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UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO

LEN
FACULTAD DE INGENIERIA
MECANICA Y ELECTRICA
Laboratorio de Sensores y Actuadores
Maestro: M.I. Dante Ferreyra Mndez
Nombre
Jess
Alejandro
Escobar
Espinosa
Jos
Guillermo
Saldaa
Flores
Daniel
Alejandro
Vallejo
Ramrez

Matrcula
1635265

Saln
LSEN

Hora/Brigada
Martes V3/215

1347464

LSEN

Jueves V2/414

1595628

LSEN

Jueves V2/414

Semestre Enero-Junio
A mayo de 2016, San Nicols de los Garza Nuevo Len

Prctica

6
PREMBULO AL TALLER DE APRENDIZAJE
Asignatura Sensores y Actuadores

Motores de
Corriente
Directa
1

Universidad Autnoma de Nuevo Len

Facultad de Ingeniera Mecnica y


Elctrica

Manual de Prcticas para Sensores y Actuadores


12345 Av. Universidad s/n Ciudad Universitaria
San Nicols de los Garza, Nuevo Len, C.P. 66451
Tel. (81) 8329-4020 Fax (81) 8332-0904
Correo: relacionespublicas@fime.uanl.mx

Tabla de contenido
Introduccin.......................................................................3
Objetivo General.................................................................4
Objetivo Particular..............................................................4
Marco Terico...................................................................... 4
Planteamiento del Problema..............................................12
Desarrollo de la prctica....................................................12
Resultados........................................................................16
Conclusiones.....................................................................17
Problemas Propuestos.......................................................17

Introduccin
El cientfico no tiene por objeto un resultado inmediato. l no
espera que sus ideas avanzadas sean fcilmente aceptadas. Su
deber es sentar las bases para aquellos que estn por venir, y
sealar el camino
Nikola Tesla

n todos los mbitos de la vida moderna podemos encontrar


hoy en da muchos dispositivos y equipos que emplean
motores elctricos de diversos modelos, tamaos y potencias
para realizar un determinado trabajo. Un motor de corriente directa
(CD) basa su funcionamiento en el rechazo que se produce entre el
campo magntico que rodea al electroimn del rotor y el campo
magntico de un imn permanente colocado de forma fija en el
cuerpo del motor.
Objetivo El motor comnmente es utilizado cuando se tiene la
necesidad de variar la velocidad y el sentido de giro, para ello
utilizaremos 2 mtodos, los cuales son:

Divisor de Voltaje
PWM (Modulacin por ancho de pulso).

Objetivo General
El estudiante conocer el funcionamiento de los motores de corriente
directa, principios de operacin, caractersticas, partes principales y
aplicaciones. Adems deber analizar el porcentaje de pulsos por
segundo por medio del PWM, tambin llamado (duty cycle). De este
modo se familiarizar con el equipo proporcionado en el laboratorio
montando el material a utilizar en el hardware NI Elvis y realizando un
cdigo en el software NI LabVIEW el cual tendr una interfaz con el
anterior.

Objetivo Particular
El estudiante pedir en el laboratorio el material a utilizar, har las
conexiones pertinentes en el equipo, seguir las instrucciones
escritas para evitar errores en las conexiones y se dedicar a realizar
su prctica tomando los datos necesarios y evidencias para su
reporte.

Marco Terico
El motor de corriente directa (C.D.) basa su funcionamiento en el
rechazo que se produce
entre el
campo magntico que
rodea al
electroimn del rotor y
el campo
magntico de un imn
permanente
colocado
de forma
fija en el cuerpo del
motor.
Caracterstica de los
permanentes

imanes

En la mayora de los casos un imn se compone de una pieza


completamente metlica y/u obtenida mediante un proceso de
pulvimetalurgia. Puede tener seccin redonda, cuadrada, o
rectangular y forma recta, curva, en herradura o semiherradura con
diferentes longitudes. Su principal propiedad es que posee
magnetismo permanente y polaridad diferente en cada uno de sus
extremos.

FIGURA 6.1 Imn Permanente

Como vers a uno de los extremos del imn le corresponde el polo


norte N y al otro, el polo sur S. Su caracterstica principal radica
en que puede atraer algunos metales, as como a otro imn que le
enfrentemos, el ejemplo caracterstico es cuando los polos
magnticos son diferentes (como, por ejemplo, polo norte de un imn
con polo sur de otro imn) o, por el contrario, tiende a rechazarlo
cuando sus polaridades son iguales (polo norte con norte, o polo sur
con sur).

FIGURA 6.2 Polaridad de los imanes


En la figura anterior te mostramos la atraccin o repulsin que se
manifiesta cuando se enfrentan las polaridades diferentes o iguales
de un imn permanente. En los imanes enfrentados que encabezan
esta ilustracin se observa que sus polaridades, S - N (sur-norte)
o N - S (norte-sur), indistintamente se atraen al ser diferentes
mientras que ms abajo, las polaridades S - S (sur-sur) o N N
(norte-norte) de los otros imanes enfrentados, se repelen al ser
iguales. Resulta imposible que dos polos iguales sean atrados por s
mismos debido a la fuerza de repulsin que se manifiesta entre
ambos.

Aunque desde tiempos inmemoriales se conocen los imanes naturales


con magnetismo permanente, desde hace aos en la mayora de las
aplicaciones prcticas se emplean imanes magnetizados de forma
artificial.
Cuando acercamos determinados metales al campo magntico de un
imn (o igualmente de un electroimn), estos pueden quedar
magnetizados tambin de forma permanente en unos casos, de forma
temporal en otros o, por el contrario, no sufrir ninguna alteracin.
Cualquier cambio que ocurra depender, exclusivamente, de la
naturaleza del metal expuesto al campo magntico.
Un metal que haya quedado magnetizado de forma permanente,
generalmente mantiene el magnetismo de forma indefinida y, por
tanto, la propiedad de atraer otros metales, mientras que los que se
magnetizan de forma temporal slo conservarn un magnetismo
remanente por un breve perodo de tiempo; pasado unos pocos
segundos o minutos el magnetismo remanente se pierde por
completo. Por ltimo existen otros metales que no son atrados ni
afectados por el magnetismo, por lo que nunca quedan
magnetizados.

Partes que integran un motor comn de corriente directa


A continuacin te mostraremos las partes de un motor comn de
corriente directa. (C.D.), esto te ayudar a identificar y conocer de
manera integral el funcionamiento del motor.

FIGURA 6.3 Partes de un motor de CD


Un motor de corriente directa o continua se compone de las
siguientes partes o piezas:
Carcasa metlica o cuerpo del motor. Aloja en su interior, de forma
fija, dos imanes permanentes con forma de semicrculo, con sus
correspondientes polos norte y sur.

Rotor o parte giratoria del motor. Se compone de una estructura


metlica formada por un conjunto de chapas o lminas de acero al
silicio, troqueladas con forma circular y montadas en un mismo eje
con sus correspondientes bobinas de alambre de cobre, que lo
convierten en un electroimn giratorio. Por norma general el rotor de
la mayora de los pequeos motores de C.D. se compone de tres
enrollados o bobinas que crean tres polos magnticos. Los extremos
de cada una de esas bobinas se encuentran conectados a diferentes
segmentos del colector.
Colector o conmutador. Situado en uno de los extremos del eje del
rotor, se compone de un anillo deslizante seccionado en dos o ms
segmentos. Generalmente el colector de los pequeos motores
comunes de C.D. se divide en tres segmentos.
Escobillas. Representan dos contactos que pueden ser metlicos en
unos casos, o compuesto por dos piezas de carbn en otros. Las
escobillas constituyen contactos elctricos que se deslizan por
encima de los segmentos del colector mientras estos giran. Su misin
es suministrar a la bobina o bobinas del rotor a travs del colector, la
corriente elctrica directa necesaria para energizar el electroimn. En
los pequeos motores las escobillas normalmente se componen de
dos piezas o flejes metlicos que se encuentran fijos en la tapa que
cierra la carcasa o cuerpo del motor.
Tapa de la carcasa (izquierda en la foto). Es la tapa que se emplea
para cerrar uno de los extremos del cuerpo o carcasa del motor. En su
cara interna se encuentran situadas las escobillas de forma fija. El
motor de esta foto utiliza en funcin de escobillas dos flejes
metlicos.
Por ltimo te explicaremos los mtodos que se utilizan para variar la
velocidad del motor de corriente directa.
Mtodo 1.- Divisor de Voltaje DC
A menudo se usa el divisor de voltaje para suministrar un voltaje
diferente del disponible en la batera o en la fuente de alimentacin.
Al aplicarlo, el voltaje de salida depende de la resistencia de la carga
que alimenta.

FIGURA 6.4 Divisor de Voltaje


El divisor de voltaje es un circuito bsico muy importante, y la
exploracin del clculo mostrado anteriormente con varios valores, le
puede proporcionar conocimiento sobre un gran nmero de
aplicaciones prcticas de circuitos. Una consideracin prctica es que
un valor grande de R2 comparado con R1, le dar un mayor voltaje de
salida. Pero si su resistencia de carga RL es ms pequea que R2,
disminuir el voltaje de salida y necesitar de la fuente de
alimentacin una mayor corriente y potencia total. En la exploracin,
encontrars que para un determinado conjunto de valores del divisor
de voltaje (R1 y R2), conseguir ms potencia para la carga si
disminuye la resistencia de carga RL, pero esto es, a expensas de una
mayor corriente y potencia proveniente de la fuente de alimentacin.
A continuacin se muestran los valore de resistencia para un motor
de 4v una fuente de alimentacin de 5V.

Resistencia Propuesta:
R2= 1000
Clculo del Problema
4V=

R 2(5 V )
R 2+ R 2

Ec. (1)
4V
(R1+R2)= R2
5V

Ec. (2)

R2=

4 VR2 4 VR 1
+
5V
5V

R2 1 4 =
5

( )

R1= R2

R1=

4 R2
5

5
(41
)

R2
=250
4

Ec. (3)

Ec. (4)

Ec. (5)

Ec. (6)

Se aproxima el valor de la resistencia al valor ms prximo que se


encuentra en el mercado, el cual es de 270.
Para obtener un voltaje variable se deben usar como salidas
nicamente terminales contiguas del potencimetro. A pesar de que
se puede usar solamente un potencimetro como divisor de voltaje, al
girarlo hacia un extremo es propenso a daarse.
Mtodo 2.- PWM (Pulse Width Modulated)
La modulacin por ancho de pulso (PWM) es una tcnica para
controlar los circuitos con una salida digital. PWM se utiliza en
mltiples aplicaciones, algunas como controlar la intensidad de una
luz y la velocidad de los motores DC. La Regulacin por Ancho de
Pulso de un motor de CC est basada en el hecho de que si se recorta
la CC de alimentacin en forma de una onda cuadrada, la energa que
recibe el motor disminuir de manera proporcional a la relacin entre
la parte alta (habilita corriente) y baja (cero corriente) del ciclo de la
onda cuadrada. Controlando esta relacin se logra variar la velocidad
del motor de una manera bastante aceptable.

60% ciclo

28 % ciclo

FIGURA 6.5 Tipo de onda del PWM


Vamos a empezar con el nombre H-puente. A veces llamado un
"puente completo" el puente H es llamado as porque tiene cuatro
elementos de conmutacin en los "rincones" de la H y el motor
conforma la barra transversal. El puente bsico se muestra en la
figura 6.6.

FIGURA 6.6 Puente H bsico

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La clave para tener en cuenta es que hay, en teora, cuatro elementos


de conmutacin dentro del puente. Estos cuatro elementos son a
menudo llamados, alta lado izquierdo, alto lado derecho, bajo lado
derecho y del lado bajo a la izquierda (cuando se atraviesa en sentido
horario).
Los interruptores estn encendidos en parejas, ya sea alta izquierda e
inferior derecha, o parte inferior izquierda y derecha alta, pero nunca
los dos interruptores en la misma "lado" del puente. Si ambos
conmutadores en un lado de un puente estn encendidos crea un
cortocircuito entre la ms la batera y la batera menos terminales.
Este fenmeno se llama disparar a travs de la literatura Switch-Mode
Power Supply (SMPS). Si el puente es lo suficientemente poderoso que
absorber esa carga y las bateras simplemente drenar rpidamente.
Por lo general, sin embargo, los interruptores en cuestin se derriten,
para alimentar el motor, encienda dos interruptores que se oponen en
diagonal. En la figura 6.7, imagina que la parte alta a la izquierda y el
lado de baja interruptores adecuados se encienden. El flujo de
corriente se muestra en verde. El flujo actual y el motor comienzan a
girar en una direccin "positiva". Qu pasa si a su vez en el alto lado
derecho y del lado de baja interruptores izquierda? Lo has adivinado,
la corriente fluye a la otra direccin a travs del motor y el motor gira
en la direccin opuesta.

FIGURA 6.7 flujo de la corriente en el puente H


Para esta prctica se utilizar el Circuito Integrado L293B, el cul te
describiremos a continuacin:
El L293B es un driver de 4 canales capaz de proporcionar una
corriente de salida
Que puede llegar hasta 1A por canal. Cada canal es controlado por
seales de entrada compatibles TTL y cada pareja de canales dispone
de una seal de habilitacin que desconecta las salidas de los
mismos.

11

Dispone de una patilla para la alimentacin de las cargas que se


estn controlando, de forma que dicha alimentacin es independiente
de la lgica de control.

Las caractersticas principales del L293B son:

Corriente de salida de 1 A por canal.


Corriente de salida de pico de 2 A por canal
Seal para la habilitacin de las salidas
Alta inmunidad al ruido
Alimentacin para las cargas separada de la alimentacin de
control.
Proteccin contra sobre - temperaturas.

En la figura 6.8 podrs observar la distribucin de pines del


encapsulado as como la funcin de cada pin.

FIGURA 6.8 Descripcin de Pines del encapsulado L293B


Ahora en la figura 6.9 se muestra el diagrama de bloques, el cual
muestra la distribucin de las terminales por canal.

12

FIGURA 6.9 Descripcin de Pines del encapsulado L293B


Al circuito integrado L293B se le conectar un motor de 5.9 V como
se muestra en la figura 6.10, la funcin del puente H ser el controlar
el sentido de giro de la flecha del motor, para variar la velocidad de
giro de la flecha del motor ser por medio del PWM que se le
entregar mediante el programa realizado en LabView que te
mostraremos como elaborarlo en la parte del desarrollo.

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FIGURA 6.10 Conexin del motor en el Circuito Integrado L293B

Planteamiento del Problema


Ahora es necesario ver de manera prctica el funcionamiento del
potencimetro para fortalecer los conocimientos recin adquiridos.
Con el material necesario se realizaran las conexiones en la NI ELVIS y
observaremos el cambio que se presenta del voltaje, por medio de los
instrumentos de medicin del software del NI ELVIS.

Desarrollo de la prctica
1. Elaborar el programa en LabView que controle la velocidad del
motor por medio de PWM. Para la elaboracin se te proporcionar la
lista de los bloques necesarios as como la imagen el programa
terminado.

14

FIGURA 6.11 Diagrama de bloques del PWM

2. Montar en el protoboard del NI ELVIS la PCB del puente H, el cual


incluye el circuito integrado L293B.
3. Encender el NI ELVIS e inicializar el programa de National
Instruments para el NI ELVIS.

FIGURA 6.12 Instrumental Launcher & NI ELVIS


4. Conectar la salida del PWM de la PCB al osciloscopio del NI ELVIS.
6. Tomar nota de la velocidad del PWM, realizar 10 mediciones sobre
el porcentaje de PWM utilizado, 10 mediciones de la frecuencia de
operacin y Tabularlas (Ver Tabla 6.2).

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FIGURA 6.13 Panel Frontal & Osciloscopio virtual


7. Realizar una grfica la cual muestre el comportamiento del PWM
con respecto a la frecuencia de operacin. (Ver Grfica 6.1)
Los bloques necesarios para elaborar el diagrama de la figura 6.7 son:

FIGU

RA
6.14 Bloques Data Acquisition

16

FIGURA 6.15 Configuracin de


bloques Daqmx

Con este bloque se crea un canal


virtual en donde se configura los
puertos de entrada y salida del
NI-Elvis as como su modo de
operacin.
Con este bloque se configura el
tiempo de muestreo y se
configura el nmero de muestras
que se van a recopilar
Se inicializa la secuencia de los
palos creados en este caso
crearemos un PWM con una
frecuencia para generar el ultra
sonido
Se eliminara los recopilados para
liberar la memoria del CPU y
evitar que se almacenen los
datos y darnos una medicin
exacta la prxima vez que
iniciemos el programa
Se detendr la adquisicin de
datos.
TABLA 6.1 Descripcin de bloques Daqmx

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Resultados
Angulo de Giro

Voltaje en Voltmetro

1.556 Volts

1/3 de ngulo Mximo

3.416 Volts

2/3 de ngulo Mximo

5.140 Volts

ngulo Mximo (270)

7.26

Tabla #1 Valores obtenidos

Voltaje vs Grados
300
250
200

Grados

150
100
50
0
1.556

3.4159999999999999

5.14

Voltaje
Fig. 9 Grfica de los valores obtenidos

18

7.26

Conclusiones
En esta prctica pudimos aprender la importancia que tienen los
motores, ya que la energa elctrica la convierten en mecnica para
tenerla en alguna tarea u objetivo para un proyecto. Tambin
consideramos que nosotros debemos saber cmo funciona de manera
que podamos distinguir y actuar en alguna tarea.

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