MEMORIAS DEL XIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

Y CONGRESO INTERNACIONAL DE METAL MECNICA 2007

19 al 21 DE SEPTIEMBRE, 2007 DURANGO, DGO. MXICO
A1_81

DISEO DE MQUINA INCUBADORA AUTOMTICA DE HUEVO

Fernando Cortes Barcenas, Ulises M. Peuelas Rivas,
Juan Carlos Contreras Licona, Jess Manuel Dorador Gonzlez
Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional Autnoma de Mxico
Circuito Interior s/n, Ciudad Universitaria, Coyoacn Mxico, D. F. CP 04510
Tel. 5622 8050(1)
fcb_gt@hotmail.com, penuelas@servidor.unam.mx,
immcarlos@hotmail.com, dorador@servidor.unam.mx

RESUMEN
Una incubadora de huevos de ave, es un recinto en el
cual se tiene control de temperatura, humedad,
ventilacin y movimiento de los huevos. El modelo
que aqu se expone es el ms reciente, y es el
resultado de una serie de modificaciones y mejoras
que se han implementado en modelos anteriores, con
el fin de hacer una incubadora ms funcional, con un
bajo consumo de energa, y que le brinde al usuario
flexibilidad para su operacin y versatilidad para que
se adapte a sus necesidades.
La
incorporacin
de
un
microcontrolador
(PIC16F877A), para llevar acabo el control de
temperatura, humedad y movimiento de la incubadora
ha sido de suma importancia, ya que con ello se ha
obtenido precisin, y se ha facilitado el manejo de la
incubadora, lo cual ha permitido tener una alta taza de
nacimientos (entre 85 y 95 %)
ABSTRACT
An egg incubator, is an enclosure in which control of
temperature, humidity, ventilation and movement of
eggs is had. The model that is exposed here is the
most recent, and is the result of a series of
modifications and improvements that have been
implemented in previous models, with the purpose of
making a more functional incubator, with a low
consumption of energy, and that offers to the usuary
flexibility to its operation and versatility so that it
adapts to his necessities.
The
incorporation
of
a
microcontroller
(PIC16F877A), to take I finish to the control of
temperature, humidity and movement of the
incubadora has been of extreme importance, since
with it precision has been obtained, and the handling

of the incubator has been facilitated, which has

allowed to have a high rate of births (between 85 and
95%)
INTRODUCCION
La incubacin artificial de huevos de ave, es una
actividad que se lleva a cavo desde mediados del siglo
IX. Desde entonces la incubadora ha evolucionado
desde incubadoras manuales, fabricadas en madera,
con una capacidad reducida de huevos a incubar,
hasta naves computarizadas con capacidades de miles
de huevos, con sensores que permiten tener una
atmsfera propicia para el nacimiento de aves.
La incubacin artificial surgi de la necesidad de
satisfacer la demanda alimenticia de la humanidad, y
para poder incubar especies que por seleccin natural
es difcil que se logren.
En la actualidad se cuenta con controles electrnicos
digitales de alta precisin, sin embargo, son pocas las
incubadoras que garantizan una alta taza de
nacimientos ( mayor del 85%), que tenga un consumo
de energa moderado, y que su interface de control
sea flexible al usuario, esto debido, entre otras cosas,
a que no incorpora un sistema de control en el cual un
solo mdulo monitoree los parmetros a controlar, es
decir, a un modulo se le asigna la medicin de la
temperatura, a otro la humedad, y a otro la posicin
de los huevos, no habiendo una interconexin entre s,
lo cual no permite relacionar los parmetros, que es
muy importante, por ejemplo, cuando se requiere
controlar la humedad.

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En la incubadora que se diseo se ha atendido

principalmente al desarrollo de un control electrnico
que controle los parmetros de la incubadora, por lo
que en ste artculo se har nfasis primordialmente
en como el diseo mecatrnico, ayud a resolver un
problema de diseo, apoyndose en modelos
matemticos para poder llevar a cavo el control de los
parmetros de incubacin.

humedad, hasta avestruz, que requiere 98 F y 35 %

CASO DE ESTUDIO
Algunas de las funciones que debe llevar a cavo la
incubadora son las siguientes:
Mantener una temperatura estable con variaciones
no mayores de 1F (Tpicamente los valores de
temperatura que se requieren oscilan entre 97F y
103F)
Mantener un porcentaje de humedad relativa
estable con variaciones no mayores de 3%
Girar los contenedores en los que se encuentran
dispuestos los huevos, esto se debe hacer en 30
segundos en un lapso de entre 1 y 2 hrs.
La ventilacin debe ser tal que el aire dentro de la
incubadora tenga un contenido menor de 600 ppm
de CO
En la figura 1 se muestra la disposicin fsica de una
incubadora. La incubadora se diseo basada en los
cuatro puntos antes mencionados, ya que controla
temperaturas desde 32F hasta 100F con variaciones
de 0.44F. La humedad tiene un rango de operacin
de 25 % hasta 90% con variaciones de 1%. El tiempo
de volteo permite un rango de 1 a 255 min y se ha
implementado un sistema de ventilacin forzada, que
por un lado absorbe aire limpio, y por otro saca el aire
viciado debido a la respiracin de los embriones.
Dentro de la incubadora, parmetros como humedad,
temperatura, tiempo de volteo y ventilacin, se
encuentran perfectamente controlados con el fin de
obtener una taza de nacimientos mayor del 85%
La incubadora que se diseo permite incubar
diferentes especies de ave, ya que por medio de un
teclado se pueden introducir valores de los parmetros
a controlar, con lo cual se puede incubar desde pato,
que requiere una temperatura de 101 F y 70% de

Figura 1. Vista de incubadora

de humedad.
CARACTERSTICAS GENERALES
En la figura 1 se muestra el aspecto fsico de una
incubadora con capacidad para 108 huevos, la cual se
encuentra dotada de diferentes elementos, tales como
resistencias, para suministrar calor, contenedores para
colocar los huevos, un panel de control que consta de
un modulo lcd y teclado matricial, sensores de
humedad y temperatura que toman las medidas de la
humedad y temperatura respectivamente para saber el
estado interno de la incubadora, y un sistema de
ventilacin que permite mantener el aire limpio y una
temperatura constante en el interior de la incubadora.
Las paredes de la incubadora se han diseado de tal
manera que la transferencia de calor al exterior sea
mnima, ya que entre las lminas interior y exterior,
se ha colocado espuma de poliuretano que tiene un
bajo coeficiente de conduccin trmica. Para
determinar el comportamiento de la transferencia de
calor se utiliz la ley de Fourier [1] y para saber que
resistencias eran las adecuadas se utilizo la ley de
enfriamiento de newton [1]
CONTROL ELECTRNICO
En la figura 2 se muestra el diagrama del control
electrnico general, al microcontrolador se conectan
los siguientes elementos:

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las charolas, el potencimetro a su vez manda una

seal elctrica al microcontrolador. Tambin se han
conectado dos sensores de temperatura, uno para
medir temperatura y otro se ha acondicionado para
medir la humedad.. Tal acondicionamiento consiste
en mantener un sensor hmedo, de tal manera que se
tenga la referencia de la temperatura de bulbo
hmedo y bulbo seco.
Las caractersticas de los sensores son las siguientes:
Sensores analgicos con una salida se 10 mV/oC
Resolucin de 0.44 F
Rango de operacin de 0 a 100 C

Figura 2. Diagrama de interfaz

Un mdulo LCD de 16x4

Un teclado matricial
Dos sensores de temperatura
Un sensor capacitivo para medir nivel de
agua
Una memoria de 64 kb con protocolo I2C
Dos interruptores
Un zumbador
Una tarjeta de relevadores
Potencimetro de 50 k

En le mdulo LCD se visualizan los parmetros,

temperatura, humedad y tiempo de volteo as como
alguna falla que pudiera suscitarse. El teclado permite
introducir el valor de los parmetros, el zumbador
indica cuando la incubadora tiene alguna falla, la
unidad de potencia contiene los relevadores que
activan o desactivan los actuadores (ventilador,
resistencias, electrovlvula, motorreductor, foco). Dos
interruptores se conectan al microcontrolador, uno es
para saber si la puerta se encuentra abierta, y otro para
activar el foco. Para saber la inclinacin de los huevos
se ha colocado un potencimetro en el eje de giro de

Para realizar la medida, cada sensor se ha conectado a

un canal de entrada del convertidor analgico a digital
con una resolucin de 10 bits, que trae incorporado en
le silicio el microcontrolador[2], y la informacin que
se obtiene de la lectura del convertidor analgico a
digital se procesa en el interior del microcontrolador.
El tener un valor de bulbo hmedo y bulbo seco,
permite conocer el porcentaje de humedad dentro de
la incubadora, a travs de la carta psicomtrica[3], de
la cual se han extrado algunos valores y se han
guardado en una memoria conectada al
microcontrolador por medio del protocolo I2C. En el
programa que se ha grabado en el microcontrolador,
se ha incluido una ecuacin que permite relacionar los
valores de bulbo seco y bulbo hmedo, y las
direcciones de la memoria, de tal manera que al saber
los valores de bulbo hmedo y seco se puede leer de
la memoria el valor del porcentaje de humedad que
corresponde. La deduccin de la ecuacin tambin se
ha apoyado en la carta psicomtrica.
PROGRAMA DE CONTROL
En la figura 3 se muestra el diagrama de flujo general
del programa de control principal, en l se muestran
los niveles de jeraquizacin utilizados adems de los
bloques de control principal de las actividades que se
realizan en la incubadora.
El sistema funciona en tiempo real, por lo cul los
parmetros de jerarqua primaria son atendidos por
interrupcin permitiendo as que los servicios de

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Figura 3. Diagrama de flujo del programa principal

control en el nivel secundario se trabajen de forma

paralela atendiendo a los datos del nivel primario.

Falta de agua
Motor trabado.

El sistema trabaja a una velocidad mxima de 20

MHz, lo que implica que se pueden realizar hasta
cinco millones de operaciones por segundo, por lo
que el control de la mquina se puede considerar
robusto con respecto a las tolerancias de tiempo. Cada
corrida del programa principal se efecta en 2
segundos. El procesar la informacin implica
convertir los valores, colectados de los sensores, a
binario codificado a decimal, para ser comparados
con los valores que se requieren, y as activa o
desactivar los actuadores segn se requiera.

ANALISIS CINEMTICO DEL MECANISMO

DE VOLTEO
En la incubacin artificial es necesario que los huevos
sean volteados 90 cierto tiempo (parmetro en
funcin de la especie a empollar). La configuracin
del mecanismo de volteo se muestra en la figura 4.

Las fallas que se pueden tener son:

Temperatura alta
Temperatura baja

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Lo primero es obtener la velocidad del punto C en

trminos de la velocidad angular del soporte de los
contenedores, de manera que:

Vc = wsc BC.....(1)
Sustituyendo valores,
Vc = 0.1047(0.07675) m / s
El valor de la velocidad angular, ha sido previamente
convertido a radianes sobre segundo.

Figura 4. Configuracin del mecanismo de volteo

Dado que la barra acopladora tiene movimiento plano

general se puede considerar que pivotea en el punto D
como se muestra en el diagrama de la figura 6.

Al rotar el husillo el collarn se desplaza en forma

lineal en direccin vertical y transmite el movimiento
al soporte de los contenedores, que nicamente gira,
por medio de la barra acopladora, que tiene un
movimiento plano general. El soporte del contenedor
solo puede moverse en un intervalo de -45 a 45
como se muestra en la figura 5.

Figura 6. Condiciones de velocidad del mecanismo

Por lo que:
Figura 5. Intervalo de giro de los contenedores

CD =
Del anlisis cinemtica se debe deducir la velocidad
del collarn, para saber cual es la velocidad del
motorreductor que har girar al husillo, sabiendo que
los soportes del contenedor giran a 1 rpm., la
distancia BC es de 0.07675 m, la distancia del punto
B al centro del husillo es 0.0542 m, y la barra
acopladora mide 0.08 m.

AC
.....(2)
sen

entonces
CD = 0.1131 m
y se sabe que
AD = AC
La velocidad de la barra acopladora con respecto al
punto D es:

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AC =

VB sen
.....(3)
0.08

Y la velocidad del collarn se obtiene a partir de:

V A = AC DA.....( 4)
de donde

V A = VC cos .....(5)

El calculo anterior es valido de -45 a 0o, sin embargo,

dada la simetra del mecanismo se podra hacer un
anlisis similar de 40 a 0o.
Las ecuaciones utilizadas en este apartado pueden ser
consultadas en el libro de Norton[4]
El saber el valor de la velocidad del collarn, es
importante por que en base a ello se selecciona el tipo
de motorreductor que ser conectado al husillo. En el
anlisis tambin se podra obtener la aceleracin, sin
embargo, como las velocidades a las que trabaja el
mecanismo son bajas, se desprecian efectos de inercia
para un anlisis dinmico (que no se muestra en este
artculo).

tiene un consumo de energa de 700 watts y al da

consume 10 litros de agua
Las comparaciones se han hecho basndose en una
empresa que comercializa incubadoras en Mxico
desde ya hace un tiempo [5]
Sin embargo, todava queda mucho por mejorar, ya
que en fechas recientes, han surgido nuevos sensores
que permiten dar mayor precisin a las mediciones,
los cuales ya se estn incorporando a nuevos modelos
de incubadoras, y con ello se pretende que en un
futuro no muy lejano se puedan garantizar tazas de
nacimiento cercanas al 100%.

BIBLIOGRAFIA
[1] J.P. Colman, Transferencia de calor, 8 ed, Mc
Graw Hill 1998 pp 1-8
[2] Jose M. Angulo Usastegui, Microcontroladores
PIC, Diseo y aplicaciones, segunda parte; 2
ed, Mc Graw Hill, 2000, pp129-144
[3] Kenneth Wark, Termodinmica, 6a ed, Mc
Graw Hill pp965

CONCLUSIONES
El haber incorporado un microcontrolador al control
de la incubadora que se diseo, ha permitido mejorar
el funcionamiento y el rendimiento en la incubadora
con respecto a otras que ya se fabricaban en Mxico.
El tener un control con sensores de precisin,
relacionados entre si han permitido obtener tazas de
nacimiento de hasta un 95% con respecto a
incubadoras que ofrecen a lo ms un 80% utilizando
controles convencionales.

[4] Rober L . Norton, Diseo de Maquinaria, Mc

Graw Hill, 1995
[5]

Incumatic Mxico, www.incumatic.com,

consultada en enero del 2007

Otro resultado que se refleja el incorporar un

microcontrolador es el ahorro de energa y agua, ya
que, por ejemplo, una incubadora que ya ha sido
fabricada en Mxico, con una capacidad de 1000
huevos tiene un consumo de 1000 watts y por da
gasta entre 20 y 30 litros de agua. Una de las
incubadoras que se dise, con la misma capacidad

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