Sistemas de Control

Clase 16
Mtodo del Lugar Geomtrico
de las Races - 2
Ing. Eduardo Orcs P.
Enero 25/2016
2015-II
Ing. Eduardo Orcs

TEMAS

Reglas de trazado del LGR

Variacin de parmetros

Ing. Eduardo Orcs

2015-II

Reglas de Trazado del LGR

1.

El LGR es simtrico con respecto al eje real.

2.

El LGR empieza en los n polos de LA, donde K=0.

(Demostracin: KG(s)H(s) = KN(s)/D(s) = -1, KN(s) + D(s)=0. Por lo tanto para
K=0, D(s) =0, la cual es la ecuacin caracterstica de LA, y sus races son los
polos de LA)

3.

El LGR termina en los m ceros de LA, o se aleja

asintticamente hacia el infinito, cuando K . (n>m)

(Demostracin: N(s) + D(s)/K =0, Cuando K , N(s)=0 (ceros de LA), s,

para que D(s)/K sea finito)

4.

Nmero de ramales del LGR es igual al nmero de

polos de LA ( = n).

5.

Parte del eje real pertenece al LGR cuando hay un

nmero impar de polos ms ceros de LA hacia la
derecha del punto dado.
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6.

Existen n-m asntotas formando ngulos:

a =

, = 1,3,5,...
n-m

Las asntotas se intersectan en un punto sobre el eje

real (centroide) con abscisa:

c =
7.

pz
n

nm

Puntos de bifurcacin desde el eje real ocurren donde

dK/ds=0. Esto es equivalente a:
1
1
n s + p = m s + z
i
j
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8. Los ngulos de salida/entrada desde los polos/ceros de

LA se pueden calcular aplicando la condicin de fase.
9. Los puntos de cruce con el eje imaginario se pueden
hallar a partir del criterio de Routh, o por substitucin
directa de s = j.
10. Analoga electrosttica: El LGR es la trayectoria
seguida por una carga de prueba positiva, siendo
repelida por los polos y atrada por los ceros. Se puede
considerar que el LGR es atrado por un cero y repelido
por un polo.

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 Ejemplo: Trace el LGR para el sistema de la figura y

determine el rango de valores de K para estabilidad.
Hallar el valor de K para = 0.45.

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Lugar geomtrico
de las races y
asntotas para el
sistema del
ejemplo.

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 La funcin de transferencia de LC es:

K ( s + 3)
T (s) = 4
s + 7 s 3 + 14s 2 + (8 + K ) s + 3K
Arreglo de Routh:

Un rengln de ceros
produce races en el
lmite de estabilidad.
Entonces:
K 2 65 K + 720 = 0

K u = 9.65

Polinomio par:

(90 K ) s 2 + 21K = 80.35s 2 + 202.7 = 0

Entonces: u = 1.59
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 Punto sobre el LGR donde = 0.45 ( = cos-1(0.45)

= 63.3), y valor de K en ese punto

Este punto corresponde a r = 0.747, y el correspondiente

valor de K es:
AC D E
K=

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= 1.71

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Polos y ceros de lazo

abierto y clculo de:
a. ngulo de salida;
b. ngulo de llegada

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 Ejemplo: Dado el sistema con retroalimentacin unitaria,

encuentre el ngulo de salida desde los polos complejos
y trace el LGR.

Calculamos el ngulo de salida desde el polo -1+j1.

1 + 2 + 4 3 = 1 + 90 + tan-1(1/2) tan-1(1/1) = 180
de donde 1 = 108.4
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Ejemplos de graficacin: Identifique si hay

errores de graficacin

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 Ejemplo: Grafique el LGR de un sistema usando

Matlab (programas LGR1 y LGR2)
% Programa LGR1
% Grafica el LGR de una FTLA de tercer orden y tipo cero
% GH(s)= Kc / (s+3)(s+2)(s+1)
% El comando rlocfind(G) permite hallar el punto de cruce del LGR
hacia
% el semiplano derecho, y los correspondientes valores de Kcu y wu.
% La ganancia ultima es aproximadamente 60.
G = zpk([],[-1 -2 -3],1);
rlocus(G)
% rlocus(G,Kc)
rlocfind(G)

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0.83

0.72

0.58

0.42

0.2

0.91
4

Ku = 58.6
3
0.96
2

0.99
1

-1
0.99

-2
0.96
-3

-4
0.91
0.83
-8

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0.72
-6

0.58
-4

0.42
-2

0.2
0

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% Programa LGR2
%
% Grafica el LGR de una FTLA de segundo orden y tipo cero,
% crticamente amortiguado, con un controlador PI
% GH(s)= Kc(Tis+1)/Ti.s(s^2+2s+1)
%
% Se puede encontrar que el sistema permanece estable para Ti>0.5.
% Para Ti<0.5 el sistema se puede hacer inestable para valores
grandes de Kc.
% Para Ti=0.1, la ganancia ultima es aproximadamente 0.25
Ti = 0.1;
G = tf([Ti 1],conv([Ti 0],[1 2 1]));
rlocus(G)
rlocfind(G)
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-1

-2

-3
-3

-2.5

-2

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-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5
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 Ejemplo 8.7: Dado el sistema con retroalimentacin

unitaria, hallar (a) el valor de K para = 0.45, (b) el
punto de bifurcacin, (c) rango de valores de K para que
el sistema sea estable.
Usar Matlab (programa ch8p1, Nise, Cap.8).

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a. Sistema para el
ejemplo 8.7
(programa ch8p1);
b. LGR

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% (ch8p1) Example 8.7: MATLAB allows root loci to be plotted with the
% rlocus(GH) command, where G(s)H(s) = numgh/dengh and GH is an LTI transfer% function object. Points on the root locus can be selected interactively
% using the [K,p] = rlocfind(GH) command. MATLAB then yields the gain(K) at
% that point as well as all other poles(p) that have that gain. We can zoom
% in and out of the root locus by changing the range of axis values using
% the command axis([xmin,xmax,ymin,ymax]). The root locus can be drawn
% over a grid that shows constant damping ratio(z) and constant natural
% frequency(wn) curves using the sgrid(z,wn) command. To plot multiple
% z and wn curves use z = zmin:zstep:zmax and wn = wnmin:wnstep:wnmax to
% specify a range of values.
'(ch8p1) Example 8.7'
clf
numgh=[1 -4 20];
dengh=poly([-2 -4]);
'G(s)H(s)'
GH=tf(numgh,dengh)
rlocus(GH)
z=0.2:0.05:0.5;
wn=0:1:10;
sgrid(z,wn)
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% Display label.
% Clear graph on screen.
% Define numerator of G(s)H(s).
% Define denominator of G(s)H(s).
% Display label.
% Create G(s)H(s) and display.
% Draw root locus.
% Define damping ratio values: 0.2 to
% 0.5in steps of 0.05.
% Define natural frequency values: 0
% to 10 in steps of 1.
% Generate damping ratio and natural
% frequency grid lines for root locus.
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title('Root Locus')
pause
rlocus(GH)
axis([-3 1 -4 4])
title('Close-up')
z=0.45;
wn=0;
sgrid(z,wn)
for k=1:3

[K,p]=rlocfind(GH)
end

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% Define title for root locus.

% Draw close-up root locus.
% Define range on axes for root locus close-up
view.
% Define title for close-up root locus.
% Define damping ratio line for close-up root locus.
% Suppress natural frequency overlay curves.
% Overlay damping ratio curve on close-up root locus.
% Loop allows 3 points to be selected
% as per Example 8.7
% (z=0.45, jw crossing, breakaway).
% Generate gain, K, and closed-loop poles, p,
% for point selected interactively on the root locus.
% End loop.

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Root Locus
5
0.5

0.45

0.4 0.35 0.3 0.25 0.2

4

Imaginary Axis

-1

-2

-3

-4

4
0.5

-5
-5

-4

-3

0.45

0.4 0.35 0.3 0.25 0.2

-2

-1

Real Axis

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Variacin de Parmetros
Hasta aqu solo se ha trazado el LGR(K) para
variaciones de la ganancia K de la trayectoria directa.
Por ejemplo, en el siguiente sistema, cmo se obtiene
un lugar geomtrico de las races para variaciones del
parmetro p1?

Ing. Eduardo Orcs P.

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 La ecuacin caracterstica de LC es:

10
1 + KG ( s ) H ( s ) = 1 +
( s + 2)( s + p1 )

Se despeja p1 para escribir la ecuacin caracterstica en

la forma:
p ( s + 2)
1 + p1G ( s ) H ( s ) = 1 + 2 1
s + 2 s + 10
Se grafica el LGR(p1) para variaciones de p1.

Ing. Eduardo Orcs P.

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LGR para el
sistema anterior,
con p1 como
parmetro.

Ing. Eduardo Orcs P.

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Diseo de sistemas mediante el LGR

Especificaciones tpicas de Diseo

Ing. Eduardo Orcs P.

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