orden 54.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: 282 TEORÍA Y LABORATORIO 5.2. O) y el paso entre estaciones está regido por órdenes indicadas como 51. o algún otro sensor de características análogas. es decir. Desarrollar el software en alguno de los lenguajes. Ya que la fabricación depende de la materia prima disponible en cada taller. Si está en la estación C.. Sólo debe iniciar una vez y terminar una vez. siempre que contengan los materiales que puede procesar el taller.. se pueden fabricar distintos productos. Estando en D. Como proyecto se propone el diseño y construcción de un pequeño PLC basado en un microcontrolador.. 510. Diseñe el programa de manera que estando en una estación se tenga que desplazar a otra estación. incluir un indicador que muestre si el taller tiene o no material. Al dar la orden 51. una entrada análoga y una salida análoga para manejar sensor térmico. 28. entonces tiene que hacer el recorrido: CAS o CDAS.

test.- La agencia ADEPA (Agence nationale pour le Developpement de la Production Appliquée a l'indus_ me) desarrolló la guía GEMMA (GEMMA:' Guide d'Etudes des Modes de Marches et d'Arrets) Guía de Estudios de Modos de Marcha y parada.106. SALIDAS Modelo global en la automatización . Es un método muy eficaz para sistematizar los estados posibles que presentar un sistema a automatizar y las transiciones para pasar de no a otro estado. pueden surgir problemas que. paradas de emergencia. Controlador Lógico Programable 5. el propio automatismo debe ser capaz para de detectar defectos en la parte operativa y colaborar con el operario o técnico de mantenimiento para su puesta en marcha y reparación. Esto significa que se debe mirar el proyecto de una manera más global y estructurar los diseños con todos los aspectos anotados como se muestra en la figura 5. Pero no se han tenido en cuenta una serie de aspectos importantes. alarmas. las máquinas no están siempre funcionando en modo auto mático. GRAFCETDE PRODUCCIÓN Mo~t ~ ENIRADAS CONTROL SUJ>ERVIS¡ÓN Figura 5. aspectos como tareas de seguridad. puesta en funcionamiento. Guía GEMMA Hasta el momento se han desarrollado procesos en donde su estruc_ tura se basa en el funcionamiento de acuerdo a las especificaciones. y.106. puesta en mar_ cha. autodiagnóstico. operación manual-automática o semiautomática. . mantenimiento.En un proceso productivo.. además del funcionamiento nor_ mal. No solamen_ . MODELO GLOBAL DEL SISTEh·L4. además. La a omatización de máquinas y procesos industriales debe contemplar todos los si les estados en los que se puede encontrar una máquina o proceso. conlleven a una parada inmediata de la máquina o proceso. entre otras. por ejemplo. En la automatización de una máquina es necesario prever todos los estados posibles: funcionamiento manual o semiautomático. Los más importantes son los procesos de: paradar funcionamiento Y defecto. .11 .AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 283 5...

el control manual. el módulo de seguridad es priorita_ rio respecto a los otros módulos. los procesos de rearme y puesta en marcha de la máquina. sino que se deben considerar también las situaciones de fallo. las tareas.-. pues aporta experiencia en el cambio de modo automático a modo manual cuando la situación del proceso lo requiere..._....__. La figura 5._-_._._ 1 I I l__ . o en situaciones de producción defectuosa. La jerarquía ilustrada en la figura 5.. Control sin alimentar A .. Ante la complejidad de los factores que intervienen en la automatización de procesos.>Programable te se debe contemplar en el programa el simple funcionamiento normal automático.a:"("ha ~ emanda ~_...--...___ . _. ._. Es decir...' elección D .._ . de forma parcial. Controlador 284 Lógicc. En tercer lugar..Proceso en funcionamiento ern. . es conveniente utilizar el diseño estructurado con el fin de modelar. __ .107 pretende intensificar la atención en el aspecto de seguridad de los siste_ mas automatizados en entornas productivos.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO S.._ .- .__. _._-_ _.._ -----. es notoria la intervención del operario como parte integrante del sistema. €'fecios Estructura general de la guía GEMMA La primera idea asociada a la guía GEMMA que conviene matizar es que se trata de un enfoque de diseño estructurado. aparecen tres módulos: • • Módulo de seguridad Módulo de modos de marcha • Módulo de producción La representación de la guía GEMMA tiene en cuenta la presencia de estos módulos.107 ilustra la estructura general de la guía GEMMA.Jn~rQ_.._ _ -. ante estas contingencias.'r-. en situaciones de emergencia. etc.-.. que se entiende que está supeditado a los módulos '.. en situaciones de fallos de dispositivos.~.. el control global del proceso puede darse intermitentemente entre control automático y control manual. +------ Producción -_ ..... de forma que._.Proceso en defecto Figura 5.. En el diseño estructurado de un sistema automatizado. junto con las relaciones internas existentes entre módulos.._.Procedimientos de parada )elll?Jlt F.. como por ejemplo._. de parada de emer_ gencia. aparece el módulo de producción. En segundo lugar...107._ _-. las marchas de test._.

con las convenientes fases de solución de problemas y reconfiguración. Al ser la guía GEMMA una metodología que incorpora el módulo de seguridad. en el módulo de modos de marcha. En este último módulo. secuencialización de estados y transiciones. Uno de los objetivos principales de la guía GEMMA es la utilización de una metodología sistemática y estructurada que ofrezca a los expertos en automatización. Así. que consta de las fases siguientes y que el diseñador y operario debe realizar: • Automatización • • Supervisión Interacción • • Implementación Pruebas . los cuales hay que relacionar y jerarquizar convenientemente. Metodología Entonces la guía GEMMA se sitúa en un marco metodológico genérico. Así pues. con la posibilidad. Controlador Lógico Programable 285 precedentes y en el que se tiene el funcionamiento de ejecución secuencial de activa_ ción y desactivación de estados mediante la lectura lógica de las transiciones. fallos y defec_ tos. el operario vigila el GRAFCET de producción y puede llegar a intervenir. ello se traduce en la utilización de las reglas de forzado y las reglas de evolución del GRAFCET. mediante el cambio de control automático a manual (o viceversa.1. Internamente. así como la. la relevancia de la guía GEMMA radica en que promueve claramente la· integración entre dos áreas de conocimiento complementa_ rias como la supervisión y la automatización. por ejemplo. para volver a la condición de reinicio de la marcha y producción. organigrama que se conoce como el GRAFCET de producción o GRAFCET de base. estado del organigrama que se conoce como GRAFCET de conducción.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO S. en el módulo de seguridad se procede al tratamiento de emergencias. Analizando estos módulos de forma inversa/ la guía GEMMA pretende conservar la metodología de modelado GRAFCET pero teniendo en cuenta que en el diseño estruc_ turado de un sistema automatizado coexisten diversos GRAFCET parciales. 5. en el módulo de producción se concibe el organigrama de control básico en condi_ ciones idóneas de funcionamiento.11. La representación de la guía GEMMA permite enlazar dichos modelos mediante la . si la situación lo requiere. para reestablecer la situa_ ción).vigilancia del operario sobre el módulo de producción. que se realicen paradas de emergencias sobre el sistema. el organigrama se conoce como GRAFCET de seguridad. información precisa del sistema. se acerca a las carac_ terísticas fundamentales presentes en las referencias bibliográficas que tratan el tema .de supervisión de procesos. finalmente. de ahí que habitualmente se presente en el formato de la des_ cripción completa de todos los posibles estados que puede llegar a tener el sistema.

el GRAFCET generado pasa a denominarse GRAFCET de producción..AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 286 5. .. con las seccionesde entradas y salidas del automatismo. se presenta tan sólo un breve resumen de cada una de las fases. Generación del GRAFCETde segundo nivel en su descripción tecnológica. supeditadas a su conexión física con el automatismo (PLC. es necesario seguir las fases de la metodología presentada. por ejemplo). ya que lo que se quiere constatar es la rela_ ción entre las fases y los aspectos dinámicos intrínsecos de cada fase. en asociación con el módulo de producción. fi\ .108 ilustra la secuencia ordenada de fases. Cabe destacar el rol del operario en este esquema. ~~II~ Figura 5.108. Controlador Lógico Programable En el caso de llevar a la práctica un proyecto de automatización.. El operario lleva a cabo cada fase. En la fase de automatización aparecen diversas tecnologías. _. Automatización En esta fase elemental hay que desarrollar puesta en marcha de automatismos: • • • • los pasos siguientes relacionados con el GRAFCET y la Observación del proceso a controlar y generación del GRAFCETde primer nivel en su descripción funcional. En estas líneas. hace la transición entre una· fase y la siguiente. Seleccióndel automatismo (autómata programable. si la metodología quiere llevarse a la práctica hay que seguir paso a paso el método de forma secuen_ cial. Es decir. A partir de estas líneas. la fase de automatización coincide con todas las propuestas que hacen las referencias bibliográficas básicas de automatización y controladores programables. La representación del control secuencial sobre el proceso se representa mediante GRAFCET. y. Lo propu_ esto en este documento puede servir para especificar el contexto en el que la guía GEMMA debe desarrollarse. - -DI Metodología de las fases para la aplicación de la guía GEMMA Las fases que aparecen en el marco metodológico no son conceptos puntuales. finalmente. regulador digital autónomo). cada uno de ellos puede tratarse en profundidad. entre ellas la sensórica y la hidráulica-neumática. La figura 5. A continuación. . así como indicar el operario o grupo de ellos encargados de llevar a cabo las fases por separado o el conjunto de ellas. se encarga de proceder a una iteración para rehacer el primer ciclo introduciendo mejoras . Sel~ión y cableado físico de sensores y actuadores.

Este panel puede situarse físicamente en una zona cercana a máquinas. en esta segunda fase. En función de la complejidad del problema. En el caso del módulo de modos de marcha el GRAFCETde conducción promueve la activación y desactivación del módulo de producción. La comprensión de la fase de interacción es vital para que el usuario pueda clasificar las diversas situaciones que se dan en el sistema automatizado y procesar la información e intervenir con coherencia. existe una gran diversidad de dispositivos. también puede complementarse con individual de actuado res. se válvulas que dispongan de acciona_ . Si es necesario. ' y • Para cada módulo. de manera que lo que hay que estable_ cer aquí es la relación con el resto de módulos. que se engloban en lo que se conoce como interfaz humano-máquina (HMI: human-machine interface) de manera que aquí no se pretende abordar el tema detalladamente sino tan sólo ofrecer un panel de mando apto para su uso con la guía GEMMA. el GRAFCETde producción ya se ha generado en la fase de automatización. hay que concretar la intervención del operario mediante el diseño del panel de mando en función de las acciones físicas sobre dispositivos y la recepción de señales informativas visuales o acústicas. aunque para su utilización en sistemas puede acceder a los actuadores directamente sobre las electro miento manual. hay que desarrollar los pasos siguientes: • Se reúne el máximo de especificacionesa priori sobre los estados posibles en las que se puede encontrar una máquina o un proceso. Para el diseño del panel de mando se utilizan conceptos que aparecen en la normativa de seguridad en máquinas. por ejemplo. mediante el módulo de seguridad. el operario debe conocer qué dispositivos necesita y si el panel es el adecuado o conviene hacer mejoras. modos de marcha. El panel de mando está formado por un conjunto de dispositivos informativos visuales situados en la parte superior del panel. En automatización industrial. Cabe destacar que en el caso de producción. y por un conjunto de controladores situados en la parte inferior del panel. Pf~o. • Los GRAFCETparciales se integran de forma modular y estructurada en un solo GRAFCETgeneral que contemple todos los módulos enunciados en función de la complejidad del problema. Supervisión A continuación. Una vez la fase de supervisión ya está consolidada. mediante las reglas de forzado y las reglas de evolución. el GRAFCETde seguridad pertinente vigila los dos módulos anteriores ante la posible aparición de fallos o situaciones de emergencia en el sistema automatizado. Los dispositivos concretos a utilizar dependen de los módulos definidos en la fase denominada supervisión. Interacción En la interacción entre la supervisión humana llevada a cabo por el operario y el proceso controlado por parte del automatismo. que normalmente presenta un desarrollo secuencial cíclico. • Definir los módulos a utilizar según la complejidad del problema (seguridad. así como especificaciones ergonómicas y el conjunto de situaciones a tratar mediante la guía GEMMA. • El operario procede a la supervisión cuando está vigilando la evolución del proceso controlado automática_ mente y está atento a la presencia de posibles imprevistos que merezcan activar el módulo de seguridad e intervenir directamente en el mismo.. hay que establecer la fase de supervisión.109. los controladores y a la planta y/o' paneles auxiliares de accionamiento electro neumáticos. según la experiencia encargado de la automatización o según las peticiones del cliente. Finalmente. se presenta una disposición básica de dispositivos en el panel de la figura 5. En cualquier caso. Controlador Lógico Programable Una vez la fase de automatización ya está consolidada. hay que establecer la fase de interacción.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 287 5. hay que generar un GRAFCETparcial.ión) representar gráficamente el caso de estudio mediante los estados y las transiciones de la guía GEMMA.

Traducción de GRAFCET a lenguaje de programación. Existe otra posibilidad¡ que es la formulación de las etapas y transiciones del GRAFCET en la forma de biestables SIR (S set. A continuación¡ se procede a las fases de imple_ mentación y pruebas. Son sus pasos más significativos: • • Selección del lenguaje de programación del automatismo. R resel) Cabe destacar que el usuario debe respetar las singularidades observadas¡ ya que cada casa comercial genera su lenguaje de programación conforme a unas normas propias de diseño¡ de manera que lo que se quiere recalcar de forma genérica es que la representación formal de la guía GEMMA ha de implementarse adecuadamente en el autómata programable correspondiente. Esta fase requiere las habilidades prácticas del operario en la programación de automatismos. Modelo del panel de comando propuesto por la guía GEMMA Otra posibilidad de auge reciente radica en diseñar dispositivos (tanto informativos como controlado_ res)¡ mediante librerías de instrumentación virtual¡ de forma que los objetos gráficos forman parte de terminales programables alfanuméricos¡ monitores táctiles u ordenadores industriales.109. Otros usuarios prefieren pasar directamente el GRAFCET de segundo nivel¡ en su descripción tecnológica¡ al formato de esquema de contactos. Pruebas Una vez implementado el algoritmo general sobre el automatismo¡ el operario puede verificar dicho algoritmo por partes. Una vez realizadas las fases de automatización¡ supervisión e interacción y antes de seguir con el resto de fases¡ el operario puede rehacer convenientemente cada una de ellas a medida que aumenta el conocimiento experto del funcionamiento del sistema. Respecto a la traducción de GRAFCET a lenguaje de programación de PLCs (como¡ por ejemplo¡ el esquema de contactos)¡ algunos usuarios utilizan el GRAFCET de tercer nivel en su descripción opera_ tiva. Una vez la fase de implementación está consolidada¡ hay que establecer la fase de pruebas. ServicJo Sele-ctor Figura 5. lmplementación Sin duda¡ ésta es la parte más práctica del método. vigilar la evolución del proceso o interactuar con el proceso controlado mediante . INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 288 Controlador Lógico Programable ".AUTO MATIZACIÓN 5.

on I ~~-D--J I -=.~ I I I I II I ~~I===> I ~ . La comprensión del método genérico que se acaba de exponer pasa por la amplia experiencia en el sector industrial de la automatización y claramente por la puesta en práctica de las ideas aquí expuestas.- .-=. si es posible. para afrontar problemas complejos se recomienda dividir el problema en módulos fun_ cionales básicos y así poder rehacer el algoritmo de forma metódica sólo en las partes a rehacer.-.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. ya que se considera que la fase de automatización ya está realizada previa_ mente. ~ . Frente a situaciones problemáticas.•...•.• Tareas del operario de acuerdo a las fases de la guía GEMMA. Para mostrar en detalle las tareas de este operario la figura 5. es conveniente no perder de vista las fases de supervisión e interacción.~ : PANEL I 1 ~ I I ~NOO /nleracc. Centrando el tema de nuevo en la guía GEMMA... [-----1 ~ : J ".. mientras que las fases de implementación y pruebas pertenecen al dominio práctico del puesto de trabajo. lo dividirá y afrontará de forma modular y de forma iterativa irá completando el análisis hasta obtener una guía adaptada al problema en cuestión.-=. que se explica la puesta a punto de la guía GEMMA pasa por la representación gráfica el· diseño del panel de mando en función del tipo de intervención humana y la del control secuencial mediante GRAFCET (sin entrar a analizar el lenguaje de programa_ que formaría parte ya de la fase de implementación). Conviene tener muy clara la identificación del aspecto a resolver y clasificar.. Si hace frente a un problema complejo.:-. o añadir más estados que inicialmente no se habían tomado en consideración y rehacer el algoritmo general.... especificación ción concreto.. El detalle en convencional..-U-I I 1 ---•.. e incluso puede emular situaciones de emergencia para analizar cómo responde el sistema automatizado ante la implantación de la guía GEMMA..110. : Supervisión I Operario :-------~-~--: '-----. a qué fase corresponde.110 se acerca a los diagramas caracte_ rísticos que aparecen en las referencias bibliográficas sobre supervisión. el operario puede depurar los algoritmos parciales. Controlador Lógico Programable 289 el panel de mando. la tarea del operario se complementa con su acceso al proceso para resolver in situ'problemas de la producción. El operario vigila el proceso controlado y puede decidir intervenir en el momento oportuno mediante la actividad sobre el panel de mando. . Así. 5. I I : Automallz_dón Figura Información I DE PROCESO I .• Transición r-D-' . Evidentemente. el operario encargado de llevar a cabo la puesta a punto de la guía GEMMA tiene una tarea interna más restrictiva.

alimenlar Figura 5. Las siglas corresponden a la notación original de la guía en francés.11. tenemos el rectángulo asociado al control con/sin alimentación y que tiene la función de alimentación eléctrica del sistema automatizado. sin alimentación. se añade el rectángulo conocido por la etiqueta genérica A (procedimientos de parada). Este concepto viene impuesto originalmente por las normas de seguridad consideradas en la concepción de la guía. D: Procedimientos de fallo. La guía GEMMA distingue cinco situaciones relevantes: • • • • • PZ: Existencia o no de energía de alimentación Tres familias de modos de marchas y paradas A: Procedimientos de parada.111. Representación gráfica de las etapas de la guía GEMMA A la izquierda. Cortrol sin . el accionamiento de los pulsa_ dores de marcha y paro no provoca acción. F: Procedimientos de funcionamiento. A continuación. e ilustra el caso en que. Representación Gráfica Convencional La representación estándar de la guía GEMMA superpone dos diagramas. A la derecha. sobre el global operario-automatismo-proceso. • Producción de piezas o material continuo.111 ilustra las cinco situaciones sobre una representación bidimensional. IF- .. cuya función principal es la de reconocer los posibles estados de reposo del sistema. Controlador Lógico Programable 5. El primer diagrama es conceptual y representa algunas situaciones en forma de rectán_ gulos grises.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 290 5. La figura 5. así como ante una falta de alimentación el automatismo deja de ejercer control automático..2.

y viceversa. pero se muestran distintas interco_ nexiones entre las distintas etapas de la guía GEMMA.111 ilustra que el rectán_ gulo asociado a Producción presenta intersección con los rectángulos que ilustran las familias de procedimientos A. Finalmente. Aunque estas apreciaciones parez_ can simples. F Y D. indican cómo la guía GEMMA intenta planificar de forma determinista el funcionamiento del proceso. se añade en la parte inferior el rectángulo asociado a D (procedimientos de fa/lo). mantenimiento. hay que pasar a los procedimientos A. En condiciones anómalas.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 291 5. que se conoce por la etiqueta F (procedimientos de funcionamiento) y engloba no tan sólo el funcionamiento normal automático sino el funcionamiento de verificación y pruebas por parte del operario. pues se entiende que estos procedimientos engloban la presencia de defectos en el producto. existe la transición desde los procedimientos A hacia los procedimientos F. Figura 5. la presencia de fallos de los dispositivos (actuadores.112. La figura 5. sensores) y el tratamiento de situaciones de emergencia. ello indica que la guía GEMMA diferencia situa_ ciones en las que no se está produciendo producto alguno (operaciones de verificación. Controlador Lógico Programable se dispone el rectángulo asociado al funcionamiento. ya que de los procedimientos F se pasa a los procedL mientos D y. Interconexiones entre las distintas etapas de la guía GEMMA En condiciones normales. emergencia). . La figura 5.112 es semejante al gráfico anterior. Sobre este esquema se añade un quinto rectángulo denominado producción y dibujado normalmente en forma de doble línea discontinua. para volver a reiniciar y reestablecer el funcionamiento en condiciones normales. el control del mismo y la presencia de posibles contin_ gencias. si se desea finalizar la tarea. la situación es más compleja.

De esta forma podrá posicionar la máquina en el estado que quiera y podrá ver su correcto funcionamiento. Se utiliza para funciones de mantenimiento y verificación (usualmente.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. es necesario definir la lista de modos. • Fl: Producción normal Representa el GRAFCET que realiza la producción normal de la máquina. de • F3: Marcha de cierre Corresponde a la fase de vaciado y/o limpieza que muchas máquinas deben llevar a cabo antes de parar o de cambiar alguna característica del productor enfriamientos¡ cambos de herramientas¡ etc. • F2: Marcha de preparación Son las acciones previas a la producción normal o automática como por ejemplo el calentamiento los hornos¡ calibraciones¡ Preparación de herramientas¡ etc. El proceso de producción está formado por los modelos de funcionamiento nor_ mal (Fl a F3) y los de test y verificación (F4 a F6). Las condiciones para acceder a este estado son a partir de cualquier estado¡ voluntariamente o accidentalmente. Los modos Fl¡ F2 Y F3 engloban el funcionamiento normal de algunas máquinas o procesos contro_ lados. pz· Procedimientos del control fuera de servicio PZ1: Puesta del control sin energía Cuando el automatismo se queda sin energía¡ este estado se ocupa de los procedimientos a realizar para garantizar la seguridad. Es asimilable a la inter_ vención del operario en la forma de control manual. En su interior¡ se encuentra el algoritmo básico¡ expresa_ do habitualmente como GRAFCET de producción o GRAFCET de base. En este punto. Como complemento a estos modos¡ los modos F4¡ F5 Y F6 ilustran la necesidad de verificar algunos subprocesos por parte del operario: • F4: Marchas de verificación sin orden El operario siempre dentro de las condiciones de seguridad¡ puede mover los accionadores. en vacío). El estado de producción normal suele ser en funcionamiento automático¡ por lo cual el GRAFCET asociado se le denomina GRAFCET de producción normal automática. La situación voluntaria solo debería darse cuando el siste_ ma se encuentra en el estado Al¡ en PZ2 o en PZ3.112 de la guía GEMMA muestra con más detallada cada familia pz¡ A¡ F o D en sus estados o modos y distintas conexiones entre ellas. Es el estado más importante¡ va representado por un rectángulo de paredes más gruesas que los demás. . con la finalidad de mostrar cómo la guía GEMMA puede adaptarse a un gran número de situaciones y problemas. Controlador 292 Lógico Programable El diagrama de la figura 5. Grupo F: Procedimientos de funcionamiento ~. Designa los diferentes estados en los procesos de producción y obtención de produc_ tos. Las acciones que hay que llevar a cabo en este estado consisten básicamente en terminar los movL mientos en curso¡ bloquear mecánicamente las cargas suspendidas o dejar sin alimentación la parte operativa (si no lo estaba ya).

los que llevan a dicha parada (A2 y A3) Y los que permiten pasar de un estado de defecto a un estado de parada para volver a poner en marcha el siste_ ma (AS a A7). Por ser la etapa inicial. se suele repre_ sentar con un cuadro de doble trazo. Controlador Lógico Programable • F5: Marcha de verificación con orden El operario selecciona el ritmo deseado y la máquina realiza un ciclo completo de funcionamiento. . por lo tanto. Es asimilable al control semiautomático y en aquellas fases de implementación y pruebas en las que el operario supervisa directamente y valida cada uno de los pasos. • A3: Petición de paro en un estado determinado Es una parada solicitada por el operario para que la máquina se pare en un estado determinado. el modo A2 no es relevante. es decir. Por otro lado. por lo que se desea una parada intermedia para luego reanudar el ciclo allí donde se había detenido. En este estado la máquina puede producir. hay que establecer el inicio y el fin de ciclo. Grupo A: Procedimientos de paro Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento en los que el sistema está parado (Al y A4). no se produce interrupción trata de un estado transitorio hacia Al. reajuste por desgaste. Cuando la producción es continua y no es necesario finalizar el ciclo que se desarrolla en F1 sino repetirlo indefinidamente. sin que sea necesariamente la de inicio. pueden implementarse varios estados diferentes de paradas. de ahí la importancia de los modos Al y A2. en algunas ocasiones se puede proceder a una parada. Se utiliza para funciones de mantenimiento y verificación. diferente al inicial. Se Tanto en la producción de piezas discretas como en la producción de material continuo. comprueba el buen funcionamiento de los accionadores y captadores de la máquina. existirán tantos mandos en el panel de control como necesite el operador para realizar las peticiones. Al no solicitar este paro. Según la máquina. etc. alguna y el ciclo se repite automáticamente. el autómata que estaba produciendo de manera normal cuando llega al final del ciclo se para y se detiene en el estado inicial. • A4: Paroobtenido Es un estado de paro en un estado intermedio del ciclo de la máquina distinto del estado inicial. Se trata de un estado transitorio hacia A4. La máquina está en reposo. • Al: Parada en el estado inicial Es el estado inicial del GRAFCET. • A2: Petición de paro al final de ciclo Después de solicitar la parada. ya que • F6: Marcha de test Permite realizar las operaciones de ajuste y de mantenimiento preventivo. Estos procesos se ejecutan normalmente a petición del operador y cuando se arranca para efectuar un posicionamiento inicial. En este estado el autómata deberá seguir trabajando a pesar de que no trabaje correctamente por ejemplo la pieza que está dañada está siendo sustituida por algún operario.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 293 5. buen funcionamiento de sensores.

etc. Se reconfigurar el sistema y. Este tipo de paradas se realiza cuando se ha efectuado una parada de emergencia. Controlador Lógico Programable Una vez comentados los modos Al. Pueden realizarse con la ayuda del operario.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 294 5. los modos A6 y Al son consecutivos si se desea volver al inicio. Grupo D: Procedimientos de defecto Engloba los procesos de fallo. que no está en producción. . Diagnóstico de fallos/defectos y/o tratamiento de fallos/defectos Acciones a ejecutar para determinar el origen del fallo o el origen del defecto. a un estado distinto del Subsanadas todas las posibles contingencias. Una vez superada esta situación el autómata deberá proseguir sus acciones por lo tanto conviene memorizar el estado ante_ rior al paro de emergencia. Operaciones necesarias para llevar el sistema al estado inicial desde situaciones diferentes a la de pro_ ducción: manual. una vez concluida la preparación. etc. A6 Y Al. que son necesarios si se ha producido una situación que requiere la activación del modelo de seguridad. reposición de producto. • A6: Puesta del sistema en e/ estado inicial La máquina es puesta por el autómata de una forma automática en el estado inicial. Esta situación implica normalmente la parada de los accionadores. A2 Y A3. • D2: Diagnóstico y/o tratamiento de los defectos Permite determinar y eliminar las causas del defecto. El resultado final es A4. inicial para su puesta en marcha. El resultado final es Al. que normalmente corresponde a una posición de reposo. • AS: Preparación para puesta en marcha después de defecto En este después trata de pulsador estado. Existen diferentes modos: defecto si está produciendo (03). • A7: Puesta del sistema en un estado determinado Se realiza cuando el operario decide poner la máquina en un estado concreto diferente a la inicial. • Di: Paro de emergencia En este estado se debe llevar la máquina a una situación segura tanto para el operario como para el producto. si está detenido (01) o si está en fase de diagnóstL co o tratamiento de defecto (02). mientras que los modos Al y A4 son consecutivos si se desea reemprender el ciclo en estados intermedios. parada de emergencia.). activados por un fallo propio de la máquina o también a petición del operador al pulsar la zeta de emergencia. • D3: Producción a pesar de los defectos Corresponde a casos en que se debe continuar produciendo a pesar del defecto (en una cadena de producción: sustituir transitoriamente parte del trabajo por el de un operario). habitualmente se asocia a un con la finalidad de rearme. los modos de la familia de procedimientos de parada deben completarse con los modos AS. Operaciones necesarias para llevar el sistema. deben efectuarse las operaciones necesarias para una nueva puesta en marcha de un fallo/defecto o parado de emergencia (vaciado. limpieza.

Una vez explicitado el conjunto de 16 modos de las familias F.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 295 5.) se pasa a funcionar en modo normal (F1). Falta añadir el conjunto de transiciones entre estados. se está conside_ rando la presencia de un defecto como una contingencia a resolver cuando finaliza el ciclo actual. En este sentido. es importante distinguir entre fallo y defecto. pulsador de arranque. se está considerando la presencia de un fallo que conviene tratar de forma inmediata. ya que algunos modos no son tan sólo conceptos puntuales. pasará al estado inicial (Al). etc.3.113. La primera etapa es la compren_ sión y el uso práctico de la metodología a nivel básico. de manera que ya se dispone de aportaciones teóricas de nivel. corresponde al usuario la tarea de adaptar la guía GEMMA e implementarla al sistema automatizado en cuestión. se puede hacer hincapié en el detalle de que la guía GEMMA ofrece de forma estática todos los posibles estados y transiciones. En este apartado se lleva a cabo la primera etapa. La utilización de la guía GEMMA pasa por dos etapas. por ejemplo. La situación anotada se ilustra en el diagrama de la figura 5. A Y D. 5.11. la máquina pasará al estado de paro a fin de ciclo (A2) y cuando se acabe el ciclo. con algunos de las situaciones más significativas. el diagnóstico de fallos/defectos ha evolu_ cionado hasta el desarrollo de sistemas de control tolerantes a fallos. El diseñador deberá escoger qué esta_ dos son necesarios en su automatismo y estudiar los estados de evolución definiendo las condiciones de paso. nos ofrece la representación estática del control secuencial. Así. etapa corresponde a la aplicación a casos complejos. que permite entender la repre_ sentación gráfica a modo de ciclo en el que se integran el funcionamiento normal junto con la aparL ción de anomalías en secuencias cerradas. Controlador Lógico Programable Cuando se accede a D2 a partir del modo D1. Sin duda. Para finalizar estos comentarios sobre la representación gráfica. de la misma manera que el GRAFCET. Cuando se accede a D2 a partir del modo D3. Detalladas cada una de las fases de la guía GEMMA. Algunos de los casos más frecuentes son: • Marcha por ciclos y paro a fin de ciclo El sistema está parado en el estado inicial (Al). Y el modo D1 de parada de emergencia esconde todo el tema de la seguridad en máquinas y las normativas asociadas. los diseñadores quisieron facilitar el aprendizaje de esta guía a los usuarios ya familiarizados con GRAFCET. pues se entiende que se trata de diversas degradaciones del funcionamiento normal y es prioritario en la guía GEMMA el tratamiento de fallos frente al tratamiento de defectos. la guía GEMMA contiene todos los posibles estados del proceso de producción. Utilización de la Guía GEMMA Como se expuso en el apartado anterior. es una tarea compleja. mientras que la segunda. Llegados a este punto. en su descripción tecnológica. Cuando el operador pulsa el botón de paro al fin del ciclo. de ahí que se acceda posteriormente a los procedimientos de parada. la representación gráfica convencional de la guía GEMMA consiste en la representación superpuesta de los dos diagramas mencionados. en el modo D2. . Cuando las condiciones de puesta en marcha se verifiquen (modo de marcha.

114). La intervención del operario se tradu_ ce de forma que. . 00 FOIIlo Guía GEMMA para procedimiento: Marcha por ciclo y paro al final de ciclo Si se selecciona el modo de funcionamiento ciclo a cicl0r el paso de Fl a A2 es directo inmediatamente después de iniciado el ciclo y no necesita la actuación sobre ningún pulsador. En la fase de interacciónr el panel de mando está compuestor en la parte de servici0r por el selector de servicio y el /ed indicador de servicio.. Selee'M o o .. March".Paro t:f"! fun::k>nam¡~nto . '"~. en condiciones normales de funcionamientor inicia el ciclo de actividades seleccio_ nando el modo automático AUT y validando con el pulsadorr mientras que finaliza las actividades de un ciclo en ejecución seleccionando el modo ciclo a ciclo (Cae) y validando con el pulsador (Figura 5.114.. En la fase de supervisión sólo intervienen el módulo de modos de marcha y el módulo de producción (Figura 5. en la parte de modos de marcha se dispone del selector (Or Cacr AUT) y el pulsador para validar la decisión.. .. Panel de mando para marcha por ciclos y paro al final de ciclo . Controlador Lógico Programable 296 Oo •• "" sin aIlrncntaf o Procedimientos Figura 5.113)..113. Figura 5. En este caso el paso de A2 a Al solo se puede hacer cuando el pulsador de arranque no esté pulsado De esta forma se garantiza que el operario pulsa el botón cada vez que tiene que empezar el ciclo y quer por lo tantor el ciclo no puede re_ empezar en el caso que el pulsador estuviera enclavado.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. El modo ciclo a ciclo puede ser con anti-repetición.

con lo que GOse reanuda en la etapa lo De esta forma. pasa a ejecutarse el algoritmo de control secuencial presente en el módulo de producción. se puede aplicar en general a sistemas productivos. sirva este ejemplo: el estado X101 está compuesto por la etiqueta 101 y la etapa 101. mientras que el estado Xl está compuesto por la etiqueta 1 y la etapa 1 y ésta a su vez puede contener una o más acciones. o bien si el operario tenía seleccionado AUT y ha validado sin ordenar paro a fin de ciclo. GO GRAFCET para situación marcha por ciclos y paro al final de ciclo Si. mientras que en el GRAFCET de producción aparecen transiciones asociadas al GRAFCET de conducción ya que existe una clara dependencia horizontal. Mientras la máquina un botón para pasar de una etapa a la siguiente. .113) la descripción de los estados y las transiciones es independiente del tipo de proceso particular expresado en el GRAFCET de producción. Habitualmente en el GRAFCET de conducción aparecen transicio_ nes asociadas a los dispositivos del panel de mando. Selección_ al estado de producción normal (F1). G100 Figura 5. mientras se desarrolla el GRAFCET de producción GO. con matices. el operario introduce condiciones de marcha y paro dentro del control secuencial de un proceso y ello puede ser útil para el seguimiento adecuado del proceso controlado. El GRAFCET de producción GO está estructurado en forma de etapas (E) y transiciones (t). Ello hace que esta situación sea intrínseca a la utilización de la guía GEMMA. con lo que GO se reanuda en la etapa O. El GRAFCET de conducción G100 está estructurado en forma de estados (~ y transiciones. se conduce el algoritmo global al estado de parada en el estado inicial al finalizar el ciclo de ejecución actual (GOal estado XOy GlOOal estado Xl00).AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 297 5.En este caso la máquina puede pasar cuando está en producción normal (F1) funcione etapa a etapa deberá pulsarse ando el modo normal la máquina pasará a funcionar en este modo (F5) cuando está parada (Al) o si se selecciona el modo etapa a etapa. Cuando el operario selecciona AUT y acciona el pulsador de validación en el GRAFCET de conducción G100. ya que.115. GRAFCET de producción GO. En caso de que entremos en la etapa n+1 valoramos si el operario ha seleccionado CaC y ha validado. Controlador Lógico Programable Obsérvense las mismas ideas desde el punto de vista de la conectividad de GRAFCET parciales en la figura 5.115. cabe indicar que la situación 1 es genérica y que. el operario selecciona CaC y acciona el pulsador de validación. como se aprecia en la guía (figura 5. Para aclarar la nomenclatura utilizada. • Marcha de verificación con orden .

O.116. en la fase de supervisión sólo intervienen el módulo de modos de marcha y el módulo de producción (figura 5.•. finalmente.A . En la fase de interacción. Cae Panel de mando para: marcha de verificación con orden .116).••. de Fallo Guía GEMMA para procedimiento: marcha de verificación con orden En fUllcionamiem:o.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5. CaC. el panel de mando está compuesto por tres partes: en la primera se dispone del selector de puesta en servicio (O. la máquina se detendrá. e_o/ sin alín~ta' A Procedilrientos de P3rad:: A1 o Proct!'dimhurtos Figura 5. Controlador 298 Lógico Programable Si se selecciona el modo normal cuando la máquina está en la última etapa y se pulsa el botón de paro. AUT). .117. en la segunda se dispone el selector de modos (MAN. En esta situación." Figura 5. se dispone del selector de verificación con orden (Orden. junto con el LEO informativo correspondiente. junto con el pulsador de validación y el LEO informativo de funcionamiento.117). 1). O) junto con el pulsador de verificación y el LEO informativo correspondiente (figura 5.- S~lector o AUT M.

se entra en el control manual (tanto si se trata del principio del ciclo como de cualquier momento del mismo). el modo Cac es necesario para valorar aque_ llas situaciones (cambio de herramienta. y se reinicia seleccionando AUT y validando la decisión. . AUT). mantenimiento preventivo) en las que el ciclo debe interrum_ pirse si el operario conoce la vida útil de la herramienta. GRAFCET para: marcha de verificación con orden Nótese que. hay que indicar que esta situación expresa la modularidad en la construcción de la guía GEMMA. . • Marcha de verificación sin orden Se puede pasar al modo de verificación sin orden (conocido habitualmente como funcionamiento nual) tanto desde el estado inicial (Al) como desde el funcionamiento normal (F1). quizás tampoco es necesario el modo Cae. no es necesario el modo CaC. y accionando el pulsador de validación se reanuda el control automático . En el caso de máquinas de extrusión de plástico en las que el operario repone. Una vez ejecutados diversos estados mediante el estado F5 de la guía. el operario puede poner el primer selector en modo AUT y el segundo selector en modo O. O. O. • '00 Figura 5. a continuación el operario selecciona el modo orden y finalmente valida su decisión. En todo caso. como en el diseño del panel de mando y en la representación del GRAFCET.AUTO MATIZACIÓN 5. La intervención del operario puede acontecer al inicio de ciclo o en pleno desarrollo del mismo. cuando el operario selecciona el modo MAN y valida la decisión mediante el pulsador. la disposición del selector en cuatro modos (MAN. Para la transición de una etapa a la siguiente. Pulsando el botón de inicialización se coloca el sistema en el estado inicial (A6) y una vez alcanzado se pasa al estado inicial (Al). de forma continua. Si el operario selecciona MAN. y ya se está en disposición de ejecutar FS: la marcha de verificación con orden. en el llenado. CaC.118.. El operario también puede ejecutar el estado F4: Marcha de verificación sin orden. o el desgaste de componentes en función del número de lotes producidos por la máquina. tal como se aprecia en las figuras precedentes. En máquinas-herramienta de control numérico computarizado CNC en las que la producción se realiza por lotes de piezas mecanizadas. tanto en la representación de la guía. en sistemas productivos continuos. material para que la máquina genere piezas discretas. AUT) puede simplificarse a tres (MAN. la puesta de tapón y etiqueta de botellas. En esta situación se incorpora de forma natural la situación 1. en el GRAFCET de producción no basta con las transiciones habituales sino que es el propio operario el que interviene en la transición y debe accionar el pulsador de verificación. Por ejemplo. ma_ Allí el operador puede realizar todos los movimientos por separado y en un orden arbitrario. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 299 Controlador Lógico Programable En primer lugar. por lo que sencillamente poniendo el selector en el modo O y validando la decisión se detiene el proceso sin más problemas.

Orden.119. Figura 5..•. En este caso hay dos posibilidades de uso habitual según cual sea el sistema que se está controlando.AUTO MATIZACIÓN 5. O) y que el GRAFCET de conducción G100. Primeraposibilidad _. sin intervención del sistema de con_ trol) a todo el sistema de producción que.120). Controlador INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 300 Lógico Programable . Figura 5. GuíaGEMMAparaoperación:marchade verificaciónsin orden • Paros de emergencia El sistema está funcionando normalmente (F1) y se pulsa el pulsador de emergencia. quedará en posición segura al quedarse sin dicha alimentación. El mismo pulsador de paro de emergencia informa al control que pasará al estado de paro de emergencia (01). en los sistemas habituales.. cosa que a menudo requiere la intervención del operario y. En el primer caso se lleva el sistema hasta el estado inicial (A6). Al desenclavar la emergencia se pasa a preparar la puesta en marcha. presentará una tercera rama dentro de la estructura de secuencias excluyentes (lo que se conoce como paralelismo interpretado). una vez en el estado Al. Obsérvese que en el panel de mando debe corregirse el selector (Orden. La figura 5. después del estado 100 Xl00. (Ver figura 5... el sistema espera una nueva puesta en marcha pulsando el botón de arranque que hará reiniciar el proceso de producción (F1). con una transición del tipo va/-MANDesorden. por diseño.120. . Paro de emergencia. Esto.119 ilustra el gráfico de la guía GEMMA para el modo de verificación sin orden. implica dejar sin alimentación (físicamente.. O) considerando (Desorden.

122). Figura 5.AUTO MATIZACIÓN 5. entonces se pasa a la situación de paro requerido (A3) y. una vez en el estado A4. una vez alcanzado el punto deseado. cosa que a menudo también requiere la intervención del operario y.121). el sistema espera la continuación del funcionamiento que se producirá cuando el operario pulse el botón de arranque que hará continuar el proceso (F1) a partir de la etapa en la que se encuentre. Se deberá pulsar el botón de arranque para que el sistema siga funcionando (F1) a partir del punto de paro (ver Figura 5. Paro en un punto . Segunda posibilidad • Paro en un punto El sistema está funcionando en producción normal (H) y el operador pulsa el botón de paro. el sistema se para (A4). INDUSTRIAL: 301 TEORÍA Y LABORATORIO Controlador Lógico Programable La segunda posibilidad consiste en llevar el sistema hasta un estado determinado (Al). Figura 5.122. (ver figura 5.121. Paro de emergencia.

123(B). Estos dos ejemplos y los anterioresr muestran la versatilidad de la guía GEMMA para disponer todo el proceso de automatización en procesos industriales. Este esquema podría aplicarse a cualquier instalación o maquinaria industrial.123(A). Observe la situación en la figura 5. Cuando el ciclo de producción normal ha terminador la máquina vuelve a la etapa inicial Al sin intervención del operario. . I_A< D _ D fl Inicio ciclo en la secuencia Resto secuencia (B) (A) Figura 5. Configurando el GRAFCET correspondienter se puede dejar que este paso sea automático o manualr dependerá de las especificaciones particulares del proceso. La combinación entre las diferentes etapas de la guía GEMMAr dependerán propiamente del procesar de lo que quiere el cliente y lo que recomienda el diseñador. Si se requiere hacer la producción normal se activará la transición: que seguirá la ruta: A1-F2-Fl-A2-Al. Si desea el modo de control paso-pasar activará la transición: seguida es: Al-F2-F5-A6. (B) Acción con inicio interior a Fl • Acción inicio de ciclo interior a Fl La máquina es puesta en marcha a través del estado F2r es decir en etapa de preparación. Observe en esta acción que el paso de la etapa A2 a la etapa inicial Al es director sin intervención del operarior en forma automática. Para finalizar esta breve exposición del temar se muestra en la Figura 5.123. Se puede comenzar con el estado inicial Alr seleccionar el modo de preparación del proceso F2 y entrar a decidir el modo requerido.AUTOMATIZACIÓN 5.124 una presentación de los estados más importantes indicados en la guía GEMMA traducidos al diagrama GRAFCET. Controlador INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 302 Lógico Programable Fl • Acción inicio de ciclo exterior a A cada ciclo la máquina parte del estado inicial Al y cumpliendo las condiciones para «inicio de ciclo» dado por el operarior pasa al estado Fl. Tiene tres ramales dispuestos en OR exclusivar así que dependiendo del modo particularr seguirá uno de ellos. Dos acciones distintas de disposición de guía GEMMA: (A) Acción con inicio exterior a F1. - Prep_OK&Pos_seg&Producciónr Prep_OK&Esty_estr así así que la ruta Si desea el modo de verificaciónr activará la transición: Prep_OK&Paso-a-paso y la rita seguida en este modo es: A1-F2-F6-A6. Finalizado F2 es conducida automáticamente a F1 para realizar la producción norma Ir como se muestra en la figura 5.

illl M ~cha de prepar-ación Pr~p_OK& POS_$e.lado ínj.ucCJQ:U P1". Sobre estos palets puede o no haber un producto sobre el que hay que realizar dos operaciones A y B (podrían ser de llenado.AUTO MATIZACIÓN 5. mientras que la fotocélula P detecta la presencia de producto (si hay producto se activa antes que D).124. M&l'Chad'@l pro C!ucción Figura 5. etc). etiquetado._OK& &1-"_". trazar el diagrama GRAFCET si se tienen etapas de emergencia.7: Diagrama de proceso sobre banda transportadora Por una cinta accionada por el motor M circulan palets espaciados regularmente de forma que cuando hay un palet en A hay otro en B.u]l . Supondremos en este caso que las operaciones A y B están temporizadas (duran 1 y 2 segundos respectivamente)..125. Ejemplo 5.. Fiu]S Fin]6 Guía GEMMA de un proceso general y su equivalente GRAFCET. Queda como inquietud. & PlOd. . El detector inductivo D detecta el paso de los palets.7 Considere el sistema de la siguiente figura: D Figura 5. M archa de velific ac io" con orden f. Ejemplo 5. INDUSTRIAL: 303 TEORÍA Y LABORATORIO Controlador Lógico Programable Arranque PLC E. control. taponado..

. que pueden funcionar de forma indepen_ diente o de forma coordinada. mode_ len cada uno de ellos y el comportamiento del sistema de control teniendo en cuenta estos aspectos. etc.127.126. Solución al ejemplo 5.4.126(A). el· GRAFCIT correspondiente es el de la figura 5.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5.7: (A) Diagrama GRAFCET (6) Diagrama GRAFCET considerando dos recipientes consecutivos Si vienen dos productos consecutivos se activan dos etapas de la secuencia. paradas de emergencia asociadas a la seguridad. Realizar un diseño estructurado del sistema de control automático consiste en realizar. Esta es una muestra del GRAFCET estructural. que de manera clara y objetiva. .7 5. distintos modos de mar_ cha posibles.126(B). una representación separada de los diversos aspectos del modelo del sistema.11. Lo mencionado en las líneas anteriores se ilustra gráficamente en la figura 5. en lo posible. en donde se tienen tres GRAFCITs separados. mediante la utilización de diagramas funcionales parciales. Fin ejemplo 5. Si vinieran dos botes consecutivos y después ninguno la evolución sería la mostrada en la figura 5. Diseño estructurado de automatismos Los ejemplos vistos en secciones anteriores se han resuelto por medio de un solo diagrama GRAFCIT. realizándose las dos operaciones. tales como: funcionamiento normal de producción. que realizan funciones específicas. Controlador Lógico Programable 304 Solución Una posible solución al problema se muestra en el GRAFCET de la siguiente figura Telllp=ls! El DI tI)¡ (8) Figura 5. Cuando se trata de problemas más complejos es normal utilizar varios diagramas (GRAFCET parciales).

Tu 11 20 [=w.128.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 305 5. con objeto de establecer un diseño estructurado del sistema.7 y 5. ! I J Figura 5.AF(':ET D[ ~EG{lR.m_u> I i I TII ti OTO : L Q! . el diagrama global se parte en subdiagramas. por lo que el segundo GRAFCET hace que en B se procese el bote). I! I Gl Figura 5. Ejemplo 5. Diagrama estructurado GRAFCET general Entonces. también E2. de acuerdo a la importancia de cada uno de ellos en el desarrollo de proceso. Considerar estructural. como consecuencia.8 1.8 En este caso la coordinación entre los dos GRAFCET se produce por la primera transición de G2. Para el ejemplo se podría poner una etapa X4 en el GRAFCET G1 como se muestra en la siguiente figura.7 y diseñar el GRAFCET para que se exprese el proceso en forma Solución Se puede resolver utilizando dos GRAFCET como se muestra en la figura 5. En el diseño estructural se deben establecer jerarquías entre cada sub-diagrama. . esta jerarquía puede establecerse por medio de las órdenes de forzado: el GRAFCET jerárquicamente superior fuerza al GRAFCET inferior. Solución GRAFCET con diseño estructurado G2 para el ejemplo 5.. y esto se logra estableciendo las condiciones de dependencia y de jerarquía. que es función de El (cuando ha habido un bote en el primer proceso El se ha activado y.'~.1 REARl\[E I I 2lU.]~("Á I . el ejemplo 5.127.128.RCHA GR. pero todos ellos están interrelacionados. Controlador Lógico Programable GRAFCET DEl\L\.

. Se puede utilizar la jerarquía entre GRAFCET para tener en cuenta los diferentes modos de funciona_ miento del proceso (manual. pues pOdría dar lugar a un funcionamiento inestable. por ejemplo. independientemente de las entradas. El forzado por nivel. Las reglas de evolución del GRAFCET no se aplican a un GRAFCET mientras este permanezca forzado. procedimiento de parada. Si un GRAFCET puede forzar a otro. Por ejemplo F jG2:{2} significa que cuando se activa la etapa correspondiente del GRAFCET Gl se produce el forzado de la etapa 2 del GRAFCET G2. sin embargo. La acción de forzado puede ser activa por nivelo por flanco (impulsional). un GRAFCET maestro que controla el modo en el que se encuentra el proceso. pero con una flecha después de la F. ~ B lí3/2s G2 Gl Figura 5. test. aunque el primero no cambie de etapa. 2. No debe haber bucles en el forzado (Gl fuerza a G2. ciclo a ciclo. Un GRAFCET no puede ser forzado en ningún instante por más de un GRAFCET a la vez. Una macro etapa no es un GRAFCET dife_ rente. La relación entre estos GRAFCET parciales se suele implementar por la utilización de variables de un GRAFCET en las transiciones del otro. El forzado es prioritario respecto de cualquier otra evolución (sea de activación o de desactivación). sino una forma condensada de representar una secuencia dentro de un GRAFCET. procedimiento de arranque.8 En este caso Gl es el GRAFCET principal (o maestro). El forzado por flanco se puede siempre sustituir por un forzado por nivel y una etapa auxiliar con transición de salida siempre activa. tiene subprocesos bastante delimitados. Cuando se utilizan varios GRAFCET jerarquizados las siguientes reglas de jerarquía: con acciones de forzado entre ellos hay que aplicar 1. éste no puede forzar al primero. 3. Jerarquía de GRAFCET para el ejemplo 5. tal como se mostrará en el siguiente ejemplo. El forzado de GRAFCET cumple las siguientes reglas: 1. 2. que fuerza la activación de la etapa 2 del GRAFCET subordinado cuando se tiene que procesar un bote en el proceso B. G2 fuerza a G3 y G3 fuerza a Gl). automático. por lo que no tiene sentido hacerla así. pudiendo después evolucionar de forma libre este GRAFCET. Se puede utilizar. En el ejemplar mientras el GRAFCET Gl permanezca en la etapa 4. También es bastante habitual utilizar un GRAFCET subordinado para cada subproceso cuando el sistema.) y las emergencias. mantiene forzado el GRAFCET subordinado mientras no se desactive la etapa.AUTOMATIZACIÓN 5. etc.129. el GRAFCET G2 permanecerá con la etapa 2 activa y la 3 inactiva. En este ejemplo la utilización de GRAFCETjerárquicos complica el problema. La utilización de macro etapas también contribuye a estructurar los automatismos y hacerlos más fáciles de entender y verificar. y varios GRAFCET subordinados que implementan el control del proceso es esos modos. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 306 Controlador Lógico Programable nI _. El forzado impulsional se representará igual.

En ese momento se pasará a la situación de inicio . • Disponer de un pulsador de MARCHA y otro de PARADA. una posible solución se ilustra en la figura 5. Cuando accione el pulsador de parada el sistema acabará de procesar los elementos que lleguen hasta que se active D sin que haya pieza (P=O) y sin que quede producto en B que procesar. .'1al'cl/aCiIl. [J ParoCiilUt ~ G2 .\ GO Figura 5.. Al iniciarse el sistema todo estará desactivado hasta que se accione el pulsador de marcha. i Esa sirena se desactivará cuando se actúe un pulsador de parada de sirena. Se desea añadir las siguientes funciones. Cuando se accione el pulsador de emergencia hay que desactivar los procesos A y B Y la cinta (aunque ya estén de hecho apagados por falta de alimentación) y poner en marcha una sirena.130. I1 Solución De acuerdo a los requerimientos. _pa_io_sl_Ú_iW_-E_MERGENCL~ 03 F/Gi: {)!G2: {}iG3:{} ---------------------] --------------------- . Controlador Lógico Programable 2. Este pulsador produce un corte de la alimentación del motor de la cinta y de los procesos A y B.8. independientemente del automatismo.8.130.:'fERGENClA []..AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 307 5. Volver al ejemplo 5. que se utilizarán para parar la cinta en cualquier momento. Para re_arrancar el sistema (después de resolver manualmente el problema que originó la emergencia) se deberá rearmar el pulsador de emergencia (ponerlo a off) y después operar el pulsador de marcha. • Además habrá un pulsador de parada de cinta temporal y un pulsador de reinicio de cinta.1.(l . Soludón al ejemplo 5.• Además habrá un pulsador de EMERGENCIA (pulsador con enclavamiento).2 de acuerdo a especificaciones del enundado .

a.-C+'M::":. c. D.132. Otra posibilidad para el GRAFCET GO que no utiliza forzados por flanco (lo sustituye por un forzado por nivel y una etapa auxiliar) se muestra en la figura 5..131.l.131. junto a un sensor que se activa cuando detecta la finalización del volcado de material (fvc).:. que se activan cuando las vagonetas están situadas en las posiciones A.~. También dispone de un mecanismo de volcado del material (acciona miento VC). b. B. Dos accionadores en cada tolva· que provocan el vertido de los materiales respectivos (identificados como TC y TA). Dos dosificadores para cada tolva que indican cuando se dispone de la cantidad suficiente de material (identificado res fc y fa).9 (Problema tomado de Internet) Descripción del sistema: El esquema del problema propuesto se ilustra en la figura 5.-T. d. la vagoneta 1 (superior) dispone de un motor con dos sentidos de marcha: a derecha (señal MD1) y a izquierda (señal MIl). El objetivo es realizar el volcado de una mezcla de cemento en la zona rectangular G. respectivamente. ¡- .: __ :_j EMERGE. EAJERG"EVCIA "~. E Y F. PARADA _. parada y la emergencia. e Y g.YCíA "I EMERGENCL4 GO Figura 5. los elementos disponibles en el sistema son: Dos vagonetas que cargarán los elementos necesarios (cemento yagua).~i. junto con un sensor de fin de descarga fdes. una que almacena cemento (tolva C) y otra que almacena agua (tolva A). la vagoneta 1 cubre el Dos tolvas.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 308 5. Controlador Lógico Programable El GRAFCET maestro (GO) es el que controla los modos de marcha. C.. Seis sensores. Un pulsador de arranque M. trayecto AC (parte superior) y la vagoneta 2 el trayecto DFG (parte inferior). Solución alterna para el GRAFCETGOdel ejemplo 5.8 Ejemplo 5. la vagoneta de la parte inferior sólo dispone de un sentido de marcha a derecha (señal MD2).9 Fin ejemplo 5. Tam_ bién dispone de un molinete que se acciona con la seña MOl y un dispositivo de descarga que se activa con la señal DES...

Solución En la figura 5. D Figura 5. Ejemplo 5.=1. para posteriormente dirigirse al punto F para recibir la descarga de cemento de la vagoneta superior. Controlador 309 Lógico Programable CJ. 4. Simultáneamente. Se realizarán las mismas acciones que en el caso 3. para realizar la carga. suspender temporalmente la evolución del sistema hasta que sea retirado el obstáculo. La vagoneta inferior debe comenzar su recorrido cuando la otra vagoneta se sitúe debajo de la tolva de cemento y se detendrá a cargar agua debajo de la tolva de agua. 3. debajo de la tolva de cemento. 2. El volcado debe producirse sólo si la otra vagoneta está situada debajo. Avería en los mecanismos de apertura/cierre de las tolvas TC y TA.132. Cuando finalice la descarga deberá dirigirse al punto D cerrando el recorrido del circuito. Después debe dirigirse al punto C donde volcará el cemento a la vagoneta del circuito inferior.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 5.10: Esquema del proceso de mezcla y transporte de cemento yagua El proceso a controlar debe seguir los pasos siguientes: 1.133 se muestra el diagrama GRAFCET de nivel 2 para este sistema. la vagoneta inferior debe activar su molinete al tiempo que se dirige al punto G de descarga. si además las dos vagonetas se encuentran situadas en los puntos A y D. Cuando finalice la descarga de cemento. 5. El ciclo comienza con el accionamiento del pulsador de arranque M. la vagoneta superior debe regresar al punto de partida A. de las dos vagonetas. Tratamiento de alarmas y paradas de emergencia Supongamos que en una segunda fase de diseño se desea contemplar los siguientes casos de alarmas y paradas de emergencia: 1. Avería de cualquiera anterior. En este caso se procederá a la suspensión de todas las operaciones con la retirada manual de las vagonetas a su lugar de origen para proceder a su reparación. 2. lo cual deberá . La vagoneta superior debe dirigirse hacia el punto B.TC ~(' c=JTA ". Aparición de algún obstáculo en la trayectoria de cualquiera de las dos vagonetas.

se garantiza la seguridad del mismo. sea cual sea la situa_ ción en que se encontrase el sistema. Las modificaciones del diagrama GRAFCET anterior. Diagrama GRAFCET del proceso de mezcla y transporte En los casos (1) y (2) deberá añadirse al GRAFCET anterior una secuencia de emergencia que situará al sistema en el estado deseado. Como se puede observar en este diagrama. Esta secuencia contempla la activación de una señal sonora (AS) cuando se produzca la avería en una u otra vagoneta. se añaden dos variables nuevas: el que indica cuándo se recuperan las condiciones iniciales. De esta forma se asegura que. cuya activación indicará averías de las vagonetas o en alguna de las tolvas. introduciendo una variable en cada una de las receptividades afectadas y dotando de carácter condicional a las acciones de marcha de las vagonetas. PO. El caso (3) puede solucionarse mediante la técnica de congelación del automatismo. de cada una de las etapas del GRAFCET deberá salir una divergencia hacia la secuencia de emergencia de carácter prioritario. Además.134. teniendo en cuenta las variables y secuencia de emergencia. Las variables de alarma introducidas son las siguientes: P. la retirada de ésta de forma manual a su punto de partida para su reparación y finalmente la restauración de todas las condiciones iniciales que hagan posible el rearme del sistema y el retorno al funcionamiento correcto.133. . se muestran en la figura 5.AUTOMATIZACIÓN 5. y Re que indica cuándo el sistema está preparado para seguir el funcionamiento normal (rearme). Controlador INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 310 Lógico Programable Figura 5. si se consideran los aspectos de seguridad comentados en las especificaciones. que indicará presencia de obstáculo en las trayectorias de las vagonetas.

Diseño estructurado El diseño estructurado del sistema de control consiste en realizar. . Este diagrama es jerárquicamente superior y deberá establecer los criterios sobre seguridad realizados en las especificaciones de diseño. Diagrama GRAFCIT modificado teniendo en cuenta alarmas y parada Como se ha podido comprobar. como se ha explicado anteriormente. Los mooos de marcha (GRAFCET de modos de marcha). la representación directa y exhaustiva en un único diagrama de la seguridad del sistema puede complicar en la mayoría de los casos el diagrama GRAFCET. En este caso concreto. una representación separada de los diversos aspectos del sistema. semiautomático (ciclo a ciclo) y de intervención. el criterio que se utilizará será descomponer el modelo global en tres diagramas parciales que representarán respectiva_ mente: La seguridad del sistema (GRAFCET de seguridad).AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 311 5. La jerar_ quía se establecerá usando el mecanismo de forzado. Controlador Lógico Programa e Figura 5. Por este motivo es más conveniente estructurar la representación en varios diagramas GRAFCET.134. Este diagrama se diseña de tal forma que se permita conmutar entre tres modos de marcha: Automático. en la medida de lo posible. lo cual va en contra de los objetivos de legibilidad y claridad del mismo.

AUTO MATIZACIÓN

5.

INDUSTRIAL:

312

TEORÍA Y LABORATORIO

Controlador Lógico Programable

El funcionamiento

normal del sistema (GRAFCET de producción).

En las siguientes figuras se muestra el diseño estructurado

(b.(E41

del sistema usando estos tres diagramas.

+E43)

MI.lvlA.lvlCC

(B)

(c)

Figura 5.135.

Ejemplo 5.10: Diseño estructurado para el proceso de mezcla y transporte
(A) GRAFCET de producción (B) GRAFCET de seguridad (C) GRAFCET de modos de marcha

AUTO MATIZACIÓN

INDUSTRIAL:

TEORÍA Y LABORATORIO

313

5. Controlador Lógico Programable
Se han añadido tres variables para permitir el control de los modos de marcha:
MA: controla el modo de marcha automática.

MCC controla el modo de marcha ciclo a ciclo.
MI: controla el modo de marcha de intervención.

Además¡ en el GRAFCET de producción se utilizan las variables booleanas E41¡ E42 Y E43¡ que indican
la activación de las etapas 41¡ 42 Y 43 del GRAFCET de modos de marcha.
Cuando el sistema se encuentra en el modo de marcha automático¡ se desea que el funcionamiento
sea equivalente al modelado en el GRAFCET inicial (primer GRAFCET trazado al inicio de la solución).
En ese caso el operador activará el interruptor MA¡ de tal forma que se producirá la transición de la
etapa 40 a la 41 del GRAFCET de modos de marcha.
El interruptor MCC se utilizará para que el operador pueda controlar el inicio de un nuevo ciclo de
ejecución del proceso. Cuando se desea que el sistema funcione ciclo a ciclo deberá accionarse MCC
de tal forma que el GRAFCET de modos de marcha active su etapa 42. Cuando el GRAFCET de produC
ción alcance la etapa 29¡ se quedará esperando en dicha etapa hasta que se desactive MC( lo cual
podría provocar la transición a la etapa O. Una vez activada esta etapa¡ se podría dar la orden de inicio
de un nuevo ciclo accionando de nuevo MCC
La marcha de intervención servirá para detectar fallos en el sistema. La representación de esta marcha
se consigue incluyendo la variable E43 en las condiciones de las acciones y en las receptividades de las
transiciones¡ de tal forma que se permite controlar manualmente la evolución del sistema mediante la
activaciónjdesactivación del interruptor MI

Fin ejemplo 5.9

Ejercicio 5.8
1. Problema 1·' El proceso consiste en un control para la mezcla de tres productos A¡ B Y C. Los
productos A y B son pesados juntos en una tolva B1¡ mientras que el producto C es pesado y
dosificado en la tolva 62. El producto final se obtiene con la mezcla de los tres ingredientes en un
mezclador dispuesto para este fin¡ por un periodo de tiempo determinado por especificaciones.
Al final de este tiempo¡ la mezcla total es evacuada hacia los depósitos de almacenaje

A{bi

.'

8

yl~Hl~j{~

51

e

"'--..//

hopper
Weighing

r,opper
Weighíng

~

Mi
\/

!

82

Evacuation

Figura 5.136.

Problema 5.8.1. Esquema de un sistema de mezcla de tres sustancias

AUTOMATIZACIÓN

5.

Controlador

INDUSTRIAL:

314

TEORÍA Y LABORATORIO

Lógico Programable

Análisis funcional:
El proceso puede ser descrito en cuatro secuencias principales:



Dosificación de tres ingredientes
Llenado del depósito mezclador
Mezcla de los tres productos
Evacuación del producto final

Diseñar el GRAFCET que desarrolle el problema y adicionar los sistemas de parada y emergencia
necesarios para prever todas las posibles situaciones de fallas y anomalías. Hacer el diseño estructural
del GRAFCET global.
Considerar todas las posibilidades de funcionamiento
optimizado.

y proponer mejoras para que el proceso sea
~

'" Problema tomado de Internet.

2. Problema 2*, La empresa «HHGRInc» ha recibido el encargo de automatizar
ción de arroz con leche de la figura,

o

la planta de fabrica_

OFEC3C

FEC3f,1
FEC3L
EC-¡
\fLeche {~
Llenado

VArroz
_,
CCE
CC:; s~_:\

EL

"

EV
EVC
EVL
Vaciado

ER

Figura 5.137.

Problema 5.8.2: Fábrica de arroz con leche.

El sistema consta de:
• Zona de llenado. En esta zona se vierte leche y arroz sobre el recipiente de cocción situado sobre una
báscula. La báscula está tarada para pesar las cantidades adecuadas. Primero se vierte arroz utilizando la válvula
arroz VARROZ hasta que la báscula indica mediante BARROZ que se ha vertido la cantidad adecuada. A continuación
se vierte VLECHE hasta que la salida digital BLECHE de la báscula se active. El recipiente lleno es desplazado por el
empujadar EL hacia la cinta CC en dirección a la cocción.
• Zona de cocción, En la zona de cocción, el recipiente es llevado de la cinta CC al primer fuego disponible CX
(1, 2 o 3) mediante el empujador ECX correspondiente (los sensores SPX indican la posición del recipiente). Cada
empujador ECX es movido por un conjunto motor-variador con 2 entradas digitales: MECXA para el avance y
MECXR para el retroceso. Además cada empujador tiene tres finales de carrera FECXC, FECXM y FECXL para

AUTO MATIZACIÓN

INDUSTRIAL:

315

TEORÍA Y LABORATORIO

5. Controlador lógico Programable
indicar posición C (corta: empujador preparado para arrastrar recipiente de cinta a zona de cocción), M (media:
recipiente sobre zona de cocción) y l (larga: recipiente sobre cinta de vaciado). la cocción dura exactamente 10
minutos. Cada zona CX tiene una señal cxa para activar y mantener el fuego en los quemadores. Transcurridos
los 10 minutos se desactiva el fuego y el empujador ECXlleva el recipiente a la cinta O/.
• Zona de vaciado. la cinta O/ arrastra los recipientes hacia la zona de vaciado donde la máquina VAC se
encarga de vaciarlos y enviar el producto a la envasadora. la máquina VAC tiene la entrada digital VACa para
ordenar el vaciado y la salida digital VACf para indicar que ha terminado. A continuación el recipiente es deposi_
tado sobre la cinta de retorno CR mediante el empujador EV.
• Zona de retorno. los reeipientes vacíosvuelven por la cinta de retorno CR. El empujador ER los envía hacia la
cinta de llenado (Cl) y de aquí pasan a la zona de llenado.
la cinta CC se pone en marcha (si ya no lo estaba) cada vez que un nuevo recipiente es depositado
mediante el empujador EL. Si un recipiente alcanza el s~nsor CCS y no hay hueco en la zona de
cocción, la cinta se para hasta que se libere· un fuego. la cinta también se para si no hay recipientes
sobre ella. Para evitar problemas, cuando hay un recipiente esperando en CCS, el empujador El
introduce el siguiente recipiente una vez llenado (si lo hay) y no retrocede (se bloquea), con el fin de no
acumular recipientes sobre la cinta Cc.
De igual forma, la cinta Cl se para cuando un recipiente alcanza la posición de ClS y no puede avan_
zar porque el empujador El está bloqueado. El empujador ER sólo puede introducir un nuevo recipi_
ente en la cinta Cl y no puede retroceder hasta que el recipiente en la posición ClS se desbloquee. Cl
también se para si no hay recipientes sobre ella.
la cinta CR se para si no hay recipientes sobre ella o si habiendo recipientes sobre ella el empujador
está en posición de bloqueo y no hay que introducir más recipientes desde la zona de vaciado. En
cualquier otro caso la cinta ésta en movimiento.
la cinta 01 se para si no hay recipientes sobre dicha cinta o si hay un recipiente en la zona de vaciado
y otro recipiente ha alcanzado el sensor CVS.
los empujadores El, EV y ER son movidos por un motor-variador que tiene dos entradas digitales:
EXA para ordenar el avance y EXR para ordenador el retroceso. Asociado a cada empujador hay dos
finales de carrera para indicar posición mínima de retroceso (FEXM) y posición máxima (FEXl).
El sistema tiene dos modos de funcionamiento
control:

controlados

por un conmutador

en el pupitre de

• Modo automático: descrito anteriormente. Hay dos pulsadores PA y PP para arrancar y parar en modo
automático. Cuando se da la orden de parar, el sistema no llena más recipientes y se para cuando todos los
recipientes que estaban en cocción se hayan vaciado.
• Modo manual supervisado: mediante pulsadores se pueden mover todos los elementos del sistema. Además
existe una parada de emergencia que se activa mediante una seta de emergencia en el pupitre de control o
mediante el sensor Ma de detección de monóxido de carbono en los fogones de la zona de cocción. Existe un
pulsador de rearme (además del rearme de la seta de emergencia) mediante el cual el operador indica que ya no
hay situación de emergencia.
Automatizar el sistema aplicando la guía GEMMA:
a. Dibujar el GRAFCET del modo de funcionamiento

automático.

b. Confeccionar el GRAFCET final (o GRAFCETs)para contemplar el modo de funcionamiento
la parada de emergencia.
c. Hacer el diseño del panel de control que se colocará cerca de la máquina
'" Problema tomado de Internet.

manual y

AUTO MATIZACIÓN

INDUSTRIAL:

316

TEORÍA Y LABORATORIO

5. Controlador Lógico Programable

3. Problema 3-. Se quiere automatizar el sistema de bandas transportadoras y plataforma móvil de
la figura 5.138. El sistema permite recoger en una única banda de salida (Banda_S) los paquetes que
provienen de tres Bandas transportadoras de entrada.
(Bandal, Banda2 y Banda 3).
Para ello el sistema se apoya en una cuarta cinta transportadora
(Banda Plataforma) que se desplaza sobre unos raíles.

montada sobre una plataforma móvil

Además de los elementos ya indicados el sistema incluye:

BANDA 1

BANDA 2

BANDA 3

®®

BANDA S
Figura 5.138.

Problema 5.8.3: Sistema de transporte

en bandas transportadoras

• Sensores P1, P2 (en la figura está bajo la plataforma) y P3: son finales de carrera que se cierran cuando la
plataforma está en la posición adecuada para recibir un paquete de una determinada cinta de entrada.
• Sensores C1, C2 y C3: son células fotoeléctricas que envían una señal lógica 1 cuando el paquete interrumpe
el haz de luz. Su función es indicar que hay un paquete en la cabecera de la cinta.
• Sensores CPE y CPS: son células fotoeléctricas como las anteriores. Indican que un paquete está situado a la
entrada o a la salida de la cinta transportadora.
• Sensores ED y El: son dos finales de carrera de seguridad que se abren cuando la plataforma alcanza los
extremos de los raíles.
• MC1, MC2, MC3, MPC Y MS son los motores que mueven las cintas transportadoras, siempre en el mismo
sentido. MS es el motor de la cinta de salida.
• MPT es el motor que mueve la plataforma en los sentidos derecho e izquierdo.
El

funcionamiento en automático del sistema es el siguiente:

• Cuando un paquete llega a la cabecera de una cinta transportadora, ésta se para hasta que la plataforma móvil
vaya a recoger el paquete.

.;:,.

AUTOMATIZACIÓN

5.

Controlador

INDUSTRIAL:

317

TEORÍA Y LABORATORIO

Lógico Programable

• Una vez situada la plataforma delante de la cinta con paquete, se inicia la transferencia del paquete. Para ello
se mueven simultáneamente la cinta con el paquete y la cinta de la plataforma. La cinta de la plataforma se para
cuando el paquete está completamente transferido.
• A continuación la plataforma se mueve hacia la cinta de salida. La plataforma para al alcanzar el sensor P2.

El paso siguiente es el proceso de transferencia

forma que en la transferencia

del paquete desde la plataforma

Además al sistema se le imponen las siguientes condiciones en funcionamiento
• Cada cinta de entrada está funcionando
la plataforma móvil.

a la cinta de salida de igual

de una cinta de entrada a la plataforma.

La cinta de salida está funcionando

automático:

si no hay un paquete esperando en su cabecera para ser transferido

a

siempre.


Si hay más de una cinta de entrada parada esperando a la plataforma, el orden de prioridad en la atención es
siempre Cintal, Cinta2 y Cinta3.

Si no hay paquetes en las cintas de entrada, la plataforma permanece parada en la posición cinta de salida.

El sistema tiene un modo de funcionamiento manual supervisado, donde a través de pulsadores se
pueden mandar directamente los motores. La supervisión consiste en no permitir al operador mover la
plataforma fuera del rango marcado por los sensores Pl y P3. Los modos manual y automático se
seleccionan mediante un conmutador en el pupitre de control.
Además existe una parada de emergencia que se activa mediante una seta de emergencia en el
pupitre de control, o mediante los finales de carrera de emergencia situados en los extremos de los
raíles. Existe un pulsador de rearme (además del rearme de la seta de emergencia) mediante el cual el
operador indica que ya no hay situación de emergencia.
Automatizar el sistema aplicando la guía GEMMA:
1. Dibujar el GRAFCET del modo de funcionamiento

automático.

2. Definir el pupitre de mando y la lista de entradas/salidas

del PLC.

3. Confeccionar el GRAFCET final (o GRAFCETs) para contemplar el modo de funcionamiento
la parada de emergencia. Efectuar el diseño de los GRAFCETS en forma estructural.

* Problema

manual y

tomado de Internet.

4. Problema. Proceso de mezcla y transporte de sustancias.
El siguiente proceso mezcla material sólido suministrado por proveedores, con sustancias líquidas para
obtener distintos productos. En la figura se ilustra el proceso con sus componentes; en pequeños
círculos se explica el orden del proceso.
G) El material sólido semitratado

es traído desde otras plantas distantes, así que es transportado

camiones. En la planta es descargado a depósitos subterráneos.
básica, es un sólido compuesto de gránulos gruesos y finos.
@ Mediante una banda transportadora

en

Este material, que es materia prima

BTl, el material es llevado a un silo (SIL01) y allí se deposita.

En este silo se tiene un sensor de nivel Sl_min, es decir que interesa que el silo esté alimentado
continuamente. Sin que el material quede debajo de este nivel mínimo.
G) Mediante un molino eléctrico que está en la parte inferior del SIL01, el material es lanzado sobre la

banda transportadora BT2. Esta cinta es realmente una cernidora, en donde el material fino cae hacia
el SILO 4 mientras que el material grueso se lleva a la banda BTI.

AUTOMATIZACIÓN

5.
@)

INDUSTRIAL:

TEORÍA Y LABORATORIO

318

Controlador Lógico Programable

El material que cae sobre la banda BT3 es llevado a un túnel.

..tfo:

Figura 5.139.

®

Problema 5.8.4: Proceso de mezcla de sustancias líquidas y sólidos

Es un túnel en donde el material grueso que entra puede ser conducido a una de dos salidas o

ambas. La selección de la salida se hace mediante un mecanismo de compuerta electro-mecánico con
tres posiciones. Si se escoge la posición de la derecha en el gráfico¡ indicada como Pos_2¡ el material
es dirigido a la banda transportadora BT4¡ si la compuerta selecciona la posición de la izquierda¡
Pos_l¡ el material cae al SIL03. Al seleccionar la posición de la compuerta en Pos_3¡ el material es
llevado a las dos salidas simultáneamente.

®

El material dirigido del túnel cae sobre la banda BT4 y de allí se transporta al SIL02.

(j) Se refiere a la parte del proceso en donde el material se lleva al SILOl a través de la banda BT1.

® Como se mencionó anteriormente¡ el sólido fino proveniente de la banda BT2 cae al SIL04. En este
depósito¡ se dispone de dos sensores de nivel: S4_min y S4_max. Para efectos de la obtención de los
distintos productos¡ la cantidad de sólido está tasado de acuerdo a estos dos niveles. Esta cantidad de
sólido tasado se lleva al tanque de mezcla 1. Para el control de la salida del sólido fino del silo 4¡ se
dispone también de una electro-válvula EV4.

® El material sólido que'proviene

de la BT4 se lleva al SIL02. En este silo¡ semejante al anterior, s~

dispone de dos sensores de nivel: S2_min y S2_max¡ de manera que se tasa la cantidad de sustancia

::;.';:;

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO

319

5. Controlador Lógico Programable
para ser llevada al tanque de mezcla 2. Dispone de la electro-válvula
salida del sólido.
@>

Es el SILO 3 a donde llega el material directamente

EV5, con la que se controla la

de la salida del túnel, cuando la compuerta de

este está en la posición Pos_l o Pos_3. Igual que los anteriores, dispone de los sensores de nivel
S3_min y S3_max y de la electro-válvula EV6. El material de este depósito se lleva al tanque de mezcla

3.
®@@ Estos son dosificadores de sustancia líquidas necesarias para lograr la mezcla con el material
sólido. Cada dispensador dispone de un sensor de pH, termómetro, sensores de nivel y electroválvulas de entrada y salida. El líquido es llevado a cada dispensador a una temperatura determinada
(diferente a la de ambiente), temperatura adecuada para lograr la disolución del sólido; igualmente, cada
líquido debe tener un pH específico de acuerdo a la especificación del producto final. Dependiendo de
la temperatura y del pH, el producto final va a tener consistencias diferentes y características químicas
particulares, es por esto la importancia de disponer de estos sensores y sus controles respectivos.
Tener en cuenta para el desarrollo del diseño, que los líquidos vienen previamente calentados a una
temperatura superior a la requerida y en cada dispensador, se tardará cierto tiempo hasta alcanzar la
temperatura adecuada para ser llevada a los respectivos tanques de mezcla. Su pH puede estar
ligeramente mayor al especificado, así que cada dosificador dispone de un alimentador auxiliar de
líquido que posee un pH mayor que el que suministra los depósitos principales. Entonces, si el pH es
diferente al especificado, se hace un ajuste fino con este alimentador hasta obtener el pH especificado.
En cuanto a las electro-válvulas, cada dosificador dispone de tres a saber: EVll, EV21 y EV31 son
electro-válvulas que controlan la salida de los tres líquidos hacia los tanques mezcladores, cuando se
tiene la sustancia con la temperatura y pH previsto. EV12, EV22 Y EV32 son electro-válvulas que
controlan la entrada de sustancia desde los tanques principales. EV13, EV23 y EV33 son electroválvulas que permite entrada de sustancia desde los alimentadores auxiliares para ajustar el pH.
@@>

Son los tanques de mezcla en donde el material sólido se mezcla con las soluciones. Para ello

cada uno dispone de un sistema mezclador que es accionado por un motor. En esta parte del proceso
es importante el orden de mezcla, la mezcla como tal y el tiempo en que tarda hasta obtener los
productos finales. Al final, cada tanque dispone de una electro-válvula a través de la cual los productos
finales son llevados al subproceso de empaque o almacenado.

Lista de componentes:
Señales de entrada: Sensores.
Sl_min: Sensor de nivel mínimo para el SILOl
S2_min, S3_min, S4_min: sensoresde nivel mínimo para los silos SIL02, SIL03, SIL04, respectivamente
S2_max, S3_max, S4_max: sensores mapa nivel máximo de los silos SIL2, SIL03, SIL04, respectivamente.
Dl_min, D2_min, D3_min: sensoresde nivel mínimo para los dosificadores DOS1,DOS2 y DOS3.
Dl_max, D2_max, D3_max: sensoresde nivel máximo para los tres dosificadores.
T2, T3: sensores de temperatura para cada uno de los dosificadores
S_pHl, S_pH2, S_pH3: sensores de pH para cada uno de los dosificadores.
S_pH4, SyH5, SyH6: sensores de pH para cada uno de los tanques mezcléldores.

n,

Señales de salida: Actuadores:
Ml: motor AC trifásico que produce movimiento de la banda BT1.
M2: Motor AC trifásico que mueve el molino del SILOl
M3, M4, M5: motores DC que mueven las bandas: BT2, BT3 Y BT4. Sólo trabajan en una dirección.
M6, M7, M8: motores DC que accionan los mezcladores. Sólo operan en una dirección.
Todos los motores EXCEPTOM2 tienen velocidad constante.

AUTOMATIZACIÓN

INDUSTRIAL:

TEORÍA Y LABORATORIO

5. Controlador Lógico Programable

320

El motor M2 tiene un variador de velocidad, el cual se programa de acuerdo a la rapidez que se desea de material
sólido para alimentar a la banda cernidora.
Compuerta: mecanismo electromecánico operado con 12V tipo solenoide, del tipo mantenido, esto es, en
cualquiera de las tres posiciones, permanecerá indefinidamente.
EVll, EV12, EV13, EV21, EV22, EV23, EV31, EV32, EV33: electro-válvulas colocadas en los dosificadores.
EV4, EVS, EV6: electro-válvulas ubicadas en la parte inferior de los silos SOL04, SILOS, SIL06. Especialespara
manejar materiales sólidos.
EV7, EV8, EV9: electro-válvulas colocadas en las salidas de los tanques mezcladores. Permiten paso de sustancias
líquidas y coloides.

Características de los productos fabricados:
Esta planta produce productos de consumo doméstico y su producción está de acuerdo a los pedidos,
así que la fabricación es por lotes.
Los productos finales son el resultado de mezclar la materia prima base que es el material sólido con
sustancias químicas líquidas preparadas previamente. La calidad de las materias primas se asegura
previamente en los laboratorios de la planta. El proceso de preparación y mezclado se hace con
equipos de alta tecnología, asegurando que el producto final sea excelente calidad, asegurando, con
estas cualidades un muy buen posicionamiento en el mercado.
El material sólido se obtiene a través de proveedores que garantizan el abastecimiento y la calidad
exigida en la fábrica. Este sólido no es uniforme pues trae partículas gruesas y finas. Esta
característica permite que al mezclarlos con los químicos líquidos, se comporten en forma diferente, es
decir, el resultado de diluir el sólido fino con un químico, es diferente de diluir el sólido grueso con el
mismo químico. Esto permite que, previo un filtrado del sólido, se puedan obtener dos productos
diferentes.si se mezclan con un mismo químico.
.
Para esta propuesta, se están fabricando 6 tipos distintos de mezclas, obteniendo dos variedades en
cada uno de los tanques mezcladores; las especificaciones de estos productos se presentan en la
siguiente tabla:

Características
0.4
3H
DOS
1FINO
0.8
2.0
3.0
GELATINA
2H
2H
3H
1H
2H
230min
30min
H
DOS3
3H
D052
DOS1
30min
4H
4GRUESO
HFINO
PRESENTACION
PASTAGRUESO
SH
COLOIDE
1.S
1.0
SH
pH
PRODUcrO
5EMILIQUIDO
SOOUnid/2S0g
DOSIFICADOR

de productos fabricados
SOOUnid/100gr TIEMPO PRODUCCIÓN

Los tiempos de producción se cuentan a partir de tener todos los tanques alistados (limpios), SILOl
con material, BTl transportando sólido, programada la producción y dada la orden del operario de
marcha del proceso (pulsador de marcha accionado).

Etapas iniciales del proceso:

AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO

321

5. Controlador Lógico Programable
Los pasos previos a la fabricación
orden de marcha.

son: Pre-alistamiento,

programación,

Alistamiento

y verificación,

• Pre-alistamiento: Generalmente al terminar la producción de los lotes de pedido, se hace una
limpieza general de todos los elementos de la planta.
En esta etapa: el SIL01 puede tener material almacenado, limpieza de la banda cernidora BT2,
limpieza de las otras bandas, limpio el túnel, los dosificadores y alimentadores
auxiliares
completamente limpio, sin sustancia sobrante (se hace una purga de los tres depósito para asegurar
absoluta limpieza), desocupar los silos 2, 3 Y 4, limpiar perfectamente los tres tanques de mezclado
(limpieza a fondo como en los dosificadores). Se verifican todos los motores, asegurando que todas las
partes que mueven lo hacen en forma fluida, sin intermitencias, verificar que el molino del SIL01 no
esté trabado. Revisión de los sensores, tanto visual como de limpieza.
En esta etapa se puede tardar hasta 2H y se realiza cada vez que se tenga que cambiar de productos,
o cuando finaliza el último turno de trabajo. Es exigencia de las directivas que no puede quedar
material dentro de los elementos de la planta de un día para el otro.
• Programación: De acuerdo a los pedidos que se tengan en el departamento de mercadeo, se hace el
calendario de producción. La producción de cada producto es por lotes de 500 unidades cada uno. Si
el pedido no ajusta a la cantidad del lote, por ejemplo se requieren 1800 unidades de producto
GRAD01, entonces se programan 4 lotes de este producto y los 200 sobrantes quedan en inventario.
Ya que la demanda de productos es bastante alta (se distribuye al mercado nacional y se exporta) generaL
mente se trabajan dos turnos para un total de 16H por día. En algunas ocasiones, de muy alta
demanda, se programan horas extras o un tercer turno.
Entonces, de acuerdo al pedido y los productos requeridos, se hace la programación correspondiente.
Es importante asegurar que la cantidad de lotes programados se debe ajustar a las jornadas en que se
tienen operarios, de acuerdo a la exigencia de la administración: no deben quedar materias primas
sobrante dentro de los elementos de la planta, excepto si la programación requiere de tres turnos.
• Alistamiento y verificación: Ya conocido el calendario de producción de las jornadas de trabajo, se
tiene el alistamiento en donde: se dispone de las soluciones con el pH especificado en los tanques
principales (no aparecen en el diagrama) se verifica que las soluciones se están calentando, soluciones
con pH inferior al especificado en los alimentadores auxiliares de cada dosificador, materia prima de
sólido suficiente en los depósitos subterráneos, verificar que todas las válvulas estén cerradas. Se
puede hacer una verificación en vacío de algunas partes mecánicas de la planta, particularmente
aquellas movidas por motores.
• Orden de marcha: Cuando el operario supervisor recibe los reportes del paso anterior, da la orden de
marcha. Esta orden. implica: movimiento de todas las bandas transportadoras, posicionamiento de la
compuerta en el túnel, movimiento del molino y comienza la caída de material.

Proceso de fabrícación:
Inicia llenado de los dosificadores cuando se llega a los niveles máximos en cada uno de ellos, se
detiene la entrada, en forma simultánea se está controlando la temperatura y el pH, llenado de los
silos hasta los niveles máximos; al llegar a estos niveles, las bandas se detienen. Una vez se tienen los
niveles de sólido y sustancias líquidas, a los tanques mezcladores primero se vierten las sustancias
líquidas, la cantidad completa para los lotes programados, luego, simultáneamente, entra el sólido y se
inicia el mezclado. Para el sólido grueso, el tiempo de mezclado es mayor que para el sólido fino,
además, el tiempo de mezclado para sustancia en pasta es mayor que para el coloide. Cuando las
mezclas llegan al punto de especificación, se detiene el mezclado, la mezcla se deja un tiempo en
reposo y se comienza el almacenado de los distintos productos. Hasta el momento se tiene cierta
cantidad de lotes de cada producto. Si se requieren más lotes de los mismos productos, se hace una

Se sobrepasa o no se alcanza el pH en alguna de las partes críticas. para que los Alarma~ señalízacíone~ averías: El panel de mando debe poseer todos los medios que indican falla. de A lo largo del enunciado del problema aparecen varios etc. el proceso puede tener partes manuales y automáticas. Manualmente se actúa: sobre el motor Ml en el caso que se trabe. Averías: paran los motores. señalización de cada falla en el punto en donde se produce. señalizaciones. el proceso. en cuánto tiempo cree que lo puede desarrollar y con qué otros profesionales y técnicos será necesario consultar. completar lo que falte para suprimir los etc. no se alcanza los niveles en los dosificadores. Utilizar la guía GEMMA y el diseño de GRAFCET estructurado. computadoras. en buen funcionamiento. no responden a los A resolver: Se debe diseñar el programa que realice todo el proceso de acuerdo a como se ha descrito. manera que se pueda evaluar el costo de todo el proyecto. sobre motor M2 del molino. Controlador INDUSTRIAL: 322 TEORÍA Y LABORATORIO Lógico Programable revisión rápida de todos los elementos y equipos de la planta. Señalizaciones: se deben disponer de las señalizaciones de todos los elementos de la planta. etc. de detuvo alguna de las bandas. porque la banda BTl se bloqueó. software. Describir las características de los PLCs que sean recomendables. las electro-válvulas controles. Sugerir de acuerdo a su experiencia. de alarmas. asegurando banda BTl siempre esté arrastrando material. la compuerta del túnel.AUTOMATIZACIÓN 5. suponer. De acuerdo a sus criterios. niveles. tanques mezcladores se desocupen. todas las bandas estén en movimiento. proponer de acuerdo a sus criterios lo que crea necesario para que el proyecto sea óptimo. se trabó la compuerta del túnel. Controlmanual-automátíco-semíautomátíco: Para el diseño del panel de mando. no está llegando material al SIL04. pero se supone que se debe hacer. etc. se rompen correas. la temperatura allí no es la adecuada. El subproceso de embotellado no está incluido. en fin. Alarmas: Se llegó al nivel mínimo en el SIL01. Cuánto cobraría a los directivos de la planta por realizar este proyecto. verifica las sustancias líquidas en los depósitos principales y nuevamente se da la orden de inicio. se trabó el molino del SIL01. todas las electro-válvulas en caso de emergencia. etc. se verifica la sustancia sólida. que la Monitoreo de los indicadores de pH. etc. Fin ejercicio 5. temperatura.8 . para la realización del programa de todo Diseñar el panel de mando incluyendo todas las alarmas. no funcionan algunas electro-válvulas. suprimir. considerar. Proponga su equipo de trabajo. señalizaciones necesarias para el monitoreo y supervisión de todos los subprocesos de la planta. hay fugas. codificado con colores. no se alcanza los niveles máximos en los silos se sobrepasan esos niveles. que se debe añadir. Debe haber algunos obreros que están limpiando periódicamente la cernidora.

Controlador Lógico Programable 5. Así que dentro del diseño del proceso. la programación basada en reglas o de lógica difusa (Fuzzy /ogie). Est9s se estudian en próximos capítulos. es decir. En lo referente a la GUíA GEMMA. tanto discretos como continuos. soportados en las computadoras. controles análogos de preci_ sión y en las últimas generaciones de PLCs. Esta capacidad de programación ha permitido introducir controles tipo PID. control y alarmas. con alta fiabilidad y precisión. Su facilidad de programación lo hace adecuado en aquellas plantas en donde se produce gran variedad de productos y en donde se crean continuamente nuevos productos. Conclusiones Se ha estudiado uno de los equipos de más amplio uso en la industria y en algunas aplicaciones domésticas como es el Controlador Lógico Programable. respectivamente. es una metodología para el diseño de tableros de supervisión.11. se han incluido en estos sistemas comple_ jos redes de controladores PLCs. desarrollada en Francia. Hasta esta parte del libro se han combinado dos tecnologías importantes en los procesos de automatización industrial: la tecnología eléctrica y la electrónica. Quedan por discutir otras dos tecnologías. contempla todos los aspectos importantes del proceso que permiten seguir su funcionamiento con todo detalle y prever cualquier fallo o anomalía. por tal razón los ingenieros encargados de automatizar los procesos de fabricación. Como se mencionó. Los temas expuestos en este capítulo son apenas una introducción. también debe incluirse el diseño de estos tableros. La introducción de programas de alto nivel textual y gráfico como es el caso de la programación basada en Pasea/ y el GRAFCET. con tareas dedicadas y no generalizadas. . Con el avance moderno de sistemas de supervisión y control. dado lo complejo que puede llegar a ser un PLCs en todo su poder matemático y de programación. le permite controlar sistemas de alta complejidad. ! Es una parte del proceso imprescindible. deben conocer y aplicar esta metodología. es un sistema electrónico que tiene la capacidad de trabajar en ambientes agresivos tanto eléctricos como de polución. los sistemas Seada. no menos importantes: la hidráulica y neumática.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 323 5. obligada y necesaria. Esta metodología se complementa con los diagramas GRAFCET permitiendo involucrar la seguridad y supervisión de la planta con la programación.

interesa manejar la parte circuital.3% de argón • 0. Conceptos Básicos de Neumática 6. en este capítulo se estudia la tecnología neumática e hidráulica.1 muestra un sistema cerra_ .1. Es el peso por unidad de volumen. Es la fuerza aplicada por unidad de superficie. PRESIÓN. 6. El aire es una mezcla de diferentes gases. Principios Físicos del Aire La base de funcionamiento de la neumática es el aire comprimido. entre ellos el oxígeno. sus componentes y cómo se integran con las otras tecnologías para formar sistemas que permiten la automatización de una planta.2. PLC y las guías GEMMA con la tecnología neumática-hidráulica. hidrógeno. Conceptos Básicos de Neumática 6. Introducción Continuado con el estudio de las diferentes tecnologías utilizadas en los procesos de automatización industriales. Así que se integrará la parte eléctrica.1) PRINOPIO DE PASC4L: La presión ejercida en un fluido (líquido o gaseoso) encerrado en un recipien_ te.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 324 6. agua Algunas definiciones físicas utilizadas al trabajar con aire: PESO ESPEdFICo.293Kg/m3 a ODCy a una atmósfera de presión (lat). La figUfa 6.05% de helio. Se expresa como: P=F/S (6. ya que son aspectos estudiados en las áreas de física. se transmite con igual intensidad en todas las direcciones. La operación de los sistemas neumáticos es equivalente a la de sistemas hidráulicos. El aire contiene: • 78% de nitrógeno • 20% de oxígeno • 1. Para el aire es de 1. Sin entrar en el detalle de la física implicada en estos temas. dióxido de carbono.

Sobre uno de ellos se aplica una presión P = F/A. sin embargo. Como se observa en la figura: Pabs > Patm. Todos los cuerpos normalmente están sometidos a la presión atmosférica.2 muestra una forma de medir la presión relativa. Por efecto de la presión absoluta la columna del líquido se desplaza quedando sus superficies a distinta altura.596. PRESIÓN ABSOLUTA Y RELA71VA: El resultado de dividir toda la fuerza ejercida sobre los elementos de una superficie.033Kgjcm2• Si se realiza el experimento de Torricelli con un tubo de sección lcm2. Se dispone de un tanque que contiene aire a presión en donde se ejerce una presión P.Patm) (6. son diferentes. Se expresa como: Q=V t Con: Q el caudal en m3js. la fuerza ejercida sobre ellas al igual que sus superficies.2. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 325 Conceptos Básicos de Neumática do con cuatro pistones.033Kgjcm2 = lAt.AUTO MATIZACIÓN 6. Dentro del tubo se tiene algún líquido. De acuerdo al Principio de Pascal. Entonces se deduce la fuerza que el gas ejerce sobre la columna: F = Pabs S . Luego: F = S Pr (6. La diferencia entre la presión absoluta y la presión atmosférica se denomina presión relativa y es la que se utiliza en el campo de la neumática.596 Con el peso específico del mercurio de 13. (6. el volumen de la columna de mercu_ rio es: V= 76cm3. Entonces: = Pl = P2 = P3 P Así que: F Fl F2 -=-=-=- F3 A A3 Al A2 (6. Presión en distintas direcciones Figura 6. Medición de la presión relativa ATMÓSFERA: Presión atmosférica normal (o altura barométrica normal). El valor de la atmósfera (at) es l.5) y en la . s Figura 6. Yel peso de la columna es: P = 76 x = l033gjcm2 = l.1. 13.1___ PAb. Es la presión de una columna de mercurio de 760mm de altura a nivel del mar. V el volumen y t el tiempo.4) CAUDAL: Es la cantidad de fluido que pasa por una tubería con una sección determinada unidad de tiempo.Patm S F = S (Pabs . da por resultado la presión.2) PAtm T h F2 . sobre cada uno de los otros tres pistones se desarrolla una presión igual.3) La diferencia de las dos presiones es la presión relativa. esta presión se mide con los manómetros. La figura 6. con uno de sus extremos conectados al tanque y el otro extremo está al aire. Esta presión se denomina presión absoluta y es medida con los barómetros. se deriva una tubería en forma de U de área S. .1.

es comprimible y compresible. 6. Dentro de un recipiente con capacidad de 1 litro. A presión constante el volumen ocupado por un gas es proporcional a su temperatura absoluta. Iuego: (6.7) se eleva 1K (Kelvin). es posible introducir varios litros de aire gracias a que se puede comprimir y al liberarlo. El calor pasa de un cuerpo caliente a uno frío. hasta que seadquiere el equilibrio térmico (igual temperatura). el aire tiene un volumen e el espacio y tiene un peso específico.'. es decir. lo que quiere decir que tiene peso. . . Caudal volumétrico: es el volumen de fluido que pasa por una sección en la unidad de tiempo. se tiene que realizar un esfuerzo y será mayor cuanto mayor se quiera comprimir. El aire que rodea todo el planeta también es atraído por la fuerza de gravedad de la tierra. Propiedades del Aire Comprimido El aire. El volumen de una determinada cantidad de gas varía proporcionalmente a la temperatura.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 326 6. El aire no tiene forma determinada y tiende a repartirse uniformemente dentro del recipiente que lo contiene.6) CALOR Y TEMPERATURA: Calor es la manifestación de la energía que provoca variaciones en algunas propiedades físicas de los cuerpos. es decir.8)'-'-"'" . el aire se dilata 1/273 de su (Tl Vn = Vn+ Vn--- T¡) (6. como todos los gases. Conceptos Básicos de Neumática Existen dos formas de expresar el caudal: • • Caudal másico: se refiere a la cantidad de masa de un fluido que pasa por una sección en la unidad de tiempo. es elástico. Además de la ecuación anotada para el caudal.3. Entonces se cumple la siguiente relación: V¡=T¡ Vl Tl Si la presión permanece constante y la temperatura va Iumen. T¡ En neumática es común indicar a la cantidad de aire la expresión: en condiciones norma/es. que significa: 1m3 de aire (lNm = 1m3 de aire a 273K (ODe) Y bajo una presión de 760 torr = 1. así es en efecto. el caudal también se puede expresar como: Q = Sv (6.013bar (760torr == presión atmosférica normal referida al nivel del mar). A volumen constante. la presión de un gas es proporcional a su temperatura absoluta. la presión de un gas es inversamente propor_ cional a su volumen. La densidad de un gas depende de su presión y temperatura. desarrolla una gran energía y es esta energía la que se utiliza para realizar los trabajos pesados. El aire permite ser comprimido (compre_ sión) y tiene tendencia a la dilatación (expansión). LEY DE GA Y-LUSSAC. LEY DE BOYLE-MARIOTTE: A temperatura constante. vuelve a su volumen normal. Para comprimir el aire. La presión de un gas encerrado en un recipiente se encuentra en equilibrio en todos los puntos de su masa y mantiene la misma presión en cualquier punto del recipiente. Cuando el aire se libera a su estado normal. si se conoce la sección y la velocidad con que se desplaza el fluido. el producto de la presión absoluta por el volumen es una constante para una determinada masa de gas .

No es necesario disponer tuberías de retorno. a que en la solución de algunos problemas de automatiza_ ción no puede disponerse de otro medio que sea más simple y económico. así que este recipiente tiene una capacidad de lit. Conceptos Básicos de Neumática Ahora. es insensible a las variaciones de temperatura. En otras palabras. tanto interiores como exteriores. si a un recipiente se le extrae el aire (se hace vacío) y se pone al nivel del mar. sufre una presión de fuera hacia adentro igual a 1033. mientras que la segunda atmósfera se introduce en forma forzada. junto con el aire almacena_ do y que va a realizar trabajo. • Almacenable: No es preciso que un compresor permanezca continuamente puede almacenarse en depósitos y tomarse de éstos. Pero ahora la situación es que al cubo considerado no se le saca el aire sino que se introduce aire en igual cantidad a su volumen: 1000cm3• Pero 1000cm3 son iguales a 1 litro. esta atmósfera. Este recipiente constituye el primer elemento básico que. Debido a esta deforma ción. entonces el recipiente tiene en su interior 5 atmósferas (At) de presión. garantiza un trabajo segu_ . Y lABORATORIO 6. se fabrican recipientes en forma cilíndrica con paredes redondeadas (la forma ideal es la esférica) y con paredes relativamente delgadas. Es interesante ver la importancia que la neumática ha adquirido en el campo indus_ trial. entonces dentro del recipiente hay dos atmósferas de aire. Si se introducen 5 volúmenes adicionales al volumen normal. incluso a grandes distan_ cias. la presión que tiene que soportar de dentro hacia fuera es de SKg/cm2• Si la cantidad de aire es 10 veces superior. Además. entonces el recipiente debe soportar una presión de 10 At o 10Kg/cm2• Para el recipiente considerado con 10cm de lado. los recipientes de forma cúbica no son los más adecuados. sobrepasando la capacidad normal del cubo y es.3 g/cm2• Suponer que se tiene un recipiente de forma cúbica de 10cm de longitud. Si mediante algún procedimiento se añade otro litro de aire. puesto que una es la que contie_ ne normalmente el recipiente y que equilibra la presión interna con la presión extec na. la presión que soporta cada cara es de 100Kilos. se puede transportar • Temperatura: El aire comprimido ro incluso a temperaturas extremas. la que trata de salirse. • Transporte: El aire comprimido puede ser fácilmente transportado por tuberías. cada cara debe soportar una presión de 1000 kilos (10cm x 10cm x 10 Kg/cm2). de lit cada una. en servicio. Las propiedades del aire comprimido que han contribuido a su popularidad son: • Abundante: Está disponible para su compresión en cualquier parte y en cantidades ilimitadas. así que el material de este cubo debe ser capaz de soportar 100 kilos de presión en cada cara para evitar que implosione. entre otras razones. entonces el área de cada cara es de 100cm2• Por tanto. por lo que deberían tener paredes muy gruesas.327 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA. Para soportar presiones tan elevadas. tiene ahora 21t de aire. El aire comprimido en recipientes (botellas). Realmente se considera una de las dos atmósferas. puesto que sus paredes tenderían a redondearse. se inicia el estudio de la tecnología neumática.

antes de su utilización. permite obtener velocidades de trabajo muy eleva_ das (la velocidad de trabajo de cilindros neumáticos pueden regularse sin escalones). también en función de la carrera y la velocidad. el límite. Conceptos Básicos de Neumática • Antideflagrante: No existe ningún riesgo de explosión ni incendio. Es preciso eliminar impurezas y humedad (al objeto de evitar un desgaste prematuro de los componentes).•.033 al = 1.02 at . Atmósfera física (al) 1 atm = 1. es de 20. • A prueba de sobrecargas: Las herramientas y elementos de trabajo neumáticos pueden llegar hasta su parada completa sin riesgo alguno de sobrecargas. no es necesario disponer de instalaciones antideflagrantes. gracias al desarrollo de materiales insonorizantes. • Escape: El escape de aire produce ruido. • Fuerza: El aire comprimido es económico sólo hasta cierta fuerza.013 bar (101. En las siguientes tablas se muestran algunas unidades adoptadas por el "Sistema internacional de medidas". por lo tanto.3 KPa) .•. Sin embargo. este elevado costo se compensa en su mayor parte por los elementos de precio económico y el buen rendimiento (cadencias elevadas).000N (2000 a 3000kPa).AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 328 6. • Costos: El aire comprimido es una fuente de energía relativamente cara.•. de los elementos: La concepción de los elementos de trabajo es simple.1 KPa ) Pascal (Pa) Bar (bar) Presión absoluta en el sistema de unidades 1 Pa 1 bar = = 1N m2 105N -m2 10-5 bar - = 5 10 Pa = 1. Atmósfera (at) Presión absoluta en el sistema técnico de medidas 1 at = 1 Kp I cm2 = 0.000 a 30.981 bar (98.981 bar (98. Milímetros de columna de mercurio (mm Hg) Corresponde a la unidad de presión Torr 1 mm Hg 1 al = = 1 Torr 736 Torr.•. • Velocidad: Es un medio de trabajo muy rápido y por eso. PRESIÓN: . • Preparación: El aire comprimido debe ser preparado. o abreviado "51' y su relación con el sistema técnico. No obstante. 100 KPa (1 bar) = 750 Torr .1 KPa) . este problema ya se ha resuelto en gran parte. • Constitución que son caras. • Compresible: Con aire comprimido no es posible obtener para los émbolos velocidades uniformes. tales como. Condicionado por la presión de servicio normalmente usual de 700kPa (7bar). Milímetros de columna de agua (mm de col de agua) 10000 mm ca = 1 at = 0. la utilización de la neumática presenta también problemas.

1..Hentecuadro resume los tipos de compresores utilizados industrialmente. Si es puro el generador de aire comprimido tendrá una larga duración. Conceptos Básicos de Neumática AVCUADRADO UNIDADES UNIDADES DERIVADAS Y KILOPONDIO V(OJ METRO METRO CÚBICO (at)(m2) ATMÓSFERA P (m 3/ (Kp) S)(m3) PRESiÓN(Kgf) FUERZA SISTEf. Es muy importante que el aire sea puro.lA TECNICO kP / cm2 ) O (KILOGRAfAO F ABREVIATURA DERIVADOS SISTEMA SI NEWTON (N) 1 Kg· 1N m = --- 52 METRO CÚBICO (m3) (m2) METRO CUADRADO (m 3/ S) PASCAL 1 Pa (Pa) = 1 N m2 BAR (bar) 1bar = 105 Pa 6. El aire es aspirado por un lado y comprimido como consecuencia de la aceleración de la masa (turbina). El otro trabaja según el principio de la dinámica de los fluidos. Entonces no es necesario calcular ni proyectar la transformación de la energía para cada uno de los consumidores.4. B sigt. . La compresión se obtiene por la admisión del aire en un recinto hermético. También debería tenerse en cuenta la aplicación correcta -de los diversos tipos de compresores. Los mecanismos y mandos neumáticos se alimen tan desde una estación central.AL FICIE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 329 6. donde se reduce luego el volumen.4. El aire comprimL do viene de la estación compresora y llega alas instalaciones a través de tuberías. Se utiliza en el compresor de émbolo (oscilante o rotativo). 6. = 100 KPa Producción del Aire Comprimido Para producir aire comprimido se utilizan compresor es que elevan la presión del aire al valor de trabajo deseado. Tipos de Compresores Se distinguen dos tipos básicos de compresores: el primero trabaja según el principio de desplazamiento.

3 muestra el dibujo del compresor alternativo común. Se compone de un cilindro y su culata con las correspondientes válvulas. hace de depósito para el aceite lubricante. Conceptos Básicos de Neumática Tabla de clasificación de los compresores CC'm¡mtsor rotativo· celular 6. Tiene gran similitud con los motores de combustión interna.3. un pistón provisto de segmentos para asegurar la compresión. La figura 6. Esquema (izquierda) y funcionamiento (derecha) del compresor alternativo común Cuando por efecto del giro del cigüeñal el émbolo opistón desciende. se produce un vacío en el cilindro.2. pero para aplicaciones industriales se cons_ truyen máquinas autónomas que utilizan un motor eléctrico y que se denominan electro compresores. .4. Todo montado en un cárter que. Compresores Los compresores son máquinas que se utilizan para comprimir el aire. ALETAS DE REFRIGERACiÓN Figura 6. a su vez. una biela manivela (conversión de un movimi_ ento circular en rectilíneo alternativo) y un cigüeñal. este vacío fuerza la apertura de la válvula de admisión.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 330 6. que es obligado a pasar por un filtro con el fin de retener en él todas las partículas que puedan dañar la camisa del cilindro. normaL mente cerrada por el efecto de un muelle antagónico. El más elemental es el compresor alternativo. una de admisión y otra de expulsión. al abrirse esta válvula penetra por ella aire atmosférico.

Cuando el pistón alcanza el punto superior. Al aumentar la presión del aire en el interior del cilindro cuando se va comprimiendo. en contacto con el aire comprimido. teóricamente. así que el pistón efectúa 1500 ciclos completos en un minuto significando que el compresor proporcionará. Cuando esta fuerza es suficiente para vencer al muelle que tiene la válvula de expulsión. Existen otras máquinas de la misma familia de compresores que no son capaces de girar con esta velocidad. Se inicia el ascenso del pistón a consecuencia del muelle de la válvula de admisión y ayudada por el inicio de compre_ sión del aire del interior del pistón se cierra la válvula de admisión. 750 litros de aire por minuto (1500 rpm x 112 ciclo). el volumen de aire aspirado sea mayor aumen_ tando simplemente el diámetro. a medida que el pistón sigue en ascenso. e incluso la carrera del pistón. La velocidad normal de estos motores es de 1500rpm. Por ejemplo. esta fricción es la que genera el calor que se manifiesta precisamente porque se calientan las paredes metálicas del compresor. Luego. de esta forma se aumenta el efecto refrigerador de las aletas y se mejora el rendimiento. todo el aire que el cilindro había absorbido previamente. Para compensar la menor cantidad de aire que mueve al girar a menos revoluciones. también aumenta la fuerza por compresión que este aire ejerce. es natural pensar que el 112 litro de aire se ha tenido que comprimir. entonces al motor se acopla una polea de 10cm de diámetro y al compresor se debe acoplar una polea de diámetro tres veces mayor. esta se abre y el aire comprimido en el pistón sale rápidamente. El aspecto de estos compresores se muestra en la figura 6. sino que la presión se produce a consecuencia de reducir la capa_ cidad del cilindro cuando sube el pistón. en especial los cojinetes. Los materiales con que se construyen estas máquL nas son muy resistentes.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORlO 331 6. y en el momento de la compresión. supo_ ner que el compresor puede girar máximo a 500rpm y un motor eléctrico tiene una velocidad de 1500rpm. todo el espacio dejado por el pistón se ha llenado de aire a la presión atmosférica. lo que se hace es acoplar el motor al compresor mediante dos volantes o poleas de diferente diámetro. 30cm. se repite un nuevo ciclo. se produce una fuerte fricción entre sus moléculas. ha sido expulsado a muy alta presión. Si se supone que cuando el pistón está en el punto más bajo. el motor seguirá girando a 1500rpm. En este caso no se produce la presión del interior del cilindro por introducir más aire del que cabe en él. como en cualquier gas. Los radios del volante acoplado al compresor tiene una estructura tal que al girar impulsan una corriente de aire ambiente hacia el cuerpo y aletas del cilindro como si fuera un ventilador. se hace que en cada ciclo del pistón. se produce un calentamiento considerable del aire. el volumen de aire absorbido es 112 Litro.· entonces es necesario reducir de algún modo la velocidad del motor. Las aletas de refrigeración son necesarias porque el trabajo de comprimir aire. . y cuando el pistón se sitúa en el punto superior el volumen se reduce drásticamente. Conceptos Básicos de Neumática Cuando el pistón alcanza el punto máximo inferior. es decir.4. rodamientos y materiales de fric_ ción. Este efecto físico se debe a que al comprimirse el aire.

o los gases. I l lbomba} Lubfic¡~jó!'i por ¡:.~. ofro sistema mecánico de comprimir el aire. r ~ 565 x ¿SS x 550 ¡ ¡ ¡ ¡ Figura 6.4. (Observación: compresor.15 A de -'lrrem~ue. los depósitos de mayor capacidad se instalan aparte del conjunto electro-compresor. Mando del circuito renueddo. es la capacidad de aire que entrega el Estándar porque se refiere a condiciones ambientales de referencia como: 1.8105723 fJotor: 2 H? rr:¿"¡r.l@40 PSI. Estos depósitos calderines se fabrican de manera que soporten sin compromiso presiones de aproximadamente 12Kgjcm2• Para aplicaciones en automatización no es usual compresores para más de 8Kgjcm2.::::'.ote r Amp<::raje minimo Presión Pr~sjór: Caudal .5 SCn. su volumen crece a medida que avanzan. a 16°C y 0% humedad relativa. Conceptos Básicos de Neu á 332 'ea " 1. Una vez sobrepasan la zona de aspiración. y de ahí es donde se toma el aire a presión. de esta manera se crean cámaras en las que el volumen varía siguiendo la curva de la carcasa fija de la máquina. Dos compresores La especificación altemativos SCFM significa: con relación de velocidad diferente y especificaciones técnicas Standard Cubic Foot per Minute.\fJ.::. Cuando las cámaras pasan por la zona de aspiración. La disposición se muestra en la figura 6. SS r-Si de deu:nc!on: 115 p~.l SCFfJ 9G PSI: 2. Estas máquinas tienen la ventaja respecto a las alternativas de no ser necesario colo_ caries ningún depósito o calderín y como es natural.caudal [.:ac¡')ne<:: Refc{{!nci~: i. l' Capacíd<'Jd del tanque: 2': Litro:s(634 f'abn6il' Cabel.ei!e. r ¡ I E~.) t r El depósito o recipiente colocado debajo del conjunto electro-compresor es el que recibe y almacena el aire aspirado y comprimido por el compresor y se denomina calderín.01bar. incluso superiores a 15Kgjcm2• Obviamente para estos compresores los depósitos tienen que ser apropiados para soportar sin proble_ mas estas presiones. las cámaras entran en la zona de compre_ sión. Las paletas son arrastradas por el rodillo y expelidas hacia fuera del rodillo debido a la fuerza centrífuga.:DQ~ C6digo·¡c:nDO¡ C6digo dB balT~S' ?7ü70?.AOTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 6.5.pcc¡f¡. por lo que se crea un vacío que es llenado por el aire que penetra atrave_ sando un filtro adecuado. El volumen de aire que almacenan estos depósitos varía según la potencia del compresor y suele estar comprendido entre 50 y 500 litros de aire sin presión. '3.5 e Pese: 26. . es el rotativo mediante paletas. en talleres se emplean compresores capaces de comprimir presiones mayores.. el motor en este compresor sie pre está en marcha.. Un rodillo interior es el que gira movido por la fuerza del motor. la compresión se produce porque las cámaras se reducen a medida que avan_ zan hasta llegar a la zona de salida donde la compresión es máxima por ser mínimo el volumen interior de la cámara..::' i-:{I Dimensiones t.

6 se representa un sensor de este tipo. Conceptos Básicos de Neumática -<: Figura 6. de manera que en el interior del fuelle existe la misma presión que en interior del depósito y este fuelle tiende a extenderse. Consulta en Internet) Los compresores tienen que tener sus controles. Fotos de compresores ASPIRACiÓN Compresor rotativo mediante paletas comerciales (tomado de diferentes fabricantes. En la figura 6. principalmente es necesario contro_ lar la presión del interior del calderín y este control se hace con un presóstato. La entrada de aire a presión se conectada directamente mediante un tubo o conexión apropiada al depósito de aire comprimido. .333 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 6.5.

7. tiende a enderezarse más cuanto mayor sea la presión. a su vez. con lo cual se marca la pre_ sión a que el presóstato debe actuar. Entonces. el motor se detenga. una pequeña rueda. el motor está continuamente en marcha.l.eje y obHga a este a girar arrastrando la aguja indicadora. Para determinar (monitorear) la presión en el tanque de un compresor se dispone de los manómetTos como el que se muestra en la figura 6. arras_ tra a la aguja que sirve para indicar el grado de deformación del tubo. este empujará al fuelle. eléctricamente. el grado de deformación del tubo es proporcional a la presión del aire. sino que mediante una electro-válvula se actúa en un dispositivo neumático colocado en la culata del compresor. resultando que el consumo de energía eléctrica cuando el compresor está arrancando cada vez que el depósito reclama aire. . Cuando la presión se reduzca por debajo de la fuerza del muelle... actuando sus contactos lo que hace que. En los compresores de gran potencia no se hace que el presóstato actúe sobre el motor. que. La constitución de los manó_ metros se basa en un pequeño tubo curvado que suele ser de cobre para aprovechar la elasticidad de este metal. pues es sabido que el consumo de los motores eléctricos es considerable en el momento del arranque. que se encogerá. mediante cualquier dispositivo. extrae hilo del.334 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 6. el tubo tira de un hilo arrollado al eje de la rueda.. es bastante mayor que si el motor está continuamente en marcha.6. de manera que el aire aspirado es expulsado por la misma válvula de admisión sin comprimir.EOE PRESiÓN MICRORRUPTOR FUELLE í ENTRADA DE Al RE A PRESiÓN ¡ Figura 6. este movimiento se aprovecha para hacer girar. Cuando el aire a presión entra dentro del tubo. al enderezarse el . Con este sistema se consigue que el compresor trabaje en vacío. Conceptos Básicos de Neumá"ca TORNILLO DE REGULACiÓN MUEl. En estos compresores. '1gura 6. la placa libera los actua_ dores del micro-interruptor restableciendo sus contactos y conectando el motor reini_ ciando la compresión del aire. con lo cual el esfuerzo del motor es mínimo.7. se extiende empujándolo y una placa solidaria con el fuelle llega a hacer contacto con el accionador del microrruptor. E 0. Con el tornillo de regulación se fija la fuerza del muelle. Esquema básico de un presóstato I I 1 Cuando la presión del interior del fuelle es suficiente como para vencer la resistencia del muelle.

En la mayoría de industrias. profundizar en estos temas. cilindros.335 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 6. Esquema del manómetro básico Cuando la presión se reduce. Fotos de manómetros 6. Se mencionan sólo portener idea de su existencia y necesidady porque algunos incluyen esquemas eléctricos. que son más del perfil del ingenie_ ro mecánico. Accionamiento: Se refiere al tipo de energía que alimenta al motor del compresor. Entonces el aire se debe secar y filtrar. por .7. Tomado de Internet Elementos adicionales del compresor Se mencionan a continuación algunos elementos que se requieren para el tratamiento del aire y su adecuación dentro del compresor. Se distinguen dos tipos de reguladores: de caudal y de presión. que son interesantes de analizar. los motores son eléctricos. No es el objetivo del ingeniero electrónico. etc.5. y presóstatos comerciales.~: Tratamiento del aire: Necesariamente. con lo que la aguja retrocede en misma medida que el tubo se recupera. Estos son dispositivos que requieren aire muy limpio y seco. móviles. mientras que cuando se trata de compresores ejemplo en la construcción. los motores son de combustión (gasolina. reguladores. el aire que es tomado del ambiente debe ser tratado para poder llevarse a las cargas finales como válvulas. Para tal fin se tienen diferentes técnicas encaminadas a efec_ tuar estas operaciones tan importantes. Conceptos Básicos de Neumática Figura 6. el tubo retorna a su curvatura original y un resorte unido al hilo por el otro extremo. diesel) Reguladores. recupera el hilo cedido por el eje.

por minuto.8(A)). que debe ir montada en la entrada general de los circuitos neumáticos. Otros elementos importantes. están los sistemas de refrigeración. La tubuladura de aspiración del compresor está cerra_ da. Semejante al papel que desem_ peña un· regulador de voltaje en un circuito electrónico.8. necesarios por el excesivo calor generado en el proceso de compresión defaire dentro del compresor. ~ " " II LO (A) (8) Figura 6. los acumuladores o depósitos que sirven para estabilizar el suministro de aire comprL mido y compensar las oscilaciones de presión en la red de tuberías a medida que se consume aire comprimido. • Detener las partículas sólidas que contiene el aire comprimido en suspensión. dicha válvula abre el paso y permite que el aire escape a la atmósfera. En este tipo de regulación se bloquea el lado de aspiración. Con este sistema. Para la utilización del aire comprimido. c) Regulación por intermitencia (figura 6. ( { ¡ ¡ I I Unidad de mantenimiento. . Una válvula antirretomo impide que el depósito se vacíe (sólo en instalaciones muy pequeñas). Los reguladores de presión tienen como fin mantener la presión de trabajo (secunda_ ria) lo más constante posible independientemente de las variaciones que sufra la presión en la red (primaria) y del consumo de aire.8(C)). regulación y engrase. que se logra mediante una unidad de mantenimiento.8(6)). Se conecta de nuevo y el compresor trabaja.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 336 6. Los momentos de conexión y desconexión pueden ajustarse mediante un presóstato. se requiere de un proceso de purificación. El motor de accionamiento del compresor se detiene al alcanzar la presión Flujo_max. es decir. el compresor tiene dos estados de servicio (funciona a plena carga o está desconectado). el lubricador cuya misión es lubricar los elementos neumá_ ticos que tienen partes móviles como los cilindros y las válvulas. r ¡ f.8 se distinguen tres circuitos que permiten la regulación de caudal. (C) 2l0-238VAC 60Hz Reguladores de caudal b) Regulación por aislamiento de la aspiración (figura 6. Esta regulación se utiliza principalmente en los compresores rotativos y también en los de émbolo oscilante. • Regular la presión de utilización del aire comprimido con el fin de lubricar los elementos neumáticos. Su descripción es la siguiente: a) Regulación por escape a la atmósfera (figura 6. mantienen constante el flujo de aire que pasa a la carga. al alcanzar el valor mínimo f1ujo_min. Cuando en el depósito (red) se ha alcanzado la presión deseada. es necesario prever un depósito de gran capacidad. Esta unidad tiene los siguientes objetivos: • Eliminar el agua condensada arrastrada por el aire a lo largo de las tuberías hacia los elementos de trabajo y dispositivos de mando.. Conceptos Básicos de Neumática En la figura 6. Para mantener la frecuencia de conmutación dentro de los límites admisibles. El compresor no puede aspirar y sigue funcionando en el margen de depresión. En esta simple regulación se trabaja con una válvula reguladora de presión a la salida del compresor.

lANTENIJ. el símbolo general y simplificado y el esquema de la distribución de aire comprimido en una planta. INDUSTRIAL: 337 TEORÍA Y LABORATORIO Conceptos Básicos de Neumática -Así que la unidad de mantenimiento • Filtro de aire comprimido representa una combinación de los siguientes elementos: • Regulador de presión • Lubricador de aire comprimido La figura 6. También se muestra una foto de una instalación neumática industrial.9. con las unidades de mantenimiento..UENTO " f7¡.~~ . UNIDAD DE . Símbolo de la unidad Abajo: Instalación neumática en la planta con la unidad FESTO . ~. .9 muestra las fotos de dos unidades de mantenimiento FESTO. ' CONSUM~DOR DEPÓSITO AUXILIAR COMPRESOR '"u LLAVE DE PURGA Arriba: Fotos de la unidad de mantenimiento. ~. en donde se observa la ubicación de la unidad de mantenimiento..AUTO MATIZACIÓN 6.' u DEPÓSrro CONDENSACIÓN Figura 6. INCLINACiÓN l _3% ~¡ .

si el vástago está adentro del cilindro (como en la figura) al . Entonces. Conceptos Básicos de Hidráulica 340 Es interesante determinar la fuerza que es capaz de levantar cuando en el brazo se aplica una fuerza de 20Kgf. el volumen desplazado de fluido necesario en ambos émbolos es el mismo. reemplazando en la relación se.Scm S6 De acuerdo a esta teoría física. F VÁSTAGO .78cm2 y el área para el diámetro mayor Des: 12. Con Fs = 400Kgf. por ejemplo. Para el gato hidráulico se tiene: Yl = h SA Y Y2 = hi Ss h SA = hi Ss Igualando: Si se desea desplazar la carga h manualmente es: = Scm.2 izquierda ilustra un cilindro de doble efecto. y SA = 12. . entonces se tendrá una diferencia de presiones. es decir: ¡ t Y=hA Con: Vel volumen de fluido desplazado." s f ~ En cuanto a la distancia desplazada. CILINDRO '<t.S6cm2.obtiene la fuerza obtenida FA = 6400Kgf. si dentro del sistema se presenta una diferencia de áreas y la fuerza es igual en cualquier punto. h la distancia desplazada y A el área sobre el que se aplica la fuerza. El vástago sale o entra del cilindro dependiendo en donde se aplique la pre_ si' e aceite. Ss = 0. Desde el punto de pivote hasta donde se aplica la fuerza manual la distancia es de 60cm. Entonces:20Kgf x 60cm = F x 3cm De donde: F Aplicando el principio de Pascal: ~=~ = 400Kgf SA S6 El área para el diámetro menor des: O. en donde Al > A2. Izquierda: Cilindro de doble efecto.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 7. entonces la distancia que el hombre debe desplazar el émbolo hi = h SA = 80. Contiene una cámara a la izq "er a con área Al y una cámara a la derecha con un área efectiva A2.78cm2. es necesario que el émbolo de la derecha se desplace una distancia hi.2.L (~" P11J\. Este principio se aplica en un dispositivo hidráulico denominado cilindro.S6cm2.<'T- F VÁSTAGO Figura. Y esta es la fuerza que es posible levantar con el gato hidráulico. si se desea que la carga F (Fs) se desplace una distancia h. Derecha: Vista frontal del vástago La figura 7.7. así qUe se determina la fuerza que hay desde el pivote hacia atrás con distancia de 3cm.

Se puede deducir que si no se tiene el vástago.3) t Vel volumen en cm3 y tel tiempo en minutos.341 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 7. De la ecuación: F = Para la cámara de la izquierda: F = Pl Al Y para la cámara de la derecha: F = P2A2 Igualando se tiene: Pl Al PA = P2A2 Considerar para el cilindro de la figura 7. entonces el caudal V Ad 3 Q=. el vástago sale y para introducirlo.33 cm /s t 20cm (la carrera es el de 8cm2. El área del émbolo es debe suministrar la bomba de aceite para que el émbolo salga.A2 = 3. lo que cambia es su velocidad de desplazamiento. (7. Otro aspecto a considerar en el estudio de los sistemas hidráulicos es la Potencia y Eficiencia. Pl = lObar y P2 = 17.8bar. Se define caudal como el volumen de fluido que se desplaza por una tubería o dispositivo en un tiempo deter_ minado. La diferencia de áreas es debida al espacio ocupado por el vástago como se observa en la figura 7. la velocidad se define como: v como: Q =v S = s / t..2 a la derecha. Físicamente se define potencia como el trabajo o cambio de energía realizado en la unidad de tiempo..78xl06 N/m2 las presiones a bar. por ejemplo. con A el área y dla carrera. De la cinemática. El área del cilindro por el lado en donde está el vástago es el área de la cámara menos el área del vástago.2 es de desplazamiento del vástago cuando sale del cilindro). el flujo de aceite se aplica por el lado derecho. la potencia está determinada por la presión y el caudal volumétrico. Conceptos Básicos de Hidráulica aplicar la presión de aceite por la entrada de la izquierda. El caudal que en 30s se determina a se puede escribir como: t El caudal de un fluido que circula por tuberías de diferentes diámetros es igual en cualquier punto. Considerando que la carrera del émbolo en el cilindro de la Figura 7. así se cumple que: Q = vlAl = V2A2 = V3A3 = .== 5. la ecuación que define el caudal se expresa como: Q=V Donde: Qes el caudal en Iitros/min (lfmin). . Para los sistemas hidráulicos. entonces Al = A2T lo que significa. La presión en la otra salida P2se determina de: Pl Al = P2A2 Despejando se obtiene: Traduciendo P2 = 1. Otra expresión física asociada a la hidráulica es el Caudal.5cm2. que el área del vástago es: Al . La fuerza ejercida por el aceite en cualquier punto es igual. así que cambia el área sobre la que se ejerce y la presión. partir de la expresión: V = Ad.5cm2 y la presión aplicada en una de sus entradas es: Pl = l06N/m2. de los datos. luego el caudal también se puede expresar Con: vla velocidad en mis y Sla superficie en cm2.2 que Al = 8cm2 y A2 = 4.

debido a las pérdidas. Conceptos Básicos de Hidráulica La ecuación: P =pQ Define la potencia hidráulica.I I . con M el mo_ La bomba hidráulica se encarga de impulsar el aceite hacia el circuito hidráulico.3. . p es la presiónc hidráulica y Q es el caudal volumétrico. r----------------- "" ---------. 7I n M.L. en donde: p es la potencia en vatios (wo Nmjs).v.. luego allí se desarrolla una potencia mecánica y una potencia hidráulica dada como: P=pQ Luego. _______ UNIDAD DE ALIMENTACiÓN . I . Considere el sistema hidráulico mostrado en la figura 7.-------1--------: I ---------. Obviamente la potencia de entrada no es igual a la potencia de salida. el vástago del cilindro desarrolla una potencia mecánica dada como P = F v.3. I . En esta unidad. Circuito hidráulico El circuito contiene la unidad de alimentación hidráulica que es la encargada de suministrar el aceite a todo el circuito hidráulico y de recibir el aceite de retorno (semejante al desplazamiento de la corriente en un circuito eléctrico). La relación entre estas potencias define el grado de eficiencia: Po =-x " Pi n 100% . DE LA PALANCA o """1"""" MANÓMETRO . I ~.. el motor desarrolla una potencia eléctrica: p = 2 mento de la fuerza.1 Da ENTO DESPLAZAMIENTO VÁSTAGO DEL VÁSTAGO CILINDRO EFECTO DOBLE DESPLAZAMIENTO DE LA CARGA DESPLAZAMIENTO DE LA CARGA ACCIONAMIENT0. I I.342 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 7.- 1 HIDRÁULICA Figura 7. - . . . DES PLAz.

barcos. rotativas. Las aplicaciones se pueden clasificar en dos formas: aplicaciones estacionarias y aplicaciones móviles. Vías de transporte Prensas y cizallas. . Industrias de la madera yel papel: máquinas continuas. tratamientos térmicos. bomba y cilindros. plataformas Sistemas de elevación y transporte. etc. rectificadoras. eléctricos. En maquinaria agrícola. Industria electromecánica: hornos. para mayor seguridad es necesario consultar las especifi_ caciones de fabricante de los distintos dispositivos utilizados en el circuito hidráulico. se obtienen las siguientes ventajas de la hidráulica: • Transmisión rendimiento. Se considera empíricamente que las pérdidas pueden estar entre el 25% y el 30%. como: Mecánica. movimientos y señales. Maquinaria para inyección. así que se definen dos diferentes grados de eficiencia: Grado de eficiencia volumétrica que es el resultado de las fugas internas y externas y el grado de eficiencia hidráulica y mecánica. • de fuerzas considerables Posicionamiento exacto. Industria textil: máquinas de estampado y telares. soldaduras automáticas. así que para un 100% de potencia de entrada.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 343 7. basándose en electroválvulas. Considerando otras tecnologías capaces de generar fuerzas. Para los campos de la hidráulica móvil se tiene: • • • • Maquinaria para la construcción Volquetas. Industria siderurgia Industria eléctrica: en turbinas e interruptores de alta presión. 7. palas mecánicas. aviones.3. etc. de carga. Laminadoras • • • • • • • • Industrial del Metal: máquinas herramientas como tornos y fresadoras. Industria química: mezcladores y en ambientes explosivos. que es causado por la suma de fricciones en motores. En las primeras no se producen desplazamientos y el acciona_ miento de sus dispositivos es automático.. entre otras: • • • • • Maquinaria de producción y montaje. Maquinaria para la agricultura. se obtiene un grado de eficiencia entre el 70% al 75%. impresoras y periódicos. mandrinadoras. Aspectos Generales La hidráulica ocupa un espacio importante en el campo industrial. complementándose con otros tipos de tecnologías como los neumáticos. Electricidad y Neumática y comparándolas con la hidráulica. La hidráulica estacionaria tiene aplicación. En las aplicaciones móviles existe desplazamiento mediante cadenas o ruedas y el acciona_ miento generalmente es manual. con elementos de pequeñas dimensiones. etc. Conceptos Básicos de Hidráulica Además se distingue entre las pérdidas por fugas y las pérdidas por las fricciones. Esto es muy relativo y depende de los dispositivos utilizados en el proceso y de su número. electrónicos y mecánicos. lo que significa un alto ¡/IfJ>: .

prácticamente no se comprL Sin embargo. El fluido utilizado en la hidráulica es el aceite. Diagrama pictórico del gato hidráulico . maquinaria agrícola y maquinaria para la construcción. entre 150 a 700bar en prensas. • Alta presión: más de 120bar en plásticos.344 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 7. Dependencia de la temperatura (cambia la viscosidad) Grado limitado de eficiencia Las presiones más empleadas en hidráulica industrial son: • Baja presión: 20 a 60bar en máquinas herramientas. Conceptos Básicos de Hidráulica • Arranque desde cero con carga máxima. • • • Peligro ocasionado por las altas presiones. • Trabajos y conmutaciones suaves. • Media presión: 60 a 100bar en siderurgia.4. no hacer espuma. Los aceites hidráulicos cumplen con dos funciones: • Transmiten energía • Lubrican los dispositivos hidráulicos. • Buenas características de regulación y mando. separan el agua del aceite y conservar su viscosidad dentro de un margen de temperaturas. la hidráulica presenta algunas desventajas respecto de las otras técnicas de trabajo: • • Contaminación del entorno por fugas de aceite. • Movimientos homogéneos e independientes de la carga. ya que los fluidos men. Los aceites hidráulicos son aceites minerales refinados. Adicionalmente cumplen con otras funciones como: protección contra oxidación y corrosión. Figura 7. además de poder utilizar válvulas reguladoras. • Condiciones térmicas favorables. Sensibilidad a la suciedad.

Dispositivos y Circuitos Hidráulicos Neumáticos 8. Para accionar los cilindros se utiliza el aire o aceite y el retorno puede hacerse también con aire o aceite o mediante un muelle (resorte). Dependiendo de cómo se efectúa el retorno. O cualquier accionamiento externo. sean eléctri_ cos o electrónicos. todos los dispositivos (cilindros y válvulas) tienen igual funcionamiento y los circuitos de mando y control. en movimiento de giro. así que en adelante no se espe_ cifica si se trata de aplicación hidráulica o neumática. se tienen dos tipos de cilindro: • Cilindro de simple efecto • Cilindro de doble efecto. se estudia su funcionamiento y la disposición de sus circuitos inter_ actuando con la electricidad y la electrónica mediante los PLCs. Esta es la parte que interesa más al ingeniero electrónico.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 345 8. ahora se detallan los distintos dispositivos que son accionados mediante el aceite y el aire. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 8. y mediante motores neumáticos o hidráulicos.1. . salvo en donde se requiera. Indistintamente se trate de hidráulica o neumática. Cilindros La energía del aire comprimido se transforma por medio de cilindros en un movimiento lineal de vaivén. van a accionarlos en igual forma. Los elementos que trabajan en sentido longitudinal son los cilindros (neumátL cos N o hidráulicos H). Introducción Una vez se han dado los rudimentos y conceptos básicos de la hidráulica y neumática. 8.2.

apretar. levantar. etc. retornando el vástago al interior del cilindro.1. expulsar. el muelle repone su estado de reposo.- Cilindros de simple efecto Estos cilindros tienen una sola conexión de aire. Estructura interna de un cilindro de simple efecto Aplicaciones prácticas de los cilindros de simple efecto Si suprime la entrada de fluido. indicando las partes que lo componen. Figura 8. La figura 8. . Se utilizan principalmente para sujetar.2 ilustra algunas aplicaciones prácticas de los cilindros de simple efecto. En los cilindros de simple efecto con muelle incorporado. su longitud limita la carrera (el desplaza_ miento efectivo del vástago). El muelle incorporado se calcula de modo que haga regresar el émbolo a su posición inicial a una velo_ cidad suficientemente grande. En la figura 8. Entonces para que el vástago (o pistón) salga se aplica el aire y para que el vástago retorne se dispo_ ne de un muelle incorporado o de una fuerza externa. No pueden realizar trabajos más que en un sentido. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos .AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 346 8. Como se observa en la figura.2. MueHe Entrada Aire o Aceite Junta Embolo í escurr-evé_stagos ) í Cuiata j Culata I ¡ i Vástago ¡ Tirante Cu~rpo J¿nla áe lab~os Juntas t6ricas Figura 8. estos cilindros no sobrepasan una carrera de unos 100mm. alimentar. Por eso.1 se ilustra un esquema de la estructura interna. el fluido (aire o aceite) entra por la cámara izquierda y empuja al émbolo venciendo la resistencia del muelle haciendo que el vástago salga.

permite que el vástago pueda realizar un movimiento de traslación en los dos sentidos.•. . La figura 8. las flechas indican que por efecto del fluido se ejerce una fuerza sobre el émbolo empujando el sistema hacia la derecha.•. Las carreras son mayores. :-ll~ 1I (A) (c) (8) Figura 8. (D) Cilindros de simple efecto: Símbolos y su operación Cilindros de doble efecto Son los más empleados y el fluido actúa en ambas cámaras La fuerza ejercida por el fluido en cilindros de doble efecto. (D) Estando el vástago afuera. pues se aprovecha prácticamente toda la longitud del cuerpo del cilindro. 3.4 muestra un esquema interno del cilindro.3 muestra el símbolo del cilindro de simple efecto.AUTO MATIZACIÓN 8. Los cilindros de dobIe~f~ctp Cámara derecha Entrada/salida de aire o aceite Esquema del cilindro de doble efecto comparados con los de simple efecto presentan algunas ventajas: 1. El retroceso del vástago no depende de las cargas o elementos mecánicos. . 4. Dispositivos INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 347 y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos La figura 8.4. No necesita de esfuerzo para comprimir un muelle por no tenerlo.3. El funcionamiento y su posicionamiento se pueden ajustar con mayor precisión. •• -. la fuerza del muelle hace que el sistema mecánico retorne hacia la izquierda. Para que el vástago se desplace en ambas direcciones es necesario que una de las cámaras esté alimentada y la otra esté en estado de escape (para el aire) o tanque (para el aceite) Cámara izquierda Tapa o culata! ¡Juntas ¡ Camisa o cuerpo Cojinete - I Entrada/salida de aire o aceite '-Embolo Figura 8. Se dispone de una fuerza útil tanto en la ida como en el retorno. '-' 1 . 2. En la figura se tiene: (A) (B) (C) Cilindro de simple efecto con retorno por acción de fuerza externa Cilindro de simple efecto con retorno por muelle Inyecta fluido en la cámara izquierda del cilindro. 5. Pueden realizar esfuerzos en ambas cámaras.

Para volver el vástago a su interior. Por lo que se tiene que entrar fluido en los dos sentidos. Cilindro doble efecto. Cálculo de la fuelZa de un cilindro La fuerza que puede desarrollar un cilindro está dada por la relación directa de la superficie del émbolo y la presión fluido (aire comprimido o aceite). Cuando se solicita un cilindro al fabricante se deben suministrar dos parámetros: diámetro en mm del cilindro y que corresponde al émbolo del cilindro y la carrera del cilindro también en mm. Movimiento del vástago en un cilindro doble efecto La cámara opuesta será el retorno. Figura 8. si es demasiado largo. la carrera de los cilindros no está limitada. será necesario introducir fluido por la otra cámara. Por ejemplo. (Izquierda) Conexiones (Derecha) Foto de cilindro FESTO Los cilindros de doble efecto se emplean especialmente en los casos en que el émbo_ lo tiene que realizar trabajo también al retornar a su posición inicial.5 izquierda muestra una vista más simple del cilindro de doble efecto y en la de_ recha se presenta una foto de un cilindro FESTO. entonces el área total de! émbolo es de 7854mm2 o 78. pero hay que tener en cuenta el pandeo y doblado que puede sufrir el vástago cuando está afuera.. En principio. se tiene un cilindro con 100m m de diámetro.54cm2 ( n(D/2)2).. Figura 8.6. irá al tanque.6. es la razón del nombre de cilindro de doble efecto. -.5. Si al cilindro se le introduce fluido por una de sus cámaras como muestra la figura 8.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8. entendiendo que la carrera es la longitud total que tiene que alcanzar o salir el vástago. . Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 348 La figura 8. el fluido empujará el émbolo y hará que el vástago salga. es decir.

Es importante tener en cuenta que este peso lo puede mover cuando el vástago sale del cilindro. .959 litros. En estos cilindros para el cálculo del aire consumido solo se tiene en cuenta cuando el vástago sale.491t. S = 76cm2. permite conocer el consumo total de aire del cilindro. En todo el proceso el cilindro requiere para operar normalmente: Q <':j 32. luego también tiene consumo de aire. porque cuando el vástago entra la fuerza es menor. el cilindro consume aproximadamente Igualmente. Se entiende como un ciclo de trabajo el desplazamiento que hace el vástago en salir y entrar al cilindro.54cm2 - 2. puesto que se tiene para los primeros el espacio ocupado por el muelle cuando está comprimido. P = 6Kgjcm2. (primer semiciclo). 3. P la presión de trabajo del aire comprimido en Kjcm2. Cuando se utilizan cilindros de simple efecto.5 litros de aire. Otro parámetro útil es el de la carrera del vástago. porque junto con el diámetro del émbolo. 2.54cm y P = 6Kgjcm2 se obtiene Q = 16. Este cálculo es importante.24 Kilos En otras palabras. = 30cm. Para calcular la fuerza que puede hacer el vástago cuando entra en el cilindro es necesario conocer la sección del vástago y restarla de la sección del émbolo. si coloca el cilindro verticalmente y sobre el anclaje se fija un peso de aproximada_ mente 741 Kilos. así se tiene: L = 30cm.545 cm2• Entonces el área efectiva es: 78. Para el ejemplo considerado. suponer que el vástago tiene un diámetro de 18mm o 1.8cm. Para que el vástago salga completamente 16. En estos cilindros para el cálculo de la fuerza hay que tener en cuenta la resistencia del muelle. L la longitud de la carrera del vástago en cm. entonces la fuerza que se ejerce sobre este cilindro es: F = P S = 471. suponer que la longitud de la carrera del vástago es de L Reemplazando con S = 78. por lo que el área del vástago es de 2. Para calcular el consumo de un cilindro se utiliza la siguiente ecuación: Q =--S(P+1) 1000 L L'tI ros Con: Qconsumo en litros de aire libre del cilindro en un semiciclo.5 litros de aire. se tienen en cuenta las siguientes consideraciones: 1.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 349 8. Sel área útil del émbolo en cm2. reemplazando se obtiene: Q = 15.545cm2 <':j 76cm2 Yel peso que puede mover cuando entra el vástago al cilindro es: 76cm2 x 6Kjcm2 = 456K Para efectos prácticos. dimensión que no se tiene en cuenta en los cálculos anotados. porque sumando el consumo de todos los cilindros que tenga una planta se puede dimensionar la potencia total del compresor que tiene que alimentarla. se debe dimensionar el peso que va a maniobrar el cilindro en un 30% menos del calculado teóricamente. el cilindro tiene que volver a entrar (segundo semiciclo). Los cilindros de simple efecto tienen una mayor longitud que los de doble efecto para la misma carrera de vástago. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos Suponga que este cilindro se coloca en un sistema de automatización donde la presión de aire comprL mido (sistema neumático) es de 6Atm (6Kgjcm2). el cilindro será capaz de levantar ese peso. Para el ejemplo.

de asiento/ grifos. principalmente puesta en marcha y paro. Con cilindros especiales (cilindros de impacto) se alcanzan velocidades de hasta 10m/s. Cuando la carrera es muy larga¡ el esfuerzo mecánico del vástago y de los cojinetes de guía es dema_ siado grande. antL Válvulas 8. de la longitud de la tubería.1. con ello. Regulan presión. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos Longitud de la carrera: La longitud de carrera en cilindros neumáticos no debe exceder de 2000 mm. La velocidad media del émbolo. Dirigen el fluido (aire o aceite) en la dirección que se haya fijado previamente. accionadas (pilotadas) manual/ mecánica. en cilindros estándar. Para representar las válvulas distribuidoras en los esquemas de circuito se utilizan símbolos. En lenguaje internacional. Válvulas Distribuidoras Estas válvulas son las componentes que determinan el camino que ha de tomar el fluido. Válvulas de vías o distribuidoras Válvulas de presión. La velocidad del émbolo puede regularse con válvulas especiales.3. Se dispone de una gran variedad de válvulas.1 y 105m/s. 4. Además. Con émbolos de gran tamaño y carrera larga¡ el sistema neumático no resulta económico por el elevado consumo de fluido. . 8. de bola. Válvulas de bloqueo.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 350 8. Regulan caudal. influye en la velocidad la amortiguación final de carrera. Para introducir el aire a las cámaras de los cilindros/ se requiere de las VÁLVULAS. Velocidad del émbolo: La velocidad del émbolo en cilindros neumáticos depende de la fuerza antagonista de la presión del aire. mejora la guía del vástago. electrónica y mediante algún f1uido/ con diferentes combinaciones de en_ trada y salida de aire y con distintas funciones en los circuitos neumáticos. éstos no dan ninguna orientación sobre el método constructivo de la válvu_ la. rretorno y las de escape rápido proporcionan velocidades mayores o menores. de la sección entre los elementos de mando y trabajo y del caudal que circula por el elemento de mando. Además. etc. Según su función las válvulas se subdividen en 4 grupos: 1. al prolongar la carrera la distancia entre cojinetes aumenta y. Las válvulas de estrangulación.3. Válvulas de cierre. Las válvulas en general cumplen las siguientes funciones: 4 4 4 4 Mandan o regulan la puesta en marcha o parado de un circuito. está comprendida entre 0. 2. solamente indican su función. Para evitar el riesgo de pandeo¡ si las carreras son grandes deben adoptarse vástagos de diámetro superior a lo normal. 3. el término «válvula» O «distribuidor» es el término general de todos los tipos tales como válvulas de corredera.

Las flechas! el sentido de circulación del fluido (figura 8. Por posición de reposo se entiende aquella posición que las piezas móviles ocupan cuando la válvula no está conectada. (1).7(C)..7 (C). ede adoptar el distribuidor para dirigir el fluido a las distintas vías.7(H)).7(D)). (I). (G). (J)). (1). (figura 8. (H)) por medio de letras minúsculas a/ b/ c. (J)). La otra posL ción se obtiene desplazando lateralmente los cuadrados! hasta que las conexiones coincidan. (J)). 351 •_ En esta descripción se di e: 4 Las vías: es el número de 4 Las posiciones: son las que .7(E). El funcionamiento se representa esquemáticamente en el interior de las casillas (figura 8.7(A)). La unión de conductos o tuberías se representa mediante un punto (Figura 8. (F). (F). Las conexiones (entradas y salidas) se representan por medio de trazos unidos a la casL lIa que esquematiza la posición de reposo o inicial (figura 8. (D). (6) (e) Esquema de tres válvulas distribuidoras .7(B) y (H)) indica la cantidad de posiciones de la válvula distribuidora. (1). Las líneas representan tuberías o conductos. y o (figura válvula de 3 posiciones: Posición intermedia = Posición de reposo (figura 8.7(D). Las posiciones pueden distinguirse 8. (A) Figura 8. (G).~ ·os exteriores y que son conexiones a los puntos de trabajo.. Las posiciones de las válvulas distribuidoras se representan por medio de cuadrados La cantidad de cuadrados (figura 8.7(G). Dispositivos y Circuitos áticos i.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8.7. Simbología para las posiciones de las válvulas distribuidoras Las posiciones de cierre dentro de las casillas se representan mediante líneas transver_ sales (figura 8.8. (J)). D OJ (8) (A) (C) (D) b a ~ (H) (G) Figura 8..

los empalmes se identifican por medio de letras mayúsculas (o minúsculas).8(C).. . En las figuras 8. Estructura de una válvula 2/2 y conexión a un cilindro En la figura 8. Para evitar errores durante el montaje. porque la esfera está obstruyendo la cámara superior (el asiento) debido al muelle y al aire a presión. Se les conoce como válvulas de asiento esférico.9(A) se ilustra el esquema interno de la válvula en la que se observa que una bola obstruye el paso del fluido desde la fuente hacia la salida A. este estado activo se mantiene mientras se mantenga presionado el pulsador ya que una vez se libere el pulsador.. Abierta significa que pasa fluido a través de la válvulal luego la carga recibe el fluido). Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos Los conductos de escape sin empalme de tubo (aire evacuado a la atmósfera para el caso de neumática) se identifica con un triángulo directamente junto al símbolo (figura 8. Cuando se acciona el pulsador. Para el retorno de aceite (para hidráulica) se utiliza el símbolo indicado en la figura 8. (C) p Válvula 6ccionada Válvula en reposo Figura 8. la fuerza ejercida sobre este debe vencer la resistencia del muelle y del aire a presión y.uncionamientode Algunas A continuación funcionamiento.9(D) y (E) se ilustra el funcionamiento conectando un cilindro de simple efecto.8(8)). La figura 8... el aire puede pasar al conducto A como se indica en la figura 8.9(C) presenta el símbolo de la válvula como se coloca en los circuitos hidráulicos o neumáticos. . su estructura interna y Se inicia con una válvula 2/2 (2V/2P) cerrada en reposo (cerrada significa que no hay paso de fluido a través de la válvula y la carga no recibe fluido. la válvula retorna a su estado de reposo.9(8). Válvulas Distribuidoras se describen algunas de las válvulas.9 ilustra esta válvula. La figura 8. así se tiene: • • • • Tuberías o conductos de trabajo Al 61 c. Conductos de escape con empalme de tubo (aire evacuado a un punto de unión) se mues_ tra con un triángulo ligeramente separado del símbolo (figura 8. Descripción y F..8(A))..352 AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8. en esta forma. Empalme de energía P Salida de escape RI SI T Tuberías o conductos de pilotaje Zl YI X .9.

.' A A t==[EJ:sJ\¡\/\. (D)(E) muestra la válvula actuada manualmente cuando se conecta a un cilindro de simple efecto.P Válvula accionada Válvula en repo_sD (D) Figura 8. Estructuras de válvulas 3/2 y conexión a un cilindro Situación semejante a la analizada se presenta con una válvula 3/2 como se muestra en la Figura 8.10 La válvula 3/2 es una válvula que contiene dos cámaras y en cada cámara tres aberturas.•. compresor y sale por A hacia en el cilindro o la otra válvula dando bloqueade> al interior cuando se pilota por Z hay paso de fluido a presión desde la bomba o el cilindro o hacia otra válvula. .353 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8.10.10 muestra: (A) y (8) el símbolo y el esquema de funcionamiento de una válvula 3/2 cuando es pilotada por accionamientos Yy Z (C) es el esquema de funcionamiento de la válvula 3/2 cuando se pilota manualmente y el retorno es por muelle y el símbolo correspondiente. La Figura 8. Retomando la Figura 8. EjerCicio 8..11 y conéctelas a cilindros. cuando se pilota por Yel fluido contenido pasa al tanque o retorno y no hay paso del fluido a presión que_ de la válvula. también se utiliza para comandar cilindros de simple efecto.. allí se ilustra su funcionamiento. p R . (F) es la foto de una válvula 3/2 de FESTO.1 Explique el funcionamiento de las válvulas mostradas en la figura 8. por ejemplo una válvulas 5/2. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos A y .10(8). Esta válvula se puede utilizar en el mando de otras válvulas mayores.

11. Inicialmente (figura 8. Válvula 4/2 y su conexión a un cilindro Se indica también en la válvula la alimentación escape o retorno. etc. como se anotó. Esto hace que se inyecte fluido desde la fuente a la cámara izquierda del cilindro empujando el vástago y desalojando el fluido contenido en la cámara derecha del cilindro.1 Fin ejercicio 8.12(C)).12(B)) el vástago está adentro y mediante el pilotaje de la derecha de la válvula se conecta su cámara 2 al cilindro. pueden ser manuales.12. En esta parte del proceso el vástago está afuera. p (C) (8) (A) R Esquemas de válvulas 3/2 para el ejercicio 8. 2.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 354 8. electrónicos. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos z A Figura 8. .1 Considere una válvula 4/2. se conecta su primera cámara al cilindro. El resultado final es semejante a la situación mostrada en la figura 8. 3. VÁLVULA 4/2 (A) Figura 8. significa que tiene cuatro orificios y dos cámaras (en cada cámara tiene cuatro orificios) como la que se indica en la figura 8. Ahora acciona el pilotaje de la izquierda de la válvula. Esta situación hace que el vástago se desplace hacia la izquierda. El funcionamiento (A) Esquema (B) y (C) Funcionamiento que es proveniente de la bomba o compresor y el del sistema de explica en la siguiente forma: 1.12(A).12(B). entrando al cilindro. Lo que hacen estos accionamientos es cambiar de posición las cámaras para poder ser conectadas al cilindro. el fluido contenido en la cámara izquierda del cilindro se conecta a la línea de retorno permitiendo el escape del fluido contenido allí al tanque o al aire. conectando la fuente de fluido a la cámara derecha del cilindro (figura 8. Contiene accionamientos (pilotos) en ambos extremos que.

- 5/2 de un .14. '. el vástago entra al cilindro. En la figura 8.14(A). de la válvula Esquema que ilustra el funcionamiento 5/2 cuando se conecta a un cilindro de una válvula 5/2 En la figura 8. retornando al tanque. tipos de accionamiento y reacción de válvulas tipo comercial. Para que cambie es necesario accionarla por el lado Y. La figura 8:15 muestra las especificaciones.14(B) se efectúa la operación contraria. así que la válvula se pilota por el lado Y permitiendo que la alimentación de fluido pase de P hacia A de la váL vula y conecte al orificio derecho del cilindro. así que la válvula se pilota por el lado Z.13(e) se pilota y. actuará y permanecerá en ese estado aunque se suprima el accionamiento. el vástago esta adentro.. la presión del fluido se conecta al punto 8 y el retorno desde el punto 8 al punto R. Es de anotar que al accionar la válvula desde Z. así que ahora se conecta la segunda posición de la válvula. Figura 8..r. algunos fabricantes indican con números. es decir. entonces la presión del fluido se aplica al punto A y el retorno se hace desde 8 hasta S.AUTO MATIZACIÓN 8. Se puede considerar esta válvula como biestable.:.13(A) y las letras vienen indicadas en el cuerpo de la válvula. Cada accionamiento o pilotaje tiene su letra o referencia y son las letras Yy Z .13. desde A escapando por el orificio R. simultáneamente el fluido contenido en la cámara izquierda del cilindro escapará a los puntos 8-Sde la válvula.' En la figura 8. En la figura 8. es decir. es donde se tienen que conectar mediante tubos los orificios del cilindro.13(B) se pilota Zluego se conecta la posición de la izquierda de la válvula.13. A y 8 son las conexiones que van al cilindro.14 se esquematiza el funcionamiento de doble efecto. P es donde se conecta la entrada del suministro de fluido. 6 A 6 s P R S (A) 6 A P s R (6) Figura 8. En la parte final se presenta una fotografía de esa válvula. en esta forma se conecta la fuente de fluido al orificio izquierdo del cilindro para inyectar fluido a la cámara izquierda del cilindro (8 de la válvula) y simultáneamente el fluido contenido en la cámara derecha del cilindro escapa hacia la válvula. R y 5 son los escapes independientes entre sí. 5 orificios como se A P R (e) Símbolo de una válvula 5/2 y sus pilotajes El símbolo es el indicado en la figura 8. En la figura 8. INDUSTRIAL: 355 TEORÍA Y LABORATORIO Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos La válvula 5/2 es una válvula que contiene dos cámaras y en cada cámara se tienen observa en la figura 8.

PRESiÓN 1. Se pilota Yasí que se conecta la alimentación de fluido a la primera posición de la válvula.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: 356 TEORÍA Y LABORATORIO 8. A B A 5 P R ~ 5 P R (A) Figura 8.TJCO A'RESORTE REACCIÓN PILOTAJE . 4.5 BAR .PRESiÓN 0-10 PILOTAJE BIESTABLE PI LOT AjE AUTOAUMElJT TRABAJO I. pasando la válvula a su tercera posición. Nuevamente se pilota Z.5-8 .8 BAR PILOTAJE EXTERtJO: -PRESiÓN PILOTAJE BAR .PRESIÓN POR IMPUlSOS . sin ningún esfuerzo. PILOTAJE 1.17): 1.8 BAR EXTERNO: -PRESIÓN ~ AUTOALlMENTi\DO . Se interrumpe el pilotaje Z En esta posición se interrumpe el paso de fluido al cilindro y el fluido contenido en el cilindro retorna por los orificios de la válvula dispuestas en esta posición.S-8 BAR 0-10 0-10 llAR BAR ADO TRABAJO EXTERNO: -PRESiÓN PILOTAJE . esto permite la entrada de aire a la cámara izquierda del émbolo del cilindro y el fluido contenido en la cámara derecha del émbolo va al orificio de retorno de la válvula. Se suprime el pilotaje desplazamiento. La explicación de la secuencia se detalla así (seguir la secuencia en la figura 8.16) tiene tres cámaras (posiciones) y 5 orificios en cada cámara. El vástago entra completamente al cilindro. El resultado es el desplaza_ miento del vástago hacia la izquierda (sale del cilindro) 2. Se conecta la fuente a través de la válvula al cilindro llenando de fluido la cámara izquierda del cilindro y forzando la entrada del vástago al cilindro (movimiento hacia la izquierda).15. Ypero la válvula se mantiene en la primera posición.PRESiÓN 1 -8 llAR PILOTAJE r MANDO ELE~~TRON'a. Así se mantiene el tiem_ po que se requiera en el proceso. hacia la izquierda.5. El vásta_ go se mantiene afuera y fácilmente se puede mover. Se interrumpe el pilotaje en Z.16(A) a un cilindro de doble efecto. TRABAJO 1. 7. el vástago continúa su 3. El vástago sale completamente. .PRESiÓN T'RA«tljO Figura 8. Ahora se pilota Zpor lo que la válvula pasa a la segunda posición.16. el vástago continúa su desplazamiento 8. (8) Símbolos de válvulas 5/3 La figura 8.S .MÁT!CO NEUMÁTICA TRABAJO BAR Especificaciones de válvulas 5/2 La válvula 5/3 (figura 8. 6.17 muestra la secuencia al conectar la válvula 5/3 de la figura 8.5-8 TRABAJO 0.PRESIÓN MANDO aECTRONEU~~. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos MANOO Ell~TROt<EUMAnCO' REACCiÓN PILOTAJE AUTOALlMENTADO . 5.

: . Dispositivos INDUSTRIAL: 357 TEORÍA Y LABORATORIO y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 9.•. ¿Qué característica presenta esta válvula respecto a la que se analizó anteriormente? Complete los diagramas (enumerar la secuencia). Ahora se pilota Y pasando la válvula a la posición central (segunda posición). Secuencia de funcionamiento de la válvula 5/3 de la Figura 8. Figura 8.. .16(B). Todo el fluido contenido en el cilindro se escapa a través de los desfogues de la válvula.AUTO MATIZACIÓN 8.Se desactiva el pilotaje Zquedando la válvula en la segunda posición.16(A) Ejercicio 8.2 Para la siguiente gráfica se utiliza la válvula 5/3 de la figura 8. entrada de fluido al cilindro. Complete cada uno de los pasos de la secuencia mostrada y enumérelos. Se interrumpe la 10.17. :. Finaliza el proceso y queda listo para iniciar un nuevo ciclo (paso 1).

••. I1 GJ~ ~ \ll~~") ~~~~'1 ~ ~~r~ yt&id ~ 1 ~ ~.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 358 8.•. ESCAPE TUERCA DE FIJACiÓN CONEXIONES ELÉCTRICAS ~ CUERPO DE ELECTROVÁLVULA MUELLE Figura 8. Esquema de una electro válvula .2 Electro Válvulas Son dispositivos que convierten una señal eléctrica en señal neumática o hidráulica.... Las electroválvulas aprovechan la fuerza de un circuito magnético para abrir una pequeña válvula de 3/2.18. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos \.. ~I ~<m".• ~ I ~ ~ Fin ejercicio 8.18.% I •. Un esquema de la electro válvula se muestra en las figura 8.

Esto permite que el flujo a presión circule hacia la válvula. La salida R es un desfogue para evacuar fluido a presión que se almacene en la operación del disposi_ tivo.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 359 8. Esquema de la electroválvula de la Figura 8. así que la electroválvula está en su estado de reposo.19(A): La fuente de alimentación continua está desconectada. Obviamente que el orificio de escape es taponado por el mismo émbolo.19 se ilustra el funcionamiento de la electroválvula y se explica así: (8) (A) Figura 8. La figura 8. también dispone de un pilotaje manual y que tiene como objetivo efectuar prueba de la válvu_ la o como actuación de emergencia. En la figura 8.19(B): Se conecta la fuente de alimentación a la electro válvula.18 se representa la electro válvula con sus partes más importantes. sale el fluido que se tenga acumulado en las cámaras. El mando es eléctrico y para tal fin se dispone de sus terminales eléctricos.19. simple pilotaje. La electroválvula de la figura está en reposo. Figura 8. el émbolo es atraído hacia la parte superior venciendo la resistencia de los muelles del émbolo.20 presenta una electroválvula 5/2 de doble pilotaje biestable. La fuente de fluido inyecta aire o aceite a presión pero no pasa a la válvula y se indica que por el orificio de escape o retorno. La fuente del aceite o aire se conecta a la entra_ da p y la válvula que se va a mandar se conecta en el terminal s.20. ElectroválvulaS/2: de doble pilotaje. Figura 8.18 y su funcionamiento En las dos figuras se ha conectado la fuente de fluido y la entrada de una válvula o cilindro. Figura 8. así que por el campo magné_ tico generado. sin pilotaje . Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos En la figura 8.

3. • Válvula de contrapresión: esta válvula actúa contra la inercia de las masasoponiéndoles una carga. " : ~ cilJ- VJ\f P(A) T(B) VÁLVULA L1MITADoRA DE PRESiÓN Figura 8.2.$'_ De las válvulas Iimitadoras y reguladoras se encuentran comercialmente varios tipos a saber: • • • • • • válvulas de seguridad. Las válvulas reguladoras de presión redu_ cen la presión de salida manteniéndola constante aunque la presión en la entrada fluctúe. Válvulas limitadoras. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 8. De estas válvulas se dispone de: 4 Válvulas 4 Válvulas Iimitadoras de presión reguladoras de presión Las válvulas limitadoras de presión permiten ajustar y limitar la presión. Válvulas reductoras. Si la presión de entrada contL núa aumentando. Si la fuerza de la presión de entrada es superior a la fuerza de oposición del muelle de la válvula. El símbolo de estas válvulas se muestra en la figura 8. En este caso la válvula se ajusta a la presión máxima de la bomba y solo abre en situación de emergencia. la válvula sigue abriendo hasta que la totalidad del caudal de transporte fluye hacia el depósito. Las válvulas limitadoras de presión son utilizadas como: • Válvula de seguridad: cuando se conecta sobre la bomba con el fin de protegerla contra sobrecarga. r Válvulas de Presión Tienen como objetivo regular y controlar la presión en un sistema hidráu_ lico-neumático. Válvulas de descarga.21. La fuerza del muelle que presiona el elemento de cierre de la válvula sobre su asiento puede ajustarse. . la válvula empieza a abrir y una parte del caudal fluye hacia el depósito.21. f" . por lo que el control se hace a la entrada de la válvula. • Válvulas de freno: estas válvulas evitan picos de presión que puedan surgir a causa de fuerzas de inercia cuando cierra repentinamente la válvula de vías.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 360 8. Válvulas de descarga de acumuladores. ~ I\{ I'>'JI :_~_ A(B) P(A) ~{' -VYV' C_Q~(B)T(B) P(A) VÁLVULA VÁLVULA REGULAD ORA DE PRESiÓN REGUlADORA DE PRESiÓN DE TRES VÍAS Símbolo para diferentes válvulas de presión Las válvulas limitadoras de presión trabajan según el siguiente principio: la presión de entrada (P) actúa sobre la superficie del elemento de cierre de la válvula y genera la fuerza: F = P1A1. Válvulas de secuencia.

Cilindro de doble efecto. I . l. Válvula limitadora de presión 4. Como ejemplo de aplicación! en la figura 8. Estas válvulas cumplen su objetivo si se presenta diferencia de presiones en el circuL to hidráulico o neumático. Ejemplo de aplicación con diferentes elementos hidráulicos para el ejercicio 8.3 . p in>v o ~ Figura 8. I Figura 8.22. I I I. '\ : I .Unidad de alimentación hidráulica 2. Dispositivos y Circuitos Hi • 361 áticos El siguiente circuito hidrá lie il stra el uso de una válvula Iimitadora de presión. Válvula 4/2 muelle accionada con palanca y retorno por S. . 7.------. Circuito hidráulico incluyendo válvulas Iimitadoras de presión Las válvulas reguladoras de presión reducen la presión de entrada hasta alcanzar el valor de una presión en la salida previamente ajustada.23 se muestra un circuito hidráulico que maneja dos cargas diferentes: un motor hidráulico y un cilindro de doble efecto.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8. Válvula antiretorno 3. .---------2----. .Tanque ~ 6.23. Filtro S. Manómetro .

Figura 8.3.3 1. (Copiadas del programa de simulación FLUIDSIM). El bloqueo debe ser total y sin fugas.25 ilustra el funcionamiento de estas válvulas y su símbolo hidráulico.3 La figura 8. 8. (8) (A) Figura 8. Esquemas de válvulas antiretomo (A) No / V (C) permite el paso (8) Símbolo (C) Permite el paso . Se conocen también como válvulas antiretorno. Proponga alguna aplicación práctica del circuito analizado. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-f{' eunrláticos 362 Ejercicio 8. Fotos de diferentes válvulas FESTO Válvulas de Cierre Las válvulas de cierre bloquean el caudal en un sentido y permiten el flujo en el sentido contrario. Explique el funcionamiento a cada elemento del circuito de la figura 8.24 muestra la fotografía de algunas válvulas utilizadas en el banco hidráulL co de FESTO.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8.- .23 del circuito hidráulico de la figura 8.25.23 3. La figura 8.24. Anotar el nombre correspondiente 2.3. Fin ejercicio 8.

contro_ lando. Pero las bombas de funcionamiento constante suministran un flujo constante. El cono macho está unido a un espárrago roscado que sobresale terminando en una rueda. la presión del fluido.26 es bidireccional. por lo que este tiene que ser reducido.4. Esta presión abre la válvula Iimitadora de presión. (6) (e) Válvulas reguladoras de caudal (A) Símbolo hidráulico (B) Esquema interno (C) Foto del regulador FESTO Identificando la cama que se forma internamente como cono macho a la pieza que va solidaria con el tornillo de ajuste y cono hembra la abertura inferior. lógicamente esto produce una gran pérdida de energía pero si se quiere optimizar el proceso.3.'eumáticos Cuando el fluido a presión entra por la izquierda (Figura 8. Ambas magnitudes dependen del caudal volumétrico. permiten que el aire circule por el orificio de la izquierda. pero unos soportes a la izquierda de la c1ape_ ta.26. . (A) Figura 8. el espacio entre estas dos piezas es variable externamente y. de esta forma.25(B). mientras que el resto del flujo pasa a través de la válvula limitadora hacia el tanque. Válvulas Reguladoras de Caudal Las válvulas de control y regulación de caudal tienen la finalidad de disminuir la velocidad de un cilindro o las revoluciones de un motor. así que para que las válvu_ las reguladoras de caudal operen. cuando el flujo a presión se aplica por la derecha (Figura (C)) también empuja la clapeta. se sigue el siguiente método para disminuir el cau_ dal volumétrico hacia los dispositivos del circuito hidráulico-neumático: una reducción de la sección en la válvula reguladora de caudal provoca un aumento de la presión delante de esa válvula. dependiendo de este espacio. con lo que se produce una bifurcación de caudal. pasará mayor o menor cantidad de aire desde el la fuente del fluido hasta el otro extremo.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 363 8. 8. puesto que por cuaL quiera de las dos aberturas se puede conectar la entrada de aceite a presión. Al girar esta rueda se puede aumentar el espacio entre los dos conos. funcionamiento y foto de un prototipo se muestran en la figura 8. Símbolo. permitiendo que al elemento de trabajo fluya la cantidad necesaria para reducir su velocidad o sus RPM.25(A)). Dispositivos y Circuitos Hidrá licos. La válvula de estrangulamiento de la figura 8. será necesario disponer de bombas con flujo regulable mediante el ajuste de la presión.26. empuja a la c1apeta que tapona el orificio de la derecha. El símbolo se muestra en la figura 8.

se obtiene una presión pequeña Pl (p »Pl). por el lado del estrangulador.28.eum'. . entonces el fluido a presión se ve reducido por efecto del estrangulamiento. ~ Ejemplo de aplicación de los reguladores de presión unidireccionales Consta de dos válvulas reguladoras de caudal unidireccional. se tiene igual presión e igual cantidad de fluido aplicado a la entrada. es así que a la salida del regulador total.27(B). l_ _ Figura 8. mientras que por el otro camino.27. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos. En la Figura 8. el fluido queda bloqueado por efecto de la válvula antirretorno. r- También se dispone de un regulador de presión unidireccional. en donde se reduce la pre_ sión.27(A) se aplica presión al lado izquierdo del regulador. efecto y alguna válvula (colocada en la parte inferior). Al otro lado de la válvula. un cilindro de doble Se supone que el vástago del cilindro está adentro.27(C) se aplica fluido a presión por el lado derecho del regulador y este fluido toma dos caminos.' 364 . así que se aplica fluido a la cáma_ ra izquierda del cilindro y. _ . Sin embargo. por el otro lado . Regulador de presión unidireccional (A) El fluido sólo pasa a través de la válvula Reguladora (B) Símbolo hidráulico (C) El fluido pasa completamente En la figura 8. de acuerdo a la posición de la válvula reguladora. pl p ~ LÓ>-J (C) (B) (A) Figura 8. Una aplicación muy común de esta válvula reguladora se muestra en la figura 8.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8. . . .28. y se logra adicionando al regulador anterior una válvula antirretorno como se muestra en la figura 8. mientras que por el camino de la válvula antirretorno permite el paso de todo el fluido que está entrando. el fluido proveniente de la fuente está entrando completamente.

El resultado es que el vástago sale lentamente. Dispositivos y Circuitos Hidri li 365 . COR~ LONGlTUDlNAL CUERPO 'BOBINA MUELLE DE RECUPERACIóN ¡ÉMBOLO REa.29. • VíAS V ÁL VULA UNIDlRECCIDNAL CARGADA CON MUELLE . A B FLUJO DE A HACIA B Esquemas internos de diferentes válvulas y sus símbolos hidráulicos foN?>- . VÁLVULA DE VíAS. ELECTROVÁLVULA ACCIDNAMIENTO DE 4/2 figura 8.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8. así que este circuito tiene como fin regular la velocidad de desplazamiento del vástago. inyectará el fluido a presión por el lado de la cámara derecha del émbolo del cilindro! mientras que en la otra cámara del cilindro.29 DIRECTO esquemas internos de diferentes válvulas y sus símbolos VÁLVULAS DE víAS SERVOPlLOTADAS A B VíAS A ACCIDNAMIENTO AUXILIAR MAIIIlJAL CENTRO CERRADO ELECTROVÁLVULA B 4/3 ~.eumáticos de la cámara del cilindro! el fluido contenido allí no puede salir con la misma rapidez! por causa de la posición de la válvula reguladora de caudal que! como se observa! está colocada en sentido contrario al flujo del aire o aceite. la salida del fluL do va a estar limitada únicamente por la válvula estranguladora.. ¿Qué sucede si los reguladores se invierten en el circuito de la figura 8. Cuando la válvula que conecta a la fuen_ te cambia de posición. Nuevamente se logra que el vástago del cilindro entre lentamente. P T .287 Se muestra en la hidráulicos. entonces el fluido que sale del cilindro depende del ajuste que se haga de la válvula estranguladora.JBRIMIENTO ELÁSTICO DE PROTECCIÓN CONTRA LA SUCIEDAD ELECTROVÁL VULA 4/3 CENTRO CERRADO ~ P VÍAS T T A P B VÁL VUlA UNIDIRECCIONAL PILaT ADA X A X B FLUJO BLOQUEADO DE B HACIA A Figura 8.

INDUSTRIAL: TEORÍA 366 Y LABORATORIO eumáticos y Circuitos Hidráulicos- Simbología Hidráulica-Neumática Se presenta a continuación electro-h idráuIicos-neu máticos. ÓPTICO ACCIONADO NEUMÁTICO RETORNO POR MUELLE Simbología de los diferentes dispositivos CAUDAL NIVEL -<)LUBRICADOR REFRIGERADOR hidráulicos-Neumáticos FIL TRO .A REGLA N.C N.1 o.C N.-.A MANTENIDO INSTANTÁNEO CERRADO N.C CONTACTO \1 1 CON I N. CON DOS (.ílENTOS TANQUE GENERAL y \~ rt.A \ I RETENCiÓN tv-\ \1 ( ~==== W V /\ vJAJ EFECTO DOBLE SENSORES MEDIDORES MANÓMETRO TERMÓMETRO CONEXiÓN-DESCONEXiÓN INDUCTIVO SIMPLE EFECTO CAPACITIVO Figura 8.A LUEGO N. PULSADOR N.C MANTENIDO ABIERTO N. la simbología más utilizada en los circuitos BOMBAS TANQUE TANQUE . i=t= SOLENOIDE MANUAL PILOTADA ELÉCTRICO e==[ RODilLO CONEXiÓN-DESCONEXiÓN MANUAL . ( ".C CIERRA PERMANENTE LUEGO ABRE PERMANENTE l.{r=t PALANCA {".~.C N.c (~):: CON UNA DIRECCiÓN DE FLUJO RETORNO MAt~UAlES /~. Dispositivos 8..4.AUTO MATIZACIÓN 8.[--7 N.-~ N. CON DOS DIRECCIONES GENERAL DIRECCIONES ACCIONAMIENTOS PULSADOR '-' PEDAL DIFERENTES ACTUADORES cz{ SOLENOIDE MANUAL PALANCA DE RODillO EN UNA DIRECCiÓN INTERRUPTOR m ~ ELÉCTRICO SOLENOIDE \.GASES FLUIDOS ACCIONAI.A E-·---"'..30..

~ •• .•.'_". (13) ~ ~ Figura 8..e : "."<'.._~'M'__ ..._ > ____ ~y.. (cont) Simbología de los diferentes dispositivos hidráulicos-Neumáticos N.' n'~"'_''''''_'' DE MANTENIMIENTO r----------------- VÁLVULA MANUAL REGULADORA PROPORCIONAL VÁLVULA DE PRESiÓN PRESiÓN DEDETRES VíAS VÁLVULA REGULADORA DORA _._.Jf ANTIRETORNO VÁLVULA I DE AJSUTABLE (DE ESTRANGULACiÓN) i!@ -{><J- CONTROL VÁLVULA DE ANTIRETORNO DE CIERRE DESBLOQUEABLE VÁLVULA UNA DE FLUJO DIRECCIÓN DE VÁLVULA TUlii ~ ~i DE CONTROL DE FLUJO ...._-. VÁVULA MUELLE DIVISOR '. "_.-'_' __. .A ______ 1 .I I I I I I I I I I I I I r I I I I I I I I I t VÁLVULAS VÁLVULA VÁLVULAS (1 ) (5) '" • GENERALES DE CONTROL .A VÁLVULA Y SUS DIFERENTES VÁLVULA VÁLVULA AcelONAMIENTOS (2) (4) (3) (6) (10) (7) (8) (14) (16) (15) (11 )(12) N.{ :._n. INDUSTRIAL: Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos '.AUTO MATIZACIÓN 8..• ". _ DE DIRECCiÓN N. UNIDAD : VÁLVULAS PARA CONTROL DE PRESiÓN r I I i I I I rrb»~ [JD.'·"".30.j HIDRAULlCO --------. CAMINOS FLUJO CONTROL ~DOS -1DE DE 367 TEORÍA Y LABORATORIO '-.. _____ .._. '~'." ._ ~. . <-_.v ~ [QJ»<' '~ ____ J' DE FLUJO ' .•• __ .e N.- VÁLVULA . '~4"'7"-_ .r·.u.

Yl E -- KA1 Sl E-\ ' ~wv Yl KA1 2. dibujar el diagrama /addery listado de instrucciones utilizando el PLC estudiado. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO Dispositivos y Circuitos Hidráulicos- 368 eumáticos Ejercicio 8. so .AUTO MATIZACIÓN 8. hacer las conexiones de los elementos hidráulicos.4 Para las siguientes secuencias electro-hidráulicas. I I I I I I I I I Ii I ~l\V A7'J V Sl so s~l ~h' Yl~~ E - \. explicar el funcionamiento y asociar esa secuencia a un proceso real. KAl KAl Yl KAl -~ 2 3 . 1. . Para cada proceso.

. 3. ! ! ! W V!'VI'J 3 1 ! I I I I 1 1 1 I Sl KAl Yl ~" KAl 2 3 4 4.369 INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-. e má··cos AUTOMATIZACIÓN 8.... ....- \ KA1\~ [ KA1\~ S1 [..F ---------\ .... ~==== SO E--. \ Yl~ " ~\/V\i\ Y1 KA1 1 // -*T 2 3 4 .~".

~~--_ LI J~r~1 82 1:1II=¡J SI E- t--=J------1 820-/ Yl~' JITrn1/Vv Yl KAl 6. s:1 =======~: LIIII ~---I~ :=.AUTO MATIZACIÓN 8. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO Dispositivos y Circuitos Hidráulicos- 370 eumáticos 5. KAl Yl KA2 . ========: DJIIITIJJIp82 ~~~----I =.

S3KA3\ 0----" I S2~\ JJ J ~ ~ KA'i ~....AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 8.•• qmp:rrrrp S2 S3. Y1 U \. . -r- . SOE( ¡ ¿ .'. Y2 I Y2 P1 51 ... ~~~. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos- 371 eumáticos 7.~(4 635 KA2 .y 51. __== __== __== __::::: 82 n = cqllllllllp 83 KA2 Yl ~ ' \ / Y2 KAl Y2 ). -~ 2 3 4 5 7 6 8.

:::: 81 ~~ -----1 __ ~~IIIIIIIIP S2 P2 f··_· . \ KT1 KA1 S20--· Y1~Y2 -t 2 3 4 5 X1 6 . =======:..AUTOMATlZACIÓN 8. ~l · · ..\ 82 83 ( KA2 "?~----------' KA2 Yl tzhU. 83 81 E . Dispositivos INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 372 y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 9. r P1 ~v~------------------------------------------------) :=.lUIJ' ~\NV Yl KAl 10. ==========: ·-----I~ ~~~D¡IIIIIIIIp 82.

. 1 KA3' .-- P2~ I KAl I mi'KA2 I KT\ I S1 I S2 0-...4 Diagramas de Fases Hidráulico-Neumático Cuando se trabaja con sistemas neumáticos. Y1~Y2 -r 1 L 1 1 r I 1 ! 1 Pl [-y_.... Estos estados indican el desplazamiento o r.rido del vástago.....'.-...........f .................. 0-... Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 373 11.-. En la figura 8.. 8. una forma esquemática de mostrar el funcionamiento de uno o más cilindros es mediante los diagramas de ciclo o fases Neumático O Hidráulicos. ..... se tiene estado O y el vástago afuera..34 se muestra un ejemplo de un ciclo hidráulico-neumático..............--.ecor...........AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8..... En cada cuadro horizontal se coloca un cilindro. el estado 1.....5... con el vástago adentro..11 '-1 KA3 "'1 S2 so -t 4 6 7 Xl 10 Fin ejercicio 8...

los otros cilindros tienen sus vástagos adentro. mientras que el vástago del cilindro 3 completa su recorrido hacia fuera e inicia su desplazamiento hacia adentro. Si el vástago del cilindro sale se indica como A+.34.34 se puede escribir el proceso como: 1+/ 2+ /1. Esta descripción es bastante sencilla sin embargo funcionamiento de los cilindros. En la segunda parte. Fase4: Los vástagos de los Cilindros 1 y 2 quedan dentro del cilindro. Fase2: El cilindro 1 tiene su vástago afuera.2. entonces se tiene: Fase1: Los tres cilindros tienen el vástago adentro del cilindro. sale el vástago del cilindro 3. Ejemplo del diagrama de fase Hidráulico-Neumático Cada cuadrícula vertical indica la fase o proceso que hace cada cilindro. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos FASE 1 1 CILINDRO 1 CILINDRO 2 2 4 o 1 CILINDRO 3 o Figura 8. muestra con cierto detalle el Otra forma de expresar la operación de los vástagos de los cilindros es utilizando la siguiente nomenclatura: por ejemplo se tiene el cilindro A. En la tercera parte del proceso entra el vástago de los cilindros 1 y 2.3+ / 3Significa que en la primera parte del proceso sale el vástago del cilindro 1. FaseS: Los vástagos de los tres cilindros quedan adentro y están en posibilidad de repetir el proceso. Las cinco fases indican el ciclo completo del proceso. el vástago del cilindro 2 inicia su desplazamiento fuera. . el vástago del cilindro 3 se mantiene adentro. el vástago del cilindro 3 inicia su desplazamiento hacia fuera. Para el diagrama de fases de la figura 8.374 AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8. El vástago del cilindro 1 inicia su desplazamiento hacia fuera. el vástago del cilindro 1 se mantiene afuera. hacia Fase3: El vástago del cilindro 1 está afuera e inicia su desplazamiento hacia adentro del cilindro. el vástago del cilindro 2 completa su desplazamiento hacia fuera e inicia su desplazamiento hacia aden_ tro. si el vástago entra se indica como A-. sale el vástago del cilindro 2 y el vástago del cilindro 3 se mantiene adentro.

el vástago del cilindro 3 entra. La estructura está formada por tres cilindros de doble efecto que son controlados por válvulas. B 2 ~c A+ B+ 3 A+ A+ En la gráfica 1. B. El vástago del cilindro A tiene una terminación tal que permite seleccionar uno de los objetos.!ii'.. C. Los cilindros se identifican con A. En la siguiente figura se ilustra la secuencia del proceso. El posicionamiento en los vástagos de los cilindros se hace normalmente mediante fines de carrera o cualquier otro tipo de sensor que se encuentra en el camino de recorrido de los distintos vástagos.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 375 8.1 El siguiente es un proceso de maquinado de ciertas piezas. completando así todo el ciclo. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos En la cuarta parte del proceso. se ilustran los componentes de la estructura. Ejemplo 8. un depósito dispensador de las piezas y una rampa con rodillos para que las piezas ya maquinadas se deslicen y sean retiradas. . . las bisagras que la sujetan a la pared permiten que tenga movimiento libre hacia la derecha y no permite movimiento hacia la izquierda. En la pared de la derecha del depósito y en la parte inferior hay una pequeña compuerta que es de libre movimiento.

practicando la segunda operación sobre la pieza. el vástago del cilindro Centra (C-). el vástago del cilindro C sale (C+). Grafica 7. así que ya queda practicada la primera operación sobre la pieza. Al salir completa mente el vástago. para iniciar el proceso. La gráfica 4. de manera que desplaza en posición al cilindro B. dejando estos dos cilindros en su posición inicial. En la última gráfica se muestra el diagrama de fases hidráulico en donde se muestran los tres cilindros y los cambios que se operan en sus vástagos. Gráfica 9. piezas ya maquinadas. vástago cilindro A se retrae (A-). Ya se ha efectuado el maquinado completo en la pieza. No se incluye en este proceso el manejo de la herramienta incluyen las válvulas que gobiernan a los cilindros. el vástago del cilindro B entra (B-). B+ c+ A+ 8 A+ A+ Gráfica S. Gráfica 8. sale vástago cilindro B (B+). que tiene el vástago del cilindro B ni se así como el mecanismo de recogida de las . el vástago del cilindro A sale (A+). empujando la primera pieza a maquinar y un bloque que está solidario con el vástago del cilindro. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos En la gráfica 2. También este vástago tiene una superficie de manera que el bloque queda sobre ella. Grafica 6. la pieza maquinada cae a la banda inclinada rodando por ella y el cilindro A aprisiona otra pieza. Se propone como ejercicio. practicando el primer maquinado en la pieza.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: 376 TEORÍA Y lABORATORIO 8. adicionar estos componentes. el vástago del cilindro B sale (B+). vástago del cilindro B se retrae (B-). En la gráfica 3. al lado derecho hay una pared que aprisiona al bloque. impide que el siguiente bloque dentro del depósito baje.

1 Ejercicio 8.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8. A1A2 KA2 KA2 KT1 y ~IIIIIIIIP KA2 1-- -S21 I ~IIIIIIIIP : : ~ . y dibujar el diagrama de fases del proceso hidráulico correspondiente. colocar las válvulas adecuadas para manejar esos cilindros. B a través de sendas válvulas. El circuito comanda dos cilindros A. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos r 377 A I B A- e Fin ejemplo 8.5 1. Entender el funcionamiento. Escribir el programa en el PLC estudiado I +24V "hí~\1~¡-S11 ¡~~KA2 L P2 [-~ S120----" B 51 B1 I B2 S11 S21 -t KA1¡ KT1 KA1 S12 S22 o-\~\ 8 KA2 .

Dibuje el circuito eléctrico para los dos siguientes diagramas hidráulicos¡ explique su funciona_ miento¡ dibujar los programas en los lenguajes GRAFCIT y texto estructurado para el PLC y asociar cada circuito a un proceso real. 3. +24\1 ~ E :'S1 \f{1 K1 0\/ LLJ ~1 . F=O 3.1. Para cada uno de los siguientes circuitos eléctricos-hidráulicos¡ analizar su funcionamiento¡ escribir el programa en diagrama GRAFCIT o texto estructurado. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 2.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 378 8. Asocie cada uno de ellos a algún proceso industrial práctico.

(1\/ .AUTOMATIZACIÓN 8...: . Dispositivos INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 379 y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 3..1 \ Kl 'f:-J"' 3.2.••.3. F=D +24''.~ . 1 ~-\B1 . F=(I +14\/ ~l () J.1' .0'' J..

AUTO MATIZACIÓN 8.F=O .!ffC~' 0\/ Y2 I . S9111111Sº 11 +24V 'F=O Kl Y3 0\/ 3.5.4. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 380 Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 3.. s"1)11111111'11.1. +24V () rr1 \Kl Y1 ~/K2 ". .

7.y I~ +24\/ lO Y3 Y1 r '1"tJ '1<1 ""$O U ".5 .'"'.6.I ~Y2 Fin ejercicio 8. Sl~111111 1I1~2 "F=O S~'I"""'L'4 F=O Y2 +24\/ K5 [IV ~"1 ~. '" 0\1 3. F=O 81 \!f"..AUTO MATIZACIÓN 8. Dispositivos INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 381 y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 3.

Finaliza el proceso. y utilizan la metodología de diseño estructurado basado en GRAFCET y la guía GEMMA. 5. Considerar que en condi_ ciones iniciales tanto el cilindro A como B están retraídos. A. <:"<:. además los finales de carrera de cada uno de los pistones son ao.2. Se coloca la pieza manualmente. Se retira la pieza y repite paso 1.. a B+ y B.. se establece que A+. 4. La siguiente gráfica muestra el diagrama GRAFCET del proceso.. Ejemplo 8.2. eléctrica. se trazan dos diagramas: uno. 3.•. bl .AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: 382 TEORÍA Y LABORATORIO 8.. el otro diagrama es conocido como GRAFCET de segundo nivel y en este.J. 6. El esquema del proceso se muestra en la siguiente figura A ao A+ ¡------. electró_ nica y mecánica...)~ })iéUl Figura.2 Los siguientes son ejemplos en donde se integran diferentes tecnologías: hidráulica.:. son cilindros de doble efecto. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos Ejemplo 8. Estación de marcaje de piezas Se tiene una estación de marcaje de piezas que consiste en: un cilindro A de transferencia de pieza a la zona de marcaje y un cilindro B de marcaje.el avance y retro_ ceso del pistón A respectivamente. que se conoce como GRAFCET de primer nivel. Figura. Y M un pulsador con enclavamiento. la descripción es más cercana a los elementos del proceso.••. 2. bo.las acciones del pistón B.l f B+ . El vástago del cilindro A se retrae y vástago del cilindro B sale practicando el marcado de la pieza Vástago del cilindro B entra..1: Marcado de piezas La descripción literal del proceso es: 1. 1. Ejemplo 8. al.1: (A) GRAFCET de primer nivel (8) GRAFCET de segundo nivel . muestra este diagrama pero sus instrucciones son literales.. frente al vástago del cilindro A Se da orden de arranque El cilindro A saca vástago arrastrando la pieza hasta quedar aprisionada contra el muro de la derecha.

El diagrama GRAFCET para las propuestas a) y b) se ilustra en la siguiente figura. se coloca sobre esos modos una X en color rojo (es la recomendación de la norma). dcy. se dispone de un selector de automático. el único cambio es que al dar la orden de ciclo único (dcy). Ejemplo 8. incorporando la posibilidad de que la máquina funcione ciclo a ciclo o de forma automática. nuevamente se accione dcy. b) Igual que a). Están activados los modos Al . Se ha complementado la transición en donde se da la orden de marcha. así que para indicar esa situación. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos • Se quiere mejorar el GRAFCET anterior. Hay dos propuestas de resolver el problema: a) Se dispone de un pulsador que activa el ciclo. como se observa en el GRAFCET de la derecha en la figura. eL.F1 . adicionando las condiciones: M • ( AU + Cl • dcy) Significa que el proceso inicia cuando se acciona el pulsador de marcha y se habilita la operación automática (generalmente es una llave que en una posición queda el proceso automático y en otra posición el proceso es por ciclo) o cuando se acciona M y está la orden de ciclo en la llave del panel de mando y se da la orden de operación por ciclo (puede ser otro pulsador). Para este ejemplo.A2 Cuando se trabaja con la guía GEMMA. Para la propuesta b). se observa en el siguiente diagrama que sólo quedan habilitados los modos Al. Esta es la propuesta a). Corresponde al procedimiento A2 de la guía GEMMA. así que al terminar un ciclo de trabajo.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 383 8.2. . algunos modos de operación no son utilizados. pero considerando que el ciclo debe ser único o anti-repetición (por seguridad) Esta propuesta llevada al esquema de modos de la guía GEMMA se observa en la siguiente figura. no se volverá a repetir hasta tanto. o ciclo a ciclo.1: Guía GEMMA para las propuestas a) y b). sólo responde al flanco de subida de esta acción. Figura. AV. Fl Y A2 Y todos los demás modos se indican con la X sobre ellos. Para ello.

b) Derecha • Se quiere que la máquina trabaje etapa/etapa. .2.1: Guía GEMMA en donde se incluye el modo etapa-etapa (modo F5). para ello se dispone de un selector de tres posiciones: automático (AU).AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: 384 TEORÍA Y LABORATORIO 8. el de activación de etapa. Ejemplo 8. ciclo a ciclo (el) y etapa a etapa (ET). corresponde a la etapa F5. dcy. Ejemplo 8. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos " Figura.1: Diagrama GRAFCET para las opciones de operación a) Izquierda. bp y el de marcha M Asociando a la Guía GEMMA.2. Se dispone de tres pulsadores: el' de activación de ciclo. como se observa en el siguiente gráfico Figura.

finalizando un ciclo. se indica la presencia del flanco la señal dcy (tdcy).11/. • Si la lógica de la transición: sensor aO activado y sensor bl activado y llave no está en ET. • Se tienen las condiciones para que se repita automáticamente el ciclo. Observe que en esta parte. • . queda en la etapa XO en espera de que nuevamente se accione el pulsador dcy.__ Á_U_T_e_e_e_e_E_T Figura. modo de ciclo único y modo de etapa por etapa. Analizando el último diagrama GRAFCET se tiene: • Coloca pieza. para una nueva pieza. vástago de cilindro A entra. Se inicia el proceso y hará el ciclo completo. El panel de control contiene una llave selectora de tres posiciones. uno (dcy) para que el funcionamiento sea por ciclo y el otro (bp) para el manejo del proceso etapa por etapa. . se cumple que la llave no está en ET. para el marcado de otra pieza. Si no está accionado sensor bl. Así que la etapa está validada. tal como se indicó en la guía GEMMA. Si está accionado sensor bo y no se ha movido la llave. la etapa X3 queda validada . Para iniciar operación se debe accionar M (queda permanentemente cerrado) • Si se desea modo automático. la llave selectora se coloca en posición AUT.AUTO MATIZACIÓN 8. así que es imposible que se activen los modos CL y ET. De acuerdo a la última figura. Se entiende funcionamiento por ciclo. . de acuerdo a la lógica que requiere la transición.:. • Evoluciona GRAFCET de la etapa XO a Xl . Si se quiere la operación por ciclo se procede así: • Coloca la pieza. debe volverse a dar la orden mediante el pulsador correspondiente. Cuando termina.1: Diagrama GRAFCET (Izquierda) incluyendo el control de etapa por etapa. la transición es cierta y el GRAFCET evoluciona a la etapa XO. la acción de marcar una sola pieza. es decir el marcado de una pieza. Por esta razón en el diagrama GRAFCET. incluye tres modos de operación: modo automático. Panel de mando (Derecha) Hasta esta parte el diseño para desarrollar el proceso de marcado. • Si no está accionado sensor aO. Así que cada vez que se completa un ciclo de marcado.Si NO está accionado el fin de carrera al. acciona M y se acciona el pulsador dcy. el marcado se hace para una única pieza y si desea otra pieza. _ Ejemplo 8.2. la llave selectora se coloca en la posición CL. • Si fin de carrera al acciona la transición es válida y evoluciona a la etapa X2. la etapa X2 queda activa y el vástago del cilindro A sale. entonces los pulsadores dcy y bp no tienen efecto aunque se accionen. la transición es cierta y se evoluciona a la siguiente etapa X3. necesariamente debe volverse a accionar el pulsador dcy. vástago cilindro B sale. el vástago del cilindro B entra. • Si no está accionado sensor bo. INDUSTRIAL: 385 TEORÍA Y LABORATORIO Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos o dcy bp O eL L. un pulsador NA con enclavamiento para la orden de marcha y dos pulsadores NA. pero el marcado se puede repetir.

Observe en la figura. Configurar al proceso analizado sistemas de emergencia Hay distintas maneras de materializar una parada de emergencia. se procede desactivando todas las etapas activas y maniobrando hacia una secuencia particular. La última alternativa de emergencia se muestra en la figura inferior. Observe que en cada transición. Esto bloquea completamente todo el proceso (lo "congela"). se procede así: • Una vez colocada la pieza la llave se coloca en la posición ET. Dispositivos INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 386 y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos Si se quiere operación de etapa por etapa. actuando sobre la parte operativa como si no hubiera sistema de control. la transición es válida y evoluciona a la etapa Xl. para que sea cierta y pueda evolucionar a la etapa que siga. allí se dispone del GRAFCET principal (en donde se realiza el proceso) y un GRAFCET dedicado a evaluar y detectar la actuación del pulsador de emergencia. se rearma el sistema y el proceso continúa en el punto en donde quedó. está activada por el sistema de control y gestiona las paradas y rearme de la máquina. incorporar la detección y diagnóstico de fallos en los componentes. existiendo la posibilidad de combinar las entre ellas: • Inhibiendo las acciones asociadas a las etapas: se paran las órdenes que van a los preaccionadores utilizando acciones condicionadas. una parada de En las siguientes figuras se ilustran tres métodos de implementación de parada de emergencia. * todas las etapas activas y maniobrándolo En un solo GRAFCET o varios GRAFCETs complejos se fuerza la desactivación se fuerzan las etapas iniciales. • Realizando algunas tareas especiales antes de volver a la condición inicial. es la mayoría de las veces redundante con la primera. Las paradas de emergencia y seguridad de la instalación pueden evaluarse desde dos niveles: • La seguridad de primer nivel_se realiza con tecnología cableada. de todas las etapas activas y • Realizando alguna acción especial antes de volver a la condición inicial. que en cada salida de etapa se presenta una divergencia en OR exclusiva. se tiene que accionar nuevamente el pulsador bp. El valor de verdad de estas transiciones se da cuando se acciona el pulsador de emergencia. PE. Así continúa. además. es bloqueando las etapas y dando estado falso a las transiciones. • La seguridad de segundo nivel. . se procede desactivando todas las etapas activas y se realizan las tareas particulares según las diferentes situaciones. se desea incorporar emergencia. para que la transición sea cierta y evolucione el GRAFCET a la etapa X2. luego de corregir la falla. Utilizando el mismo ejemplo que en los casos anteriores. • Si sensor al no está accionado el vástago del cilindro A sale.AUTOMATIZACIÓN 8. • Con el retorno al estado inicial: * En el caso de varios GRAFCETs simples se procede desactivando hacia las etapas iniciales. pulsador de marcha se acciona. como se mencionó. se acciona pulsador bp. Permite. • Si fin de carrera al está accionado. • Inmovilizando la evolución GRAFCET: se consigue bloqueando las receptividades de las transiciones. Un método. En este caso. así que se hace una operación etapa por etapa. El segundo método es fijando transiciones con conexión hacia la etapa inicial. necesariamente se debe accionar el pulsador bp. considerando que PE es un pulsador normalmente cerrado (Ne).

se desarrolla el proceso normalmente.se hicieronalgunoscambiosy seadicionaronexplicaciones) Fin ejemplo 8. bandas transportadoras en puntos de partida. la etapa X12 se valida y su acción es forzar a que el proceso deje lo que estaba haciendo y se salte a la etapa inicial XO.10-- Figura.1: Paradade emergenciaforzandoretornoa la etapainicial Cuando se acciona el pulsador de marcha M y se tienen las condiciones iniciales.1 .2. (* Esteejemplofue tomadode Internet. Ejemplo8.2. la transición posterior a la etapa Xll se hace cierta. la transición OR exclusiva del ramal de la derecha se hace cierta y la etapa X12 se hacer verdadera. la etapa Xll queda validada y el GRAFCET principal evoluciona porque la transición Xll es cierta. evoluciona el GRAFCET de emergencia a la etapa Xl0. Si en alguna parte se acciona el pulsador PE. etc.1: GRAFCET del paradode emergencia(A) Coninhibicióne Inmovilización(B) Retornoa la etapainicialconmaniobra :. Y se rearma el circuito deshabilitando el pulsador PE (recuerde que en estos casos el pulsador de ernergencia es de enclavamiento). manualmente se vuelve a las condiciones iniciales. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos (Al (B) Figura. Se corrige la falla que ocasionó la emergencia.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: 387 TEORÍA Y LABORATORIO 8.2. Ejemplo8. por ejemplo vástagos adentro.

La banda no devuelve al entrar vástago del cilindro B. Dispositivosy Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 8. *Este ejemplo está copiado de Intemet tal como lo propuso el autor: Profesor JOSÉ RODRÍGUEZ MONDÉJAR. Al avanzar el cilindro E.2. Este cilindro coloca el tapón sobre la botella roscándolo a través del motor hidráulico F. Los sensores CP1. Es bastante interesante y completa su descripción y desarrollo tanto de la guía GEMMA como de los GRAFCET. Los finales de carrera aoy al controlan el avance y retroceso. Coy C1controlan recorrido del cilindro C • Estación de tapado (3): El cilindro G suministra una tapa al terminal del cilindro E. El siguiente gráfico presenta el aspecto y partes de la planta. Las siguientes figuras la presencia de botella en cada estación donde deben muestran los diagramas GRAFCET de primer y segundo nivel. tapa y transporta bebidas. Este efecto es detectado por eo. siempre que haya botella. El fin de carrera eo controla el retroceso de E y la válvula de sobre presión el controla el avance de E. • Cinta de embotellado: Avanza un paso con el avance del cilindro B.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: 388 TEORÍA Y LABORATORIO 8. .2. Est¡¡clón 2: Doslficado Estación y lIen¡¡do 3: Taponado gcO c1 G gO Estación 1: Carga o transferencia: El funcionamiento • se describe así: Estación de carga (1): Las botellas llegan por una cinta y se transfieren a la cinta de embotellado mediante el cilindro A. los sensores boY b1controlan el recorrido de B • Estación de dosificación y llenado (2): El cilindro C carga el líquido en el depósito intermedio y a través de la válvula controlada por D se descarga sobre la botella. si choca con un obstáculo aumenta la presión interna en el cilindro. Leer y seguir con atención todo el desarrollo. Se trata de una planta en donde se embotella. CP2 y CP3 detectan posicionarse.

Para contemplar algunos de estos aspectos importantes. • D2: Diagnóstico de falla: Determinación manual del fallo. Para comprobar el funcionamiento independiente de cada elemento de la planta.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8. • F2: Planta en estado de preparación: En cada estación hay un embase. • A6: Reparación de defecto: Realizadamanualmente. De primer nivel.2. Es necesario hacer esta prueba.31: Izquierda: 389 Ejemplo 8. mantenimiento y emergencia. llenado y tapado de una botella.31 son básicos y no incluyen aspectos de operación. Derecha: De segundo nivel Los GRAFCET de producción de la Figura 8. ya que pueden presentarse variaciones en el flujo y presión del líquido en los tanques dispensadores de líquido. GRAFCET de producción.. : . Modo de test Que permite comprobar el funcionamiento de un ciclo completo que incluye el posicionamiento. Así que los modos que se incluyen en la guía GEMMA son: . limpieza: acción realizada manualmente.2.. • D1: Parada de emergencia: La acción fundamental es cerrar la válvula de llenado (D). • F4: Operación en modo manual: Se puede accionar cada uno de los elementos independientemente • FS: Modo de prueba: Realiza ciclos completos en cada estación y se indica la estación en donde se está probando. Que verifica periódicamente la cantidad de líquido en cada botella. • F6: Modo de verificación de la estación de llenado: Verifica la especificación de la cantidad de líquido en cada botella. Test del dosificador. Modo manual. • A7: Puesta en estados iniciales los accionadores: Operación realizada manualmente. se plantea una guía GEMMA y un panel de control con los siguientes parámetros.•. • AS: Retirada.• • Al: Planta en condiciones iniciales: una botella sobre la banda de embotellado. y test para ciclos parciales del proceso. • F3: Parada de producción: No entran más botellas y se completan las que estén en turno. • F1: Producción normal: Se produce un producto terminado por cada ciclo. Dispositivosy Circuitos Hidráulicos-Neumáticos Figura 8.

Se permite verificación de llenado si no hay botella y con presencia de botella.32. de prueba y automático. revisión o mantenimiento. parada. el proceso de tapado del envase.32 son: cada uno de los detectores para verificar el funcionamiento Permitiendo tres modos: manual. Ciclos de operación: Se puede verificar el funcionamiento de los tres ciclos parciales del proceso. Pulsador tipo hongo para el apagado de toda la planta al detectar un estado crítico. Los comandos Ejemplo 8. Operación de la planta: 8. Son dos indicadores que muestran cuando la planta está operando y cuando está apagada. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 390 Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos Figura 8. . en la zona cuando se efectúa el llenado y en la zona de tapado. Pulsador de paro-marcha: Cuando se presenta una falla. Detección de envase: específica mente en la zona de llenado. en forma individual.2. Panel de comando de la planta que tiene el panel de control de la figura Accionamientos: Se puede actuar manualmente individual de las válvulas y cilindros.AUTO MATIZACIÓN 8.2. Con el pulsador de marcha se repone la planta para que inicie operación. En la zona cuando se coloca el envase (envase nuevo). Pulsador de inicio: Al accionarlo pone en funcionamiento Pulsador de emergencia: se acciona el pulsador de el proceso. Ciclo de tapado: Se puede monitorear en forma manual o automática. Estado de la planta: debido a una falla.

2.33..2. aO"eO"eO GEMMA con modos AI-F2-Fi . Ejemplo 8.AUTO MATIZACIÓN 8. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 391 Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos A1 Parada en el estado inicial 1 arada de emergencia Figura 8. Guía GEMMA del proceso con los modos considerados ~ .

de Fin ejemplo 8. D3 bO'cO'eO-gO CP1'Botellas g1 e1 eO gO e1 aO-eO-eO GEMMA con modos Al-F2-Fl¡ Figura 8. los GRAFCIT de emergencia y parados y de otros modos.2 . Fl-A3-A4¡ Fl-F3-Al Ejemplo 8.33.34. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 392 Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos CP1-Botellas CP3-TAPOAUTO C P3'TAPOAUTO' g1 e1 eO gO e1 aO-eO-eO GEMMA con modos Al-F2-Fl. GRAFCET del proceso con los modos considerados Queda como ejercIcIo implementar acuerdo a la guía de la Figura 8. AUTO'MMarcha'MParo'-aO' b+ Fl-A3-A4.2.AUTO MATIZACIÓN 8.2.2.

6. PP o zona de depósito del pegamento.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8.35.35 (vista en planta). El sensor G indica cuando se ha realizado un cuarto de giro. El etiquetado se lleva a cabo en el plato giratorio. El funcionamiento automático del sistema es el siguiente: • Los paquetes entran por la cinta CE y se paran cuando llegan al tope donde está el sensor CP. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 393 Ejercicio 8. toma el paquete de la plataforma giratoria y lo deja sobre la cinta CS. a través de la ventosa d-. y PV o zona de salida. El variador de velocidad que controla el motor del plato tiene una entrada digital MG para darle la orden de giro. Su función es etiquetar los paquetes que entran por la cinta CE con una etiqueta rotulada con OK y a continuación sacarlos por la cinta CS. La máquina que deposita la etiqueta dispone de una entrada digital OPE para darle la orden de etiquetar y una salida digital PER para indicar que se ha realizado la operación.6 1 *. • Se gira el plato para que el paquete pase a la zona PP. • Con el pistón B se introduce el paquete en la zona PL. • Nuevamente se gira la plataforma para ir a la zona PV donde el pistón A.Inc ha recibido el encargo de automatizar el sistema de etiquetaje de la figura 8. nEt'BO Figura 8. La cinta CE pertenece a otro sistema. Hasta que no haya salido el paquete de la cinta CS . La empresa HHGR. La máquina de pegamento tiene una entrada digital OPP para indicarle que proceda a depositar el pegamento y una salida digital PPR para indicar que ha realizado su trabajo. se procede a depositar el pegamento sobre la cubierta superior del paquete. • Una vez en la zona PP. BI Problema 8. • Depositado el pegamento. se gira nuevamente un cuarto de giro la plataforma para ir a la zona PE y se procede a colocar la etiqueta. Diagrama del proceso de etiquetaje de paquetes Este está dividido en cuatro zonas o estaciones: PL o zona de entrada.1. PE o zona de depósito de la etiqueta.

El cilindro B sirve de guía. El movimiento del cilindro B está controlado por los finales de carrera bl y b2. siempre que lleguen paquetes suficientes por CEo Es decir. Cuando se da la orden de parar. No se permite mover los pistones A y B si la plataforma no está parada en una posición correcta (sensor G activado).para el retroceso. Hay dos pulsadores PA y PP para arrancar y parar en modo automático. Cuando el fin de carrera a2 se activa a la vez que t3.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: 8. Esta maniobra se repite hasta alcanzar una altura de tres paquetes. La ventosa se activa a través de una • Por supuesto. el sistema no introduce más paquetes en la plataforma giratoria y espera a que salgan todos los paquetes ya introducidos en la plataforma por la cinta CS para parar. 3. • Los pistones A y B tienen dos entradas digitales: X+ para el avance. La elementos: por la que ingresan los paquetes. • Modo manual supervisado: mediante pulsadores se pueden mover todos los elementos del sistema siempre. Automatizar el sistema aplicando la guía GEMMA: a. Definir el pupitre de mando y el número de entradas y salidas digitales del PLC. . Cuando el primer paquete que llegó activa el sensor tl. SPP. Dibujar el GRAFCéT del modo de funcionamiento automático. Mediante la regulacrón de posición del final de carrera a2. no se toma un nuevo paquete de la plataforma entrada digitalde mismo nombre (d-). Existe un pulsador de rearme (además del rearme de la seta de emergencia) mediante el cual el operador indica que ya no hay situación de emergencia. Si no hay paquetes la plataforma permanece sin girar. giratoria. Los paquetes llegan por la cinta transportadora y se van depositando sobre la plataforma del cilindro B. se obtendría un paquete etiquetado cada cuarto de giro de la plataforma. Se requiere estación consta automatizar la estación de los siguientes de embalaje de paquetes indicada en la figura • Cinta transportadora • Cilindro B donde se van depositando los paquetes que van llegando por la banda y se van apilando. la automatización mantiene ocupadas todas las estaciones de la plataforma giratoria. Además existe una parada de emergencia que se activa mediante una seta de emergencia en el pupitre de control. Confeccionar el GRAFCéT final (o GRAFCéTs) para contemplar el modo de funcionamiento manual y la parada de emergencia. El sensor de sobre tensión t3 indica que el cilindro A ha introducido el paquete en la caja. Una vez se dispone de un grupo de nueve paquetes. Esta altura se detecta con el fin de carrera t2. Cada zona de la plataforma tiene un sensor para indicar si hay paquete en esa zona: SPL. se pueden introducir más o menos paquetes en la caja. la caja está llena.36. el cilindro A avanza para introducirlos en una caja de cartón. que a plena producción. '" Problema copiado de Internet 2*. X. SPE y SPV. del sistema de salida. Dispositivos y Circuitos 394 TEORÍA Y LABORATORIO Hidráulicos-Neumáticos (sensor CS). 2. • Cilindro A que introduce los paquetes en la caja de cartón. A continuación el cilindro B sube a través de una sección elástica que permite el ascenso. pero no el descenso de los tres paquetes. b. es el siguiente: 1. c. digitales: XO y Xl para indicar posición mínima y máxima respectivamente. El sistema control: tiene dos modos de funcionamiento controlados por un conmutador Y dos salidas en el pupitre de • Modo automático: descrito anteriormente. • Plataforma giratoria accionada por el cilindro B que deposita la caja sobre la cinta transportadora El funcionamiento 8. es señal que se completa una hilera de tres paque_ tes.

' n_paquetes //~ Llegada de paquetes Traslado del grupo de paquetes ..r Uegada de paquetes Mecanism"o de apilación de paquetes Figura 8.Jl ~ooh". Problema 8. esto se consigue variando el ajuste final del fin de carrera a2.o. el operario coloca una caja vacía sobre la plataforma. Cuando la caja es retirada. Dibujar el panel de control..6.·o\.36. Salida Paquetes ~ .o ". El operario indica al sistema que la caja está colocada mediante un pedal. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 4. El recorrido está controlado por el fin de carrera dl.)"~+!':!2'~~ . Salida de cajas llenas EstaciÓn de embalaje de paquetes El sistema puede empaquetar diferentes tamaños de paquetes dentro de un cierto margen. El control debe gestionar el funcionamiento normal descrito.ok. parada de emergencia.2. ajuste para diferentes tamaños de paquetes. prueba de los elementos que forman la planta y demás elementos que crea conveniente para que el sistema sea óptimo. Automatizar el sistema utilizando la guía GEMMA y obtener los diferentes GRAFCET de operación y alarmas. 395 A continuación la caja es depositada sobre la cinta transportadora de salida mediante el cilindro D. \~¡.'l. * Problema copiado de Internet Fin ejercicio 8.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8.6 . .

Para los cambios de las fases de los cilindros. Escribir el programa para cada circuito en el PLC estudiado. considere los sensores que crea convenientes teniendo en cuenta que cada fin de carrera es del tipo conexión-desconexión (solo un contacto abierto y un contacto cerrado simultáneamente). lIevarlo a un lenguaje de PLC. obtener a partir de un diagrama de fases hidráulico-neumático. 1. el circuito eléctrico. Para las siguientes fases neumáticas dibujar el circuito electro-neumático que cumpla con esos ciclos.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 396 8. Luego efectuar el montaje y verificar las especifica_ ciones iniciales. . Hidráulica-Neumática 1 PARTE Para este laboratorio se propone. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos Laboratorio 4.

I:- I1 o'__~ -:---¡-~. :-0. f ! I ··············----r-----I i C I I I I 1 -·-T--f---+--· __·· DISTINTOS I i : DISTINTOS .----lr------¡I-1 . A ¡ ~.--_. 4. 1 I J ' ~ I /11 i:~--.-J _~_y-i:-.i : 1 1 I 9-Ul I Mil-~~-DISTINTOS ACCIONAMIENTOS . __ ._~~_~ 7.!~¡ ...N--li-t ill DISTINTOS ACCIONAMIENTOS 1 I i! ------!. .J~- !-W-~ e DISTINTOS -1----- DISTINTOS ACCIONAMIENTOS ACCIONAMIENTOS l 4--j.¡-------f------·-----i---I I ¡ '1 l fl-i 9. A--._. .AUTOMATIZACIÓN 8.. ~ Nl1 BlLd_ -1/' --1 ! -.P¡ B. . ACCIONAMIENTOS ACCIONAMIENTOS 6. ! B ~II ¡ kL'm~. INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 397 Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 5. ¡ 1 I : I 1: --j---'-¡---j : i . A B B -~--.l~. ' v!'0 -r--!¡ i VI 'i' :---tN ". _. i ~ I A __l_-:-_~___ '.

_... 11 I i .~-. .. i . i 1 v __ ' I e ~mJ o ~__+_i ----. ACCIONAMlfNTOS ..-T----r--¡ I t-- B ! I -----~-----:----J--.AUTO MATIZACIÓN 8. ._. I . n~ _ .1 I -... . L . _ B I tt:s:! C DISTINTOS ACCIONAMIENTOS DISTINTOS ACCIONAMIENTOS 13.--l. .._. DISTINTOS I! iLh":I I. A ! . INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 398 Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 10. __ J I_J iTI-Tft] 1ft D DISTINTOS ACCIONAMIENTOS I !Y':' ! ¡ ! ._..--I 1 DISTINTOS ACCIONAMIENTOS DISTINTOS ACCIONAMIENTOS 15. _.. .1. . rr- ¡~¡ ~l 12IlZi Al I -1 l! r ¡ ! .._. I A ....

ta la basura compacta. adicionar modos de operación por paso y prueba de test. Observe las terminaciones de los vástagos: esto permite dar la forma de cubo del material. • Ef operario va colocando la basura previamente pre-comprimida sobre la banda (1). Proyecto 1: El siguiente diagrama muestra un proceso en el que se comprime basura para reciclar. Mientras que el operario coloca nuevo material para comprimir. en los procesos que sea posible.TRANSPORTADORA EN MOVIMIENTO (1) (2) MATERIAL SIN COMPRIMIR CILINDRO 1 CILINDRO 3 '. . averías. emergencias y realizar los diseños para todas estas alarmas. con el fin de ocupar menos espacio en los sitios de almacenaje. un carro en donde se deposL BANDA J. sacando sus vástagos y comprimiendo el material reciclable (3). desarrollar la solución utilizando la guía GEMMA y los distintos GRAFCETs para que los diseños sean estructurados.~ Proyecto 1. tres cilindros hidráulicos.." . empujando el material a un depósito en donde se acomoda. Esquema del sistema para comprimir basura El funcionamiento • del circuito es el siguiente: La banda inicia su movimiento cuando el operario acciona un pulsador de arranque (start). El sistema contiene: una banda transportadora.AUTO MATIZACIÓN 8. entonces la banda se detiene y el vástago del tercer cilindro sale. la banda se detiene (2) y estos cilindros actúan. Considerar que los procesos se puedan desarrollar manual y automáticamente. • Ahora el material comprimido se posiciona frente al cilindro 3. Diseñar el panel de mando incluyendo todos los elementos de actuación y señalización. • Cuando el material se posiciona frente a los cilindros 1 y 2. (3) (4) MATERIAL COMPRIMIDO . En todos los casos prever las fallas. • El vástago del cilindro 3 entra y la banda vuelve a desplazarse. INDUSTRIAL: 399 TEORÍA Y LABORATORIO Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 2 PARTE Observación: Para todos los problemas propuestos en esta sección. los vástagos de los cilindros entran y la banda reinicia su movimiento.. • Una vez se comprime la basura.

BANDA DE DESPlAZAMIENTO DEL CILINDRO CILINDRO ~ ALIMENTADOR ELECTROIMÁN PARA BOLAS PARA BOLAS DE BOLAS GRANDES RECIPIENTE Proyecto ': ' W. Todo el material sobrante. Cuando se llega a este número. Un cilindro. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos • El proceso descrito se repite 10 veces.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 400 8. Al lado derecho del alimentador se tienen dos recipientes dentro de los que se colocan las esferas de acuerdo a su tamaño. el diagrama de fases hidráulico. la banda no se mueve. Esta banda se desplaza gracias a un motor. un cilindro recoge la esfera y la traslada a un recipiente en el que cabe la esfera del tamaño adecuado. cuyo vástago sale de acuerdo a las distancias que establecen las esferas. la banda puede reiniciar su movimiento mediante el acciona miento del pulsador de arranque de la banda.depósito. que es la cantidad de paquetes de material compacto que cabe en el carro. Proyecto 2: El esquema de la siguiente figura muestra un proceso de selección. por los cilindros 1 y 2. De acuerdo al tamaño. lógicamente que el posicionamiento del vástago está determinado por sensores fines de carrera. Si surgen nuevas ideas para optimizar el proceso. dibujar el diagrama laddery el listado de instrucciones del PLC utilizado. luego de ser comprimido banda. W '" PEDUEÑAS RECIPIENTE 2. En esta parte del proceso. se recoge al final de la Se requiere diseñar este proceso y automatizar con un PLC. cuando se coloque el carro. el motor tendrá que invertir su sentido de movimiento de acuerdo a la parte del proceso. Dibujar el circuito eléctrico-hidráulico.funcionamiento • Inicialmente del sistema es el siguiente: el cilindro se posiciona sobre la esfera que va a ser recogida (ver figura superior) . Determinar la cantidad de sensores utilizados. anotarlas. se da un aviso sonoro para que el operario retire el carro y coloque otro carro-depósito vacío. Esquema de un sistema que selecciona esferas Consiste en seleccionar unas esferas de acero que tienen dos tamaños. Contiene un alimentador en donde están llegando las esferas de alguna otra parte del proceso. El sistema contiene: una banda en la que se fija un cilindro. el tipo de sensor y su ubicación física en la estructura. • El vástago del cilindro sale y sensa la esfera. EJ. .

--. • El vástago sube con la esfera adherida y la banda desplaza al conjunto hacia la derecha y posiciona al cilindro sobre el recipiente correspondiente¡ de acuerdo al tamaño de la esfera que lleva. Dibujar el circuito eléctrico-hidráulico¡ y el programa en el PLC que desee. Es importante detallar los puntos en donde se colocan los sensores y los tipos de sensores adecuados.0 Proyecto 3. Esquema de embotelladora } -t s-~ 1ZfSJ -1-. Si hay sugerencias para optimizar el proceso¡ anotarlas. • El vástago sube y el cilindro se desplaza hacia la izquierda para posicionarse sobre la siguiente esfera a recoger. Dibujar el diagrama ladder. .-+ i. ~ A LO .AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y lABORATORIO 401 8. Considere lo que sea necesario. B 2. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos • En ese momento un electroimán magnetiza la terminación del vástago y como un imán¡ atrapa la esfera. • En alguna forma se debe sensar que hay esferas en el alimentador. Se debe diseñar el sistema¡ colocando todos los sensores que sean necesarios. Diseñar el circuito incluyendo los sensores que sean necesarios y el tipo de sensor utilizado. Proyecto 3 (Copiado del manual: colección de ejercicios de FESTO). • El vástago baja y cerca al recipiente suelta la esfera (el electroimán se desenergiza).rs¡q 1= de frascos Los frascos para productos farmacéuticos avanzan sobre una banda de funcionamiento continuo¡ hasta llegar lateralmente con el vástago de un cilindro separador (B). El diagrama que se muestra es el de una embotelladora de frascos para productos farmacéuticos. Automatizar el proceso con un PLC¡ así que escriba el diagrama ladder y listado de instrucciones correspondiente. . También se indica el diagrama de fases de los dos cilindros¡ que¡ como se observa¡ sigue la secuencia: A+ 1 A-I B-I B+. El cilindro (A) cierra el depósito del producto. • El proceso se repite.

Diseñar el circuito utilizando componentes hidráulicos. A continuación retroceden al mismo tiempo los cilindros A y C y la pieza se retirada manualmente. (CoPiado del manual: colección de ejercicios de FESTO) : En la siguiente figura se muestra la estructura de una máquina dobladora.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 402 8. Los tres orificios son de igual diámetro e igual a 0. Dibujar un esquema de cómo queda el sistema. Hacer las consideraciones que crea convenientes. el diagrama ladder. La máquina se encarga de doblar piezas de chapa de diferentes espesores. dibujar el diagrama eléctrico-hidráulico. El proceso debe ser continuo. el diagrama ladder. a cubos de madera como se muestra en la El cubo tiene SOcm de lado y cada perforación debe tener una profundidad de lOcm. el cilindro A prensa la pieza. Se quiere automatizar el proceso con un PLC. el cilindro C termina el doblado dando la forma que se indica. así que dibujar instrucciones correspondiente y el diagrama GRAFCIT. Proyecto 5. el listado de . y el programa en texto estructurado. Dibuje el diagrama neumático. si el proceso se automatiza con PLC.8cm. Al pulsar el botón de arranque. Proyecto 5. el cilindro B dobla la pieza en un ángulo de 900 y retrocede inmediatamente. listado de instrucciones. Esquema de una máquina dobladora Diseñe el sistema neumático y el circuito eléctrico. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos Proyecto 4: Se requiere practicar tres perforaciones siguiente figura. Las piezas son colocadas manualmente en la máquina.

indicando los sensores a utilizar. Proyecto 7. La pieza es sujetada por el cilindro B (2. 403 (Copiado del manual: colecdón de ejercicios de FESTO): El proceso que se representa en el diagrama de la siguiente figura efectúa la limpieza para carcazas. Se realiza la limpieza de piezas provenientes de una estación de taladrado y fresado. el cilindro B suelta la pieza y el actuador D (4. El mando se encuentra nuevamente en posición de reposo. El cilindro A (1. dispuestas una detrás de la otra. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos.0) Y el cilindro C (3. así que dibujar el diagrama ladder y su listado de instrucciones correspondiente.0) la desplaza hacia la banda de transporte Z. Automatizar el proceso con un PLC.0) se encarga de transportarla la cabina de lavado Y. . a través de Al término del proceso de lavado. puede iniciarse un ciclo nuevo. dibujar el diagrama de fases de 105 cilindros. La primera pieza (1 en la gráfica) es extraída del cargador y alimentada a la estación de trabajo X. (Copiado del manual: colección de ejercicios de FESTO): El siguiente diagrama representa un proceso de una banda transportadora nes. Diseñar y dibujar el circuito eléctrico-hidráulico. El cilindro C vuelve a colocar la unidad de soporte en su posición inicial. Esquema del proceso de limpieza de carcazas Anotar sus sugerencias para optimizar el proceso. Con un pulsador de arranque. el tipo de sensor y su ubicación en la planta. con cargador y dos estacio_ Una banda transportadora alimenta piezas brutas en forma de paralelepípedos a dos estaciones de taladrado X -Y. Proyecto 6.'eumáticos Proyecto 6.AUTOMATlZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8.0) desplaza la pieza desde una banda de transporte W hacia la unidad de soporte X.

can cilindro de freno. y está provista de una unidad de avance vertical D con cilindro de freno •. Dibujar el diagrama de fases de los cilindros (5 cilindros) Diseñar el circuito eléctrico-neumática-hidráulica. la primera es transportada estación Y.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: 404 TEORÍA Y LABORATORIO 8. la cantidad de sensores que utiliza la planta. Los cilindros de arrastre B y B ' A son utilizados para poder transportar piezas de longitudes diferentes. Al extraerse la tercera pieza. los tipos de sensores y su ubicación en la Automatiza el proceso utilizando un PLC. Asumir lo que requiera y anotar sus comentarios o alteraciones para optimizar el proceso. de acuerdo a la descripción del proceso. . Determinar máquina. un expulsar neumática E se encarga de expulsar las virutas. Un expulsar neumático se encarga del soplado de las virutas. la primera cae en una caja (en la figura se muestra el aspecto de la pieza terminada). Dibujar el diagrama ladder y su listado de instrucciones. Proyecto 7. Esquema del proceso de taladrado de piezas metálicas Al término del proceso de taladrado de la estación Y. La estación de trabajo X está provista de una unidad de avance horizontal La estación de trabajo e. Al extraerse la segunda pieza (2 en la gráfica). Dispositivos y Circuitos Hidráulicos~Neumáticos En esta estación se efectúa el taladrado horizontal (can un diámetro de Smm). de la primera a la segunda En esta segunda estación se efectúa el taladrado vertical (can diámetro de 22mm).

8. Dos cilindros C2 y C3 la aprisionan y luego el cilindro C4 le practica una marca. Para el funcionamiento. 9.1. 2 "'~ WLúJ 2 I ' .4. El proceso que se muestra en el siguiente esquema consiste en transportar cajas de distinto material. Escribir el programa en listado de instrucciones y texto estructurado.2.1. Proyecto 9.~ 8. motor-start y 2. . Explicar con detalle el funcionamiento. La caja es colocada sobre una PLATAFORMA que esta unida al vástago del cilindro C7. Desde el DISPENSADOR un cilindro C1 coloca cada caja en la CINTA TRANSPORTADORA 1.' 8. accionar en el orden que se indica: 1. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos .AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA 405 Y LABORATORIO 8.2.3. Start-stop. Dibujar el diagrama GRAFCET 8.' L~UI . 9. Se liberada la caja y el cilindro C7 retrae su vástago. de acuerdo al mate_ rial. La explicación detallada del proceso es: 9. El siguiente es un circuito electro-hidráulico. practicarles una marca y finalmente colocarlas en dos depósitos. Se presenta el circuito hidráulico y el diagrama Ladder.3. 9.

el cilindro CS la deposita sobre la BANDA TRA SPORTADORA 2. uno de los dos cilindros C5 o C6 con su vástago empuja la carga para depositaria en otra banda transportadora. y de allí se deja caer al DEPÓSITO 1. así. 9.5. El vástago del cilindro O vuelve a extenderse. mientras que la otra banda está apagada. INDUSTRIAL: 406 TEORÍA Y LABORATORIO Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 9.9. Si la caja es de plástico.6. y se energiza la cinta transportadora que va a arrastrar la caja correspondiente. 9. avisar con una alarma. DISPENSADOR . detener el proceso hasta que se desocupe ese depósito. Diseñar el circuito electro hidráulico o neumático programa en los cinco lenguajes para PLC. Escribir el . En el instante en que el vástago del cilindro C7 comienza a salir. cuando en cada depósito se tengan 20 cajas. únicamente opera la cinta 2. así: si la caja es de aluminio. el vástago del cilindro C1 comienza a seleccionar otra caja.5. En todo momento la banda transportadora 1 está activada. C4 1'10TOR 1 CINTA TRANSPORTADORA 1 C6~==-=-~ DEPóSITO Proyecto 9. en espera de otra caja.AUTOMATIZACIÓN 8. En el caso que se acaben las cajas en el dispensador. marcado y selección de piezas que cumpla con las especificaciones.8.7. 9. Las bandas transportadoras 2 y 3 sólo operan cuando el vástago del cilindro C7 ha entrado completamente. 9. si la caja es de aluminio. es el vástago del cilindro C6 que la coloca sobre la ONTA TRANSPORTADORA 3. Con el vástago del cilindro C7 completamente adentro. 9. 1 DEPÓSITO 2 Esquema del proceso de transporte. de donde se lleva al DEPOSITO 2.

7. DlSPENSADOR PROGRAI~A[lOR [lE SUSHNCJAS lt='Jl9l9 rarara SUSTl SUST2 SlJST3 Cl e2 C6 tvlESA DE lRAr. se va a verter: 3 partes de sustancia 1. en donde el cilindro que suministra la sustancia 3 deposita el número de partes programada. Esquema del proceso de llenado con diferentes sustancias El proceso se describe en la siguiente forma. DEPÓSITO Proyecto 10. Por ejemplo. sale y entra el número de veces programada. cilindro Cl (Cl +). de acuerdo al ejemplo. así que se tienen tres dispensadores de sustancia 1. 10. 10. El vástago del cilindro C3 deposita una parte de la sustancia 3. El vástago del cilindro Cl se retrae (Cl-). vertiendo cada vez una parte de la sustancia 2.2. sust2. 10. quedando al nivel de la mesa. se programa la cantidad de sustancia que se va a verter en el recipiente. . sustancia 2 y sustancia 3 (sustl. sust3). 10.3.6. lOA. El vástago del cilindro C8 sale (C8+) hasta ubicarse en la posición A.5. 10. 10. cae recipiente sobre la plataforma y vuelve a salir el vástago del El vástago del cilindro C8 entra (C8-) hasta ubicarse en la posición S. una parte de sustancia 2 y 4 partes de sustancia 3. El siguiente es otro proceso en el que se llenan recipientes con tres. de manera 10.~. El vástago del cilindro C4.8. entonces el vástago de este cilindro sale y entra 3 veces. Se dispone de un dispensador que no deja caer recipientes.1.9. luego se tapa y almacena. El vástago del cilindro C2 sale hasta ubicar el recipiente en la posición E.AUTO MATIZACIÓN 8. Previamente. 10. El vástago del cilindro C2 sale (C2+) desplazando el recipiente sobre la mesa de trabajo. El vástago del cilindro C2 sigue saliendo hasta ubicar el recipiente en la posición D. hasta ubicarlo en la posición C. Dispositivos INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 407 y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos Proyecto 10. Mediante un pulsador de marcha se pone en acción el proceso. dos o una sustan_ cia. El vástago del cilindro Cl está fuera (Cl +).AJO C7 -. Como se van a verter 3 partes. de los recipientes.

Cuando haya concluido el proceso de taladrado una trampilla situada debajo de la brida será retirada por medio del cilindro CIL3.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 408 8. El siguiente es un proceso para la fabricación de bridas. lo cual podría causar un mal posicionamiento del anillo. Si se tiene que cambiar la cantidad de partes de sustanciar se debe limpiar el programador de sustancias y reiniciar el proceso desde el paso 10. por medio del motor M2. llevando al recipiente al depósito.13.2. el cabezal multibroca se retirará y en ese movimiento las broca s seguirán girando para evitar que se enganchen en la nueva brida creada a causa de las virutas. en ese momento dicha cinta se parará y el cilindro CILl lo llevará hasta situarlo a la altura del cilindro CIL2. Simultáneamente. El funcionamiento del proceso es: Los anillos de aproximan desde la célula de fabricación de anillos a la taladradora por la Cinta 1. 10. Luego entra (C6-). una viruta se interponga entre el tope y la pieza base. . Proyecto 11. Una vez que el presóstato y Dpos indican que el anillo está bien colocado y sujeto.12.11.14. el control hará descender los mecanismos que portan la taladradora y el motor de giro. El vástago del cilindro C7 arrastra al recipiente desde la plataforma hasta el primer escalón de la escalera eléctrica. el cual se desplazará hasta alcanzar la posición detectada por DFC1 a la par que hace girar las brocas.10. El vástago del cilindro 2 entra completamente (C2-) Y luego el vástago del cilindro C6 sale (C6+) empujando el recipiente hasta ubicarlos sobre la plataforma. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 10. Desarrollar el programa de PLC utilizando los cinco lenguajes estudiados. Una vez que el M2 alcance la posición más baja se parará y empezará a funcionar el motor M1. provocando su caída sobre la Cinta 2. El vástago del cilindro C8 entra trasladando al recipiente en la posición F 10. La escalera reinicia su movimiento. repitiendo desde el paso lOA. que llevará la brida a la estación de control de calidad y empaquetamiento. M1. 10. El vástago del cilindro C8 sale (C8+) colocando una tapa al recipiente. 10. cuando el vástago de C7 entra (C7-). Una vez taladrado el anillo. el vástago del cilindro C8 inicia otro recorrido. El vástago de C8 entra (C8-). El vástago de este cilindro entra y simultáneamente la escalera eléctrica comienza a moverse. Se deben programar alarmas y paros de proceso cuando: no hay recipientes dispensador. Los anillos irán pasando a la mesa sobre la que está situada la taladradora cuando el detector de proximidad D1 (situado en la Cinta 1) detecte un anillo. Allí se detiene. En el tope fijo hay un detector de proximidad CDpos) que detecta el anillo a una distancia máxima de 1 mm para evitar que. 10. por ejemplo. La planta de fabricación de bridas que se pretende automatizar consta de los elementos indicados en la figura Proyecto 11 (arriba) y debajo de la figura se muestra otra vista de la misma. en el Diseñar el proceso para que cumpla las especificaciones. Hacer las consideraciones que crea convenientes que mejoren el proceso. centrándolo y comprL miéndolo contra un tope fijo. Este cilindro tendrá un presóstato (Dpre) para regular la presión de apriete y avisar al controlador de que el anillo está suficientemente apretado y puede comenzar la operación de taladrado. que será el que lo empuje hasta colocarlo a la altura del cabezal multibrocas.15. El recorrido del motor M2 está limitado por los detectores de final de carrera nO 1 y nO 2 CDFC1 y DFC2). Llevando al recipiente hasta ubicarlo en la posición G. cuando el número de recipientes sellados en el depósito llega a 20.

Proceso de la fabricación de bridas. Dos vistas de la planta CINTA 3 D . INDUSTRIAL: 409 TEORÍA Y LABORATORIO Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos Bridas Defectuosas o PRESOSTATO Oprf' BRIDAS I © ©©@] CINTA I OCn:CT o CIL o Proyecto 11.AUTOMATIZACIÓN 8.

Al final de la Cinta 2 se colocará un detector que cuente el número de bridas en el palet actual. un depósito dispensador de las piezas y una rampa con rodillos para que las piezas ya maquinadas se deslicen y sean retiradas. los sistemas de emergencia. que será la encargada de llevar la caja llena de bridas al almacén. Se lleva un conteo de las bridas defectuosas. dibujar el correspondiente diagrama de fases de los cilindros (utilizar mínimo 4 cilindros). en el que se incluya elementos eléctricosneumáticos Y/o hidráulicos y PLC. Es un proceso de maqui_ nado de ciertas piezas. el número de bridas por caja será 10. Anote todos sus comentarios. Diseñe y dibuje el panel de control de acuerdo a la guía GEMMA establecida. el cilindro CIL4 se encargará de empujarla para hacerla caer a un cajón de bridas defectuosas. etc y los GRAFCET correspondientes a los modos. con un pulsador de arranque se reinicia el proceso. de manejo automático. ciclo a ciclo. . Proyecto 12. En dicho instante la cinta se parará para que la cámara examine la pieza. cuando se completa el número de bridas del lote. Diseñar los programas de control basado en los lenguajes GRAFCET y/o texto estructurado.AUTO MATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 410 8. Considerar el proceso descrito en el ejemplo 8.. dibujar el circuito eléctrico-neumático diseñado. dimensiones. Diseñar y dibujar el panel de control de acuerdo a la guía GEMMA. Igualmente. Fin laboratorio 4 . Las bridas consideradas como buenas seguirán en la Cinta 2 hasta caer en unas cajas para su poste_ rior empaquetamiento. realizar el programa en GRAFCET Y/o texto estructurado del PLC.) con un modelo que tendrá memorizada su imagen en un PC que portará la cámara de visión artificial y el software de evaluación y control de la calidad recibiendo y enviando información del y al controlador. en la Cinta 2 habrá un detector denominado DVA que actuará por medio del flanco descendente al paso de la brida. A partir de este punto de la secuencia el ciclo vuelve a comenzar. Para completar este proceso. para que se retire el contenedor. Problema: Basado en los problemas anteriores. manejo manual y automático y los sistemas de emergencia y alarmas y los GRAFCET correspondientes. Detallar con un esquema la planta y explicarla. la Cinta 2 se parará y arrancará la Cinta 3.. Si el número de estas bridas es 4 consecutivamente. Luego de determinar y corregir el problema. se indica con otra señal audio-visual. En la Cinta 3 habrá situado un detector de cajas (De) cuya misión será posicionar de forma correcta las cajas para que las bridas caigan en ellas. Diseñe la guía GEMMA contemplando los modos de operación. se debe parar el proceso e indicar mediante una alarma sonora que se tiene problemas. Diseñar el sistema y sugerir si es posible hacer mejoras para optimizar la producción. Ubique los sensores en la máquina diseñada y la naturaleza de esos sensores. manual. El contador de bridas correctas no se debe reiniciar. 13. La estructura está formada por tres cilindros de doble efecto que son controlados por válvulas. Si está dentro de tolerancia la Cinta 2 volverá a arrancar y si no lo está. Diseñar la guía GEMMA que contemple todos los sistemas de producción. Inicialmente. diseñar un proceso de naturaleza industrial (que desarrolle algún tipo de fabricación continua o discreta).1. aunque dicho valor podrá ser modificado por el operador. de test. Cuan_ do se tengan tantas como el límite fijado. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos Sobre la Cinta 2 habrá un sistema de visión artificial que comparará la brida recién fabricada (forma.

en· cualquier planta de manufactura y operan de manera armónica y sincronizada como se espera para lograr los productos de mejor calidad. debe tener por lo menos idea de su funcionamiento y operación y esto también implica el trabajo multidisciplinario de los ingenieros de diferentes disciplinas. así que la exposición presentada en estos capítulos es apenas una muestra rudimentaria de estas tecnologías tan ampliamente utilizadas en el campo industrial. hacia el funcionamiento básico de que forman parte de las plantas indus_ A pesar que los estudiantes de ingeniería electrónica reciben en física. Se hace interesante la integración de las diferentes tecnologías estudiadas hasta esta parte: la eléctrica. es aquí en donde el ingeniero electrónico. 411 Conclusiones El estudio riguroso de la hidráulica y neumática. implica cubrir varios temas de física. Dispositivos y Circuitos Hidráulicos-Neumáticos 8. algunos temas relacionados con estos fluidos. . Pero no hay que olvidar que los circuitos que van a controlar la operación de estos sistemas. este tema es más del perfil del ingeniero mecánico. electrónica con el PLC y las guías GEMMA para la implementación de los tableros de control-supervisión y alarmas. hidráulica-neumática.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 8. son electrónicos.6. sin embargo. Los temas desarrollados están más orientados algunos dispositivos hidráulicos-neumáticos triales y su identificación simbólica. Todas estas tecnologías están presentes en cualquier proceso industrial.

Introducción t En todos los capítulos estudiados. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado 412 9 . . se enmarcan dentro de los sistemas de eventos discretos. sección 2. entonces se desa rrolla ron las máquinas de estado jerárquicas (versión simplificada de las Statechart).9.AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL: TEORÍA Y LABORATORIO 9. usa_ das para manejar el problema de la complejidad de los sistemas ya que introduce el principio de agregación y descomposición.1. tema mencionado en el capítulo 2. ejemplos. Estos procesos se caracterizan porque su evolución depende de las acciones o eventos que se ejecutan sobre el proceso. Los sistemas de eventos discretos son estudiados desde dos frentes: Matemáticamente. donde las transiciones entre estados discretos son identificadas como eventos instantá_ neos. ejercicios y labora_ torios de procesos industriales. La síntesis de los sistemas de control se construye basada en esos modelos. Los DES (Discrete Event System) están basados en las máquinas de estados finitos. la teoría. Uno de los problemas que tiene el modelo basado en máquinas de estado finito es el crecimiento exponencial de los estados si el sistema modelado es grande. El controlador (conocido como supervisor) tiene una tarea principal como es habili_ tar o deshabilitar los eventos.Modelamiento de los Sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado 9. cuyos modelos describen el control y análisis del comportamiento de los sistemas.

Se destaca dentro de las aplicaciones.'f < 9. conflicto. en la segunda parte se da una mirada rápida a la herramienta Statef/ow de Mat/ab que modela las cartas de estado. que fueron inventados en Francia y que son incorporados por fabricantes de los controladores lógico programables. especialmente en el modelaje de sistemas que presentaban ciertas características. Una ampliación de los formalismos de las máquinas de estado y de los diagramas de estado. Entonces las Redes de Petri son más intuitivas que los modelos basados en autómatas. la inspiración de los diagramas GRAFCET. en la tercera parte del capítulo se hace el análisis con diferentes ejemplos de RdP y se trasladan a Statef/ow. En la primera parte se estudian los funda_ mentos de las Redes de Petr!. tales como secuencialidad. son las cartas de estado (Statechart) que son extensión de los diagramas clásicos de estado-transición hacia tres elementos principales: jerarquía (Hierarchy) concurrencia Esto transforma el lenguaje de los diagra_ (Concurrency) y comunicación (Communication). así que hay una equivalencia gráfica entre los elementos de las Redes de Petriy el GRAFCET. Petri un atractivo campo de investigación. Modelamiento de los sistemas de E entos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado 413 El otro frente de estudio de los sistemas discretos se basa en la lógica de los proce_ sos discretos. siendo una de las herramientas de modelaje importantes la teoría de las redes de Petri.2. quienes vieron en el trabajo del Dr. poseen propieda_ • . mas de estado en u