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CIINDET 2011

IX Congreso Internacional sobre Innovacin y Desarrollo Tecnolgico,


23 al 25 de noviembre de 2011, Cuernavaca Morelos, Mxico.

Un Modelo Descriptivo paraTareas en Tiempo Real


Concurrentes y su Anlisis Bsico de Estabilidad
J. S. Valdez Martnez, P. Guevara Lpez, D. Cruz Prez.
Resumen: La representacin matemtica de los
Sistemas en Tiempo Real (STR) a travs de la dinmica
de las Tareas en Tiempo Real Concurrentes (TTRC) es
de gran importancia, pues con estos modelos las
pruebas de funcionamiento se pueden llevar a la
simulacin, haciendo el proceso de diseo,
dimensionamiento e implantacin ms accesible. En
este trabajo se propone el uso de eventos discretos para
el modelado descriptivo de la dinmica de tareas en
tiempo real concurrentes, en especfico de los tiempos
de arribo para caracterizar tareas peridicas,
espordicas y aperidicas. Como ejemplo de utilidad se
propone modelar un conjunto de tareas en tiempo real
concurrentes y adicionalmente se hace un anlisis de
estabilidad del sistema.
Palabras Clave: Tarea, concurrencia, tiempo real,
evento discreto, modelo.
Abstract: The mathematical representation of RealTime Systems (RTS) through the dynamics of the
Concurrent Real-Time Task (CRTT) is very important
because with the mathematical models, the function test
is possible to develop it for Simulation, development
and implantation more accessible. This paper proposes
the use of discrete events for descriptive modeling of
the dynamics of concurrent real-time tasks in specific
arrival times to characterize periodic, sporadic and
aperiodic tasks. As an example of use is proposed to
model a set of concurrent real-time task, additionally is
done an analysis of the system stability.
Keywords: Task, concurrency, Real Time, discrete
events, model.

Introduccin
Los STR implantados en sistemas operativos
propietarios como QNX neutrino estn integrados por
un conjunto de Tareas en Tiempo Real (TTR). La
________________________________________________________

Jorge Salvador Valdez Martnez1, Pedro Guevara Lpez2, Daniel


Cruz Prez3.
1, 2, 3
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad
Culhuacn del Instituto Politcnico Nacional..
Av. Santana No. 1000 Col. San Francisco Culhuacn Del. Coyoacn
Mxico D.F.
jsvaldezmtz@yahoo.com.mx, pguevara@ipn.mx, dcruzp@yahoo.com

concurrencia es un paradigma que presenta potencial


paralelismo en la ejecucin de las tareas cuando su
nmero supera el nmero de procesadores en la
computadora.La clasificacin ms comn de las Tareas
en Tiempo Real est descrita de acuerdo al
comportamiento de la ocurrencia de sus arribos; sin
embargo tambin en funcin de la forma de ejecucin
dentro del sistema digital, estas tareas pueden
clasificarse en expulsivas (preemtive) o no expulsivas
(non preemptive).
De acuerdo a [1] y a la primera clasificacin descrita en
el prrafo anterior, las TTR pueden ser peridicas,
espordicas y aperidicas. De manera informal, Las
TTR Peridicas (TTRP) son aquellas que se activan
regularmente con un periodo T y tiempo de ejecucinck,
ambos conocidos y constantes; su restriccin principal
es el plazo mximo de ejecucin (dk) tal que ckdk y dk
T. Por su parte,las Tareas en Tiempo Real
Espordicas(TTRE) se caracterizan por un tiempo de
ejecucinck yun tiempo nfimo de inter-arribo (inf)
entre tiempos de activacin. Por ltimo,las Tareas en
Tiempo Real Aperidicas (TTRA) son aquellas
activadas irregularmente caracterizadaspor un tiempo
de ejecucincky con tiempo mnimo de inter-arribo
(min), su restriccin de tiempo es generalmente el plazo
mximo de ejecucin dk.

Estado del Arte del modelado de tareas en


tiempo real concurrentes.
Para poder desarrollar un modelo de Tareas en Tiempo
Real es necesario realizar una revisin de artculos
relacionados con el tema. En la presente seccin se
realiza una revisin extensa con respecto a los distintos
modelos de TTR que se han utilizado hasta este
momento. Para el desarrollo de este artculo es el
trabajo de [2]el cual trata de algoritmos de planificacin
para multiprogramacin en ambientes de tiempo real
crticos, en donde se caracteriza a una tarea por dos
estados que describen: su tiempo de arribo y su tiempo
de ejecucin, respectivamente. Con 1, 2, ..,m,
denota m tareas peridicas, con sus periodos de tiempo
T1, T2, .Tm y sus tiempos de ejecucin C1, C2,..
Cm respectivamente.
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Posterior a ste trabajo, un gran nmero de
investigadores se han dedicado al modelado de tareas
en tiempo real como se aprecia en [3]. Para el modelado
de tareas, se pueden encontrar algunos autores que
tratan de describir a los tipos de tareas existentes. Para
las tareas en tiempo real de tipo peridicas, su
descripcin se puede encontrar en [4] donde se
consider a los diferentes tiempos de ejecucin de las
tareas peridicas y cada tarea queda especificada por
los tiempos de ejecucin acotados por el perodo o
tiempo mnimo de separacin.
En la referencia [5] y [6] usan el modelo de Liu y
Layland [2] de tareas peridicas donde en [5] la tarea
est representada con su periodo T y su tiempo de
clculo y asume que el plazo es igual al prximo
tiempo de inter-arribo, mientras que en [6] para
representar las tareas y poder aplicar tcnicas de
planificacin, se considera a las tareas peridicas
expulsivas ejecutndose en un procesador, en este caso
se consideran independientes y no tienen restricciones
de precedencia. Mientras que en [7] se propone un
modelo para n tareas peridicas.
En [8] se describe a tarea peridica y la espordica
comentando que las primeras invocan periodos
regulares mientras que una tarea espordica invoca
periodos arbitrarios de tiempo pero este periodo tiene
un valor mnimo conocido.A su vez en [9] se fija la
atencin en el impacto de las tareas de tipo espordicas
en la carga de trabajo para el procesador y la
planificacin, para despus en [10] se aprecia el diseo,
implementacin y usodel modelo de una tarea
espordica donde se define a una tarea T como una
secuencia lgica infinita de instancias. Un modelo de
tareas espordicas es definido en [11], donde los
tiempos de ejecucin tienen una variacin estocstica y
la funcin de distribucin probabilstica es de la
variacin conocida para el sistema. Siguiendo con el
modelado de tareas espordicas, en [12] se menciona
que una tarea espordica Ti est caracterizada por tres
elementos: tiempo de ejecucin ei, un plazo di, y un
periodo mnimo de separacin pi.
Las tareas de tipo aperidicas son mencionadas en [13]
y comentan que para insertar las tareas en un
planificador dinmico, se deben de considerar algunos
puntos (mencionados en este artculo) que describen a
las tareas aperidicas.
En [14] describen la planificacin de las tareas
aperidicas sobre sistemas de tiempo real crtico. La

referencia [15] realiza una representacin de una tarea


aperidica y aclara que los tiempos de arribo y plazos
son asignados en forma arbitraria para ser planificado.
Mientras que en [16] establecen que varios tipos de
tareas pueden ser representados y planificados usando
tcnicas sealadas en la referencia. Por su parte [17]
introduce un modelo de planificacin para Tareas en
Tiempo Real llamado IRIS (Increasing Reward with
Increasing Service). Este modelo asocia un valor de
recompensa a cada instancia segn el tiempo que se
le conceda de ejecucin.
Adems de los modelos de tareas, tambien es
importante hacer el analisis temporal de los sistemas en
tiempo real multitarea como en [18]donde consideran
los peores casos para tiempos de respuesta del
planificador.
Semejantes a la referencia [9] se pueden encontrar
trabajos en los cuales se hace mucho nfasis en el
desempeo/procesamiento del sistema, por ejemplo en
[19] tratan la forma en que son atendidas las tareas en
tiempo-real de tipo Firm as como su anlisis. En [20]
su investigacin gira en torno a las tareas en tiempo real
no crticas en sistemas con diversas unidades de
procesamiento y menciona que hay sistemas que deben
soportar cargas de tiempo real as como cargas sin
tantas restricciones de tiempo. Mientras que en [21],
tratan de un algoritmo de planificacin para sistemas
embebidos.
Otros trabajos agregan una serie de factores (modelos)
para lograr una mejor asignacin de secuencias de
tareas Por ejemplo en [22] comentan que existen
aplicaciones en donde la seguridad de los datos es
igualmente importante como el cumplimiento de las
restricciones temporales, as que usan un modelo de
tareas en donde se adicionan datos como el nivel de
seguridad y la cantidad de datos que se desea
resguardar para lograr una mejor planificacin. A su
vez en [23] tratan el acceso a las bases de datos en
tiempo-real. Menciona que dichas bases de datos son
empleadas ampliamente en la industria de
comunicaciones en donde las restricciones temporales
son muy importantes.Otro ejemplo de estrategia para
lograr un mejor rendimiento del planificador es en [24]
donde se propone la teora de colas y su aplicacin a la
forma de atencin de las tareas, se asume que el sistema
tiene una cola de atencin y basado en esto se le
asignan prioridades a las tareas.

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Mientras que en [25], usan Real Time Processor
algebra, y tratan la estructura de representacin usando
los relojes de tiempo real de java.Otro de los factores
que son de importancia para la asignacin de
prioridades son los anlisis de los medios sobre los
cuales se transporta la informacin como por ejemplo,
en [26] comentan que el protocolo 802.11 no fue hecho
para soportar trfico en tiempo real, sin embargo
realizan un estudio y hacen adecuaciones para calcular
el uso de red para las tareas en tiempo real y de igual
manera, en [27] hacen un estudio sobre el trfico en
tiempo real usando un medio de transporte fsico
comn entre conexiones de tiempo-real y otras que no
solicitan restricciones temporales. En la referencia [28]
proponen un RED-RT (Random Early Detection Realtime) que mejora el funcionamiento para tiempo real,
consideran el manejo del buffer de los sistemas de ruteo
(routers) y asegura la calidad de las conexiones en
tiempo real en situaciones sin congestin.
Adems de estos trabajos, se pueden encontrar modelos
descriptivos en libros tales como [29] y [30]. Del grupo
de trabajo de Sistemas en Tiempo Real de la Seccin de
Estudios de Posgrado e investigacin de la Escuela
Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica unidad
Culhuacn, se pueden encontrar de [31] al modelado
y validacin de un Vector de Tiempos de Ejecucin
para Tareas en Tiempo Real Concurrentes que Simulan
un Motor de Corriente Continua, as como en [32] en
donde se puede apreciar a la Simulacin Concurrente
en Tiempo Real de un Motor de Corriente Continua
Sobre la Plataforma QNX

sin embargo tiene el inconveniente que a la hora de


hacer la programacin se toma en cuenta el tiempo
mnimo entre procesos. Relaciona el sistema en TR con
el anlisis de entrada/salida, no presenta las
restricciones de tiempo de forma clara, ni define el tipo
de tareas que est tratando y no estn muy claras las
restricciones de tiempo en las TTR. En este sentido se
partir de esta definicin como motivacin para
proponer nuestro modelo de tiempos de arribo de tareas
en tiempo real de acuerdo a la figura 1.

Modelado Descriptivo para Tareas en Tiempo


Real Concurrentes

Definicin
1.
(Tareas
en
Tiempo
Real
Concurrentes):Un Conjunto G de Tareas en Tiempo
Real Concurrentes {Ji}, est definido por un sistema de
eventos discretos tal que:

En la referencia [33] se comenta que dado un conjunto


de valores V y etiquetas T = , se puede definir un
evento e como un miembro del producto cruz; i.e.: e =
T x V, donde de acuerdo a este trabajo, un evento es un
vector que tiene una etiqueta y un valor: las etiquetas
las usa para modelar el tiempo y los valores (V)
representan los operandos y los resultados del clculo.
Entonces el evento e queda descrito por la pareja (t,v),
es decir: e=(t,v). En este trabajo la forma en que se
ejecutan las tareas es usando una funcin de disparo, en
donde la instruccin a ejecutarse es la de menor en
tiempo (time stamp) el cual se relaciona con las
etiquetas de los eventos y el tiempo en que ocurren.
Finalmente relaciona las TTR y los eventos discretos,

Tareas J
instancia 1 instancia 2

1
1

instancia (k-1) instancia k

k-1

Figura 1.Tiempos de arribo relativos k y absolutos lk para


varias instancias de una tarea Ji.

Un Sistemas de Eventos Discretos (SED) [34] es un


sistema dinmico que evoluciona en el tiempo con
ocurrencias de eventos o posibles intervalos de tiempo
irregulares. En este contexto, un sistema en tiempo real
es un caso particular de un sistema de eventos discretos
porque su comportamiento queda completamente
representado como sigue:

G ,, f e , g , Ev

(1)

Donde:
es el conjunto de valores de los Tiempos de
Interarribo (TI)

,
i, k

i, k N . i,k , tal

que R 0 donde i, k R . A su vez se


considera como un conjunto acotado por ambos lados
0 x , x . Los valores de , deben
contener todos los valores posibles de TI, en otras
palabras,
debe
contener
los
subconjuntos

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1 , 2 ,..., n donde m , m Z representa el


subconjunto de los valores probables de TI para la tarea
m. Cada conjunto m , m Z queda definido por
una tarea, de la cual va a representar todos sus los
valores posibles en cuanto a TI.

es el conjunto de TTR (Tareas en Tiempo Real)


Ji , i N , 0 i . Cada TTR J i ,

J i ,

i N , 0 i ,tiene tres componentes que son un


Tiempo de interarribo, un Tiempo de Ejecucin y un
Plazo o sea:

J i {( i ,k , ci ,k , d i ,k )} , i, k N ,

0 i,0 j .
f e es la funcin de transicin entre estados
f e : k k 1 . Para una sola TTR se puede
representar por las ecuaciones.

f e : k k 1 , f e : k k 1
Donde

(2)

representa una sola tarea y k representa

mltiples tareas. Todos los valores que se obtengan


deben estar contenidos en y dado que son valores
estocsticos estacionarios, deben estar representados
por un valor medio (media aritmtica) y mxima
desviacin con respecto a ste.
g es la funcin que mapea de X a P(X)-{0}.

g : P 0, donde P representa el conjunto

potencia.
Ev es el conjunto de trayectorias posibles desde
hasta

i,k m

con i, j , k , m . Es decir:

Ev 1 , 2 , 3 ,...
Para este caso especifico
trayectorias

i, j

posibles

de

ambiente de las TTR y le da las caractersticas de un


Sistema de Eventos Discretos.

Estabilidad
La estabilidad en este sistema de eventos discretos debe
abordarse considerando que los valores que se producen
especficamente por la funcin de transicin deben ser
acotados por un mximo y un mnimo o en el caso de
representar los tiempos de arribo absolutos, tener
alguna razn de aumento con significado vlido. Por
tanto el sistema se considera estable por el criterio de
entradas acotadas, salidas acotadas (BIBO por sus
siglas en ingls) y para conocerlas se deben conocer los
valores mximos y mnimos para la funcin de
transicin, mismas que son los lmites del conjunto X
o las razones de cambio cada vez que se produzca un
aumento en el valor. Para los tiempos de interarribo, la
estabilidad reside en el comportamiento del conjunto
X porque representa los valores posibles para los
tiempos de interarribo. Para que el sistema sea estable
el conjunto X debe de ser acotado con un valor
mximo y otro mnimo. Estos dos lmites y los valores
intermedios representan todos los valores posibles que
puede tomar un interarribo, independientemente de su
distribucin de probabilidad. Para este caso, se
presentarn dos anlisis para determinar la estabilidad
de los eventos discretos.
Estabilidad de los tiempos de arribo

estable en el sentido de Lyapunov [31] con respecto a


Ea si para cualquier 0 es posible encontrar algn
tal que cuando

se tiene:
(4)

Tal que:

Ek E Ea x0 ,

con

En el sistema quedan contenidas las caractersticas de


cada una de las variables que intervienen en los
Tiempos de Arribo (TA) de las TTR. Esto define el

( x0 , m )

x0 , Ek , k , m Ek

(3)

i, j , k , m .

de los TTR

en sentido de Lyapunov
Un conjunto invariante cerrado m de G es

Ea es el conjunto de
i, j i,k m

k0

(5)

Donde:

m X es el subconjunto de estados posibles

(valores posibles de los tiempos de interarribo ). Es

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estable en sentido de Lyapunov con respecto a Ea


cmo conjunto de trayectorias permitidas. Donde:
Ek E representa una concatenacin de cadenas.

estado m.

x0 , Ek , k representa el estado final de la secuencia


de eventos que comienza en x0 y termina en Ek .
Entonces, considerando lo siguiente:

k , k N , k R

(7)

De lo anterior se tiene:

de

J i , i Z depende de la

permanencia de todos y cada uno de los valores dentro


del subconjunto 1 .
De la ecuacin anterior:

x0 , Ek , k , m Ek

(8)

Se interpreta que la estabilidad del sistema est ligada a


una regin acotada por la distancia mxima de la
trayectoria x0 , Ek , k al subconjunto m , siempre
y cuando la distancia del primer valor de dicha cadena
se encuentre en una regin cercana al conjunto m y
acotada por

como se indica en

( x0 , m )

x0 X m max min

,
y

(9)

es la mxima desviacin posible entre

los tiempos de interarribo.

*
c n, n k E u n n u n k n k ,

(11)

k 0,1,2,...,

(12)

En este caso estas funciones asumen formas simples.


Por ejemplo el valor medio asume un valor constante,
por lo que se puede escribir:

n , para toda n.

(13)

Tambin se encuentra que las funciones de


autocorrelacin y la covarianza dependen solamente de
la observacin en el momento n y en n-k, o sea
dependen de la secuencia de intervalos desde k hasta n

r n, n k r ( k ) , c n, n k c ( k )

(14)

Las ecuaciones anteriores no son suficientes para


garantizar que el proceso es estrctamente estocstico,
pero un proceso estocstico que es no estrictamente
estacionario y que cumple estas condiciones se dice
que es estacionario en un sentido amplio (widesensestationary) o estacionario de segundo orden. Un
proceso estrictamente estacionario, es estacionario en
sentido amplio [33] si y solo si:

E u n
La

Donde:

donde el asterisco denota el complejo conjugado. Por


ltimo, la funcin de covarianza es:

xm 1 mm max min

max min

(10)

r n, n k E u n u * n k , k 0,1,2,...,

Como ya se tiene definidos los mximos y los mnimos


posibles en los tiempos de interarribo es posible
establecer la desigualdad.

x0 xm max min

n E u n

Donde E denota el operador de esperanza estadstica.


Mientras que la funcin de autocorrelacin es:

k con min k max , k N

TTR concurrentes

Estabilidad en un Sentido Amplio


Otro punto de vista de estabilidad se menciona en [32],
en donde un sistema estocstico discreto estrictamente
estacionario, la funcin de valor medio es:

(6)

Se obtiene:

La estabilidad de los interarribos i , k , i, k Z

x0 xm es la desviacin entre el estado inicial y el

condicin

anterior

(15)
se

obtiene

con

r n, n k E u n u n k cuando k=0, o sea:


*

r n, n E u n u * n E u n

(16)

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Aplicndolo al caso del sistemas de eventos discretos
antes mencionado, ya que los valores de todos los
tiempos de interarribo estn contenidos y acotados por
valores conocidos, los valores de las esperanzas al
menos estn acotados por los valores mximos y
mnimos de los tiempos de interarribo, que siempre son
menores que infinito.

Conclusiones
En el presente artculo se present un modelo
descriptivo para representar tiempos de interarribo. Y
se mostr que el modelo tiene la capacidad de
representacin de un sistema monotarea as como
modelos multitareas y que lo importante es conocer las
cotas mximas y mnimas posibles para los tiempos de
interarribo para poder determinar la estabilidad. del
sistema de eventos discretos, la cual es
demostradamediante el uso de los dos criterios
presentados.

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Continua Sobre la Plataforma QNX, en XIV Congreso
Latinoamericano de Control Automtico, XIX Congreso de la
Asociacin Chilena de Control Automtico ACCA. Chile. 2010.

Pedro Guevara Lpez. Doctor y Maestro en Ciencias


de la Computacin e Ingeniero Electricista, todos del
Instituto Politcnico Nacional. Es Profesor Titular de la
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica y
Profesor Invitado del Centro de Investigacin en
Ciencia Aplicada y Tecnologa Avanzada. Cuenta con
quince artculos en revista cientficas y mas de ciento
treinta participaciones en congresos nacionales e
internacionales. Sus reas de investigacin son:
Sistemas en Tiempo Real, Modelado de Sistemas
Dinmicos e Investigacin Educativa.
Daniel Cruz Prez. Doctor en Tecnologa Avanzada
del Centro de Investigacin en Ciencia Aplicada y
Tecnologa Avanzada y Maestro en Ciencias de la
Computacin del Centro de Investigacin en
Computacin, es ingeniero en Comunicaciones y
Electrnica (Sistemas de Control) egresado de la
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica,
todos del Instituto Politcnico Nacional en Mxico.
Entre sus publicaciones destacan:un libro, tres artculos
en revista con arbitraje estricto (Conacyt e IEE) y una
decena de artculos en extenso presentados en
congresos nacionales; adems, ha sido profesor y
cuenta con experiencia en el rea de redes. Sus reas de
inters son: redes de datos,modelado de sistemas
dinmicos y Sistemas en Tiempo Real.

[33] E. A. Lee. Modeling Concurrent Real-Time Processes Using


Discrete Events, in Annals of SIGMETRICS, 1997.
[34] K. M. Pasin y K. L. Burgus, Stability Analysis of Discrete
Event Systems, John Willey and Sons, Inc., 1998.

Currculo corto de los autores


Jorge Salvador Valdez Martnez. Maestro en
Tecnologa Avanzada por el Centro de Investigacin en
Ciencia Aplicada y Tecnologa Avanzada C.I.C.A.T.A.
e Ingeniero en Comunicaciones y Electrnica egresado
de la Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y
actualmente est cursando el Doctorado en
Comunicaciones y Electrnica en la Escuela superior de
Ingeniera Mecnica y Elctrica unidad Culhuacn.
Sus reas de investigacin son: Sistemas en Tiempo
real, Modelado de Mquinas Elctricas.