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ACTUADORES

HIRAULICOS

Alejandro Manzano Pavn


Santiago Martn Barbosa

ACTUADORES HIRAULICOS
ACTUADORES
Definicin:
Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin
es proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que
provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin
hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide).
Historia:
El actuador mas comn es el actuador manual o humano. Es decir, una
persona mueve o acta un dispositivo para promover su funcionamiento.
Con el tiempo, se hizo conveniente automatizar la actuacin de dispositivos, por lo que
diferentes dispositivos hicieron su aparicin. Actualmente hay bsicamente dos tipos de
actuadores:
Lineales
Rotatorios
Los actuadores lineales generan una fuerza en lnea recta, tal como hara un
pistn. Los actuadores rotatorios generan una fuerza rotatoria, como lo hara un motor
elctrico.

Existe tres tipos de actuadores:


Neumticos
Elctricos
Hidrulicos
En este trabajo nos centraremos en los actuadores hidrulicos y los tipos que existen.

ACTUADORES HIRAULICOS

Los actuadores hidrulicos son los que han de utilizar un fluido a presin,
generalmente un tipo de aceite, para que el sistema donde sea utilizado pueda movilizar
sus mecanismos. Los actuadores hidrulicos se utilizan para maquinarias grandes, las
cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica.
Para las aplicaciones que exijan una carga til, el dispositivo hidrulico es el
sistema a elegir. Los altos ndices entre potencia y carga, la mayor exactitud, la
respuesta de mayor frecuencia con un desempeo ms suave a bajas velocidades y el
amplio rango de velocidad, son algunas de las ventajas del acondicionamiento
hidrulicos sobre los actuadores neumticos.
La presin es aplicada de la misma manera que la neumtica en un mbolo que se
encuentra dentro de un compartimiento hermtico. Este se encuentra acoplado
mecnicamente a un vstago que se mueve linealmente de acuerdo a la presin aplicada.
Los clculos para la fuerza ejercida por un cilindro hidrulico son las mismas que para
los cilindros neumticos.

Sin embargo, poseen una diferencia fundamental; el cilindro hidrulico del mismo
tamao que el neumtico produce una mayor fuerza. Las principales aplicaciones la
podemos encontrar en mquinas troqueladoras, en cargadores y en maquinarias pesada
para obras civiles.
Para la aplicacin de los actuadores hidrulicos, se necesita de una bomba que
enven al lquido tambin a presin a travs de una tubera o de mangueras especiales
para el transporte del mismo.
Estos actuadores son de poco uso en la industria si lo comparamos con la acogida
de los actuadores neumtico y elctrico; esto se debe entre otras cosas a los grandes
requisitos para el espacio de piso y las condiciones de gran riesgo provenientes del
escurrimiento de fluidos de alta presin.
En esta clase de actuadores tambin encontramos cilindros de simple o de doble
efecto y en cuanto a los elementos de control y proteccin son muy similares a los
sistemas...
Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a
presin. Existen tres grandes grupos:
1. cilindro hidrulico
2. motor hidrulico
3. motor hidrulico de oscilacin

Cilindro hidrulico:
Los Cilindros Hidrulicos son unos actuadores mecnicos que aprovechan la
energa de un Circuito o Instalacin hidrulica de forma mecnica. Los Cilindros
Hidrulicos son posiblemente la forma ms habitual de uso de energa en instalaciones
hidrulicas.

Figura 1
En la figura 1 se ve el esquema de un cilindro hidrulico. Cuando se alimenta
con fluido hidrulico por la boca posterior avanza.

La velocidad de avance es proporcional al Caudal e inversamente proporcional al


rea posterior del pistn. Es de hacer notar que para que el pistn avance ser necesario
que el fluido presente en la cmara anterior salga por la boca correspondiente. Cuando
se desea que el pistn entre se debe alimentar por la boca anterior y sacar el fluido de la
cmara posterior . Este cambio de direcciones del fluido se logra mediante las vlvulas
direccionales.

ELECCION DEL CILINDRO HIDRAULICO


Es fundamental una buena seleccin del Cilindro Hidrulico adecuado a su
ubicacin para el correcto funcionamiento de la instalacin. Las caractersticas
fundamentales para la eleccin sern:

Fuerza, donde se define la fuerza necesaria para el actuador. Es importante


elegir Cilindros-Actuadores Hidrulicos sobredimensionados. Este
sobredimensionamiento deber ser calculado en funcin de la instalacin, pero
suele estar entre el 20% y el 100% de la fuerza a efectuar.

Velocidad, dado que muchos cilindros forman parte de Sistemas


Automatizados ms complejos, y deben actuar a un ritmo calculado.

Longitud de Carrera, dado que los Cilindros Hidrulicos tienen limitaciones


constructivas y de diseo, por lo que deben elegirse de forma adecuada y
calculada previamente a su instalacin, o bien instalar limitadores y/o sistemas
de control de carrera.
TIPOS DE CILINDROS HIDRAULICOS
Bsicamente, los Cilindros Hidrulicos se definen por su sistema de

desplazamiento en:

Cilindro de presin dinmica


Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general
son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.

Figura 2
Cilindro de Efecto simple.
La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se contrae mediante
resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo del
cilindro.

Figura 3
Cilindro de Efecto doble.
La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un
impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn

Figura 4

Cilindro telescpico.
La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va
aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en
comparacin con la longitud del cilindro

Figura 5

Vlvulas Direccionales
Las vlvulas en trminos generales, tienen las siguientes misiones:

Distribuir el fluido

Regular caudal

Regular presin

Las vlvulas son elementos que mandan o regulan la puesta en marcha, el paro y la
direccin, as como la presin o el caudal del fluido enviado por el compresor o
almacenado en un depsito.

Veamos como se comanda un cilindro de simple efecto con una vlvula direccional
de tres vas dos posiciones. En la figura 6 vemos el esquema del circuito.

Figura 6
En la figura 7 vemos la vlvula fsica y simblicamente representada en sus
distintas posiciones de funcionamiento.

Figura 7

La simbologa de las vlvulas direccionales cumple con los siguientes


lineamientos:

Cada posicin se indica con un cuadrado en el que se dibujan con flechas las
conexiones que la vlvula realiza en dicha posicin.

Las Vas u orificios principales de conexin de la vlvula se llaman as


P = Presin , T = Tanque, A y B conexiones de utilizacin , es decir van a las bocas del
cilindro o motor hidrulico.
En la figura 8 vemos como ejemplo de esto a la vlvula 4vias dos posiciones.

Figura 8

En la figura 9 vemos que la vlvula tiene dos entradas mas de fluido , en el caso que sea
pilotada hidrulicamente, los pilotos se denominan X e Y , o bien estn numerados .

Figura 9

Las formas de mando de las vlvulas pueden ser


- Manuales ( palanca , pedal , botn).
- Elctrica a travs de bobinas(Solenoides).
- Neumtica con pilotos neumticos.
- Hidrulica con pilotos hidrulicos.

Lo mas usual son los mandos electro hidrulicos, es decir se colocan dos
vlvulas en cascada , una vlvula pequea mandada elctricamente , maneja a travs de
pilotos hidrulicos a una vlvula grande.

Puede ser que la vlvula tenga resortes que la llevan automticamente a una
posicin central.

En otros casos disponen de trabas en cada posicin ver figura 10

Figura 10

Las vlvulas tienen muchas veces una posicin central pasando a tener tres
posiciones (las hay de cuatro y ms).

Vemos en la Figura 11 las distintas funciones de conexionado que cumplen las vlvulas
en las posiciones centrales.

Figura 11
En algunos casos tambin viene especificado que sucede cuando la vlvula
cambia de una posicin a otra denominndose eso: posicin en la transicin.

Las distintas posiciones de centro se utilizan en funcin de cmo se resuelve el


circuito.

La posicin centro cerrada implica que los cilindros quedan fijos cuando la
vlvula est en ella. (Figura 12). Esta posicin permite el agregado de un acumulador de
fluido a presin

Figura 12
La posicin centro abierto deja completamente libre al cilindro. (Figura 13).

Figura 13

En la figura 14 vemos esquemticamente, en smbolo simplificado y una vista


externa de una cascada de vlvulas. Una mas pequea (Vlvula Piloto) comandada
elctricamente a travs de dos solenoides controla la mas grande mandada por pilotos
hidrulicos de la primera.

Figura 14

Entre ambas se ubican vlvulas que limitan el flujo para que la vlvula grande se
mueva con velocidad controlada y no provoque cierres y aperturas extremadamente
bruscas , lo que generara ondas de presin ( golpe de ariete) que pudiesen daar al
circuito.

En la figura 15 vemos una vlvula similar pero en corte de una real.

Figura 15

Aplicaciones ms frecuentes

Elevacin de cargas

Descenso de cargas

Bloqueo de cargas

Desplazamiento de cargas

MANTENIMIENTO DE LOS CILINDROS HIDRAULICOS


Daremos ahora unos cuantos consejos generales para evitar incidencias y averas en
las instalaciones con Cilindros Hidrulicos:

Lubricar con aceite hidrulico limpio las juntas, conectores y racores antes de
usarlos.

Comprobar la presin de funcionamiento del Circuito Hidrulico para evitar


sobrepresiones.

Comprobar el apriete de los conectores hidrulicos del Cilindro para evitar


fugas.

Comprobar los soportes de los cilindros, tanto en hogura como en alineacin.

Limpiar la suciedad del vstago, usando fuelles en instalaciones en zonas de


polvo o suciedad alta.

Mantener el Aceite Hidrulico en perfectas condiciones ayuda en gran medida a


la conservacin de todos los elementos de una Instalacin hidrulica.

Motor hidrulico
Los motores hidrulicos realizan un trabajo mecnico en forma de movimiento
giratoria ejerciendo un par en el eje de salida. Su funcionamiento es pues inverso al de
las bombas hidrulicas. Se emplean sobre todo porque entregan un par muy grande a
velocidades de giro pequeas en comparacin con los motores elctricos.
Tipos de motores hidrulicos
Motores de engranajes
Son de tamao reducido y pueden girar en los dos sentidos, pero el par es
pequeo, son ruidosos, pueden trabajar a altas velocidades pero de forma anloga a los
motores de paletas, su rendimiento cae a bajas velocidades.

Figura 16

Se usan para sistemas simples con un nivel relativamente bajo de presin (de
140 a 180 bar / 14 - 18 MPa), el motor de engranajes es el ms usado entre los motores
hidrulicos. El motor de engranajes es un motor muy simple, fiable, relativamente
barato y el menos sensible a la suciedad. En la animacin se puede ver que el sentido de
rotacin est determinado por la direccin del flujo de aceite. La presin en el lado de
presin depende de la carga(torque) en el eje del motor hidrulico.

Figura 17

Motores de paletas
Estos motores tienen un rotor montado excntricamente en un cilindro, con
paletas longitudinales alojadas en ranuras a lo largo del rotor.
El par se origina cuando el aire a presin acta sobre las paletas. El nmero de paletas
suele ser de 4 a 8. Normalmente cuatro o cinco paletas son suficientes para la mayora
de las aplicaciones. Se utilizan mayor nmero de paletas cuando se necesita mejorar la
fiabilidad de la mquina y su par de arranque.

Figura 18
Los motores de paletas giran desde 3000 a 25000 R.P.M.,en vaco.
Como norma general, los motores deben trabajar con una precarga para evitar
que giren a velocidades altas.
Al girar en vaco el motor, el nmero de veces que las paletas rozan sobre el
cilindro es casi doble que en carga. Esto supone un desgaste innecesario de las paletas y
de la pared del cilindro sobre la que deslizan.
La vida de las paletas se prolongar a varios cientos de horas trabajando el motor
a velocidades moderadas y metiendo aire al motor debidamente limpio y lubricado con
aceite en suspensin.
Los motores de paletas giran a velocidades ms altas y desarrollan mas potencia
en relacin con su peso que los motores de pistones, sin embargo tienen un par de
arranque menos efectivo.
Los motores de paletas son ms ligeros y ms baratos que los motores de
pistones de potencia similar.
Son los motores de uso ms frecuente.

Figura 19

MOTORES NEUMATICOS DE PISTONES


Los motores hidraulicos de pistones tienen de 4 a 6 cilindros. La potencia se
desarrolla bajo la influencia de la presin encerrada en cada cilindro.
Trabajan a revoluciones ms bajas que los motores de paletas. Tienen un par de
arranque elevado y buen control de su velocidad. Se emplean para trabajos a baja
velocidad con grandes cargas.

Figura 20
Pueden tener los pistones colocados axial o radialmente.

Figura 21

SELECCIN DEL MOTOR.


Lo primero que debe saberse es la velocidad a la que debe trabajar el motor y el
par para esa velocidad. La combinacin de ambas variables nos indicar la potencia del
motor. Entre todos los motores posibles que den las caractersticas que buscamos hay
que elegir el que da mxima potencia para los valores buscados.
Asegurarse de que se ha elegido el valor de par adecuado. (No el par de arranque o
bloqueo, sino el del motor girando a la velocidad seleccionada.)
Motor hidrulico
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin.
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El primero es uno de tipo

rotatorio en el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin, y el
segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria
de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.

Figura 22
Motor de Engranaje.
El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada
engranaje generando torque en la direccin de la flecha. La estructura del motor es
simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

Figura 23

Motor con pistn eje inclinado


El aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la
fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en
la direccin de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presin
y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de
inclinacin del eje.

Figura 24

Motor oscilante con pistn axial


Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y
devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise.

Figura 25

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