RECURSOS NATURALES

REC-92 2016

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRS

FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERA ELECTRNICA

CARACTERIZACION DE UN VEHICULO
AEREO PARA EXPLORACION DE RIOS EN
LA ZONA AMAZONICA BOLIVIANA

MATERIA: RECURSOS NATURALES REC-092

DOCENTE: ING. PEDRO FERNANDO ESPINOZA RUBIN DE CELIS
INTEGRANTES:

Galo Alejandro Arratia Leonardini

Cristian Esteban Mendoza Alejo

Rodolfo Vicente Helguero Maida

Rodrigo Orlando Iturralde ALiaga

Rolando Choque Cahuana

FECHA DE PRESENTACIN: 02-02-2016

LA PAZ-BOLIVIA

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DEDICATORIA.
Este proyecto lo dedicamos a nuestras familias, que nos brindan siempre el
apoyo incondicional para poder realizarnos en nuestro campo profesional.

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AGRADECIMIENTO.
Agradecemos a nuestro docente de la materia por brindarnos los
conocimientos necesarios para poder realizar este proyecto.

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CARACTERIZACION DE UN VEHICULO AEREO PARA EXPLORACION

DE RIOS EN LA ZONA AMAZONICA BOLIVIANA
1. INTRODUCCIN.
1.1. Planteamiento del problema
Mapear el curso de los ros y su ancho proporciona informacin valiosa para
ayudar a entender la ecologa, la topologa y la salud de un entorno particular.
Estos mapas tambin pueden ser tiles para determinar si los buques de
superficie especfica pueden atravesar los ros. A pesar que los ros se
pueden mapear a partir de imgenes de satlite, la presencia de vegetacin,
a veces tan espesa, hace que ciertas zonas no puedan ser exploradas por
completo en el ro, complicando el proceso de mapeo. Aqu proponemos el
uso de un micro vehculo, volando bajo la espesa vegetacin para crear
mapas precisos del entorno.
La demanda de Micro Vehculos Areos que deben llevar a cabo misiones al
aire libre en entornos remotos est en crecimiento. Esos vehculos cuentan
con poca o nada informacin de la zona y confan en la limitada capacidad de
sus sistemas sensoriales.

1.1.1. Formulacin del Problema

En el presente proyecto estudiamos y presentamos un sistema que puede
explorar de manera autnoma ros sin ninguna informacin previa, basado
en sensores locales montados a bordo del vehculo volador que puede
percibir el ro, costa y obstculos. Qu caractersticas debe tener un
vehculo areo explorador de sistemas fluviales (DRON), para poder detallar
la navegabilidad de los ros en BOLIVIA?
1.2. Delimitacin del Tema
En el proyecto se propone los sensores y el tipo de algoritmo de navegacin
a usar en un vehculo areo autnomo para la exploracin de ros en zonas
de difcil acceso. El trabajo se limita a mostrar los sensores y su aplicacin

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en experimentos realizados por terceros mostrando la eficiencia de estos en

situaciones similares.
El trabajo tambin se limita a la mencin de algoritmos para la navegacin
autnoma de dicho vehculo, tambin con resultados de experimentos de
terceros en situaciones similares.
1.3. Objetivos
1.3.1. Objetivos Generales

Determinar caractersticas de sensores y algoritmos de control de

un vehculo areo explorador de sistemas fluviales en entornos de
denso follaje arbreo y as establecer una mejor navegabilidad.

1.3.2. Objetivos Especficos

Determinar las zonas especficas en donde el vehculo areo es

adecuado.

Determinar los sensores necesarios para crear un mapa virtual del

entorno.

Determinar los algoritmos ms eficientes para la navegacin

autnoma de un vehculo areo.

1.4. Justificacin
Sin desconocer la importancia vital de la demanda martima boliviana ante La
Haya y las posibilidades que ha despertado en el pueblo boliviano,
deberamos pensar simultneamente, en este otro acceso a las aguas
ocenicas.
Por ejemplo, la riqueza hdrica del oriente boliviano, cuyos ros desembocan
en el Amazonas, es va navegable de curso internacional que llevara los
barcos de bandera boliviana, al Atlntico Norte, es decir, a las costas de
Estados Unidos y otras naciones.
La cuenca del Paraguay-Paran tambin de curso internacional constituye
variante alternativa para acceder con soberana al Atlntico Sur.

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Bolivia podra generar un mecanismo de desarrollo econmico, no solo en

estas regiones, sino en todo su sistema fluvial; y el proyecto trata de contribuir
al desarrollo de accesos ms adecuados a los ros bolivianos, para una mejor
integracin.

2. MARCO TEORICO
2.1. Planificacin basada en objetivos para el seguimiento de ros
La tarea principal en la exploracin autnoma es de tomar percepcin local
del entorno y extraer el punto objetivo para que el vehculo navegue hacia l.
Los objetivos son entonces alimentados como entrada para un algoritmo de
planeamiento de movimiento de bajo nivel que halla los hitos de trayectoria
del vehculo.

2.2. Algoritmo de planeamiento de movimiento de bajo nivel

La demanda de Micro Vehculos Areos que deben llevar a cabo misiones al
aire libre en entornos remotos est en crecimiento. Esos vehculos cuentan
con poca o nada informacin de la zona y confan en la limitada capacidad
de sus sistema sensorial.
Tpicamente el robot tiene un punto objetivo, y un planeamiento de alto orden
genera una secuencia de hitos que el vehculo debe seguir. El vuelo
autnomo en ambiente al aire libre bajo entornos no estructurados es
desafiante, puesto que implica consistentes, seguros y factibles caminos en
tiempo real. Dichos entornos tienden a tener agrupaciones de objetos
separados por un amplio espacio libre.
Deseamos calcular un plan de comandos para un Micro Vehculo Areo para
llevarlo a travs del camino hacia el objetivo ms corto posible, al mismo
tiempo que se evade obstculos.
Se propone usar el algoritmo SPARTAN, el cual esta optimizado para
vehculos con limitados recursos computacionales, con baja latencia. Este
algoritmo es 172 veces ms rpido que el popular algoritmo RTT.

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Para el uso del algoritmo SPARTAN es necesario detectar la frontera entre

lo navegable y lo no navegable. Para esto se propone usar el algoritmo de
exploracin autnoma basado en fronteras.

2.3. Exploracin basada en fronteras

Para el funcionamiento deseado se propone implementar el concepto de
mapa de costos multivariable. Las variables a considerar son la cantidad
mxima de costa explorada al mismo tiempo que se sigue el curso del ro,
evitando retornar a porciones inexploradas detrs del vehculo.
Un ejemplo del mapa de costos se muestra a continuacin:

a) Transformacin de la distancia

b) Diferencias relativas

Temporales entre observaciones

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c) Rango de la celda para la actual

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d) Funcin combinada de Posicin
del vehculo

Visualizacin de las funciones de costo multivariables. Los obstculos son

resaltados en rojo, las celdas clasificadas como ro son renderizadas como
el matiz de azul a blanco, donde el azul oscuro representa el camino menos
costoso a tomar. Las celdas con menor costo en el mapa representa el
siguiente objetivo de navegacin a alcanzar. Para la funcin combinada de
funciones de costo se indica la agrupacin de celdas de menor costo en
verde.

2.4. LIDAR
El LIDAR (Light Detection and Ranging) es un sistema que permite obtener
una nube de puntos del terreno tomndolos mediante un escner lser
aerotransportado (ALS). Para realizar este escaneado se combinan dos
movimientos. Uno longitudinal dado por la trayectoria del avin y otro
transversal mediante un espejo mvil que desva el haz de luz lser emitido
por el escner.
Para conocer las coordenadas de la nube de puntos se necesita la posicin
del sensor y el ngulo del espejo en cada momento. Para ello el sistema se
apoya en un sistema GPS diferencial y un sensor inercial de navegacin
(INS). Conocidos estos datos y la distancia sensor-terreno obtenida con el
distancimetro obtenemos las coordenadas buscadas. El resultado es de
decenas de miles de puntos por segundo.
Los componentes del LIDAR son:

ALS: Escner Lser Aerotransportado. Emite pulsos de luz infrarroja que

sirven para determinar la distancia entre el sensor y el terreno.

GPS diferencial. Mediante el uso de un receptor en el avin y uno o varios

en estaciones de control terrestres (en puntos de coordenadas
conocidas), se obtiene la posicin y altura del avin.

INS: Sistema Inercial de Navegacin. Nos informa de los giros y de la

trayectoria del avin.

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Cmara de video digital (opcional), que permite obtener una imagen de la

zona de estudio, que servir para la mejor interpretacin de los
resultados. sta puede montarse en algunos sistemas junto al ALS.

Medio areo. Puede ser un avin o un helicptero. Cuando se quiere

primar

la productividad y el rea es grande se utiliza el avin, y cuando

se quiere mayor densidad de puntos se usa el helicptero, debido a que

ste puede volar ms lento y bajo.
Las medidas obtenidas por los tres componentes principales, ALS, GPS y IMU,
se toman con una misma etiqueta de tiempos acorde con el GPS. De esta forma
despus se pueden relacionar fcilmente en el clculo posterior.
El sistema Lidar obtiene tambin la siguiente informacin: por cada pulso emitido
puede captar 2 o ms ecos. Esto nos permite recoger informacin a diferentes
alturas. Por ejemplo, si estamos sobrevolando una zona arbolada, el primer eco
puede responder a la copa de los rboles y el ltimo a la superficie terrestre.
La intensidad reflejada. Puede ser muy til para la clasificacin posterior.
Se puede clasificar en:
Por tipo de lser:

LIDAR de pulsos. El proceso para la medicin de la distancia entre el sensor

y el terreno se lleva cabo mediante la medicin del tiempo que tarda un pulso
desde que es emitido hasta que es recibido. El emisor funciona emitiendo
pulsos de luz.

LIDAR de medicin de fase. En este caso el emisor emite un haz lser

continuo. Cuando recibe la seal reflejada mide la diferencia de fase entre la
emitida y la reflejada. Conocida sta solo hay que resolver el nmero de
longitud de ondas enteras que ha recorrido (ambigedades).

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Tipos de LIDAR.
Por tipo de escaneado:

Lneas. Dispone de un espejo rotatorio que va desviando el haz lser.

Produce lneas paralelas en el terreno como patrn de escaneado. El
inconveniente principal de este sistema es que al girar el espejo en una sola
direccin no siempre tenemos mediciones.

Zigzag. En este caso el espejo es rotatorio en dos sentidos (ida y vuelta).

Produce lneas en zigzag como patrn de escaneado. Tiene la ventaja de
que siempre est midiendo pero al tener que cambiar de sentido de giro la
aceleracin del espejo vara segn su posicin. Esto hace que en las zonas
cercanas al lmite de escaneado lateral (donde vara el sentido de rotacin
del espejo), la densidad de puntos escaneados sea mayor que en el nadir.

De fibra ptica. Desde la fibra central de un cable de fibra ptica y con la

ayuda de unos pequeos espejos, el haz lser es desviado a las fibras
laterales montadas alrededor del eje. Este sistema produce una huella en
forma de una especie de circunferencias solapadas. Al ser los espejos
pequeos, la velocidad de toma de datos aumenta respecto a los otros
sistemas pero el ngulo de escaneado (FOV) es menor.

Elptico (Palmer). En este caso el haz lser es desviado por dos espejos que
producen un patrn de escaneado elptico. Como ventajas del mtodo
podemos comentar que el terreno es a veces escaneado desde diferentes
perspectivas aunque el tener dos espejos incrementa la dificultad al tener dos
medidores angulares.

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2.5. IMU
Una unidad de medicin inercial o IMU, es un dispositivo electrnico que mide
e informa acerca de la velocidad, orientacin y fuerzas gravitacionales de un
aparato, usando una combinacin de acelermetros y girscopos.
La IMU es el componente principal de los sistemas de navegacin inercial
usados en aviones, naves espaciales, buques y misiles guiados entre otros.
En este uso, los datos recolectados por los sensores de una IMU permiten a
un computador seguir la posicin del aparato.
Una IMU funciona detectando la actual tasa de aceleracin usando uno o
ms acelermetros, y detecta los cambios en atributos rotacionales tales
como cabeceo, alabeo y guiada usando uno o ms girscopos.

En un sistema de navegacin, los datos informados por la IMU son

alimentados en un computador, el que calcula su posicin actual basada en
la velocidad, direcciones viajadas y tiempo.
Por ejemplo, si una IMU instalada en un aeroplano informar que el aparato
viaj hacia el oeste por una hora a una velocidad promedio de 804 kilmetros
por hora, el computador de guiado podra deducir que el avin debera estar
a 804 kilmetros al oeste de su posicin inicial. Si estuviera combinada con
un sistema computarizada de mapas, el sistema de gua podra usar este
mtodo para mostrar al piloto donde est localizado geogrficamente el avin,
de propsito similar al sistema de navegacin GPS; pero sin la necesidad de
comunicarse con componentes externos, tales como satlites. Este mtodo
de navegacin es llamado navegacin por estima.

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2.6. Camaras stereo

El clculo de regiones lo hace a travs de probabilidad. Cual es la
probabilidad de que cierto pixel sea rio o costa?
Por otra parte una imagen normal del rio sobre papel o film no nos proporciona
una percepcin tridimensional real, es simplemente una imagen plana, esto
es debido a que solamente es tomada como si la viramos con un solo ojo.
Pero si se tomara esa misma imagen usando dos lentes imitando la posicin
relativa de los ojos, se podra crear la correspondiente sensacin de espacio.
Las dos imgenes necesarias para proporcionar esta sensacin de espacio
pueden ser generadas mediante diversos mtodos. Por ejemplo, dibujando a
mano primero una de ellas y despus la otra; tomando dos imgenes, una
despus de otra, mediante una cmara normal de una lente (evidentemente
el objeto fotografiado no debe moverse entre las dos tomas, ya que las dos
fotografas seran de escenas diferentes). Pero la mejor solucin es disponer
de una cmara con dos lentes, es decir la unin de dos cmaras normales en
una sola estructura, de forma que podamos tomar dos imgenes al mismo
tiempo.
As, la fotografa 3D consiste en tomar dos pares de fotografas separadas
por una distancia igual a la separacin entre los dos ojos de una persona
normal. De esta forma las dos fotografas son tomadas desde un punto de
vista similar al del ojo izquierdo y derecho respectivamente. La siguiente tabla
describe los diferentes mtodos existentes para obtener imgenes
estereoscpicas.

Slide Bar: Consiste en utilizar una barra de desplazamiento graduada

sobre la cual podamos deslizar la cmara a la distancia deseada de
manera que podamos tomar fotografas desde distintos puntos de vista
ligeramente distintos. Su principal inconveniente es que la imagen
debe estar esttica entre las capturas.

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Twin Cameras: Consiste en usar dos cmaras idnticas montadas

sobre un soporte firme. Adems se debe disponer de algn
mecanismo de sincronizacin de los disparadores de ambas cmaras
(y el flash en caso de que sea necesario usarlo). Debido a la
separacin entre lentes requerida, no suele ser un buen mtodo para
fotos a distancias muy cortas.

Beam Splitters: Este sistema incorpora un sistema de espejos o

prismas colocados en frente de las lentes de una cmara SLR(Single
Lens Reflex Camera), de manera que dividen en dos el film (versin
derecha e izquierda respectivamente).

3. DISEO METODOLOGICO
3.1. Variables
3.1.1. Conceptualizacin de variables
Una vez descrito las caractersticas de un IMU, LIDAR y las cmaras
cabe destacar las variables que inciden en la caracterizacin del dron
respecto a este punto. Producto de que un IMU cuenta con
acelermetros y giroscopios, las variables de importancia sern
aquellas que estos aparatos miden segn su funcionamiento.
Aceleracin Lineal.- El cambio de velocidad que tendr el drone en
un sentido sobre una lnea recta.
Velocidad Angular.- Aquella velocidad de rotacin sobre un eje
determinado.
Otras variables determinantes en el desempeo del dron son:
Tensin de Alimentacin.- Es la diferencia de potencial necesario
para que el IMU desempee sus funciones de manera regular.
Algoritmo.- Sera la secuencia de acciones preestablecidas en el dron
para movilizarse segn lo requiera la superficie.

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Vientos.- Debe tambin conocerse la velocidad de los vientos en esta

regin del pas, con el fin de no entorpecer la maniobrabilidad del dron.
Para el LIDAR:
Longitud de costa explorada.- Porcin de costa explorada y
mapeada por el sensor LIDAR y las cmaras estreo.
Costo de navegacin.- Costo energtico de desplazar el vehculo de
un lugar a otro.
Costo computacional.- Costo de procesamiento en el calculo de la
ruta a seguir.
3.1.2. Operacionalizacion de variables
Aceleracin Lineal.- La aceleracin del drone deber estar
debidamente calibrada, debido a que estos sufren de cuatro fuentes
de error; el error de desplazamiento, error de escalamiento, errores
ortogonales y error aleatorio.

Velocidad angular.- La velocidad de rotacin deber contener

caractersticas dispuestas mediante

software

para el mapeo

correspondiente.

Tensin de Alimentacin.- En si los drones se establecen

funcionalmente alrededor de un punto de operacin de voltaje, el
estndar es de 3V a 5V.

Algoritmo.- Para maniobrar la trayectoria del dron deber contarse

con algoritmos embebidos que factibilicen tal objetivo.

Longitud de costa explorada.- Se debe maximizar el valor de la

longitud de costa explorada.

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Costo de navegacin.- En base a costos de navegacin debe

encontrarse la mejor ruta posible (menos costosa) de llegar a un
objetivo evadiendo obstculos.
Costo computacional.- Se debe minimizar el costo computacional
para una respuesta ms rapida del sistema siendo este un sistema de
tiempo real.

3.2. Metodologia
3.2.1. Lugar
El Ro Madera es el ms grande y de mayor magnitud de Bolivia. En
este ro confluyen los importantes cursos de agua como el Mamor e
Itnez, Beni y Madre de Dios, Yata y Abun. La Cuenca del Ro
Madera abarca los departamentos de Pando, La Paz, Cochabamba,
Chuquisaca, Santa Cruz, Beni y parte de Oruro y Potos; tiene una
superficie total de 724 mil kilmetros cuadrados, que representa el 65.
9 por ciento de la superficie del territorio nacional. Adicionalmente, 110
mil kilmetros cuadrados de cuenca corresponden a las nacientes del
Ro Madre de Dios en territorio de la Repblica del Per. Solamente el
7 por ciento del caudal del Ro Madera antes de la confluencia del Ro
Abun tiene su origen en territorio brasileo. Por otra parte, el Ro
Madera constituye la va natural de vinculacin de todos los ros
navegables de la Amazona Boliviana con el Ro Amazonas y el
Ocano Atlntico.
La Hidrova Paran-Paraguay es un sistema hdrico comienza en el
extremo norte en el Puerto de Cceres (Brasil), sobre el ro Paraguay
y est conformado por el Ro Paraguay , Paran y Plata con una
extensin de 3.442 km desde su comienzo en el mencionado puerto
de

Brasil

hasta

el

puerto

de

Nueva

Palmira

(Uruguay).

Se trata entonces de la mayor arteria de comunicacin fluvial y de

transporte

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para

los

pases

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que

la

comparten.

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Este sistema ha sido navegado desde el siglo XVI. Los colonizadores

buscaron establecerse en ella y as se concretaron las fundaciones de
grandes ciudades que en sus mrgenes se encuentran asentadas.
El presente proyecto tiene aplicabilidad en todos los lugares
mencionados ya que contribuye de gran manera a la navegabilidad de
los ros.
4. DESARROLLO EXPERIMENTAL.
El dron est equipado con un IMU que le permite volar con estabilidad, as en
cada momento puede avanzar cierta distancia especifica. El IMU tambin corrige
cuestiones como el viento que podra desviar al dron, es necesario en cada
momento que el dron conozca su propia ubicacin
El dron crea un mapa en su memoria a medida que explora el rio. Inicialmente
lo hace a travs de una cmara stereo.
Con esta captura el rio y detecta en la foto cual es el rio y que porcin de la foto
es la costa. A continuacin un ejemplo donde el robot reconoce la porcin del rio
y la marca con rojo, este es el mapa inicial:

El clculo de regiones lo hace a travs de probabilidad. Cual es la probabilidad

de que cierto pixel sea rio o costa?.
Con el mapa inicial creado en memoria, a medida que se va avanzando se crea
un mapa en 3D con la ayuda del LIDAR. El mapa resultante es:

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El dron no conoce de antemano la ruta del rio, por tanto a medida que va
descubriendo va planificando su direccin de navegacin.
Inteligencia artificial: Con toda la informacin obtenida el dron navega de
manera autnoma, usa mtodos de navegacin basada en objetivos. No usa
una trayectoria predefinida ya que desconoce el rio. Aprende el camino ms

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efectivo a medida que avanza. Las tcnicas de decisin inteligente le permiten

usar la trayectoria ms ptima de manera de recorrer la mayor distancia posible.
En resumen:
a) El dron equipado con sensores LIDAR y cmaras crea un mapa virtual del
rio a medida que avanza.
b) Tambin toma datos de su posicin a travs del IMU. No usa GPS o
Satlites.
c) Con la informacin obtenida por los sensores y cmaras, traza su ruta,
obteniendo la ruta ms ptima.
d) El resultado es una mapeo del rio en 3D, detectando su anchura, direccin
y vegetacin cercana.
5. ANLISIS E INTERPRETACIN DE DATOS.
Los sistemas fluviales son un enfoque cada vez ms importante para muchas
aplicaciones como mapeo, seguimiento y vigilancia donde es deseable usar un
explorador de forma autnoma para atravesar el ro y recoger informacin
actualizada. Un pequeo ligero sistema que puede viajar por debajo de la lnea
de rboles para detectar el ancho ro, la direccin del ro y el aclaramiento de la
vegetacion es ventajoso, ya que esta informacin a menudo no es posible medir
a partir de imgenes de satlite, la cubierta de copas de rboles tapa el ro desde
arriba. Adems, estrechas ros y densos bosques son difciles de navegar por la
superficie; entonces debido a los obstculos sumergidos y semisumergidos
desarrollamos un Vehculo Areo Micro ( MAV ), que es pequeo y gil y capaz
de atravesar la difcil topologa del terreno de culto.
Las aplicaciones existentes para las operaciones fluviales autnomas se centran
en la recogida de informacin de los barcos que naveguen basa en las
direcciones almacenadas. Estos han utilizado puntos GPS predeterminado
como una gua de navegacin. A menudo los ros estn densamente cubiertas
de vegetacin y la exploracin autnoma no puede depender de las mediciones
GPS irregulares y errneas. Debido a su denso follaje, estimando un mapa inicial
de los cursos de agua de imgenes de satlite tambin no es una opcin viable.

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Otros entornos fluviales estan tambin en continua evolucin, y la informacin

actual de la anchura y el curso es a menudo no disponible. Por todas estas
razones entornos fluviales debe ser explorado sin depender de mapas o
waypoints predeterminados. Hasta la fecha, no ha habido un verdadero sistema
de exploracin autnomo demostrado en un entorno fluvial. Entonces
presentamos un sistema de este tipo que se pueden explorar un ro
exclusivamente de deteccin local y adems de nuestro vehculo es el primero
que puede enarbolar a travs de ambientes fluviales a explorar rpidamente
mientras evitando ser sumergido y obstculos semisumergidos.

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6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
6.1. Conclusiones

Nuestro trabajo demuestra que la exploracin autnoma es posible en el ro

y sus alrededores y que ni los puntos GPS ni mapas previos son necesarios.

Si bien hay mucho trabajo en la exploracin autnoma para el personal en

forma terrestre, estos equipos trabajan directamente en entornos fluviales.

Nuestro sistema est desarrollado para respetar la especie.

El diseo y las propiedades del ro, el barco, el comportamiento de los

sensores y algoritmos de percepcin son aptos en estos ambientes.

En trabajos futuros, todava vemos desafos para aumentar la velocidad de

funcionamiento en un sistema ms seguro. Una va a explorar es predecir el
curso del ro con ms exactitud, que de confianza de que las direcciones
tienen ms probabilidades de poseer espacio, evitando callejones sin salida
que aparezcan. Tambin podemos realizar un persistente seguimiento de un

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curso de agua como un medio importante para detectar los cambios

pertinentes al ambiente. Adems vemos que los pequeos vehculos
voladores mientras ms rpido y gil sean mucho mejor, ya que tienen tiempo
limitado de vuelo y podria ser combinado con un vehculo de soporte que es
ms grandes y poder ofrecer la posibilidad de que el vehculo pueda volver
para el aterrizaje y la recarga.

Estos equipos no homogneos de vehculos plantean muchas retos de

investigacin, tanto en alta fidelidad de localizacin y seguimiento y con
relativa planificacin de movimientos de alta velocidad despegues y
aterrizajes, adems de la informacin para explotar las diferentes
caractersticas de deteccin y visualizacin de perspectivas de los vehculos.

6.2 Recomendaciones

Nuestro proyecto requiere de mucha inversin tecnolgica, pero de manera

factible es sin duda un importante medio de exploracin de nuestros ros para
que as en un futuro se pueda aplicar en el desarrollo de las vas fluviales de
nuestro pas como una alternativa significante en el desarrollo econmico de
Bolivia.

El transporte fluvial no es autosuficiente, ya que precisa del camin o el

ferrocarril para llevar las cargas hasta los puertos de transferencia, por
ello

tambin debe generarse estrategias de poltica que consideren al

transporte multimodal.

El transporte fluvial, en este caso por la hidrobia Paraguay-Parana, debe

ser considerado como una ptima alternativa al transporte martimo, por
las ventajas que posee en cuanto capacidad de carga y abaratamiento de
los fletes.

Claramente, para Bolivia los proyectos prioritarios son el dragado del

canal Tamengo, la puesta en marcha del Puerto Busch y la sealizacin del
corredor Man Csped.

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ANEXOS
BIBLIOGRAFIA

Moorehead, S.J., Simmons, R., Whittaker, W.L.: Autonomous exploration

using multiple sources of information. In: IEEE International Conference on
Robotics and Automation (2001)

Valada, A., Velagapudi, P., Kannan, B., Tomaszewski, C., Kantor, G.A.,
Scerri, P.: Devel-opment of a low cost multi-robot autonomous marine surface
platform. In: Yoshida, K.,Tadokoro, S. (eds.) Field and Service Robotics.
STAR, vol. 92, pp. 643658. Springer,Heidelberg (2014)

Yamauchi, B.: A frontier-based approach for autonomous exploration. In:

Proceed-ings of the 1997 IEEE International Symposium on Computational
Intelligence in Robotics and Automation, CIRA 1997, pp. 146151. IEEE
Comput. Soc. Press (1997), doi:10.1109/CIRA.1997.613851

UDAPE-UNIDAD

DE

ANALISIS

DE

POLITICAS

SOCIALES

ECONOMICAS.

Mira Bolivia - Foro_ Hidrovas de Bolivia, Salida al Oceno Atlntico por ros

Mira Bolivia - Foro_ Ros navegables de Bolivia.

Bolivia _ Diez de 14 ros navegables del pas ingresan en alerta naranja

JORNADA.

El Diario - Atlntico, alternativa para Bolivia

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