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L=longitud de la posicin de inicial a una esquina de la superficie plana

r= distancia recorrida por la bola


=Angulo de la base
= Angulo de movimiento de los servo motores
Gear= servo motor

M= masa de la bola = 0.0028 KG


R= radio de la bola = 0.02 m
d=distancia del servo motor a la base = 0.16
g= fuerza de gravedad =9.8 m/s^2
L= longitud de la posicin de inicial a una esquina de la superficie plana
J= momento de inercia de la bola
r= coordenadas de la posicin de la bola

La ecuacin de LaGrange de movimiento de la bola est conformado a


continuacin

La linealizacion de la ecuacin del movimiento del Angulo de un servo


motor esta dado por

La ecuacin del angulo de la base puede ser aproximada a la siguiente


ecuacin

Sustituyen en la ecuacin obtenemos:

Sacando la funcin de trasferencia


Tomando la transformada de la place de la funcin anterior se consigui

Re organizando lo que encontramos de la funcin de trasferencia del angulo


de del servo motor

Ya en el entorno de matlab se mete el valor de las variables para cada uno


de los servos

Para el valor del eje X


>> m = 0.0028;
>> R = 0.02;
>> d = 0.16;
>> g = -9.8;
>> L = 0.07;
>> J = 9.99e-6;

>> s = tf('s');
>> BaseX = -m*g*d/L/(J/R^2+m)/s^2
BaseX =

2.258
----s^2

Continuous-time transfer function.


Comprobando los 2 tipos de control adores
CONTROLADOR P
Se escoge un valor arbitrario de KP=1 para observar el respuestas de la
planta
Se adiciona el siguiente paso en Matlab
>> Kp = 1;
>> C = pid(Kp,0,0);
>> sysX=feedback(C*BaseX,1);
>> step(sysX)

Fig1 control P grafica X

Como se puede observar en la Fig1 el sistema de control P tiene una


repuesta oscilante si estabilizacin por ende no se puede utilizar un control
P en esta planta de segundo orden
CONTROLADOR PD

Para la sintonizacin del controlador PD se tomaron 2 valores y se


comensara a trabajar con ellos para conseguir la mejor repuesta sistema
>> Kp = 10;
>> Kd = 10;
>> C = pid(Kp,0,Kd);
>>sysX=feedback(C*BaseX,1);
>> step(sysX)

Fig2, Control PD grafica X (Kp=10 Kd=10)

Para ver algun resultado diferente se hace el cambio de Kd=2 para ver la
nuevas respuesta del sistema
>> Kp = 10;
>> Kd = 2;
>> C = pid(Kp,0,Kd);
>> sysX=feedback(C*BaseX,1);
>> step(sysX)

Fig3. Control PD grafica X(Kp=10 Kd=2)

El sistema de la Fig3 como se puede observar genera ms oscilaciones que


el sistema de la Fig2 por ende se decide incrementar el Kd a un valor de
Kd=12 dando como resultado

Fig4.controlador PD grafica X (Kp =10 Kd=12)

Se observa que el tiempo de estabilizacin a mejorado y no se tiene un gran


sobre impulso as se opta en el controlado PD para el desarrollo de la planta

Para el control del eje Y


>> m = 0.0028;
>> R = 0.02;
>> d = 0.16;
>> g = -9.8;
>> L = 0.12;
>> J = 9.99e-6;
>> s = tf('s');
>> BaseY = -m*g*d/L/(J/R^2+m)/s^2
La funcin de trasferencia de la planta
BaseY =

1.317
----s^2

Comprobando los 2 tipos de control adores


CONTROLADOR P
Se escoge un valor arbitrario de KP=1 para observar el respuestas de la
planta
Se adiciona el siguiente paso en Matlab
>> Kp = 1;
>> C = pid(Kp,0,0);
>> sysY=feedback(C*BaseY,1);
>> step(sysY)

Fig5. Control P grafica Y (Kp= 1)

As como el sistema del eje X el sistema del eje Y es inestable con un


controlador P asi se optara con implementar un controlador PD a
continuacin
CONTROLADOR PD
Para la sintonizacin del controlador PD se tomaron 2 valores y se
comensara a trabajar con ellos para conseguir la mejor repuesta sistema
>> Kp = 10;
>> Kd = 10;
>> C = pid(Kp,0,Kd);
>>sysY=feedback(C*BaseY,1);
>> step(sysY)

Fig6. Control P grafica Y (Kp= 10 Kd=10)

Como se puede observar en la Fig5 el sistema se estabiliza a 2.5 segundo y


es muy lento a nuestro cometido por ende cambiaremos loa valor de Kp y
KD para un mejor resultado
>> Kp = 4;
>> Kd = 17;
>> C = pid(Kp,0,Kd);
>>sysY=feedback(C*BaseY,1);
>> step(sysY)

Fig7. Control P grafica Y (Kp= 4 Kd=17)

Como se puede observar en la Fig 7 con los valores Kp=4 y Kd=17 el


sistema Y mejora el tiempo de establecimiento y se ocuparan estos valores
para el control Pd del sistema