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difusa,
control
automtico,
I. INTRODUCCION
Computador
Nmeros
Fusificador
Expresiones
Controlador
difuso
Expresiones
Defusificador
A/D
Nmeros
D/A
Seales
Planta
Seales
Funciones de
pertenencia
(fusificacin)
de/dt
int(e)
Funciones de
pertenencia
(fusificacin)
Grado de
pertenencia
Actuacin
Reglas base
Defusificador
GI
de/dt
Reglas base
int(e)
Grado de
pertenencia
Defusificador
int(e)
Funciones de
pertenencia
(fusificacin)
Grado de
pertenencia
Reglas base
Defusificador
+
+
GI
e
de/dt
3
intervalo de 0.25 a 0.25[V].
Motor
Principal
B. Obtencin de un modelo
Para poder realizar posteriormente una simulacin2, se hace
necesario obtener un modelo cuantitativo para el helicptero,
lo anterior fue realizado en forma fenomenolgica, y se
identificaron los parmetros a travs de mediciones y pruebas
pertinentes, a continuacin se entregan las ecuaciones
obtenidas que relacionan las distintas variables.
La relacin entre el ngulo fsico y la tensin de salida v
est dada por:
= 181.5v + 90.36
(1)
La caracterstica esttica del motor principal est dada por:
= 0.15u 2 0.0153u
(2)
Donde es el torque sobre el eje de elevacin, y u la seal
de actuacin. Note que se trata de un sistema no-lineal.
La parte dinmica del motor se compone de dos constantes
de tiempo, una elctrica debido a la inductancia y resistencia
del devanado, y otra mecnica debido al roce viscoso y el
momento de inercia angular del motor. Dado que esta ltima
es mayor, y por lo tanto dominante, no se pierde generalidad
(en motores pequeos) al aproximar el modelo del motor de
corriente continua por un sistema de premier orden, cuya
constante de tiempo se obtiene a travs del mtodo de la curva
de reaccin. La transferencia obtenida es:
1
(3)
H ( s) =
0.3s + 1
Para identificar la dinmica del cuerpo del helicptero, se
aplicaron escalones de torque sobre el fuselaje, colgando
masas a cierta distancia del punto pivotal, y registrando el
cambio en el ngulo de elevacin. Las oscilaciones fueron
almacenadas, y luego se ajust un modelo de segundo orden
obtenindose y n basndose en las mediciones del
sobrepasamiento (overshoot) y la frecuencia de las
oscilaciones amortiguadas. La transferencia obtenida fue:
4
H ( s) = 2
(4)
s + 0.9 s + 4
Reuniendo las ecuaciones anteriores se obtiene el modelo
de la figura 5.3 para el helicptero, con respecto al ngulo de
elevacin:
A. Reglas de control
Para definir las reglas de base del controlador fuzzy, se
considera la siguiente notacin:
muy-neg: Muy negativo
neg:
Negativo
cero: Cero
pos:
Positivo
muy-pos: Muy positivo
e=ref-
Error
Neg
Cero
Pos
C. Mecanismo de inferencia
Se emple el mecanismo de inferencia por factores de
confianza, donde dependiendo de los grados de pertenencia de
las variables de entrada se obtiene un factor de confianza por
cada regla para la variable de salida. Se emple el and lgico
como el mnimo entre estos factores, para luego combinar
estos resultados mediante el or lgico implementado como el
mximo.
Todas estas caractersticas pueden fijarse en la ventana del
Fis Editor.
D. Mtodo de defusificacin
Se emple el mtodo de Mamdani, obteniendo la salida
mediante el mtodo del centroide.
Una vez creado el controlador, es posible observar la
superficie que representa la salida del controlador Fuzzy como
funcin de las 2 seales de entrada, lo que se aprecia en la
figura 6.6.
Fig. 6.7. Ventana que permite apreciar el estado de las reglas y la salida para
cualquier combinacin de las variables de entrada.
7
9
9
Fig. 9.1. Sensibilizacin de la ganancia P del esquema de control.
RECONOCIMIENTOS
Se agradece al profesor Manuel Olivares, la facilitacin de
las instalaciones del Laboratorio de Control Automtico, de la
Universidad Tcnica Federico Santa Mara (Valparaso,
Chile), para realizar experimentos en la planta CE 150
Helicopter Model.
Fig. 9.2. Sensibilizacin del parmetros I del esquema de control.
REFERENCIAS
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[4]