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PROCESO

ELEMENTO
FINAL
CONTROLADOR

SENSOR

CONTROLADOR

CONTROLADOR

Es el cerebro del lazo de control, toma la decisin en el sistema de


control, para hacerlo realiza los siguientes pasos:

1. Compara la seal que recibe del proceso, variable controlada, con


su setpoint (valor deseado de la seal del proceso).
2. Enva una seal de salida apropiada a la vlvula de control o a otro
elemento final de control, para mantener la variable controlada en
su setpoint.

CONTROLADOR

En posicin manual, deja de decidir y permite que el operador


cambie su salida manualmente.

En modo automtico solo el setpoint afecta la salida.

Solo con el controlador en modo automtico de obtiene los


beneficios del control automtico de procesos.

ACCIN DEL CONTROLADOR


Vapor

FC
CO, %

TIC
1

SP

TO, %

TT
1

f(t), m3/s
T(t), C

Ti(t), C

La seleccin de la accin del controlador es crtica, si no es la


correcta, el controlador no regula.

ACCIN DEL CONTROLADOR


Vapor
FC
CO, %

TIC
1

SP

TO, %
T
T
1

f(t), m3/s
T(t), C

Ti(t), C

Con el proceso en estado estable y setpoint constante, si la seal del


transmisor de temperatura aumenta, es porque la temperatura de
salida ha aumentado superando el setpoint.
Para retornar la temperatura a su setpoint, el controlador debe
cerrar un poco la vlvula de vapor.

ACCIN DEL CONTROLADOR


Vapor
FC
CO, %

TIC
1

SP

TO, %
T
T
1

f(t), m3/s
T(t), C

Ti(t), C

La vlvula por falla cierra, el controlador disminuir su seal de salida a


la vlvula.

Si el aumento en la variable de proceso requiere una disminucin en la


salida del controlador, este se debe configurar con accin inversa.

ACCIN DEL CONTROLADOR

fi(t), gpm
LT
10

LIC
10

SP

h1(t)

f0(t), gpm
FC

Con el proceso en estado estable y setpoint constante, si la seal


del transmisor de nivel aumenta, porque el nivel ha aumentado
superando el setpoint.
Para retornar el nivel a su setpoint, el controlador debe abrir un
poco la vlvula.

ACCIN DEL CONTROLADOR


fi(t), gpm
LT
10

LIC
10

SP

h1(t)

f0(t), gpm
FC

Debido a que la vlvula por falla cierra, el controlador aumenta su


seal de salida a la vlvula.
Para tomar esta decisin, el controlador se configura con accin
directa.

ACCIN DEL CONTROLADOR


fi(t), gpm
LT
10

LIC
10

SP

h1(t)

f0(t), gpm
FC

Para determinar la accin de un controlador, se debe conocer:


Los necesidades de control del proceso.
La falla segura de la vlvula de control u otro elemento final de
control.
La accin del controlador se fija por un switch o por un bit en la
mayora de los controladores

Tipos de Controlador por Retroalimentacin (feedback)

Estos controladores toman la decisin resolviendo una ecuacin


basada en la diferencia entre la variable controlada y el setpoint.
En los sistemas de computo, las seales que vienen de campo son
elctricas y un convertidor anlogo-digital (A/D), las transforma en
seales digitales.
La seal que el sistema enva al campo es una seal elctrica.
Con todas las seales en % (0 a 100%), la diferencia o error, es:
e(t) r(t) c(t)
c(t) variable controlada , usualmente, es la salida del transmisor (%TO).
r(t) Setpoint, es el valor deseado de la variable controlada (%TO).
e(t) error (%TO).

Tipos de Controlador por Retroalimentacin (feedback)


E(t) R(t) C(t)
E(t) e(t) - 0, en el estado estable inicial.
_

R (t) r(t) r r , setpoint en el estado estable inicial.


C (t) c(t) c c , valor de la variable controlada en el estado estable inicial.
En transformada de Laplace :
E(s) R(s) C(s)

Tipos de Controlador por Retroalimentacin (feedback)


En diagramas de bloques :

R(s), % TO

E(s), % TO

M(s),% CO
GC (s)

C(s),% TO

M(s)es la variable de Laplace que representa


la salida del controlado r en % CO
Gc ,(s)es la funcin de transferen cia de como el
controlado r acta sobre el error.

Tipos de Controlador por Retroalimentacin (feedback)


Controlador Proporcional (P)
__

m(t) m K c e(t)
m(t) salida del controlador (variable manipulada para el controlador), %CO.
K c ganancia del controlador, %CO/%TO
__

m bias, %CO, salida del controlador para error cero, generalmente 50 %CO.

El setpoint, en unidades de ingeniera de la variable de proceso, es


convertido en %TO por el sistema de control, utilizando el rango
del transmisor.
Para K c 0, si c(t) m(t) accin inversa
Para K c 0, si c(t) m(t) accin directa y e(t) c(t) - r(t).

C(t),%

C(t),%

1%

1%

Setpoint

Inversa

Directa

t
M(t),%
52
51
50

Setpoint

K v 2

t
M(t),%

K v 1
50
49
48

Kv 1
Kv 2

- sensibilidad del controlador al error


Kc
- cambio en su salida por unidad de error
- K c : nico parmetro ajustable o de sintonizacin

Controlador Proporcional - Desventaja Offset desviacin de la variable


controlada de su setpoint en estado estable

Controlador Proporcional (P)


Para el tanque, las condiciones de diseo son fi = fo = 150 gpm y h =
6 pies y la seal a la vlvula es el 50 % CO.
Si el flujo de entrada, fi(t), aumenta, entonces el controlador
proporcional retorna la variable controlada a un valor estable
diferente a su setpoint.

K C1

SP

fi(t),
gpm

K C2

h(t), ft
LT
10

LIC
10

h1(t)

K C3
6.0
f0(t),
gpm
FC

Setpoint

KC1 KC2 KC3


tiempo

Controlador
Proporcional (P)

K C1
K C2

h(t), ft

K C3
6.0

Setpoint

KC1 KC2 KC3


tiempo

Se muestran tres curvas con diferentes valores de Kc


Si K c Offset Oscilacin
Para la mayora de los procesos existe un valor K c, max
K c K c, max el proceso es inestable.
Si el controlador es de accin directa
m(t) 50% (- K c )e(t)

Controlador
Proporcional (P)

fi(t),
gpm
LT
10

LIC
10

SP

h1(t)
f0(t),
gpm
FC

Si aumenta el flujo de entrada a 170 gpm, el nivel del lquido sube, el


controlador incrementa su salida abriendo la vlvula y el nivel baja.
Para que el proceso se estabilice el flujo de salida debe ser 170 gpm.

La vlvula por falla cierra.


Si en estas condiciones, la seal de salida del controlador es 60%.
En la ecuacin

m(t) 50% (- Kc )e(t) 50% 10%

Controlador Proporcional (P)


El error no es cero en estado estable

Offset.

El error negativo indica que la variable controlada es mayor que el


setpoint.
El nivel real en pies puede calcularse de la calibracin del transmisor
de nivel para cada ganancia del controlador.
El Offset depende de la ganancia del controlador.
(- Kc )e(t) 10% CO

Kc

E(),Offset, %
TO

1
2
4

10
5.0
2.5

Controlador Proporcional (P)


Algunos fabricantes no utilizan el trmino KC, para el parmetro de
ajuste, en su lugar usan el trmino banda proporcional (PB).
La relacin entre la ganancia y la banda proporcional es:
PB

100
Kc

La ecuacin que describe el controlador proporcional es :


100
m(t) m
e(t)
PB
_

PB en %.

Controlador Proporcional (P)


_

m(t) m K c e(t)

En variables de desviacin:
M(t) Kc E(t)

Para un controlador proporcional la funcin de transferencia es:


Gc (s)

M(s)
Kc
E(s)

procesos como nivel en un tanque


Offset
o el termostato en una casa

En procesos en donde el setpoint debe ser controlado en un valor fijo


los controladores proporcionales no proveen el control adecuado.

Controlador Proporcional-Integral (PI)

Kc
m(t) m K c e(t)
e(t)dt

I
I tiempo integral (reset) en minutos o segundos.
Un controlador PI tiene dos parmetros, KC y I que deben ser
ajustados para conseguir un control satisfactorio.

Controlador Proporcional-Integral (PI)


En t =0, se introduce un error constante de 1%
C(t),%

1%

El controlado r PI resuelve la ecuacin :


m(t) 50% K c ( 1)

Setpoint

Kc
(1)dt

o
K
m(t) 50% K c c t
I

Respuesta del
Controlado r PI

M(t),%

Kc
Kc

Controlador Proporcional-Integral (PI)


Si el error se introduce en t = 0, el controlador cambia
inmediatamente su salida por una cantidad igual a KC ; debido a la
parte proporcional.
El tiempo aumenta y la salida tambin aumenta en forma de rampa.
Cuando t= I la salida del controlador es:
m(t) 50% K c K c
La parte integral repite el efecto de la parte proporcional.
Integra ms rpidamente y la parte integral
Si I
se hace ms importante .

Controlador Proporcional-Integral (PI)

h(t), ft

PI
6.0

t tf

t 0

tiempo

Se grafican las respuesta de controladores P y PI para el nivel en el


tanque, cuando el flujo de entrada se aumento de 150 a 170 gpm.
P Offset
Respuesta del controlado r
PI el nivel retorna a su setpoint sin Offset.

En un PI, mientras que exista error, el controlador modificara su


salida (integrando el error). En t=tf el error desaparece

Controlador Proporcional-Integral (PI)

h(t), ft

PI

6.0

t tf

t 0
tiempo

La seal de la vlvula permanecer en 60%, si el flujo es 170 gpm.


Kc
m(t) 50% K c ( 0)
(0)dt o

m(t) 50% 0% 10% 60%

Kc
m(t) m K c e(t)
e(t)dt

I
K c e(t) 0

Si e(t) 0 K c
e(t)dt 10%,mantiene su ltimo valor
I

Controlador Proporcional-Integral (PI)

Nivel t 0 Nivel t t f
Integraci n rea bajo la curva
Area t 0 Area t t f

La integral elimina el Offset (controlad ores PI, aplicacin 85%)


1
Algunos fabricante s utilizan el reciproco de I IR , s -1 (1/tiempo) .
I
_

100
100
m(t) m
e(t)
e(t)dt

PB
PB. I
100
100 IR
m(t) m
e(t)
e(t)dt

PB
PB
_

m(t) m K c e(t) K c IR e(t)dt

Controlador Proporcional-Integral (PI)


La funcin de transferencia para un controlador PI es:

I s 1
M(s)
1
K c

Gc (s)
K c 1
E(s)
I s

I s

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)


_

Kc
m(t) m K c e(t)
e(t)dt K c D

de( t)
dt

D tiempo derivativo (rate) en minutos o segundos

Un controlador PID tiene tres parmetros, KC , I y D que deben


ser ajustados para conseguir un control satisfactorio.
La accin derivativa permite al controlador anticiparse a donde el
proceso quiere llegar, calculando la derivada del error.

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)


Vapor
FC

CO, %

TIC
1

SP

TO, %
T
T
1

Ti (t),C

f(t), m3/s
T(t), C

Ti(t), C

ta

tiempo

En t = ta, la temperatura de entrada empieza a disminuir.


El error es positivo y pequeo; y la contribucin de las partes
proporcional e integral es pequea.

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)


Vapor
FC

CO, %

Ti (t),C

TIC
1

SP

TO, %
T
T
1

t0

f(t), m3/s

tiempo

T(t), C

Ti(t), C

T(t),C

Setpoint

Y
Ti (t) empieza a disminuir.
En t t a
_

Kc
e(t)dt K c D
I
Error,e(t) positivo y pequeo

m(t) m K c e(t)

de( t)
dt

t a tb

tiempo

ta

tiempo

e(t)

Kc
K
e(t)

e(t)dt
c
la proporcin es pequea.

tb

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)


Vapor

FC
CO, %

TIC
1

SP

TO, %

Ti (t),C

T
T
1

f(t), m3/s

t0

T(t), C

Ti(t), C

Y
Ti (t) empieza a disminuir.
En t t a
_
Kc
m(t) m K c e(t)
e(t)dt K c D
I
Error,e(t) positivo y pequeo

tiempo

T(t),C
Setpoint

t a tb

tiempo

ta

tiempo

de( t)
dt

e(t)

la derivadadel error
de( t)
Kc D
pendientede la curva es positivay grande
dt
importanteel aportede la partederivativa.

tb

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)


Vapor
FC

CO, %

Ti (t),C

TIC
1

SP

TO, %
T
T
1

t0

f(t), m3/s

tiempo

T(t), C

Ti(t), C

T(t),C

Setpoint

Y
Calculando la derivada del error

t a tb

tiempo

rpidamente detecta

e(t)
variable controlada

el controlado r se aleja del setpoint


utiliza la informaci n para

ayudar a controlar el proceso.

ta

tiempo

tb

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)


Vapor
FC

CO, %

Ti (t),C

TIC
1

SP

TO, %
T
T
1

t0

f(t), m3/s

tiempo

T(t), C

Ti(t), C

T(t),C

Setpoint

Y
t a tb

tiempo

ta

tiempo

En t t0 , Ti (t) empieza a disminuir.


e(t)
_
Kc
de( t)
m(t) m K c e(t)
e(t)dt K c D

dt
I

tb

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)


Vapor
FC

CO, %

Ti (t),C

TIC
1

SP

TO, %
T
T
1

t0

f(t), m3/s

tiempo

T(t), C

Ti(t), C

T(t),C

Setpoint

Y
En t tb , Ti (t) empieza a disminuir.
- e(t) error an es positivo y mayor que en t t a

t a tb

tiempo

ta

tiempo

- El aporte de las partes proporcional e integral


es mayor aumentando la salida del

e(t)

controlado r, abriendo ms la vlvula.


- La derivada del error es negativa haciendo que
la variable controlada inicie su retorno al setpoint.

tb

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)


Vapor
FC

CO, %

Ti (t),C

TIC
1

SP

TO, %
T
T
1

t0

f(t), m3/s

tiempo

T(t), C

Ti(t), C

T(t),C

Setpoint

Y
t a tb

tiempo

ta

tiempo

En t tb , Ti (t) empieza a disminuir.


e(t)

- El PID reduce el sobre paso (Overshoot)


y las oscilacion es.

tb

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)


El PID es usado en procesos lentos (mltiples constantes de tiempo
o tiempo muerto, como temperatura) y libres de ruido.
Los procesos rpidos (constantes de tiempo pequeas, como flujo y
presin en lquidos) son susceptibles al ruido.

Flujo

La derivada del error cambia rpidamente, amplificando el ruido.


Si en un proceso lento se tiene un transmisor ruidoso, la seal debe
ser filtrada antes de que el PID la utilice.

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)


La funcin de transferencia para un PID es:

M(s)
1

Gc(s)
Kc 1
D s
E(s)
I s

Para mejorar el desempeo el algoritmo es ligeramente modificado:

M(s)
1
Ds

Gc (s)
K c 1

E(s)
I s D s 1

La parte derivativa se multiplica por la funcin de transferencia


1/(Ds+1), con ganancia =1 y constante de tiempo D, llamada filtro.
El filtro no afecta significativamente el desempeo del controlador,
porque D es pequea (0.05 a 0.2).

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)


La ecuacin anterior puede organizarse como:

( 1) D s 1 1
M(s)

Gc(s)
K c

E(s)
I s
D s 1

Controlador Proporcional - Derivativo (PD)


_

m(t) m K c e(t) K c D

de(t )
dt

Controlador es utilizado en procesos sin ruido donde la parte


proporcional es adecuada, el Offset es aceptable, y la anticipacin es
deseable.
La funcin de transferencia ideal es:

M(s)
Gc(s)
K c 1 D s
E(s)
y la real es :

( 1) D s 1
M(s)

Gc(s)
K c
E(s)
D s 1