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Tema 3 Transformada Z PDF
Tema 3 Transformada Z PDF
Tema 3. Secuencias y
transformada z
Introduccin
En un sistema de control por computador los sensores, el clculo de
la accin de control y su aplicacin se realizan en ciertos instantes
de tiempo sistema muestreado:
Secuencias de ponderacin
Secuencia de ponderacin {gk } = { g0, g1, L }: la secuencia
obtenida a la salida de un sistema discreto cuando a la entrada hay
una secuencia de impulso unitario { k } = { 1,0,0, L }.
Secuencias de ponderacin
La expresin:
llegndose a:
Operador de convolucin
Clculo de y_k
Mtodo computacional
Consiste simplemente en usar la propia ecuacin en un bucle para
ir obteniendo los trminos. Ejemplo:
yk1=1;
yk2=1;
for cont = 2:10,
yk = yk1+yk2;
disp(yk)
yk2=yk1;
yk1=yk;
end
3
5
8
13
21
34
55
89
Mtodo clsico
1)
2)
3)
4)
Transformada Z
Permite trabajar ms cmodamente que con las secuencias y
usando la transformada inversa resolver ecuaciones en diferencias.
Parte de una seal continua x(t) que es muestreada obtenindose
una secuencia:
que es equivalente a:
la expresin anterior
Transformada Z de la secuencia { xk }.
Seal escaln:
Esta seal es { u k } = { 1,1,1,L } y su transformada es:
Seal { ak }:
Recurdese que:
Seal { kak }:
Seal { kT }:
Seal { kT e bkT }:
Tablas de transformada Z
Introduccin
Secuencia de Ponderacin
Ecuaciones en diferencias lineales.
Transformada Z.
2.4.1. Transformadas de algunas seales tpicas.
Propiedades de la transformada Z
Linealidad:
Se verifica que:
Desplazamiento en k:
Desplazamiento hacia delante:
Convolucin:
Propiedades de la transformada Z
Teorema del valor final. El valor para k tendiente a infinito de la
secuencia {xk} viene dado por:
Introduccin
Secuencia de Ponderacin
Ecuaciones en diferencias lineales.
Transformada Z.
2.4.1. Transformadas de algunas seales tpicas.
Transformada Z inversa
Es la operacin que permite obtener la secuencia temporal a partir de
su transformada Z:
Transformada Z inversa
donde:
Ejemplo:
Introduccin
Secuencia de Ponderacin
Ecuaciones en diferencias lineales.
Transformada Z.
2.4.1. Transformadas de algunas seales tpicas.
Funcin de transferencia en Z
Sea un sistema con unas secuencias de entrada, salida y
ponderacin:
Luego:
Funcin de
transferencia en Z
Funcin de transferencia en Z
Aquellos valores z=zi para los que N(z) = 0 se llaman ceros de G(z).
Aquellos valores z=pi para los que D(z) = 0 se llaman polos de G(z).
no tiene ningn polo o cero en p0, entonces se dice que G(z) tiene un polo
de orden p en p0.
Funcin de transferencia en Z
y agrupando:
se obtiene:
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
10
20
30
40
50
Algebra de bloques
Algebra de bloques
Algebra de bloques
Funcin de
transferencia de
bucle cerrado
Funcin de
transferencia del
error
Introduccin
Secuencia de Ponderacin
Ecuaciones en diferencias lineales.
Transformada Z.
2.4.1. Transformadas de algunas seales tpicas.