Departamento de Diseo Mecnico

Instrumentacion Industrial

SENSORES DE POSICION
DE POSICION LINEAL

Sensores de proximidad mecnicos -

Estos sensores pueden estar basados en algo simple como en la operacin mecnica de un actuador
o, tan complejo como en la operacin de un sensor de proximidad fotoelctrico con discriminacin
de color.

Microinterruptores (finales de carrera)

Los microinterruptores son de muy diversas

formas pero todos se basan en la operacin
por medio de un actuador mecnico.

Este actuador mecnico mueve a su vez un

contacto mecnico.

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Pueden asociarse numerosos modelos al cuerpo que contiene el elemento de contacto:

Cabezas de movimiento rectilneo
pulsador de bola o con rodillo en extremo, lateral con rodillo vertical u horizontal,
palanca con rodillo de accin horizontal o vertical.
Cabezas de movimiento angular
palanca con rodillo de
termoplstico o acero,
longitud fija o ajustable sobre
360 de 5 en 5 o cada 45 por giro
de la palanca, accin en uno o ambos
sentidos,
varilla rgida de acero o poliamida,
accin en uno o ambos sentidos,
resorte o varilla de resorte, accin
en uno o ambos sentidos,
lira de una o dos pistas, con
rodillos termoplsticos, de
posicin mantenida,
multidirecciones, de varilla flexible con

resorte o varilla rgida con resorte.

Variantes de accin:
- unidireccionales
- bidireccionales

Desde el punto de vista elctrico son extremadamente simples, ya que consisten en uno o
varios juegos de contactos con cierta capacidad de conduccin a cierto voltaje.

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Sensores de proximidad elctricos / electrnicos -

Sensores inductivos

Tanto estos sensores como los de efecto capacitivo y ultrasnico presentan las ventajas
siguientes:

Conmutacin:

Sin desgaste y de gran longevidad.

Libre de rebotes y sin errores de impulsos.
Libres de mantenimiento.
De precisin electrnica.
Soporta ambientes hostiles.

Los sensores inductivos consisten en una bobina

cuya frecuencia de oscilacin cambia al ser
aproximado un objeto metlico a su superficie
axial.

Esta frecuencia es empleada en un circuito

electrnico para conectar o desconectar un tiristor
y con ello, lo que est conectado al mismo, de
forma digital (ON-OFF) o, analgicamente.

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Definiciones:
Alcance nominal o alcance asignado Sn

Es el alcance convencional que permite designar el aparato y que figura en los catlogos de los
fabricantes. No tiene en cuenta las dispersiones (fabricacin, temperatura ambiente, tensin de
alimentacin).

Alcance real Sr
El alcance real Sr se mide bajo la tensin asignada Un y a la temperatura ambiente
asignada Tn. Debe estar comprendida entre 90% y 110% del alcance Sn del detector.
0,9 Sn Sr 1,1 Sn
Alcance til Su
El alcance til Su se mide en los lmites admisibles de temperatura ambiente Ta y de
tensin de alimentacin Ub. Debe estar comprendida entre 90% y 110% del alcance real Sr.
0,9 Sr Su 1,1 Sr
Alcance de trabajo Sa
El alcance de trabajo Sa est comprendido entre 0 y 81% del alcance nominal Sn. Es la
zona de funcionamiento en la que se asegura la deteccin de la placa de medida, con
independencia de las dispersiones de tensin y temperatura.
0 Sa 0,9 x 0,9 x Sn

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El recorrido diferencial (o histresis) H es la

distancia medida entre el punto de accionamiento
cuando la plaqueta de medida se aproxima al
detector y el punto de desactivacin cuando se
aleja de l. Se expresa en % del alcance real Sr.

Estos sensores pueden ser de construccin metlica para su mayor proteccin o, de caja de
plstico.

La tcnica actual permite tener un alcance de hasta unos 100 mm en acero. El alcance real
debe tomarse en cuenta, cuando se emplea el mismo sensor en otros materiales.
Ej: Para el acero inoxidable debe considerarse un 80% de factor de correccin, para
el aluminio un 30% y para el cobre un 25%.

Elctricamente se especifican por el voltaje al que trabajan (20-40 V C.D.,90-130 V C.A.,

etc.) y por el tipo de circuito en el que trabajan ( dos hilos, PNP,NPN, 4 hilos, etc.).
Generalmente los tipos en corriente directa son ms rpidos -Funcionan en aplicaciones de
alta frecuencia. - que los de corriente alterna.

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Detectores NAMUR

Se utilizan principalmente en zonas de seguridad intrnseca (atmsfera explosiva)

conjuntamente con un rel de seguridad intrnseca o con una entrada esttica equivalente
dotada de seguridad intrnseca.

Estos sensores se fabrican en dos partes, una parte es el sensor propiamente dicho y el otro
es el amplificador de la seal de frecuencia mencionada arriba, con el fin de usarlos en
zonas peligrosas.

Sensores capacitivos

Para materiales no metlicos

El elemento funcional primario del sensor

capacitivo de proximidad es un oscilador
de alta frecuencia con un electrodo
flotante en el circuito de base de un
transistor.

En el estado de inactividad hay un campo ruidoso en la regin de base, que representa el

rea activa del sensor de proximidad.

Cuando un objeto aparece dentro del rea activa,

empiezan las oscilaciones.

La etapa de conmutacin rectifica las oscilaciones

de alta frecuencia y la seal continua resultante se
aplica a la etapa de salida.

La etapa de conmutacin incluye un sistema de seal de retroalimentacin, el nivel del cual

puede ajustarse en algunos modelos, a travs de un potencimetro; esto capacita el sensor
de proximidad de variar su sensibilidad de respuesta.

Principalmente se emplean para lquidos y slidos no metlicos y, externamente son muy

parecidos a los sensores inductivos.

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Adems, la distancia de sensado siempre se especifica para agua en estado lquido pero,
para otros materiales es diferente. Para el vidrio se tiene que considerar un factor de
correccin del 65%, mientras que para el agua congelada del 30%.

Adems de los voltajes y circuitos mencionados en los inductivos, existe tambin en los
sensores capacitivos un tipo con salida analgica (4-20 mA).

Sensores de reluctancia variable

Funcionamiento: El campo de un imn permanente es deformado al paso de un objeto de

alta reluctancia, como los dientes de un engrane metlico; este cambio en el campo induce
un voltaje en una bobina colocada rodeando al imn.

La magnitud de este voltaje depende de la velocidad con la que el diente en nuestro

ejemplo pasa frente al campo magntico y, cuando es suficientemente grande (4500
mm/seg), puede ser empleado en contadores o indicadores de velocidad directamente.

Se reconocen por su forma de cilindro metlico, a manera de un tornillo.

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Sensores fotoelctricos

Estos sensores son muy usados en algunas

industrias para contar piezas, detectar colores,
etc., ya que reemplazan una palanca mecnica
por un rayo de luz que puede ser usado en
distancias de menos de 20 mm hasta de varias
centenas de metros, de acuerdo con los lentes
pticos empleados.

Funcionan con una fuente de luz que va desde

el tipo incandescente de los controles de reles
a la de estado slido modulada (LED) de los detectores de colores. Y operan al detectar un
cambio en la luz recibida por el fotodetector.

Los fotodetectores son tpicamente fotodiodos o fototransistores, inclinndose los

fabricantes por los primeros por su insensibilidad a campos de radiofrecuencia, que
podran causar interferencia.

Algunos modelos de estos sensores son fabricados con inmunidad a la luz solar incidente o
reflejada.

Otro mtodo es colocarles filtros para que detecten nicamente un rango de frecuencias; tal
es el caso de los sensores ultravioleta (UV) que se usan en las calderas para detectar la
presencia de la flama.

Los diferentes tipos de sensores se agrupan por el tipo de deteccin:

a) Sensores de Transmisin Directa.

Cuando existe un receptor y un emisor
apuntados uno al otro. Tiene este
mtodo el ms alto rango de deteccin
(hasta unos 60m).

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b) Sensores Reflex. Cuando la luz es

reflejada por un reflector especial cuya
particularidad es que devuelve la luz
en el mismo ngulo que la recibe ( 9 m
de alcance).

c) Sensores Reflex Polarizados. Son prcticamente iguales a los del tipo anterior, excepto
que, el emisor tiene un lente que polariza la luz en un sentido y el receptor otro que la
recibe mediante un lente con polarizacin a 90 del primero. Con sto, el control no
responde a objetos muy brillosos que pueden reflejar la seal emitida (5m de alcance).

d) Sensores de Foco Fijo. Cuando la luz es

reflejada difusamente por el objeto y es
detectado por el hecho de que el transmisor y el
receptor estn estereoscpicamente acoplados,
evitando con ello interferencia del fondo (3.5 m de
alcance).

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e) Sensores de deteccin difusa. Iguales a los

anteriores pero los lentes son divergentes, y se usan para
detectar objetos muy prximos (15mm a 1500 mm de
alcance).

f) Sensores de Fibra Optica. En este tipo, el emisor

y receptor estn interconstrudos en una caja que
puede estar a varios metros del
objeto a sensar.
Para la deteccin emplean los cables de fibra ptica
por donde circulan los haces de luz emitido
y
recibido. La mayor ventaja de estos sensores es el
pequeo volumen o espacio ocupado en el rea de
deteccin.

Caractersticas:
Alcance nominal Sn
Es la distancia mxima aconsejada entre el emisor y el receptor, reflector u objeto
detectado, teniendo en cuenta un margen de seguridad. Es el alcance que figura en los
catlogos y que permite comparar los distintos aparatos.
Alcance de trabajo Sa
Es la distancia que garantiza la mxima fiabilidad de la deteccin teniendo en cuenta los
factores ambientales (polvo, humo...) y un margen de seguridad.
En todos los casos: Sa Sn.

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Sensores ultrasnicos

Funcionan al igual que el sistema de

sonar usado por los submarinos.

Emiten un pulso ultrasnico contra el

objeto a sensar y, al detectar el pulso
reflejado, se para un contador de
tiempo que inici su conteo al emitir el pulso. Este tiempo es referido a distancia y de
acuerdo con los parmetros elegidos de respuesta ("Set Point") con ello manda una seal
elctrica digital o analgica.

La tcnica actual permite la fabricacin de estos sensores con un rango de deteccin desde
100 mm hasta unos 6000 mm con una exactitud de 0.05%.

Estos sensores son empleados con gran xito sobre otros tipos de sensores para detectar
objetos a cierta distancia que son transparentes o extremadamente brillosos y no metlicos.

Aplicacin:
1.Sensado del dimetro de una bobina
de tela:

2. Presencia de personas:

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Sensores magnticos

De los sensores magnticos tenemos los siguientes tipos: los mecnicos o tipo "reed", los
de tipo electrnico o de efecto Hall y, los transformadores lineales variables (LVDT).
Los sensores de tipo "reed" tienen gran difusin al emplearse en muy bajos voltajes, con
lo que sirven de indicador de posicin a PLCs y, adems, por emplearse como indicador de
posicin de los cilindros
neumticos de mbolo magntico.

Son formados por un

par de contactos
flexibles, de material
ferromagntico y sellados hermticamente en un contenedor de vidrio (lleno
de un gas inerte p.e.: N2, para prevenir su corrosin).

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Contactos NA o NC y cambian de estado en presencia de un campo

magntico externo, producido p.e.: por un imn o una bobina con corriente.

Son altamente inmunes al polvo y la contaminacin.

Conmutan corrientes de 0,1 a 0,2 A y voltajes de 100 a 200 V.

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Los sensores de efecto Hall, son semiconductores y por su costo no estn muy
difundidos pero en codificadores ("encoders") de servomecanismos se emplean mucho.

Consisten en la produccin de una cada de voltaje a travs de un conductor o un

semiconductor con corriente, bajo la influencia de un campo magntico externo.

Para que el fenmeno

anterior suceda, se
necesita que la direccin
del campo magntico
sea perpendicular a la
direccin del flujo de
corriente.

Principio de Funcionamiento:

Los portadores mayoritarios se mueven en el seno de un campo magntico con una velocidad v, por
tanto, acta sobre ellos una fuerza que los desplaza en la direccin perpendicular al campo y en un
sentido o en otro dependiendo de si son electrones o huecos. La acumulacin de cargas de signo
contrario en las superficies del cristal origina una diferencia de potencial (VH) entre las caras
opuestas.
Esta tensin genera un campo elctrico cuya fuerza sobre los portadores anula la correspondiente al
campo magntico, alcanzndose un equilibrio.
La tensin Hall obtenida, VH, :

VH =

AH
.I .B
t

Este principio de medida se puede aplicar siempre que la magnitud de inters provoque una
variacin del campo magntico B

Ventajas:

Salida independiente de la frecuencia del campo detectado: la salida es

una rplica en tensin del campo magntico detectado. En los sensores
inductivos, cuando la variacin del flujo magntico es lenta la salida es muy
pequea.
Son inmunes a condiciones ambientales adversas: polvo, humedad,
vibraciones, etc.
Ausencia de contactos en la deteccin de movimientos: esto les confiere
gran robustez.

La salida de estos sensores es muy dbil , por lo que suelen amplificarse.

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Los transformadores lineales variables (LVDT) proporcionan una lectura de

posicin, usando la inductancia mutua entre dos bobinados. Un ncleo magntico mvil
acopla el voltaje de excitacin en corriente alterna a los dos secundarios. La fase y la
amplitud del voltaje del secundario vara de acuerdo con la posicin del ncleo.

Cuando el ncleo est en

medio de los bobinados, los
voltajes de ambos estn 180
grados defasados y son de
igual magnitud, por lo que el
voltaje neto es cero.

Cuando el ncleo se mueve

hacia la escala positiva, la
seal en fase con la onda de
entrada crece y viceversa
cuando el ncleo se mueve
hacia la escala negativa.

Mecnicamente el desplazamiento del ncleo puede ser lineal o rotativo.

Tanto en los transformadores de desplazamiento lineal como angular, los dos secundarios
se suelen conectar en oposicin, de tal forma que, en la posicin cero, las tensiones
inducidas en cada uno de ellos son iguales y, por lo tanto, la tensin total obtenida es nula.

Si el ncleo se desplaza, las tensiones de los secundarios dejan de ser iguales y la tensin
U2 resultante vara en mdulo y signo segn la magnitud y sentido del desplazamiento.

Con ste tipo de transductores se pueden alcanzar resoluciones de algunas dcimas de

milmetro.

Para desplazamientos de unos milmetros, la relacin de amplitudes secundario/ primario

vara casi linealmente con el desplazamiento, alcanzndose linealidades entre 0,5% y 1%
sin histresis apreciable.

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Este tipo de sensor, se utiliza para la deteccin de pequeos desplazamientos, rugosidad

deformaciones y planitud de superficies, etc.

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DE POSICION ANGULAR
Potencimetros
El potencimetro, es un transductor de posicin angular, de tipo absoluto y con salida de
tipo analgico.
Consiste en una resistencia de
hilo bobinado o en una pista de
material conductor, distribuida a
lo largo de un soporte en forma
de arco y un cursor solidario a
un eje de salida, que puede
deslizar sobre dicho conductor.

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El movimiento del eje arrastra el cursor provocando cambios de resistencia entre ste y
cualquiera de los extremos.

Existen tambin potencimetros con carrera lineal, pero lo ms frecuente , cuando se usan
como detectores de posicin, es emplear los rotativos con o sin topes y de una o ms
vueltas.

En el caso de potencimetros con topes, el ngulo comprendido entre los extremos de la

resistencia se denomina ngulo de giro eltrico (E) y suele ser algo menor que el ngulo
de giro mecnico entre topes.

Para los potencimetros utilizados como sensores de posicin interesa que la ley de
variacin de la resistencia en funcin del ngulo de giro, sea lineal.
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Ejemplo: Potenciometro rotatorio de 10 vueltas.

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Encoders.
Los encoders son dispositivos formados por un rotor con uno o varios grupos
de bandas opacas y traslcidas alternadas y por una serie de captadores pticos
alojados en el estator, que detectan la presencia o no de banda opaca frente a
ellos.
Existen dos tipos:

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Incrementales.
Absolutos.

Encoders incrementales

Los encoders incrementales

suelen tener un par de bandas de
marcas transparentes y opacas
repartidas a lo largo de disco
rotrico y separadas por un paso
p

En el estator, se suelen disponer

de dos pares de emisor receptor
ptico (salida de dos canales)
decalados un nmero entero de
pasos ms .

Al girar el rotor, cada par ptico genera una seal cuadrada. El decalaje de de divisin de
los captadores hace que las seales cuadradas de salida tengan entre s un desfase de de
perodo cuando el rotor gira en
un sentido, y de perodo
cuando gira en sentido contrario,
lo cual se utiliza para
discriminar el sentido de giro.

Un sistema lgico como el

siguiente, permite determinar
desplazamientos a partir de un
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origen, a base de contar los impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del
desfase entre las seales de los dos canales.

La resolucin del encoder depender del nmero (N) de divisiones del rotor o, lo que es lo
mismo, del nmero de impulsos por revolucin. Expresada en grados sera:

Re solucin =

360
N

Encoders absolutos

Este tipo de encoder dispone de varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares
concntricas, con zonas opacas y transparentes dispuestas de tal forma que en sentido
radial el rotor queda dividido en una serie de sectores, con combinaciones de opacos y
transparentes que siguen un cdigo
Gray o binario reflejado

El estator, dispone de un captador

para cada corona del rotor,
dispuestos en forma radial. El
conjunto de informaciones binarias
obtenidas de los captadores es
nico para cada posicin del rotor
y representa en cdigo Gray su
posicin absoluta.

El tipo de cdigo reflejado tiene la ventaja de que en cada cambio de sector slo cambia el
estado de una de las bandas, evitando as que puedan producirse errores por falta de
alineacin de los captadores.

Para un encoder con N bandas en el rotor, se tendr un cdigo de N bits, que permite 2 N
combinaciones. La resolucin del encoder ser entonces:

Re solucin =

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360
2N

Tpicamente los encoders disponibles van desde los 12 a los 16 bits con lo que se
consiguen resoluciones entre 1/4096 y 1/65.536 de revolucin.
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