OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

CAPITULO SEIS

Observadores en Modos Deslizantes

Todos los mtodos de diseo de los captulos anteriores, excepto de aquellos de la

seccin 5.5, se han desarrollo en el espacio de estado. En la prctica, sin embargo,
solo una parte de las componentes pueden ser medidas directamente. Los mtodos de
control en modos deslizantes de la seccin 5.5 (con la seal de salida siempre
disponible para la retroalimentacin) son aplicables solo a un nmero limitado de
sistemas. Una alternativa es disear observadores asintticos, los cuales constituyen
modelos dinmicos para estimar todas las componentes del vector de estado
utilizando la medicin directa de las componentes. Primeramente, se estudiarn los
observadores convencionales de orden completo y de orden reducido relacionados
con sistemas lineales e invariantes con el tiempo. Posteriormente se presentarn las
modificaciones a modos deslizantes de los observadores de estado de sistemas
variantes e invariantes en el tiempo (Utkin, 1992) con estimacin de perturbaciones
externas (Hashimoto et al., 1990).

6.1 Observadores lineales.

La idea de diseo de los observadores puede ser ilustrada para sistemas invariantes
en el tiempo (5.1.1.):

x = Ax + Bu

(6.1.1)

con el vector de salida

y = Cx

y l ,

C = const ,

rank (C ) = l

(6.1.2)

La pareja de matrices (C,A) se suponen observables.

Un observador lineal se disea en la misma forma que el sistema original
(6.1.1) con una entrada adicional pendiente de la diferencia entre los valores reales
(6.1.2) y los valores estimados del vector de salida:

x = Ax + Bu + L(Cx y)

(6.1.3)

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Donde x es un estimado del vector de estado del sistema y L n l es una

matriz de entrada. Por supuesto, el vector del observador de estado x est disponible
para generar la accin de control con ayuda de la dinmica del sistema auxiliar.
La ecuacin del movimiento con respecto a la diferencia x = x x es:

x = ( A + LC ) x

(6.1.4)

El comportamiento del corrimiento gobernado por la ecuacin homognea (6.1.4)

se determina mediante los valores caractersticos de al matriz A + CL . Para los
sistemas que sean observables, es posible seleccionar en forma arbitraria a la matriz L
(Kwakernaak y Sivan, 1972). Esto significa que es posible prever cualquier razn de
convergencia de la matriz de estado. Por lo tanto, es posible aplicar cualquier
algoritmo de control utilizando el estado observado x (t ) .
El orden del observador puede reducirse debido al factor de rango de rango(C ) = l
y el vector de estado puede ser representado como:

y = C1 x1 + C 2 x2

x T = x1T

xT2 ,

x1 n 1 , x2 1 , del (C 2 ) 0

Es suficiente disear el observador para el vector x1 , siendo el valor de x 2 igual a:

x 2 = C 21 ( y C1 x 1 )

(6.1.5)

Escribiendo las ecuaciones del sistema (6.1.1),(6.1.2) en el espacio ( x1 , y) :

x1 = A11 x1 + A12 y + B1 u

y = A21 x1 + A22 y + B2 u

A11
TAT 1 =
A21

Donde

(6.1.6)

A12
A22

B1
TB =
B2

I n l
T=
C1

0
C 2

(Si la transformacin de coordenadas es no singular, entonces det( T ) 0 .)

El diseo de observadores de orden reducido se basa en la transformacin de
coordenadas

x = x1 + L1 y

(6.1.7)

y el comportamiento del sistema se considera en el espacio ( x , y ) . Obvia mente, la

transformacin
de coordenadas para cualquier L1 es no singular.
La ecuacin con respecto a x se obtiene de (6.1.5) hasta (6.1.7):

y + ( B1 + L1 B 2 )u
x = ( A11 + L1 A21 ) x + A12
A12 = A12 + L1 A22 ( A11 + L1 A21 ) L1

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

El observador se disea en la forma de un sistema dinmico de orden (n l )

x = ( A11 + L1 A21 ) x + A12 y + (B1 + L1 B 2 )u

(6.1.8)

Siendo x como un estimado del vector de estado x , la diferencia x = x x esta

regida por la ecuacin:

x = ( A11 + L1 A21 ) x

(6.1.9)

Si el sistema original es observable, la matriz de valores caractersticos

A11 + L1 A21 puede ser asignada arbitrariamente (Kwakernaak and Sivan, 1972). Esto
significa que x tiende a cero y x tiende a x para cualquier razn deseada. Las
componentes del vector de estado x1 , y x 2 , se encuentran en (6.1.5) y (6.1.7).

6.2 Observadores para sistemas lineales e invariantes con el tiempo

A continuacin se procede con el diseo de observadores de estado con funciones
discontinuas como entradas de diferencias donde el movimiento precede a los modos
deslizantes puede ser manejada en la interseccin de la superficie discontinua. El
observador es descrito mediante las ecuaciones diferenciales:

x1 = A11 x1 + A12 y + L1 v

y = A21 x1 + A22 y + B2 u v

(6.2.1)

donde x1 e y son los valores estimados del sistema,

v = Msign( y y)

M > 0,

M = constante

Si el vector y esta disponible para su medicin, e s posible obtener el valor de y y .

El vector de funcin discontinua v l se selecciona con el propsito de que
los modos deslizantes obliguen a que el vector de diferencia y = y y tienda a cero.
La matriz L1 debe seleccionarse a fin de que la diferencia x1 = x1 x1 tienda a cero
con una velocidad especfica. Las ecuaciones para x1 y y se obtienen de las
ecuaciones (6.1.6) y (6.2.1):

x1 = A11 x1 + A12 y + L1 v
y = A21 x1 + A22 y v

v = Msign ( y )

(6.2.2)

Como se mostr en la seccin 2.4, los modos deslizantes obligan a la ecuacin

de diferencia a reducirse a cero ( y = 0 ) si la matriz multiplicadora v en la segunda
ecuacin de (6.2.2) es definida negativa y M toma valores finitos pero muy grandes.
Este es el caso, debido a que v es multiplicada por una matriz identidad negativa. Es
posible que los modos deslizantes obliguen a la ecuacin diferencia y = 0 tienda a
cero siempre y cuando las condiciones iniciales esten acotadas. Recordando los

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

mtodos de control equivalente para obtener v eq y resolver la ecuacin y = 0 es

necesario primeramente sustituir con y = 0 en la ecuacin (6.2.2) para derivar la
ecuacin en modos deslizantes:

v eq = A21 x1

x1 = ( A11 + L 1 A21 ) x1

(6.2.3)

Lo cual coincida con la expresin (6.1.9). Seleccionando apropiadamente el

valor de L es posible la convergencia de las variables x1 0 y x1 x1 y
posteriormente es posible obtener x 2 mediante la expresin (6.1.5).
El observador en modos deslizantes con una funcin discontinua como entrada
(6.2.2) es equivalente a un observador de orden reducido (6.1.8). Sin embargo, si una
seal de ruido afecta tanto a la planta como al observador, es preferible un obse rvador
no lineal debido a sus propiedades de filtrado, que coinciden en su forma de operar
con los filtros de Kalman (Drakunov, 1983).

6.3 Observadores para sistemas lineales variantes en el tiempo

6.3.1 Esquema del observador
Para los sistemas variante s en el tiempo:

x = A(t ) x + B (t )u

(6.3.1)

y = C (t ) x

(6.3.2)

donde x n , u m e

y l , siendo el vector de salida y (t ) y las matrices

A(t ), B (t ) y C (t ) conocidas. Se pretende disear un observador que estime al vector

de estado x(t) .
Para cualquier transformacin no sinusoidal del estado x en ( y T0 , x1T ),

y0 l0 , x1 n l 0 , la ecuacin (6.3.1) esta representada mediante:

y0 = A00 (t ) y0 + A01
(t ) x1 + B0 (t )u

(6.3.3)

x1 = A10 (t ) y0 + A11 (t ) x1 + B1 (t )u

(6.3.4)

El sistema en (6.3.3), (6.3.4) para un vector y0 conocido se conoce como modelo

Bloque -Observador. Los ndices y superndices en (6.3.3), (6.3.4) denotan los bloques
matriciales. El sistema (6.3.3), (6.3.4) puede ser representado en modo BloqueObservador si el rango de l 0 y la posicin del menor principal de la matriz C(t) no varia
con el tiempo. En este paso, despus de ordenar los vectores x e y , existe una matriz
0 (t ) tamao (l l 0 ) l 0 tal que:

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

C 0 (t )
C (t ) =

0 (t )C0 (t )

(rangoC0 (t ) = l 0 )

y la matriz C0 de tamao l 0 n es de la forma:

C0 (t ) = C o/ (t ) C 0// (t )

Siendo la matriz C 0// (t ) de tamao l o l 0 no singular. El vector y0 se obtiene como:

y 0 = C 0 (t ) x = C 0/ (t ) x 1 + C 0// (t ) x 1

donde x T = x1T

x1 se transforma en y 0T

/
y0
x1 C0
x = T0 x = I
1
1 n l 0

x1T

C 0// x1

0 x1

(det(T0 ) 0)

La ecuacin de salida (6.3.2) esta escrita como:

C0
C 0 x1 y0 I l0
y=
x=

=
= y0
0 C 0
0 C 0 x1 0 y0 0

(6.3.5)

Donde I l 0 es una matriz identidad. El vector y 0 consiste de elementos linealmente

independientes del vector y , por lo tanto el sistema puede ser transformado en un
Bloque -Observador usando la expresin (6.3.5).
Este procedimiento permite formar un Bloque-Observador para 0 < l0 < n . En
el caso en que l 0 = 0 implica que el sistema original no es observable (bajo la
suposicin de que la posicin del menor principal no vare con el tiempo). Para
l 0 = n es posible obtener el vector de estado directamente de la expresin y = C (t ) x .

Tomando l vector A01

(t ) x1 en el bloque (6.3.3) como un vector de salida del
subsistema (6.3.4) y suponiendo que la posicin y el rango del menor principal de la

matriz A01
(t ) no varia con el tiempo, el subsistema (6.3.3) puede ser representado en

la forma de un Bloque-Observador. El rango de A01

(t ) es igual a l1 ( 0 l1 l 0 ) . Existe

una matriz 1 (t ) de tamao (l 0 l1 ) l1 tal que:

C1 (t )

A01
(t ) =

1 (t )C1 (t )
rangoA01 (t ) = l1

rangoC1 (t ) = l1

C1 (t ) = C1/ (t ) C1// (t )

(det_ C1// (t ) 0)

donde C1/ (t ) l1( n l0 l1 ) , C1// (t ) l1l1 . Entonces y1 (t ) esta dada por

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y1 (t ) = C1 (t ) x1 = C1/ (t ) x 2 + C1// (t ) x 2
donde y1 l1 , x2 nl 0 l1 y x2 l1 ,

y1
x =
2

C1/

I n l1 l 0

C1// x2
x2
= T1
0 x2
x2

(det_(T1 ) 0 )

Aplicando esta transformacin al sistema (6.3.4), se obtiene la siguiente ecuacin:

y
y1 = T1 A10 y0 + (T1 A11 T11 + T1 T11 ) 1 + T1 B1 u
x
x2
2

(6.3.6)

donde

A
(T1 A11 T11 + T1 T11 ) = 11

A21

A10

T1 A10
=
A20

A12

A22

B
T1 B1 = 1
B 2
La ecuacin (6.3.6) se escribe como:

y1 = A10 (t ) y0 + A11 (t ) y1 + A12 (t ) x 2 + B1 (t )u

x2 = A20 (t ) y 0 + A21
(t ) y1 + A22
(t ) x2 + B 2 (t )u

El bloque (6.3.3) se escribe como:

y0 = A00 (t ) y0 + A01 (t ) y1 + B0 (t )u

(6.3.7)

Il
A01 (t ) = 1
1 (t )

donde

(rango _ A01 (t ) = l1

Para l1 < n l0 el sistema (6.3.7) tambin puede ser representado en forma de

un Bloque-Observador ( l1 > 0, de otra forma el sistema en (6.3.1), (6.3.2) no es
observable). Despus de cada paso, la dimensin de x i es menor que la dimensin de

xi 1 , por lo que el procedimiento termina despus de un nmero finito de pasos.

Observando que el procedimiento de diseo del Bloque-Observador del i-simo
sistema es:

yi = Ai , j (t ) y j + Ai, j +1 (t ) xi +1 + Bi (t )u
j =0

xi +1 = Ai , j (t ) y j + Ai +1,i +1 (t ) xi +1 + Bi +1 (t)u
j =0

(6.3.8)

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

el rango y la posicin del menor principal de la matriz Ai,i +1 (t ) no varia con el tiempo.
Finalmente, este procedimiento termina despus de r pasos y y r = C r x r = C r// x r +1
( xr +1 = 0) .

yr = Ar 0 (t ) y 0 + Ar 1 (t ) y1 + ... + Arr (t ) yr + Ar, r +1 (t ) xr +1 + B r u

r

= Ar , j (t ) y j + B r (t )u
j =0

De forma semejante a (6.3.3) y (6.3.7), Ai*,i +1 (t ) xi +1 en (6.3.8) puede ser

reemplazado mediante Ai ,i +1 (t ) yi +1 como se muestra a continuacin:

yi = Ai (t ) yi + Ai ,i +1 (t ) yi +1 + Bi (t )u

(i = 1,..., r 1)

(6.3.9)

yr = Ar (t ) yr + Br (t )u

(6.3.10)

donde Ai (t ) = ( Ai 1 , Ai 2 ,..., Aii ), yiT = ( yT0 , y1T ,..., yiT ), yi li , rango _ Ai ,i +1 (t ) = l i +1 y

Ai ,i +1 es una matriz completa en rango. Por lo tanto, los sistemas (6.3.9), (6.3.10)
estan representados mediante el siguiente formato para Bloque-Observador:

y0
y
1
d y2
=
dt ...
...

y r

A00
A
10
A20

...
...

Ar 0

A01

...

A11

A12

...

A21
...

A22
...

A23 ...
... ...

...
Ar 1

...
Ar 2

...
Ar 3

...
...

0 y 0 B0
0 y1 B1
0 y 2 B2
+ u
... ... ...
Ar 1, r ... ...

Arr yr B r

con matrices Ai ,i =1 completas en rango.

6.3.2 Diseo de Observadores

Utilizando el enfoque en modos deslizantes, el procedimiento de diseo de

observadores para sistemas variantes en el tiempo puede ser dividido en r problemas
independientes de estabilizacin, todos ellos triviales.
Sea la ecuacin del observador este en la forma:

y i = Ai (t ) y i + A i ,i +1 (t ) y i +1 + Bi (t )u + v i

y r = Ar (t ) y r + B r (t )u + v r

(i = 0 ,..., r 1)

(6.3.11)

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

Las seales de entrada v i para el observador se disean mediante:

v0 = M 0 sign( y 0 y 0 )

(6.3.13)

vi = M i sign( Ai+1,i z i )

i zi + zi = vi 1

(i = 0 ,..., r )

(6.3.14)

Donde la seudomatriz de la izquierda Ai+1,i ( Ai+1,i Ai 1, i = I l i ) existe, debido a que Ai+1,i

es una matriz de rango completo. La ecuacin de diferencia ~y i = y i y i es:

y0
y
1
d y2
=
dt ...
...

y r

A00
A
10
A20

...
...

Ar 0

A01

...

A11

A12

...

A21
...

A22
...

A23 ...
... ...

...
Ar 1

...
Ar 2

...
Ar 3

...
...

0 y 0 v 0
0 y1 v1
0 y 2 v 2
+ u
... ... ...
Ar 1,r ... ...

Arr y r vr

Estando las condiciones iniciales acotadas, para cualquier valor finito

M 1 ,..., M r existe un nmero ( M 0 ) tal que despus de un intervalo de tiempo finito, se
presentan los modos deslizantes cerca de la trayectoria y 0 = 0 dado que cada
componente de y0 y su derivada con respecto al tiempo tiene diferentes signos (2.4.1).

De acuerdo con el mtodo de control equivalente (seccin 2.3), la solucin de y 0 = 0

junto con y0 = 0 ,

(v0 ) eq = ( M 0 sing ( y0 )) eq = A01 y1

Deber ser sustituido en (6.3.14) para obtener la ecuacin en modos
deslizantes. Por lo tanto la seal de salida del filtro de primer orden z1 se aproxima al
valor de la seal de entrada del control equivalente v 0 eq :

lim
1 0

z1 = v0 eq = A01 y1

De forma semejante,

y1 =

lim
1 0

A01+ z1

y2 puede obtenerse desde el segundo bloque

(subsistema con respecto a y1 ).

y2 =

lim
2 0

A12+ z2

Consecuentemente, los modos deslizantes acontecen en cada bloque, y

entonces todos los subvectores y1 ,..., y r convergern a cero. Debido a que

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

y i = y i + y i (i = 1,..., r ) todos los subvectores de los vectores de estado ( y1 ,..., y r )

incluyendo x podrn ser calculados.
Comentarios 6.1
1.- El procedimiento es invariante con respecto a

matrices Ai (t ) de tamao

li (li + ... + l i ) para i=0,...,r.

2.- No es obligatorio el uso de los modos deslizantes en el ltimo bloque debido a que:

v r 1, eq = Ar 1,r (t ) y r
y los ltimos subvectores yr pueden obtenerse mediante:

yr = y r + Ar+1, r (t ) z r
3.- Cuando exista un vector de perturb aciones desconocido f(t) en el ltimo bloque,

yr = Ar (t ) y r + Br (t )u + f (t )

f (t ) lr

la ecuacin de diferencia est en la forma

yr = Ar (t ) y r + f (t ) vr
Despus de presentarse los modos deslizantes en el subsistema, yr = 0 y

v req = f (t )

lim
f 0

z f = v req = f (t )

si

f z f + z f = vr .

Como se esperaba, el ltimo bloque permite la obtencin del vector de perturbaciones

desconocido el cual incluye perturbaciones externas, variaciones en los parmetros y
funciones de estado no lineales. Este concepto se explica en el captulo 8 como uno
de los mtodos de supresin de chattering.

6.3.3 Resultados de la simulacin

Como ejemplo ilustrativo del diseo de observadores, considere el siguiente
sistema variante en el tiempo:

x = A(t ) x + B (t )u + f (t )
y = C (t ) x

donde

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

a 00
0
A(t ) =
a 20

a 01

a 03
0
a 23

a33

C00
C (t ) =
0

C01 0 0
C11 0 0

a 11 a12
0
0
a 31 0

b 00 0
0 b
11
B(t ) =
0
0

0
0

f (t ) = [0 0

f2

f3 ]

Los elementos de las matrices coeficientes, las entradas y las perturbaciones

son como se indica a continuacin:

a00 = 4e t

a01 = 2 + sin (t / 2)

a 11 = 5 cos(0 .3t )

a 23 = 2 e t

t+2
t +1

a 31 = 1

a 33 = 2

a03 = a12 = a20 = 1

b00 = 3

b11 = 5e t / 5

c 00 = 4 + sin (t / 2)

c10 = 2 e t / 5

c11 = 5 + 0 .5 sin (0 .3t )

u1 = 3

u 0 = 5 cos t

Para la matriz de salida C(t)

c
rango 00
0

c01
=2
c11

t [0 , )

El rango y la posicin del menor principal de la matriz C(t) no varia con el

tiempo.
El esquema Bloque -Observador se puede obtener fcilmente siguiendo el
mtodo descrito en este captulo:

d y0
=
dt y1

A00
A
10

A01 y 0 B0
0
+ u +

A11 y1 B1
f

donde

c00 c01 x1
y0 =

0 c11 x 2

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

x
y1 = 3
x4

Los observadores, (6.3.11) hasta (6.3.14), tienen la forma:

d y 0
=
dt y1

A00
A
10

A01 y 0 B0
v 0
+ u +

A11 y 1 B1
v1

donde v0 y v1 son entradas al observador:

v0 = M 0 sign( y 0 y 0 )
v1 = M 1 sign( A011 z1 )

1 z1 + z1 (t ) = v0 (t )

z1 (0) = 0
La simulacin se ejecuto para dos casos.
Sistema sin perturbaciones
Los valores iniciales del estado del estado estn dados por:

x 0 (0) = x1 (0 ) = x 2 (0) = x 3 ( 0) = 5
Debido a que las perturbaciones se suponen igual a cero, solo se considera la
estimacin del estado. Los valores iniciales del observador de estado son iguales a
cero.
Debido a que el intervalo de muestreo T s define la frecuencia de conmutacion,
la constante del filtro 1 , la cual debe tericamente acercarse a cero, se selecciona
como 4Ts . El intervalo de muestreo se selecciona para 100 s . La figura 6.1 describe
los estados x2 (t ),

x 3 (t ) y las salidas x 2 (t ), x 3 (t ) del observador en modos

deslizantes. Observe como los estados estimados convergen rpidamente a los
valores reales. Nuevamente las matrices M 0 y M 1 son:

5 0
M0 =

0 5

10 0
M1 =

0 10

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(a)

(b)

Figura 6.1 Valores para (a) Los valores de los estados reales x 2 (t ) y x 3 (t ) , y (b) la salida
del observador en modos deslizantes x 2 (t ) y x3 (t ) .

Sistema con perturbaciones

Debido a que las seales de perturbaciones f 2 , f 3 necesitan ser estimadas, es necesario
introducir un filtro adicional (comentario 6.1 , punto 3):

f z f + z f (t ) = v1 (t )
z f (0 ) = [0 0 ]T
Las perturbaciones estimadas a la salida del filtro son:

f (t ) = z f (t )

f (t ) T = f2 (t )

f3 (t )

La constante de tiempo 1 se selecciona en 500 s . Las condiciones de simulacin son las

mismas que en el caso 1. La estimacin de la respuesta en la figura 6.2 demuestra que las
perturbaciones desconocidas pueden obtenerse mediante los observadores en modos
deslizantes.

(a)

(b)

Figura 6.2 Perturbaciones: (a) real, (b) estimado.

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Referencias bibliogrficas
Drakunov, S., 1983, On adaptive quasioptical filter with discontinuous parameters, Automation and
remote Control, 44, 1167-75.
Hashimoto, H. et al., 1990, VSS observer for linear time-varying system, Proceedings of IECON90,
Pacific Grove CA, pp.34-39.
Kwakernaak, H. and Sivan, R., 1972, Linear Optimal Control System, New York: Interscience.
Utkin, V., 1992, Sliding modes in Control and Optimization, Berlin: Springer-Ve

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