1.

Modelo matemtico

u(t ) = Ri1 (t ) + Vc (t )
1

Circuito elctrico: Vc (t ) = (i1 (t ) i2 (t ) )

C
Vc (t ) = Li2 (t )
Sistema mecnico (segunda ley de Newton): m x (t ) = F (t ) K x (t ) b x (t )
Fuerza ejercida por el solenoide: F (t ) = i2 (t )

2. Diagrama de bloques y funcin de transferencia

El modelo es lineal, con lo cual se puede aplicar directamente la transformada de
Laplace.
Seleccionemos un estado estacionario:
Vc(t = 0) = 0.; i2 (t = 0) = 0.; x (t = 0) = 0.; x (t = 0) = 0;
en el que las condiciones iniciales sean nulas:
Vc (t = 0) = 0.; i2 (t = 0) = 0.; x (t = 0) = 0.; x (t = 0) = 0;
Ese estado sucede con u(t=0)=0.
Apliquemos la transformada de Laplace a las ecuaciones del modelo, considerando c.i
nulas:
u( s ) = Ri1 ( s ) + Vc ( s )
1
(i1 ( s ) i2 ( s ) ) sVc ( s ) = 1 (i1 ( s ) i2 ( s ) )
C
C
Vc (t ) = L(si2 ( s ) i2 (t = 0) ) Vc (t ) = Lsi2 ( s )
sVc ( s ) Vc (t = 0) =

m(s 2 x ( s ) s x (t = 0) x (t = 0) ) = F ( s ) K x ( s ) b(s x ( s ) x (t = 0) )
ms 2 x ( s ) = F ( s ) K x ( s ) bs x ( s )
F ( s ) = i2 ( s )

Manipulemos las ecuaciones y construyamos el diagrama de bloques:

u ( s ) Vc ( s )
i1 ( s ) =
R
i ( s ) i2 ( s )
1
Vc ( s ) = 1
F ( s ) = i2 ( s )
x( s) =
F ( s)
2
C s
ms + bs + K
V (t )
i2 ( s ) = c
Ls

Desplacemos el primer nodo hacia la derecha.

Resolvamos el lazo interno.

A continuacin el otro lazo.

Haciendo la operacin de bloques en cascada se obtiene que:

x( s ) =

RLC m
u( s )
1 3 K
1
b 2 b
K
K
b
4
s + +
+
+
s + +
s +
s +
LC m
m RC
m LC RC m
LC m RC m

Si reemplazamos los valores de los parmetros conocidos se obtiene que:

2000
G( s) = 4
4 3
s + 110 s + 1.00210 6 s 2 + 2.021105 s + 2.105

3.

Calcule el valor de la constante de proporcionalidad entre la intensidad que

circula por el solenoide y la fuerza ejercida por el vstago (), sabiendo que en
estado estacionario cuando el voltaje de alimentacin es de 1 voltio el
desplazamiento es de 0.1 m.

Aplicando el teorema del valor final: y ss = lim s0 s y ( s )u( s ) .

Sabiendo que: x( s ) =

2000
u ( s ) , y dado que para
s 4 + 110 4 s 3 + 1.00210 6 s 2 + 2.02110 5 s + 2.10 5

u(t)=1 voltios u(s)=1/s, se requiere que xss=0.1 m.

Entonces:
x ss = lim s0 s

2000
1
2000
= 0 .1
= 0.1 = 10.
s 4 + 110 4 s 3 + 1.00210 6 s 2 + 2.02110 5 s + 2.10 5 s
2.10 5

4. Obtenida la funcin de transferencia del sistema:

G( s) =

20000
4

s + 110 s + 1.002106 s 2 + 2.021105 s + 2.105

9 Determine los polos del sistema y tipo de respuesta.

s = 9898.38

Polos s + 110 s + 1.00210 s + 2.02110 s + 2.10 = 0. s = 101.0

s = 0.1 0.436i

El sistema es estable. Si observamos los polos dominantes s = 0.1 0.436i ,

podemos decir que la respuesta ser subamortiguada.
4

9 Si es posible, simplifique la funcin de transferencia.

Si es posible simplificarla ya que de los cuatro polos tenemos dos que son claramente
dominantes. La funcin de transferencia la podemos simplificar eliminando los dos
polos que no son dominantes (s=-101.0, s=-9898.38):
20000
=
G ( s) = 4
4 3
s + 110 s + 1.00210 6 s 2 + 2.02110 5 s + 2.10 5
20000
=
( s + 9898.38)( s + 101.0)( s + 0.1 0.436i )( s + 0.1 + 0.436i )
20000
0.02

2
9898.38101.0( s + 0.1 0.436i )( s + 0.1 + 0.436i ) s + 0.2s + 0.2
9 Determine el amortiguamiento y frecuencia propia del sistema.

Un sistema de segundo orden podemos ponerlo como G ( s ) = K

comparamos con la f.d.t simplificada obtenida G ( s ) =

n 2
, si
2
s 2 + 2 n s + n

0.02
, tendremos que:
s + 0.2s + 0.2
2

n 2 = 0.02 n = 0.447
2 n = 0.2 = 0.2236 SUBAMORTIGUADO

9 En el caso de que el sistema sea subamortiguado determine el sobrepico, el

tiempo de pico, tiempo de establecimiento y el tiempo de subida.
M p = 100.e
Tp =

1 2

= 48.6408%
= 7.2107 seg.

n 1 2

Tr =
= 4.123 seg.
n 1 2
1 2

= arctg
Tss =

= 1.3453 rad

3
= 30.0152 seg.
n

5. Considere la funcin de transferencia en el sistema en lazo cerrado de la figura

y determine los valores de K para los que el sistema es inestable.

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es H ( s ) =

K G ( s )
. As:
1 + K G ( s )

0.02
0.02K
s + 0.2s + 0.2 =
H (s) =
2
0.02
s + 0.2s + 0.2 + 0.02K
1+ K 2
s + 0.2s + 0.2
K

Apliquemos el criterio de Routh-Hurwitz. La matriz de Routh resulta ser:

s2
1
0.2 + 0.02K
1
s
0 .2
s 0 0.2 + 0.02K
Para que el sistema sea estable 0.2 + 0.02K > 0 K > 10
6. Determine los valores de K para los que el sistema es subamortiguado,
sobreamortiguado, crticamente amortiguado.

En funcin de la situacin de los polos podemos determinar el tipo de respuesta.

Determinemos los polos de H(s):
s 2 + 0.2s + 0.2 + 0.02K = 0. s = 0.1 1 2k 19

o Inestable 2k 19 > 1 k < 10

o Polo en el origen (crticamente estable) 2k 19 = 1 k = 10

o Sobreamortiguada 2k 19 > 0 k < 9.5 y k > 10 (para que sea

estable)
o Crticamente amortiguada 2k 19 = 0 k = 9.5
o Submortiguada 2k 19 < 0 k > 9.5
Crticamente
amortiguado
Inestable

Sobreamortiguado

K=-10

Subamortiguado

K=-9.5

Fjese en la respuesta del sistema ante una entrada escaln con diversos valores de K.

7. Considere el sistema en lazo cerrado de la figura y determine los valores de K

para los que el error estacionario de velocidad sea 0.5

K
1
, siendo K v = lim s G ( s ) , tiene que ser 0.5. Se tiene que:
s

0
Kv
s
K
K
0.02
0.02
K v = lim s G ( s ) = lim s
= lim K 2
= 0.1K
2
s 0
s 0
s
s s + 0.2 s + 0.2 s0 s + 0.2 s + 0.2
1
1
0.5 =
K = 20
Entonces essv =
Kv
0.1K
Como essv =

8. Considere el sistema muestreado en lazo cerrado de la figura, siendo el periodo

de muestreo T=1.

Determine los valores de K para que el sistema sea estable.

0.0002

2
(
)
G
s
0.921z + 0.861

1
4
G ( z ) = (1 z 1 )Z
= (1 z )Z s + 0.2s + 0.2 = 10
2

s
z 1.6405 z + 0.8187
s

y ( z ) = H ( z )w( z ) H ( z ) =
H ( z) =

k G ( z )
k 10 4 (0.921z + 0.861)
= 2

1 + k G ( z ) z 1.6405z + 0.8187 + k 10 4 (0.921z + 0.861)

k 10 4 (0.921z + 0.861)
z 2 + z( k 10 4 0.921 1.6405) + 0.8187 + 0.861k 10 4

As, la ecuacin caracterstica es:

p ( z ) = z 2 + z( k 10 4 0.921 1.6405) + 0.8187 + 0.861k 10 4 = 0.

Aplicando el criterio de Jury tenemos que el sistema es estable si:

p ( z = 1) > 1 12 + 1( k 10 4 0.921 1.6405) + 0.8187 + 0.861k 10 4 > 1 k > 1000
p ( z = 1) > 1 ( 1) 1( k 10 4 0.921 1.6405) + 0.8187 + 0.861k 10 4 > 1 k < 576500
2

ao < a 2 0.8187 + 0.861k 10 4 < 1 21100 < K < 2106

Para que se cumplan todas las condiciones: 1000 < K < 2106 .
Fjese en la respuesta ante una entrada escaln que se obtiene con diversos valores de K,
y como concuerda con el resultado obtenido.

9. Determine los valores de K para que el sistema ante una entrada de tipo
escaln unidad el sistema en lazo cerrado su salida en rgimen estacionario
valga 0.1. Para ese valor de K, qu tipo de sistema resulta ser?
k G ( z )
k 10 4 (0.921z + 0.861)
= 2
1 + k G ( z ) z + z( k 10 4 0.921 1.6405) + 0.8187 + 0.861k 10 4
z
k? para que y ss = lim z 1 ( z 1)H ( z )u( z ) = 0.1 lim z 1 ( z 1)H ( z )
= 0.1 lim z 1 H ( z ) = 0.1
z 1
y ( z ) = H ( z )w( z ) H ( z ) =

0.1 = lim z 1

k 10 4 (0.921z + 0.861)
k = 111.0675
z 2 + z(k 10 4 0.921 1.6405) + 0.8187 + 0.861k 10 4

Entonces H(z), funcin de transferencia en lazo cerrado, resulta ser:

y( z) =

111.0675G ( z )
0.01023 z + 0.009568
= 2
1 + 111.0675G ( z )
z 1.63 z + 0.8283

Polos del sistema en lazo cerrado, son los

valores de z que anulan el denominador:
z 2 1.63z + 0.8283 = 0. 0.81510.4048i

Estn situados dentro del circulo unidad,

por tanto el sistema es estable.
Adems
el
sistema
SUBAMORTIGUADO, como
verse en su respuesta salto.

es
puede